CN103318026B - 一种汽车油门限制防护系统及控制方法 - Google Patents

一种汽车油门限制防护系统及控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种汽车油门限制防护系统及控制方法，包括运动状态传感器、车速档位传感器、油门开度信号单元、控制单元及发动机控制单元，运动状态传感器检测到的宿主车辆与障碍物之间的相对距离s、相对车速vi和相对加速度ai，车速档位传感器检测到的当前宿主车辆的车速vi及档位信号，控制单元依据检测到的数据和信号进行分析，在拥堵低速的车况下存在碰撞风险时，若驾驶员误踩了油门，且油门开度数据大于a1，该油门限制防护系统的发动机控制单元对油门开度的响应按设定的油门限制阈值a1进行限制而非断油，从而能按照设定的油门限制阈值a1对油门进行限制，从而使车辆以较低的速度行驶，不会出现急加速的情况，使得系统既响应驾驶员加速需求又保证驾驶安全。

Description

一种汽车油门限制防护系统及控制方法
技术领域
本发明涉及车辆在低速拥堵的城市路况行驶时的汽车油门限制防护系统及控制方法。
背景技术
随着国内汽车保有量的持续上升，驾驶员尤其是新手的数量逐渐增多，车辆在拥堵的城市路况或是在停车场时，驾驶员由于操作经验有限或是疏忽大意，会将油门误当成刹车或是对油门的开度把握不好而多加油门等误操作，由此引发交通事故。因此需要一种智能系统，该系统可以依据宿主车辆与障碍物的距离和车速等信息识别出碰撞风险，对油门进行限制，同时又不断油，使得驾驶员以一种安全的车速进行驾驶，给驾驶员更多的反应时间，有效的避免因油门误操作而引发碰撞。
发明内容
本发明的目的就是针对上述缺陷，提供一种在拥堵低速的车况下既响应驾驶员加速需求又保证驾驶安全的油门限制防护系统及控制方法。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种汽车油门限制防护系统，包括运动状态传感器、车速档位传感器、油门开度信号单元、控制单元及发动机控制单元，其中：
运动状态传感器，用于将检测到的宿主车辆与障碍物之间的相对距离s、相对车速vr和相对加速度ar发送给控制单元；
车速档位传感器，用于将检测到的当前宿主车辆的车速Vi及档位信号发送给控制单元；
油门开度信号单元，将油门开度数据发送给控制单元；
所述控制单元将接收到的相对距离s和当前宿主车辆的车速Vi与控制单元内预设的距离阈值sk和车速阈值vk进行比较；
所述控制单元根据接收到的相对加速度ar和相对车速vr计算出危险车距sw，并将危险车距sw与相对距离s进行比较；
所述控制单元将接收到的油门开度数据与控制单元内预设的油门限制阈值a1进行比较，并将比较后的油门指令发送给发动机控制单元。
所述运动状态传感器和车速档位传感器通过CAN控制器与控制单元通信，所述油门开度信号单元与控制单元的输入端相连；所述控制单元通过CAN控制器与发动机控制单元通信。
还包括系统开关输入单元，所述系统开关输入单元通过CAN控制器与控制单元通信。
所述距离阈值sk小于或等于10m，所述车速阈值vk小于或等于30km/h。
所述危险车距sw的计算公式为其中tk是系统设定的时间常量、vr是相对车速、ar是相对加速度。
所述时间常量tk不大于5秒。
所述油门限制阈值a1小于或等于油门开度最大值的百分之五。
一种汽车油门限制防护系统的控制方法，所述控制方法包括以下步骤：
S1、启动油门限制防护系统；
S2、运动状态传感器将检测到的宿主车辆与障碍物之间的相对距离s、相对车速vr和相对加速度ar发送给控制单元，同时，车速档位传感器将检测到的当前宿主车辆的车速Vi及档位信号发送给控制单元；
S3、控制单元将接收到的相对距离s和当前宿主车辆的车速Vi与控制单元内预设的距离阈值sk和车速阈值vk进行比较，若s＜sk、Vi＜vk且档位信号为前进当时，则执行S4，否则执行S2；
S4、控制单元根据接收到的相对加速度ar和相对车速vr计算出危险车距sw，并将危险车距sw与相对距离s进行比较，若s＜sw，则执行S5，否则执行S3；
S5、控制单元将接收到的油门开度数据与控制单元内预设的油门限制阈值a1进行比较，若油门开度数据小于a1，则将含有油门开度数据的油门指令发送给发动机控制单元；若油门开度数据大于a1，则将油门限制阈值a1作为油门指令发送给发动机控制单元。
所述运动状态传感器和车速档位传感器通过CAN控制器与控制单元通信，所述油门开度信号单元与控制单元的输入端相连；所述控制单元通过CAN控制器与发动机控制单元通信。
所述步骤S1由系统开关输入单元控制，所述系统开关输入单元通过CAN控制器与控制单元通信。
所述距离阈值sk小于或等于10m，所述车速阈值vk小于或等于30km/h。
所述危险车距sw的计算公式为其中tk是系统设定的时间常量、vr是相对车速、ar是相对加速度。
所述时间常量tk不大于5秒。
所述油门限制阈值a1小于或等于油门开度最大值的百分之五。
本发明与现有技术相比，有益效果为：在拥堵低速的车况下存在碰撞风险时，若驾驶员误踩了油门，且油门开度数据大于a1，该油门限制防护系统的发动机控制单元对油门开度的响应按设定的油门限制阈值a1进行限制而非断油，从而能按照设定的油门限制阈值a1对油门进行限制，从而使车辆以较低的速度行驶，不会出现急加速的情况，使得系统既响应驾驶员加速需求又保证驾驶安全；同样在停车场内进行低速停车或起步时，该系统的油门限制防护系统具有相同的保护功能。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
图1为本发明的系统原理示意图；
图2为本发明的控制方法流程图。
具体实施方式
如图1所示，一种汽车油门限制防护系统，包括运动状态传感器1、车速档位传感器2、油门开度信号单元4、系统开关输入单元3、控制单元6及发动机控制单元7；运动状态传感器1、车速档位传感器2和系统开关输入单元3通过CAN控制器5与控制单元6通信，油门开度信号单4元与控制单元5的输入端相连，控制单元6通过CAN控制器8与发动机控制单元7通信；
其中，运动状态传感器1将检测到的宿主车辆与障碍物之间的相对距离s、相对车速vr和相对加速度ar发送给控制单元6；车速档位传感器2将检测到的当前宿主车辆的车速Vi及档位信号发送给控制单元6；油门开度信号单元4将油门开度数据发送给控制单元6；系统开关输入单元3控制该系统的启动和关闭；
控制单元6将接收到的相对距离s和当前宿主车辆的车速Vi与控制单元内预设的距离阈值sk和车速阈值vk进行比较，其中，距离阈值sk和车速阈值vk依据城市跟车路况的跟车距离和跟车速度的平均统计值决定，本实施例中优选为距离阈值sk小于或等于10m，车速阈值vk小于或等于30km/h；
控制单元6根据接收到的相对加速度ar和相对车速vr计算出危险车距sw，并将危险车距sw与相对距离s进行比较，其中，危险车距sw的计算公式为其中tk是系统设定的时间常量、vr是相对车速、ar是相对加速度，时间常量tk根据驾驶员从意识到误踩油门到踩下制动踏板的反应时间设定的，一般时间常量tk不大于5秒；
控制单元6将接收到的油门开度数据与控制单元内预设的油门限制阈值a1进行比较，并将比较后的油门指令发送给发动机控制单元7，其中，油门限制阈值a1小于或等于油门开度最大值的百分之五。
本发明的原理为：通过系统开关输入单元开启该限制防护系统，运动状态传感器将检测到的宿主车辆与障碍物之间的相对距离s、相对车速vr和相对加速度ar发送给控制单元，车速档位传感器将检测到的当前宿主车辆的车速Vi及档位信号发送给控制单元，控制单元将接收到的相对距离s和当前宿主车辆的车速Vi与控制单元内预设的距离阈值sk和车速阈值vk进行比较，若s＜sk、Vi＜vk且档位信号为前进当时，控制单元根据接收到的相对加速度ar和相对车速vr计算出危险车距sw，并将危险车距sw与相对距离s进行比较，若s＜sw存在碰撞风险；若驾驶员误踩了油门，这时油门开度信号单元将油门开度数据发送给控制单元，并与控制单元内预设的油门限制阈值a1进行比较，若油门开度数据小于a1，则将含有油门开度数据的油门指令发送给发动机控制单元，若油门开度数据大于a1，则将油门限制阈值a1作为油门指令发送给发动机控制单元。
因此，当油门开度数据大于a1，该油门限制防护系统的发动机控制单元对油门开度的响应按设定的油门限制阈值a1进行限制而非断油，从而能按照设定的油门限制阈值a1对油门进行限制，从而使车辆以较低的速度行驶，不会出现急加速的情况，使得系统既响应驾驶员加速需求又保证驾驶安全；同样在停车场内进行低速停车或起步时，该系统的油门限制防护系统具有相同的保护功能。
如图2所示，本汽车油门限制防护系统的控制方法，包括以下步骤：
S1、启动油门限制防护系统；
S2、运动状态传感器将检测到的宿主车辆与障碍物之间的相对距离s、相对车速vr和相对加速度ar发送给控制单元，同时，车速档位传感器将检测到的当前宿主车辆的车速Vi及档位信号发送给控制单元；
S3、控制单元将接收到的相对距离s和当前宿主车辆的车速Vi与控制单元内预设的距离阈值sk和车速阈值vk进行比较，若s＜sk、Vi＜vk且档位信号为前进当时，则执行S4，否则执行S2；
S4、控制单元根据接收到的相对加速度ar和相对车速vr计算出危险车距sw，并将危险车距sw与相对距离s进行比较，若s＜sw，则执行S5，否则执行S3；
S5、控制单元将接收到的油门开度数据与控制单元内预设的油门限制阈值a1进行比较，若油门开度数据小于a1，则将含有油门开度数据的油门指令发送给发动机控制单元；若油门开度数据大于a1，则将油门限制阈值a1作为油门指令发送给发动机控制单元。
运动状态传感器1、车速档位传感器2和系统开关输入3单元通过CAN控制器5与控制单元6通信，油门开度信号单4元与控制单元5的输入端相连，控制单元6通过CAN控制器8与发动机控制单元7通信。危险车距sw的计算公式为其中tk是系统设定的时间常量、vr是相对车速、ar是相对加速度，本实施例中优选为距离阈值sk小于或等于10m，车速阈值vk小于或等于30km/h；一般时间常量tk不大于5秒；油门限制阈值a1小于或等于油门开度最大值的百分之五。
下面结合实际示例来说明本发明的控制方法。
假设传感器检测到的当前宿主车辆的车速Vi＝18km/h＝5m/s，前方存在障碍物时且相对距离s＝7m，相对速度vr＝-10.8km/h＝-3m/s，相对加速度ar＝-1m/s2，此时为前进档则在控制单元计算出险车距因此s＜sw则存在碰撞风险；假设驾驶员误踩下油门，实际的油门开度是50％，大于油门限制阈值a1，则将油门限制阈值a1作为油门指令发送给发动机控制单元，因此，将油门开度数据限制在5％以内，从而将因误踩油门而造成的碰撞风险大大降低。
本系统符合中国驾驶员驾驶习惯，最主要的特点是既响应驾驶员加速需求又保证驾驶安全，对油门阈值的设定和油门的限制，均在算法中实现，没有增加其他的辅助硬件设备，极大的节约了成本和保证了系统的可靠性。
上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种汽车油门限制防护系统的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：
S1、启动油门限制防护系统；
S2、运动状态传感器将检测到的宿主车辆与障碍物之间的相对距离s、相对车速vi和相对加速度ai发送给控制单元，同时，车速档位传感器将检测到的当前宿主车辆的车速vi及档位信号发送给控制单元；
S3、控制单元将接收到的相对距离s和当前宿主车辆的车速vi与控制单元内预设的距离阈值sk和车速阈值vk进行比较，若s<sk、vi<vk且档位信号为前进当时，则执行S4，否则执行S2；
S4、控制单元根据接收到的相对加速度ai和相对车速vi计算出危险车距sw，并将危险车距sw与相对距离s进行比较，若s<sw，则执行S5，否则执行S3；
S5、控制单元将接收到的油门开度数据与控制单元内预设的油门限制阈值a1进行比较，若油门开度数据小于a1，则将含有油门开度数据的油门指令发送给发动机控制单元；若油门开度数据大于a1，则将油门限制阈值a1作为油门指令发送给发动机控制单元。
2.根据权利要求1所述的汽车油门限制防护系统的控制方法，其特征在于，所述运动状态传感器和车速档位传感器通过CAN控制器与控制单元通信，所述油门开度信号单元与控制单元的输入端相连；所述控制单元通过CAN控制器与发动机控制单元通信。
3.根据权利要求1所述的汽车油门限制防护系统的控制方法，其特征在于，所述步骤S1由系统开关输入单元控制，所述系统开关输入单元通过CAN控制器与控制单元通信。
4.根据权利要求1所述的汽车油门限制防护系统的控制方法，其特征在于，所述距离阈值sk小于或等于10m，所述车速阈值vk小于或等于30km/h。
5.根据权利要求1所述的汽车油门限制防护系统的控制方法，其特征在于，所述危险车距sw的计算公式为其中tk是系统设定的时间常量、vi是相对车速、ai是相对加速度。
6.根据权利要求5所述的汽车油门限制防护系统的控制方法，其特征在于，所述时间常量tk不大于5秒。
7.根据权利要求1所述的汽车油门限制防护系统的控制方法，其特征在于，所述油门限制阈值a1小于或等于油门开度最大值的百分之五。
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