CN102365195B - 车辆行驶控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明的车辆行驶控制装置是基于提前设定的设定信息即设定车间参数或者设定车速来控制本车辆的行驶的车辆行驶控制装置，设定车间参数和设定车速能够对应本车辆的油门踏板或者制动踏板的踏板操作分别进行更新设定，作为更新设定对象的设定信息基于踏板操作前后的本车辆或前行车辆的行驶状态的变化形式进行选择。

Description

车辆行驶控制装置
技术领域
本发明涉及基于提前设定的设定信息即设定车间参数或者设定车速来控制本车辆的行驶的车辆行驶控制装置。
背景技术
以往，作为这种领域的技术，已知有日本特开2004-216965号公报所记载的车间距离控制装置。在该文献所记载的装置中，在加速传感器检测到加速操作开始时，中止车间距离控制。而且，在加速传感器检测到加速操作结束时，使车间距离控制复原。在此，提出如下方案，即，通过将该复原时的设定车间距离设为加速操作结束时的车间距离，能够使驾驶员简单地设定所期望的车间距离。
专利文献1：日本特开2004-216965号公报
发明内容
然而，在作为车辆行驶控制的基准使用设定车速和设定车间参数的情况下，需要分别对设定车速和设定车间参数进行设定，驾驶员进行踏板操作时所期望的设定也根据本车辆的行驶状态或前行车辆的行驶状态而复杂地变化。对此，在上述专利文献1的装置中，仅仅自动地将加速操作结束时的车间距离设定作为设定车间距离，难以实现充分反映出基于踏板操作的驾驶员意图的设定处理。
于是，本发明的目的在于提供能够对车辆行驶控制的设定信息进行反映出驾驶员意图的设定的车辆行驶控制装置。
本发明的车辆行驶控制装置基于作为提前设定的设定信息的设定车间参数或者设定车速来控制本车辆的行驶，其特征在于，设定车间参数和设定车速能够对应本车辆的油门踏板或者制动踏板的踏板操作分别进行更新设定，作为更新设定的对象的设定信息，基于踏板操作前后的本车辆的行驶状态的变化形式和/或在本车辆的前方行驶的前行车辆的行驶状态的变化形式进行选择。
在该车辆行驶控制装中，成为本车辆行驶控制的基准的设定信息(设定车间参数以及设定车速)能够对应踏板操作进行更新设定。对应踏板操作的作为更新设定对象的设定信息基于规定条件进行选择。此时，在选择是否更新设定哪个设定信息时，考虑了本车辆的行驶状态的变化形式和/或前行车辆的行驶状态的变化形式，所以，容易选择与踏板操作时的本车辆的驾驶员意图吻合的设定信息。因此，根据该车辆行驶控制装置，能够实现反映出驾驶员意图的设定信息的设定。
另外，在该车辆行驶控制装置中，可以在本车辆的踏板操作时的前行车辆的减速度超过规定阈值的情况下，选择设定车速作为更新设定的对象，并对应踏板操作对设定车速进行更新设定。
若在前行车辆的减速度大的状况下进行了本车辆的踏板操作，则可以认为本车辆的驾驶员意图调整本车速度而进行了踏板操作。因此，此时，通过对设定车速进行更新设定，能够实现反映出驾驶员意图的设定。
另外，此时，可以在本车辆的踏板操作时的前行车辆的减速度未超过规定阈值的情况下，选择设定车间参数作为更新设定的对象，并对应踏板操作对设定车间参数进行更新设定。
若在前行车辆的减速度不大的状况下进行了本车辆的踏板操作，则可以认为本车辆的驾驶员意图调整与前行车辆的车间参数而进行了踏板操作。因此，此时，通过对设定车间参数进行更新设定，能够实现反映出驾驶员意图的设定。
另外，在该车辆行驶控制装置中，可以在踏板操作结束时的本车辆与前行车辆的车间参数小于踏板操作开始时的车间参数的情况下，选择设定车速作为更新设定的对象，并对应踏板操作对设定车速进行更新设定。
若在踏板操作的前后本车辆与前行车辆的车间参数变小的状况下进行了该踏板操作，则可以认为本车辆的驾驶员意图调整本车速度而进行了踏板操作。因此，此时，通过对设定车速进行更新设定，能够实现反映出驾驶员意图的设定。
另外，此时，可以在踏板操作结束时的本车辆与前行车辆的车间参数不小于踏板操作开始时的车间参数的情况下，选择设定车间参数作为更新设定的对象，并对应踏板操作对设定车间参数进行更新设定。
若在踏板操作的前后本车辆与前行车辆的车间参数不变小的状况下进行了该踏板操作，则可以认为本车辆的驾驶员意图调整与前行车辆的车间参数而进行了踏板操作。因此，此时，通过对设定车间参数进行更新设定，能够实现反映出驾驶员意图的设定。
另外，在该车辆行驶控制装置中，可以在踏板操作前后的本车辆的车速变化量超过规定阈值的情况下，选择设定车速作为更新设定的对象，并对应踏板操作对设定车速进行更新设定。
若在踏板操作的前后本车速度大幅变化的状况下进行了本车辆的踏板操作，则可以认为本车辆的驾驶员意图调整本车速度而进行了踏板操作。因此，此时，通过对设定车速进行更新设定，能够实现反映出驾驶员意图的设定。
另外，此时，可以在踏板操作前后的本车辆的车速变化量未超过规定阈值的情况下，选择设定车间参数作为更新设定的对象，并对应踏板操作对设定车间参数进行更新设定。
若在踏板操作的前后本车速度没有大幅变化的状况下进行了本车辆的踏板操作，则可以认为本车辆的驾驶员意图调整与前行车辆的车间参数而进行了踏板操作。因此，此时，通过对设定车间参数进行更新设定，能够实现反映出驾驶员意图的设定。
另外，在该车辆行驶控制装置中，可以在踏板操作后表示本车辆与前行车辆的相对关系的指标变化到超过规定阈值的情况下，选择设定车速作为更新设定的对象，并对应踏板操作对设定车速进行更新设定。
另外，此时，可以在踏板操作后表示本车辆与前行车辆的相对关系的指标未变化到超过规定阈值的情况下，选择设定车间参数作为更新设定的对象，并对应踏板操作对设定车间参数进行更新设定。
由于根据本车辆与前行车辆的相对关系的变化形式可以认定踏板操作时的本车辆的驾驶员意图不同，所以，通过根据表示相对关系的指标来判断对设定车速进行更新设定还是对设定车间参数进行更新设定，能够实现反映出驾驶员意图的设定。
具体来讲，表示上述表示相对关系的指标可以是本车辆与前行车辆的车速差。
若在踏板操作后本车辆与前行车辆的车速差变大的状况下进行了该踏板操作，则可以认为本车辆的驾驶员意图调整本车速度而进行了踏板操作。因此，此时，通过对设定车速进行更新设定，能够实现反映出驾驶员意图的设定。
另外，具体来讲，表示上述相对关系的指标可以是本车辆与前行车辆的车间参数。
在踏板操作后本车辆与前行车辆的车间参数不大于阈值的情况下，可认为本车辆的驾驶员没有将上述前行车辆识别为应跟随的对象。因此，此时，可以认为本车辆的驾驶员意图调整本车速度而进行了踏板操作。因此，此时，通过对设定车速进行更新设定，能够实现反映出驾驶员意图的设定。
根据本发明的车辆行驶控制装置，能够对车辆行驶控制的设定信息进行反映出驾驶员意图的设定。
附图说明
图1是表示本发明的车辆行驶控制装置的实施方式所涉及的ACC装置的构成的方框图。
图2时表示第一实施方式的ACC装置的设定车速以及设定车间时间的更新设定控制的流程图。
图3是表示第二实施方式的ACC装置的设定车速以及设定车间时间的更新设定控制的流程图。
图4是表示第三实施方式的ACC装置的设定车速以及设定车间时间的更新设定控制的流程图。
图5是表示第四实施方式的ACC装置的设定车速以及设定车间时间的更新设定控制的流程图。
图6是表示在第四实施方式的ACC装置中进行设定车速的更新设定控制的状况的一例的图。
图7是表示第五实施方式的ACC装置的设定车速以及设定车间时间的更新设定控制的流程图。
图8是表示在第五实施方式的ACC装置中进行设定车速的更新设定控制的状况的一例的图。
图9是表示第六实施方式的ACC装置的设定车速以及设定车间时间的更新设定控制的流程图。
图10(a)是表示图9的ACC装置所使用的车间距离阈值映射图的曲线图，图10(b)是表示图9的ACC装置所使用的车间时间阈值映射图的曲线图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明所涉及的车间行驶控制装置的实施方式进行说明。在以下的各实施方式中，将本发明所涉及的车间行驶控制装置适用于搭载在车辆上的全车速ACC(Adaptive Cruise Control)装置。
(第一实施方式)
在图1所示的ACC装置1中，在本车辆之前存在前行车辆的情况下，进行前行车辆跟随控制，使得与前行车辆的车间时间成为提前设定的设定车间时间。另外，在不存在前行车辆的情况下，进行定速控制，使得本车速度成为提前设定的设定车速。但是，在前行车辆跟随控制中，优先将本车速度设为设定车速以下。即，在用于将与前行车辆的车间时间维持为设定车间时间的车速超过设定车速的情况下，进行定速控制。
ACC装置1具备毫米波雷达10、车速传感器11、油门踏板传感器12、制动踏板传感器13、ACC开关14、发动机控制ECU(ElectronicControl Unit)20、制动控制ECU21以及ACCECU30。
毫米波雷达10是用于利用毫米波来检测物体的雷达。毫米波雷达10安装在本车辆的前侧的中央。在毫米波雷达10中，一边在水平面内扫描毫米波一边从本车辆向前方发送，接收反射回来的毫米波。而且，在毫米波雷达10中，将该毫米波的发送接收信息作为雷达信号发送给ACCECU30。毫米波雷达10能够检测在本车辆的前方行驶的前行车辆，此时，ACCECU30能够基于该雷达信号检测与前行车辆的车间距离。
车速传感器11是检测车轮的旋转速度的车轮速度传感器。在车速传感器11中，将该旋转速度作为车速信号发送给ACCECU30等。另外，在ACCECU30中，根据该车轮的旋转速度计算本车速度。进而，在ACCECU30中，根据该本车速度的时间变化计算加速度或减速度。关于加速度(减速度)，也可以由加速度传感器进行检测。
油门踏板传感器12是检测油门踏板12a的踏下量(油门开度)的传感器。在油门踏板传感器12中，将其检测到的踏下量作为油门踏板信号发送给ACCECU30等。
制动踏板传感器13是检测制动踏板13a的踏下量的传感器。在制动踏板传感器13中，将其检测到的踏下量作为制动踏板信号发送给ACCECU30等。
ACC开关14是用于进行ACC装置1的接通(起动)/断开(停止)等操作的开关。在ACC开关14中，将由驾驶员进行的操作信息作为ACC开关信号发送给ACCECU30。
发动机控制ECU20是控制发动机(进而是驱动力)的控制装置。在发动机控制ECU20中，基于由驾驶员进行的加速操作等设定目标加速度。而且，在发动机控制ECU20中，设定达到该目标加速度所需的节气门的目标开度，将该目标开度作为目标节气门开度信号发送给节气门促动器(未图示)。特别是，在发动机控制ECU20中，当从ACCECU30接收发动机控制信号时，将用于达到发动机控制信号所示的目标加速度的目标节气门开度信号发送给节气门促动器。
节气门促动器是调整节气门(未图示)的开度的促动器。在节气门促动器中，根据来自发动机控制ECU20的目标节气门开度信号进行动作，调整节气门的开度。当成为目标节气门开度时，车辆成为由发动机控制ECU20设定的目标加速度，成为目标车速。
制动控制ECU21是控制各制动器(进而是制动力)的控制装置。在制动控制ECU21中，基于由驾驶员进行的制动操作等设定目标减速度。而且，在制动控制ECU21中，设定形成该目标减速度所需的各轮的轮缸(未图示)的制动油压，将该制动油压作为目标油压信号发送给制动促动器(未图示)。特别是，在制动控制ECU21中，当从ACCECU30接收制动控制信号时，将用于达到制动控制信号所示的目标减速度的目标油压信号发送给制动促动器。
制动促动器是调整各轮的轮缸的制动油压的促动器。在制动促动器中，根据来自制动控制ECU21的目标油压信号进行动作，调整轮缸的制动油压。当成为目标油压时，车辆成为由制动控制ECU21设定的目标减速度，成为目标车速。
ACCECU30是由CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read OnlyMemory)、RAM(Random Access Memory)等构成的电子控制单元，统一控制ACC装置1。在ACCECU30中，基于来自ACC开关14的ACC开关信号，在驾驶员对ACC开关14进行了接通操作的情况下，起动ACC装置1，在ACC装置1动作过程中驾驶员对ACC开关14进行了断开操作的情况下，停止ACC装置1。
在ACC装置1的动作过程中，在ACCECU30中，从各种传感器10、11、12、13获取各种信号，基于各种信号进行前行车辆判定控制、前行车辆跟随控制、定速控制、设定控制等。即，ACCECU30具备：进行前行车辆有无的判定等的前行车辆判定控制的前行车辆判定控制部31、选择地进行前行车辆跟随控制以及定速控制的行驶控制部33、存储前行车辆跟随控制以及定速控制所需的设定信息的设定存储部35、进行存储于设定存储部35的设定信息的记录处理等的设定控制部34。这些前行车辆判定控制部31、行驶控制部33、设定控制部34以及设定存储部35是使ACCECU30的CPU、RAM、ROM等的硬件根据规定程序协同动作而以软件方式实现的构成要素。
对由前行车辆判定控制部31进行的前行车辆判定控制进行说明。在前行车辆判定控制部31中，每隔一定时间，基于来自毫米波雷达10的雷达信号，判定在本车辆的前方行驶的车辆(前行车辆)的有无。此时，根据转向角、偏航率等推定本车辆的行驶方向，也考虑本车辆的行驶方向来判定前行车辆的有无。在存在前行车辆的情况下，在前行车辆判定控制部31中，每隔一定时间，根据由车速传感器11检测的本车速度和由来自上述毫米波雷达10的雷达信号检测的与前行车辆的车间距离，计算与前行车辆的车间时间。
对由行驶控制部33进行的行驶控制进行说明。在行驶控制部33中，设定目标加减速度，基于目标加速度或者目标减速度向发动机控制ECU20、制动控制ECU21发送控制信号。另外，目标加减速度由正值/负值表示，在为正值时，为由目标加速度形成的加速控制(驱动力控制)，在为负值时，为由目标减速度形成的减速控制(制动力控制)。
对由行驶控制部33形成的前行车辆跟随控制进行说明。在存在前行车辆的情况下，在行驶控制部33中，每隔一定时间，从设定存储部35读取设定车间时间，将该设定车间时间设为目标车间时间。而且，在行驶控制部33中，每隔一定时间，基于与前行车辆的车间时间和目标车间时间之差，设定用于使与前行车辆的车间时间成为目标车间时间所需的目标加减速度。在目标加减速度为正值的情况下，在行驶控制部33中，设定目标加速度，将该目标加速度作为发动机控制信号发送给发动机控制ECU20。在目标加减速度为负值的情况下，在行驶控制部33中，设定目标减速度，将该目标减速度作为制动控制信号发送给制动控制ECU21。
如上所述，表示前行车辆跟随控制的目标车间时间的设定车间时间存储于设定存储部35。详细情况在后叙述，该设定车间时间在规定条件下与驾驶员的制动踏板13a的操作对应地自动更新设定，并写入记录于设定存储部35。作为ACC装置1刚起动后的设定车间时间，例如可以根据ACC开关14所具备的功能由驾驶员进行设定，或者也可以设定ACC装置1起动时的车间时间。
对由行驶控制部33进行的定速控制进行说明。在不存在前行车辆的情况下，在行驶控制部33中，每隔一定时间，从设定存储部35读取设定车速，将该设定车速设为目标车速。而且，行驶控制部33基于本车速度与目标车速差，设定用于使本车速度成为目标车速所需的目标加减速度。在目标加减速度为正值的情况下，在行驶控制部33中，设定目标加速度，将该目标加速度作为发动机控制信号发送给发动机控制ECU20。在目标加减速度为负值的情况下，在行驶控制部33中，设定目标减速度，将该目标减速度作为制动控制信号发送给制动控制ECU21。
如上所述，表示定速控制的目标车速的设定车速存储于设定存储部35。详细情况在后叙述，该设定车速在规定条件下与驾驶员的制动踏板13a的操作对应地自动更新设定，并写入记录于设定存储部35。作为ACC装置1刚起动后的设定车速，例如可以根据ACC开关14所具备的功能由驾驶员进行设定，或者也可以设定ACC装置1起动时的本车速度。
接着，对在ACC装置1的动作过程中由设定控制部34进行的设定车间时间的更新设定控制以及设定车速的更新设定控制进行说明。
在ACC装置1中，与驾驶员的制动踏板13a的操作对应地对设定车间时间或者设定车速进行更新设定。而且，基于制动踏板操作中的前行车辆的减速度，来选择对设定车间时间和设定车速这两个设定信息中的任意设定信息进行更新设定。
即，在此，当在前行车辆跟随控制中进行制动踏板13a的操作时，在该制动踏板操作中的前行车辆的减速度的最大值超过规定阈值A的情况下，设定控制部34将制动踏板操作结束时的本车速度作为新的设定车速进行更新设定，在前行车辆的减速度的最大值未超过阈值A的情况下，设定控制部34将制动踏板操作结束时的车间时间作为新的设定车间时间进行更新设定。以下，参照图2对具体的设定控制部34所进行的处理进行说明。
在ACC装置1的动作中，如图2所示，在由行驶控制部33进行前行车辆跟随控制的情况下(S101中为是)，直至检测出制动踏板13a的操作的接通(ON)都不进行任何处理(S103中为否，S105中为否)。在前行车辆跟随控制中，当检测出制动踏板13a的操作的接通时(S103中为是)，获得前行车辆的减速度。而且，在所获得的减速度超过由ACCECU30的RAM暂时存储的减速度最大值的情况下，将所获得的减速度作为新的减速度最大值写入RAM(S111)。另外，在制动踏板13a的操作接通的状态持续的期间，经由S101、S103反复进行处理S111，所以，最终在刚成为制动踏板13a的操作断开之后，就形成制动踏板13a的操作中(从检测出制动踏板13a的操作接通到检测出操作断开(OFF)为止)的前行车辆的减速度的最大值存储于RAM的状态。
另外，驾驶员的制动踏板13a的操作的接通/断开(ON/OFF)能够由上述的制动踏板传感器13进行检测。另外，处理S111中的前行车辆的减速度例如能够通过基于由毫米波雷达10获得的前方车间参数的变化和由车速传感器11获得的本车速度的变化的运算来获得。另外，前行车辆的减速度例如也可以利用前行车辆的加速度传感器的测定值通过车车间通信由本车辆获得的方法等其他方法获得。
然后，在刚检测出制动踏板13a的操作断开之后(S103中为否，S105中为是)，对存储于RAM的前行车辆的减速度的最大值与预先规定的规定阈值A进行大小比较(S107)。阈值A由ACC装置1的设计者基于所期望的设计思想预先确定，预先存储在ACCECU30的ROM中。例如，阈值A＝0.15G。在处理S107中，在前行车辆的减速度的最大值超过阈值A的情况下(S107中为是)，设定控制部34获得由车速传感器11检测的当前的本车速度，将该当前的本车速度作为新的设定车速写入记录于设定存储部35(S121：设定车速的更新设定)。在该S121中，不进行设定车间时间的更新设定。另一方面，在处理S107中，在前行车辆的减速度的最大值未超过阈值A的情况下(S107中为否)，设定控制部34获得由前行车辆判定控制部31计算出的当前车间时间，将该当前车间时间作为新的设定车间时间写入记录于设定存储部35(S123：设定车间时间的更新设定)。在该S123中，不进行设定车速的更新设定。
然后，进行存储于ACCECU30的RAM的减速度最大值的清零(例如设成减速度最大值＝0的处理)(S109)。
以上说明的一系列处理在ACC装置1的动作中反复进行。
接着，对进行这样的处理的ACC装置1的作用效果进行说明。
所说的进行了上述处理S121的情况，与在本车辆的制动踏板13a的操作过程中前行车辆以超过阈值A的减速度进行减速的情况对应。这样，在前行车辆进行了急减速的状况下，在通过本车辆的制动踏板13a的操作进行减速的情况下，可认为本车辆的驾驶员例如为了避免与前行车辆发生碰撞的可能性，期望使本车速度降低而踩踏了制动踏板13a，此时，可认为不是特别希望缩短与前行车辆的车间时间。在此，假设将设定车间时间更新为当前车间时间，则其后的前行车辆跟随控制中的设定车间时间变短，这并不是驾驶员所希望的。因此，在该处理S121中，仅对设定车速进行更新设定，设定车间时间维持现状，从而可以设成与驾驶员意图吻合的设定状态。
另外，所说的进行了上述处理S123的情况，与在本车辆的制动踏板13a的操作过程中前行车辆未以超过阈值A的减速度进行减速的情况对应。这样，在未发生前行车辆的急减速时由本车辆的制动踏板13a的操作进行了减速的情况下，可认为本车辆的驾驶员希望加长与前行车辆的车间时间，之后也以加长的车间时间继续前行车辆跟随，从而踏下了制动踏板13a。另外，此时，可认为驾驶员不是特别希望本车速度的降低。在此，若假设不将设定车间时间更新设定为当前车间时间，则加长的车间时间在制动踏板操作结束后再次复原，这并不是驾驶员所希望的。另外，在此，若假设将设定车速更新为当前的本车速度，则用于跟随前行车辆的本车速度的上限(设定车速)降低，所以，有时不能跟随前行车辆，这并不是驾驶员所希望的。因此，在该处理S123中，仅更新设定设定车间时间，设定车速维持现状，由此可以设成与驾驶员意图吻合的设定状态。
另外，此时，驾驶员踏下制动踏板13a来加长与前行车辆的车间距离，在成为所期望的车间距离后松开制动踏板13a，可将松开踏板时的车间时间设为设定车间时间。这样，驾驶员对于作为ACC的设定项目的设定车间时间能够进行直观的设定操作。
如上所述，根据该ACC装置1，能够实现反映出基于踏板操作的驾驶员意图的设定车间时间、设定车速的设定。
(第二实施方式)
接着，作为本发明所涉及的车间行驶控制装置的第二实施方式，对ACC装置201进行说明。ACC装置201如图1所示，由于具有与ACC装置1同样的构成，所以，省略关于ACC装置201的构成的详细情况的说明。在ACC装置201中，由设定控制部34进行的设定车间时间的更新设定控制以及设定车速的更新设定控制，与ACC装置1不同。
在ACC装置201中，基于是否由制动踏板操作缩短本车辆的前方车间距离，来选择对设定车间时间和设定车速这两个设定信息中的任意设定信息进行更新设定。具体来讲，在ACC装置201中，在前行车辆跟随控制中进行了制动踏板13a的操作的情况下，在该制动踏板操作结束时的与前行车辆的车间距离比制动踏板操作开始时的车间距离短的情况下，设定控制部34将制动踏板操作结束时的本车速度作为新的设定车速进行更新设定，在制动踏板操作结束时的车间距离未比制动踏板操作开始时的车间距离的情况下，设定控制部34将制动踏板操作结束时的车间时间作为新的设定车间时间进行更新设定。以下，参照图3对具体的设定控制部34所进行的处理进行说明。
在ACC装置201的动作中，如图3所示，在由行驶控制部33进行前行车辆跟随控制的情况下(S201中为是)，在检测出制动踏板13a的操作接通之前，不进行任何处理(S203中为否，S205中为否)。在前行车辆跟随控制中，在刚检测出制动踏板13a的操作接通之后(S203中为是)，从前行车辆判定控制部31获得与前行车辆的当前车间距离，作为“操作开始时车间距离α”暂时存储于ACCECU30的RAM(S211)。另外，该操作开始时车间距离α是在刚检测出制动踏板13a的操作接通之后获得的，所以，也可以认为是制动踏板13a操作前的前方的车间距离。在刚检测出制动踏板13a的操作接通的状态之后，仅进行一次处理S211，然后，直至检测出制动踏板13a的操作断开的状态，都不进行任何处理(S203中为否，S205中为否)。
然后，在刚检测出制动踏板13a的操作断开以后(S205中为是)，再次从前行车辆判定控制部31获得与前行车辆的当前车间距离，进行该当前车间距离(以下称为“操作结束时车间距离”)和存储于RAM的操作开始时车间距离α的大小比较(S207)。在处理S207中，在操作结束时车间距离比操作开始时车间距离α小的情况下(S207中为是)，进行与处理S121(参照图2)同样的设定车速的更新设定处理(S221)。在该S221中，不进行设定车间时间的更新设定。另一方面，在处理S207中，在操作结束时车间距离不比操作开始时车间距离α小的情况下(S207中为否)，进行与处理S123(参照图2)同样的设定车间时间的更新设定处理(S223)。在该S223中，不进行设定车速的更新设定。
然后，进行存储于ACCECU30的RAM的操作开始时车间距离α的清零(例如设成α＝0的处理)(S209)。
以上说明的一系列处理在ACC装置201的动作中反复进行。
接着，对进行这样的处理的ACC装置201的作用效果进行说明。
所说的进行上述处理S221的情况，与本车辆的制动踏板13a的操作后的与前行车辆的车间距离比操作前的车间距离缩短的情况对应。此时，在踏板操作中，认为前行车辆比本车辆更大幅度地减速。即，与上述的ACC装置1的处理S121的情况同样，认为前行车辆进行了急减速。这样，在处理S221中，在前行车辆进行了急减速的状况下通过本车辆的制动踏板13a的操作进行减速时，与上述处理S121同样，仅对设定车速进行更新设定，设定车间时间维持现状。因此，根据ACC装置201，与上述的ACC装置1同样，能够将设定车速以及设定车间时间的设定设为与驾驶员意图吻合的设定状态。
另外，所说的进行上述处理S223的情况，与本车辆的制动踏板13a的操作后的与前行车辆的车间距离和操作前的车间距离相比并未缩短的情况对应。此时，认为前行车辆没有进行比本车辆大的减速。这样，在前行车辆未进行急减速的状况下通过本车辆的制动踏板13a的操作进行了减速时，如上所述，可以认为本车辆的驾驶员希望加长与前行车辆的车间时间，之后以加长的车间时间继续跟随前行车辆，从而踏下了制动踏板13a。因此，在处理S223中，与上述处理S123同样，仅对设定车间时间进行更新设定，设定车速维持现状。因此，根据ACC装置201，与上述的ACC装置1同样，能够将设定车速以及设定车间时间的设定设为与驾驶员意图吻合的设定状态。另外，与上述的ACC装置1同样，驾驶员能够对作为ACC的设定项目的设定车间时间进行直观的设定操作。
如上所述，根据该ACC装置201，能够实现反映出基于踏板操作的驾驶员意图的设定车间时间、设定车速的设定。
另外，在ACC装置201中，根据操作结束时车间距离和操作开始时车间距离的大小关系来选择应更新设定的设定信息(S207)，但也可以取而代之，根据操作结束时车间时间和操作开始时车间时间的大小关系来选择应更新设定的设定信息。
(第三实施方式)
接着，作为本发明所涉及的车间行驶控制装置的第三实施方式，对ACC装置301进行说明。ACC装置301如图1所示，具有ACC装置1同样的构成，所以，省略关于ACC装置301的构成的详细情况的说明。在ACC装置301中，由设定控制部34进行的设定车间时间的更新设定控制以及设定车速的更新设定控制与ACC装置1不同。
在ACC装置301中，基于制动踏板操作前后的本车速度的降低量，来选择对设定车间时间和设定车速这两项设定信息中的任意设定信息进行更新设定。具体来讲，当在前行车辆跟随控制中进行了制动踏板13a的操作时，在从该制动踏板操作结束时的本车速度减去制动踏板操作开始时的本车速度而得到的本车速度的降低量(以下称为“本车速度降低量”)比规定阈值B大的情况下，设定控制部34将制动踏板操作结束时的本车速度作为新的设定车速进行更新设定，在上述本车速度降低量不比阈值B大的情况下，设定控制部34将制动踏板操作结束时的车间时间作为新的设定车间时间进行更新设定。以下，参照图4对具体的设定控制部34的处理进行说明。
在ACC装置301的动作中，如图4所示，在由行驶控制部33进行前行车辆跟随控制的情况下(S301中为是)，直至检测出制动踏板13a的操作接通都不进行任何处理(S303中为否，S305中为否)。在前行车辆跟随控制中，在刚检测出制动踏板13a的操作接通之后(S303中为是)，从车速传感器11获得当前的本车速度，作为“操作开始时车速β”暂时存储于ACCECU30的RAM(S311)。另外，该操作开始时车速β是在刚检测出制动踏板13a的操作接通以后获得的，所以，也可以认为是制动踏板13a操作前的本车速度。在刚检测出制动踏板13a的操作接通的状态以后，仅进行一次处理S311，然后，直至检测出制动踏板13a的操作断开的状态，都不进行任何处理(S303中为否，S305中为否)。
然后，在刚检测出制动踏板13a的操作断开以后(S305中为是)，再次从车速传感器11获得当前的本车速度。而且，基于该本车速度(以下称为“操作结束时车速”)和存储于RAM的操作开始时车速β，计算由制动踏板操作得到的本车速度降低量。即，本车速度降低量作为从操作开始时车速β减去操作结束时车速而得到的值进行计算。而且，对该本车速度降低量和规定阈值B进行大小比较(S307)。阈值B由ACC装置301的设计者基于所期望的设计思想预先确定，预先存储于ACCECU30的ROM。例如，阈值B＝20km/h。
在处理S307中，在本车速度降低量比阈值B大的情况下，(S307中为是)，进行与处理S121(参照图2)同样的设定车速的更新设定处理(S321)。在该S321中，不进行设定车间时间的更新设定。另一方面，在处理S307中，在本车速度降低量不比阈值B大的情况下(S307中为否)，进行与处理S123(参照图2)同样的设定车间时间的更新设定处理(S323)。在该S323中，不进行设定车速的更新设定。
然后，进行存储于ACCECU30的RAM的操作开始时车速β的清零(例如设成β＝0的处理)(S309)。
以上说明的一系列处理在ACC装置301的动作中反复进行。
接着，对进行这样的处理的ACC装置301的作用效果进行说明。
所说的进行上述处理S321的情况，与本车辆的制动踏板13a的操作后的本车速度比操作前的本车速度大幅降低的情况对应。例如，本车辆为了避免某种危险而进行了急减速的情况与之相当。这样，在通过本车辆的制动踏板13a的操作进行了急减速的情况下，可认为本车辆的驾驶员希望使当前车速降低而踏下了制动踏板13a，此时，可认为加长与前行车辆的车间时间并不是特别希望的。在此，若假设将设定车间时间更新为当前车间时间，则之后的前行车辆跟随控制的设定车间时间变长，这是驾驶员所不希望的。因此，在该处理S321中，仅更新设定设定车速，设定车间时间维持现状，由此可设成与驾驶员意图吻合的设定状态。
另外，所说的进行了上述处理S323的情况，与本车辆的制动踏板13a的操作后的本车速度与操作前的本车速度相比并未降低太多的情况对应。这样，在通过本车辆的制动踏板13a的操作进行了缓慢减速的情况下，可认为本车辆的驾驶员希望加长与前行车辆的车间时间，之后也以加长的车间时间继续前行车辆跟随，从而踏下了制动踏板13a。因此，在处理S323中，与上述处理S123同样，仅更新设定设定车间时间，设定车速维持现状。因此，根据ACC装置301，与上述的ACC装置1同样，能够将设定车速以及设定车间时间的设定设成为与驾驶员意图吻合的设定状态。另外，与上述的ACC装置1同样，驾驶员能够对作为ACC的设定项目的设定车间时间进行直观的设定操作。
如上所述，根据该ACC装置301，能够实现反映出基于踏板操作的驾驶员意图的设定车间时间、设定车速的设定。
(第四实施方式)
接着，作为本发明所涉及的车间行驶控制装置的第四实施方式，对ACC装置401进行说明。ACC装置401如图1所示，由于具有与ACC装置1同样的构成，所以，省略关于ACC装置401的构成的详细情况的说明。在ACC装置401中，由设定控制部34进行的设定车间时间的更新设定控制以及设定车速的更新设定控制与ACC装置1不同。
在ACC装置401中，基于制动踏板操作后的前行车辆相对本车辆的相对速度(表示本车辆和前行车辆的相对关系的指标：车速差)，来选择对设定车间时间和设定车速这两项设定信息中的任意设定信息进行更新设定。具体来讲，即使起初在前行车辆跟随控制中前行车辆相对本车辆的相对速度大致为零，在前行车辆跟随控制中进行了制动踏板13a的操作的情况下，也通过该操作产生上述相对速度。其结果，在该制动踏板操作结束时的前行车辆相对本车辆的相对速度比规定阈值C大的情况下，设定控制部34将制动踏板操作结束时的本车速度作为新的设定车速进行更新设定，在上述前行车辆的相对速度不比阈值C大的情况下，设定控制部34将制动踏板操作结束时的车间时间作为新的设定车间时间进行更新设定。以下，参照图5对具体的设定控制部34的处理进行说明。
在ACC装置401的动作中，如图5所示，在由行驶控制部33进行前行车辆跟随控制的情况下(S401中为是)，直至检测出制动踏板13a的操作的从接通向断开的切换，都不进行任何处理(S403中为否)。在前行车辆跟随控制中进行制动踏板13a的操作，然后，在刚检测出制动踏板13a的操作的从接通向断开的切换之后(S403中为是)，获得前行车辆相对本车辆的当前的相对速度。该相对速度例如能够通过基于由毫米波雷达10得到的前方车间距离的时间变化率的运算而获得，是从前行车辆的车速减去本车速度的值。而且，对所获得的前行车辆的相对速度和规定阈值C进行大小比较(S407)。阈值C由ACC装置401的设计者基于所期望的设计思想预先确定，预先存储于ACCECU30的ROM。例如，阈值C＝20km/h。
在处理S407中，在上述的前行车辆的相对速度比阈值C大的情况下(S407中为是)，进行与处理S121(参照图2)同样的设定车速的更新设定处理(S421)。在该S421中，不进行设定车间时间的更新设定。另一方面，在处理S407中，在前行车辆的相对速度不比阈值C大的情况下(S407中为否)，进行与处理S123(参照图2)同样的设定车间时间的更新设定处理(S423)。在该S423中，不进行设定车速的更新设定。
以上说明的一系列处理在ACC装置401的动作中反复进行。
接着，对进行这样的处理的ACC装置401的作用效果进行说明。
所说的进行了上述处理S421的情况，与在本车辆的制动踏板13a的操作结束时前行车辆的车速比本车辆的车速大、其车速差比阈值C大的情况对应。例如，如图6所示，车速大的其他车辆M1并入到本车辆M0的前方，该其他车辆M1被识别为本车辆M0的前行车辆，本车辆的驾驶员察觉到危险而踏下制动踏板13a，这样的状况与之相当。在进行了这样的本车辆M0的制动踏板13a的操作的情况下，可以认为本车辆M0的驾驶员为了回避危险而希望使车速降低，从而踏下了制动踏板13a，此时，可以认为不是特别希望对与前行车辆M1的车间时间的设定。在此，假设将设定车间时间更新为当前车间时间，然后，有时也会开始针对车速大的前行车辆M1的前行车辆跟随控制，这并不是驾驶员所希望的。因此，在该处理S421中，仅对设定车速进行更新设定，设定车间时间维持现状，由此可以设成与驾驶员意图吻合的设定状态。
另外，所说的进行了上述处理S423的情况，与在本车辆的制动踏板13a的操作结束时本车辆和其他车辆的车速差不太大的情况对应。即，车速大的其他车辆并入到本车辆的前方，该其他车辆被识别为本车辆的前行车辆，本车辆的驾驶员踏下了制动踏板13a，其结果，本车辆与其他车辆的车速差变小，这样的状况与之相当。此时，认为驾驶员希望根据踏板操作结束时的车间时间进行前行车辆跟随控制。在此，假设将设定车速更新为当前的车速，有时用于跟随前行车辆的本车速度的上限(设定车速)不足而无法跟随前行车辆，这并不是驾驶员所希望的。因此，在该处理S423中，仅对设定车间时间进行更新设定，设定车速维持现状，由此可设成与驾驶员意图吻合的设定状态。
如上所述，根据该ACC装置401，能够实现反映出基于踏板操作的驾驶员意图的设定车间时间、设定车速的设定。
(第五实施方式)
接着，作为本发明所涉及的车间行驶控制装置的第五实施方式，对ACC装置501进行说明。ACC装置501如图1所示，具有与ACC装置1同样的构成，所以，省略关于ACC装置501的构成的详细情况的说明。在ACC装置501中，由设定控制部34进行的设定车间时间的更新设定控制以及设定车速的更新设定控制与上述的ACC装置401不同。
在ACC装置501中，基于制动踏板操作后的本车辆相对前行车辆的相对速度(表示本车辆和前行车辆的相对关系的指标：车速差)，来选择对设定车间时间和设定车速这两项设定信息中的任意设定信息进行更新设定。具体来讲，即使起初在前行车辆跟随控制中本车辆相对前行车辆的相对速度大致为零，在前行车辆跟随控制中进行了制动踏板13a的操作的情况下，也由该操作产生上述相对速度。其结果，在制动踏板操作结束时的本车辆相对前行车辆的相对速度比规定阈值D大的情况下，设定控制部34将制动踏板操作结束时的本车速度作为新的设定车速进行更新设定。另一方面，在上述本车辆的相对速度不比阈值D大的情况下，设定控制部34将制动踏板操作结束时的车间时间作为新的设定车间时间进行更新设定。以下，参照图7对具体的设定控制部34的处理进行说明。
ACC装置501的处理如图7所示，将ACC装置401的处理(参照图5)中的判断处理S407替换为另外的判断处理S507。
在处理S507中，获得本车辆相对前行车辆的当前的相对速度。该相对速度例如能够通过基于由毫米波雷达10得到的前方车间距离的时间变化率的运算而获得，是从本车速度减去前行车辆的车速的值。而且，对所获得的本车速度的相对速度和规定阈值D进行大小比较(S507)。阈值D由ACC装置501的设计者基于所期望的设计思想预先确定，预先存储于ACCECU30的ROM。例如，阈值D＝20km/h。
在处理S507中，在上述的本车辆的相对速度比阈值D大的情况下，(S507中为是)，进行与处理S421(参照图5)同样的设定车速的更新设定处理(S521)。在该S521中，不进行设定车间时间的更新设定。另一方面，在处理S507中，在本车辆的相对速度不比阈值D的情况下(S507中为否)，进行与处理S423(参照图5)同样的设定车间时间的更新设定处理(S523)。在该S523中，不进行设定车速的更新设定。在图7的处理中，对于与图5的处理相同或者同等的处理标注相同的附图标记而省略重复的说明。
接着，对进行这样的处理的ACC装置501的作用效果进行说明。所说的进行了上述处理S521的情况，与在本车辆的制动踏板13a的操作结束时本车辆的车速比前行车辆的车速大、其车速差比阈值D大的情况对应。例如，如图8所示，在本车辆M0并入车速慢的车组M11、M12…的情况下，本车辆M0并入到车组中的某个其他车辆M11的后方，上述其他车辆M11被识别为本车辆M0的前行车辆，本车辆M0的驾驶员一边并入到上述他车辆M11的后方一边踏下制动踏板13a，这样的状况与之相当。在进行这样的本车辆M0的制动踏板13a操作的情况下，可认为本车辆M0的驾驶员希望与车组的其他车辆M11、M12…的车速对应地使车速降低，从而踏下了制动踏板13a，此时，可以认为不是特别希望对与前行车辆M11的车间时间的设定。因此，在该处理S521中，仅对设定车速进行更新设定，设定车间时间维持现状，由此可设成与驾驶员意图吻合的设定状态。
另外，所说的进行了上述处理S523的情况，与在本车辆的制动踏板13a的操作结束时本车辆和其他车辆的车速差不太大的情况对应。例如，在本车辆并入车速慢的车组的情况下，本车辆并入到车组之中的某个其他车辆的后方，上述其他车辆被识别为本车辆的前行车辆，本车辆的驾驶员一边并入到上述其他车辆后方一边踏下制动踏板13a，其结果，本车辆和其他车辆的车速差变小，这样的状况与之相当。此时，认为驾驶员希望根据踏板操作结束时的车间时间进行前行车辆跟随控制。另外，在此，假设将设定车速更新为当前的车速，则有时用于跟随前行车辆的本车速度的上限(设定车速)不足而无法跟随前行车辆，这并不是驾驶员所希望的。因此，在该处理S523中，仅对设定车间时间进行更新设定，设定车速维持现状，由此可设成与驾驶员意图吻合的设定状态。
如上所述，根据该ACC装置501，能够实现反映出基于踏板操作的驾驶员意图的设定车间时间、设定车速的设定。
(第六实施方式)
接着，作为本发明所涉及的车间行驶控制装置的第六实施方式，对ACC装置601进行说明。ACC装置601如图1所示，由于具有与ACC装置1同样的构成，所以，省略关于ACC装置601的构成的详细情况的说明。在ACC装置601中，由设定控制部34进行的设定车间时间的更新设定控制以及设定车速的更新设定控制与上述的ACC装置401不同。
在ACC装置601中，基于制动踏板操作后的本车辆和前行车辆的车间距离(表示本车辆和前行车辆的相对关系的指标)，来选择对设定车间时间和设定车速这两项的设定信息中的任意设定信息进行更新设定。具体来讲，起初在前行车辆跟随控制中本车辆和前行车辆的车间距离比较小时，在前行车辆跟随控制中进行了制动踏板13a的操作的情况下，由该操作加长了与前行车辆的车间距离。其结果，在制动踏板操作结束时的与前行车辆的车间距离比规定车间距离阈值E大的情况下，设定控制部34将制动踏板操作结束时的本车速度作为新的设定车速更新设定。另一方面，在制动踏板操作结束时的与前行车辆的车间距离不比车间距离阈值E大的情况下，设定控制部34将制动踏板操作结束时的车间时间作为新的设定车间时间进行更新设定。以下，参照图9对具体的设定控制部34的处理进行说明。
ACC装置601的处理如图9所示，将ACC装置401的处理(参照图5)中的判断处理S407替换为另外的判断处理S607。
在处理S607中，从前行车辆判定控制部31获得与前行车辆的当前车间距离。而且，对所获得的车间距离和车间距离阈值E进行大小比较(S607)。车间距离阈值E由ACC装置601的设计者基于所期望的设计思想进行预先确定，预先存储于ACCECU30的ROM。例如，车间距离阈值E＝100m。
在处理S607中，在上述的车间距离比车间距离阈值E大的情况下，(S607中为是)，进行与处理S421(参照图5)同样的设定车速的更新设定处理(S621)。在该S621中，不进行设定车间时间的更新设定。另一方面，在处理S607中，在车间距离不比车间距离阈值E的情况下(S607中为否)，进行与处理S423(参照图5)同样的设定车间时间的更新设定处理(S623)。在该S623中，不进行设定车速的更新设定。在图9的处理中，对于与图5的处理相同或者同等的处理标注相同的附图标记而省略重复的说明。
接着，对进行这样的处理的ACC装置601的作用效果进行说明。
所说的进行了上述处理S621的情况，与本车辆的制动踏板13a的操作结束时的与前行车辆的车间距离比车间距离阈值E(例如100m)大的情况对应。例如，在制动踏板操作后前行车辆向前方离开100m以上的状况下，可以认为本车辆的驾驶员已经不将前行车辆识别为应跟随的对象。因此，在进行了这样的本车辆的制动踏板13a操作的情况下，可认为本车辆的驾驶员单纯希望使车速降低而踏下了制动踏板13a，此时，可以认为对于与前行车辆的车间时间的设定是不是特别希望的。在此，假设将设定车速更新为当前车速，在制动踏板操作结束后，有时会为了跟随前行车辆而再次使车速提高，这并不是驾驶员所希望的。因此，在该处理S621中，仅对设定车速进行更新设定，设定车间时间维持现状，由此可设成与驾驶员意图吻合的设定状态。
另外，所说的进行了上述处理S623的情况，与本车辆的制动踏板13a的操作结束时的与前行车辆的车间距离比车间距离阈值E(例如100m)小的情况对应。在这样的状况下，可以认为本车辆的驾驶员将前行车辆识别为应跟随的对象。因此，在进行了这样的本车辆的制动踏板13a操作的情况下，可以认为本车辆的驾驶员希望在加长前方车间时间之后继续前行车辆跟随控制，从而踏下了制动踏板13a。因此，在处理S623中，与上述处理S123同样，仅更新设定设定车间时间，设定车速维持现状。因此，根据ACC装置601，与上述的ACC装置1同样，能够将设定车速以及设定车间时间的设定设成与驾驶员意图吻合的设定状态。另外，与上述的ACC装置1同样，驾驶员能够对作为ACC的设定项目的设定车间时间进行直观的设定操作。
另外，考虑上述的车间距离阈值E的含义，所说的车间距离阈值E是指本车辆的驾驶员将前行车辆识别为应跟随的对象的上限车间距离。即，在前行车辆以超过车间距离阈值E的距离向前方离开的情况下，可认为本车辆的驾驶员将该前行车辆识别为应跟随的对象。在该实施方式中，车间距离阈值E是例如所说的100m之类的预先存储于ACCECU30的ROM的固定值，但车间距离阈值E也可以是例如与本车速度对应地变化的可变值。此时，可以如图10(a)所例示的那样，将对本车速度和车间距离阈值E建立相关的映射图预先准备到ACCECU30的ROM中，设定控制部34在处理S607中参照该映射图来选择与本车速度对应的车间距离阈值E。
根据图10(a)所例示的映射图，在本车速度比较低时，车间距离阈值E与本车速度成正比，在本车速度比较高时，车间距离阈值E恒定，得到适合一般驾驶员感觉的车间距离阈值E。因此，通过采用这样的映射图而利用与本车速度对应的车间距离阈值E，能够进行更为适合驾驶员感觉的设定信息的设定处理。
另外，在处理S607中，也可以取代车间距离的大小比较，进行车间时间的大小比较。另外，此时，也可以将作为比较对象的车间时间阈值F设为与本车速度对应地变化的可变值。此时，也可以如图10(b)所例示的那样，将对本车速度与车间时间阈值F建立相关的映射图预先准备在ACCECU30的ROM中，设定控制部34在处理S607中参照该映射图来选择与本车速度对应的车间时间阈值F，对该车间时间阈值F和当前车间时间进行大小比较。另外，图10(b)所例示的图单纯地将图10(a)的映射图的纵轴变换为车间时间，与图10(a)同样能够进行更为适合驾驶员感觉的设定信息的设定处理。
本发明并不限定于上述的第一至第六实施方式。也可以适当地组合第一至第六实施方式所示的设定控制部34的处理的各算法而加以使用。
工业实用性
本发明涉及基于提前设定的设定车间参数及设定车速中的任一设定信息来控制本车辆的车速的车辆行驶控制装置，对于车辆行驶控制的设定信息能够实现反映出基于踏板操作的驾驶员意图的设定。
附图标记说明
1、201、301、401、501、601…ACC装置(车辆行驶控制装置)
10…毫米波雷达
11…车速传感器
12a…油门踏板
13a…制动踏板
33…行驶控制部
34…设定控制部
35…设定存储部
M0…本车辆
M1、M11、M12…前行车辆

Claims (10)

1.一种车辆行驶控制装置，该车辆行驶控制装置基于作为提前设定的设定信息的设定车间参数或者设定车速来控制本车辆的行驶，
所述设定车间参数和所述设定车速能够对应所述本车辆的制动踏板的踏板操作分别进行更新设定，
作为所述更新设定的对象的设定信息，基于从所述踏板操作的操作开始时到操作结束时的、所述本车辆的行驶状态的变化形式和/或在所述本车辆的前方行驶的前行车辆的行驶状态的变化形式进行选择，
所述车辆行驶控制装置的特征在于，
在从所述本车辆的所述踏板操作的操作开始时到操作结束时的、所述前行车辆的减速度超过规定阈值的情况下，
选择所述设定车速作为所述更新设定的对象，并对应所述踏板操作更新设定所述设定车速。
2.如权利要求1所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，
在从所述本车辆的所述踏板操作的操作开始时到操作结束时的、所述前行车辆的减速度未超过所述规定阈值的情况下，
选择所述设定车间参数作为所述更新设定的对象，并对应所述踏板操作更新设定所述设定车间参数。
3.如权利要求1所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，
在所述踏板操作的操作结束时的所述本车辆与所述前行车辆之间的车间距离或车间时间小于所述踏板操作的操作开始时的所述车间距离或车间时间的情况下，
选择所述设定车速作为所述更新设定的对象，并对应所述踏板操作更新设定所述设定车速。
4.如权利要求3所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，
在所述踏板操作的操作结束时的所述本车辆与所述前行车辆之间的车间距离或车间时间不小于所述踏板操作的操作开始时的所述车间距离或车间时间的情况下，
选择所述设定车间参数作为所述更新设定的对象，并对应所述踏板操作更新设定所述设定车间参数。
5.如权利要求1所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，
在从所述踏板操作的操作开始时到操作结束时的、所述本车辆的车速变化量超过规定阈值的情况下，
选择所述设定车速作为所述更新设定的对象，并对应所述踏板操作更新设定所述设定车速。
6.如权利要求5所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，
在从所述踏板操作的操作开始时到操作结束时的、所述本车辆的车速变化量未超过所述规定阈值的情况下，
选择所述设定车间参数作为所述更新设定的对象，并对应所述踏板操作更新设定所述设定车间参数。
7.如权利要求1所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，
在所述踏板操作的操作结束时，在表示所述本车辆与所述前行车辆的相对关系的指标变化至超过规定阈值的情况下，
选择所述设定车速作为所述更新设定的对象，并对应所述踏板操作更新设定所述设定车速。
8.如权利要求7所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，
在所述踏板操作的操作结束时，在表示所述本车辆与所述前行车辆的相对关系的所述指标未变化至超过所述规定阈值的情况下，
选择所述设定车间参数作为所述更新设定的对象，并对应所述踏板操作更新设定所述设定车间参数。
9.如权利要求7所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，
表示所述相对关系的所述指标是所述本车辆与所述前行车辆之间的车速差。
10.如权利要求7所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，
表示所述相对关系的所述指标是所述本车辆与所述前行车辆之间的车间距离或车间时间。
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