JP2007314179A - 走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 走行制御装置1は、先行車両に追従走行する追従走行制御と、先行車両が停止した際に先行車両との距離が一定になるように自車を停止させる停止制御を行う。車間距離ECU11は、追従走行制御から停止制御に移行する際、停止制御により算出される加減速度と、この加減速度が算出される直前における自車の加減速度とが線形的になるように制御する。
【選択図】 図1
Description
ただし、Gds:先行車両との距離が一定となる位置に自車を停止させるように自車を制御する際の加減速度
Gdn:先行車両に対して車間距離を保つように自車を制御する際の加減速度
Vs:停止制御を開始したときの車速
Gs:車両が停止する際の加速度
このような式に基づいて所定のタイミングを求めることにより、積分等の複雑な演算を用いることなく、所定のタイミングを決定することができる。
Vs=Vn+Gdn×Td…(1)
ここで、応答遅れ時間は各ECU11〜13間の通信遅れや各ECU11〜13内での演算遅れ、ブレーキアクチュエータ32の応答遅れ、自車減速検出遅れなど、減速度要求を出してから検出するまでの全ての遅れを含むものである。また、気温によってブレーキの効きが異なるため、それに応じた応答遅れ時間を設定するなど、状況に応じて応答遅れを可変にすることもできる。
さらに、(3)式に示すように、停止制御向け加減速度Gdsは、減速開始時の自車の車速Vsの二乗に負号を付したものを、減速開始時の車間距離Dsから停止時の車間距離Dtを減算し、2倍したもので除算することにより求めることができる。
ただし、停止制御向け加減速度Gdsは、停止制御における減速度の最大値より大きく、停止間際の減速度より小さい必要がある。停止間際の減速度は、エンジンのクリープトルクに負けない程度の減速度とする必要があるが、あまり小さくすると停止間際にショックが発生し、大きくなりすぎるとなかなか停止せずにずるずると進んでしまうことになる。これらの点を考慮して、停止間際の減速度の範囲を適宜設定する。
S2=Gdn×(Vs−Vc)+[(Gdn+Gs)×Vc]/2…(5)
ここで、図5を参照すると、S1−Y=S2−Xであるので、上記(4)式および(5)式におけるS1=S2とすれば、X=Yとなる。この条件から低減開始車速Vcは、下記(6)式で表すことができる。
こうして、低減開始車速Vcを求めることができる。そして、停止制御を開始したら、自車速Vmを監視しておき、自車速Vmが低減開始車速Vcを切るまでGdnを出力し続け、自車速Vmが低減開始車速Vcを切った時点で下記(7)式による出力を演算する。
このようにして、減速度を低減させ始めて、「抜き」と同じ状態を作る制御を行いはじめるタイミングを、容易に算出することができる。停止制御向け要求加減速度を算出したら、停止制御向けの要求加減速度をエンジンECU12およびブレーキECU13に出力する(S9)。停止制御向け要求加減速度を出力したら、制御を終了するか否かを判断し(S11)、終了する場合にはそのまま終了し、終了しない場合には、ステップS2に戻って同様の処理を繰り返す。またステップS10においても同様に追従走行制御向けの要求加減速度を出力したら、制御を終了するか否かを判断し(S11)、終了する場合にはそのまま終了し、終了しない場合には、ステップS2に戻って同様の処理を繰り返す。
Claims (4)
- 自車と同じ車線を走行する先行車両に対して車間距離を保つように前記自車の加減速度を制御する追従走行制御を行うとともに、前記先行車両の停車に伴い、前記先行車両との距離が一定となる位置に前記自車を停止させる停止制御を行う走行制御装置において、
前記追従走行制御から前記停止制御に移行した際、前記停止制御に移行してから所定のタイミングとなるまで、前記追従走行制御で算出された加減速度を継続して前記自車を制御し、
前記所定のタイミングとなった後、前記自車の加減速度の大きさを低減させることを特徴とする走行制御装置。 - 前記所定のタイミングは、
前記先行車両に対して車間距離を保つように前記自車の加減速度を制御した後、前記先行車両との距離が一定となる位置に前記自車を停止させるように前記自車の加減速度を制御した場合の前記自車の走行距離と、
前記停止制御に移行してから前記先行車両との距離が一定となる位置に前記自車を停止させるように前記自車の加減速度を制御した場合の前記自車の走行距離と、
が一致するタイミングである請求項1に記載の走行制御装置。 - 前記所定のタイミングを、前記自車の車速に基づいて決定する請求項2に記載の走行制御装置。
- 前記所定のタイミングは、前記自車の車速が、下記(6)式で求められる車速Vcとなったときである請求項3に記載の走行制御装置。
Vc=2×(Gds−Gdn)・Vs/(Gs−Gdn)…(6)
ただし、Gds:先行車両との距離が一定となる位置に自車を停止させるように自車を制御する際の加減速度
Gdn:先行車両に対して車間距離を保つように自車を制御する際の加減速度
Vs:停止制御を開始したときの車速
Gs:車両が停止する際の加速度
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