JP2006044287A

JP2006044287A - 車両用走行制御装置

Info

Publication number: JP2006044287A
Application number: JP2004223918A
Authority: JP
Inventors: Toru Matsubayashi; 徹松林
Original assignee: Suzuki Motor Corp
Current assignee: Suzuki Motor Corp
Priority date: 2004-07-30
Filing date: 2004-07-30
Publication date: 2006-02-16

Abstract

【課題】この発明の目的は、ＥＴＣレーン等のように指定車速以下に減速して走行する必要のある場所を通過する場合に、アクセルペダル及びブレーキペダルがともに踏込み操作されていないときのみ、車両を減速走行させることにより、ドライバーの意志（操作）を尊重し、ドライバーにとって違和感のない走行を実現することにある。
【解決手段】この発明は、車両用走行制御装置において、車両のアクセルペダルの操作状態を検出可能なアクセル状態検出手段と、車両のブレーキペダルの操作状態を検出可能なブレーキ状態検出手段とを備え、減速制御手段は、道路状況検出手段により車両がゲートに接近したことを検出し、アクセル状態検出手段によりアクセルペダルが非踏込み状態であることを検出し、且つブレーキ状態検出手段によりブレーキペダルが非踏込み状態であることを検出したときに、車両を減速走行させることを特徴とする。
【選択図】図１

Description

この発明は車両用走行制御装置に係り、特に、ＥＴＣレーン等のように指定車速以下に減速して走行する必要のある場所を通過する場合に、アクセルペダル及びブレーキペダルがともに踏込み操作されていないときのみ、車両を減速走行させることにより、ドライバーの意志（操作）を尊重し、ドライバーにとって違和感のない走行を実現することができる車両用走行制御装置に関する。

車両には、走行時に道路状況に応じて車速を制御する車両用走行制御装置を搭載しているものがある。この車両用走行制御装置には、車両を設定された車速で走行させる定速走行制御手段と、車両が停止しないで通過可能なゲートに接近したか否かを検出可能な道路状況検出手段と、この道路状況検出手段により車両がゲートに接近したことを検出したときに車両を減速走行させる減速制御手段とを備えているものがある。
特開２０００−２８５３９６号公報

ところで、特許文献１に示すように、車両用走行制御装置においては、車両を設定された車速で走行させている場合に、ＥＴＣ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＴｏｌｌＣｏｌｌｅｃｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍ：有料道路自動料金収受システム）レーン等のように車両を停止させずに指定車速以下に減速して走行させる必要のある場所を通過するときに、車両を減速走行させるように減速制御している。

ところが、このような状況における車両の減速は、ドライバーがアクセルペダルを踏込み操作している間に行われるものであり、また、減速制御からの復帰もドライバーがアクセルペダルの踏込み操作を継続している状態で行われるものである。

ドライバーの感覚としては、アクセルペダルを踏込み操作しているにもかかわらず加速しない場合には、さらにアクセルペダルを踏込み操作してしまうものであり、減速制御からの復帰時には、アクセルペダルが多めに踏込み操作されている可能性が高くなる。

このため、従来の車両用走行制御装置においては、減速制御からの復帰時に車両が加速されて速度超過を招いてしまい、ドライバーの意志であるアクセルペダルの操作と車両の走行状態との間にずれを生じる不都合がある。

この発明は、車両を設定された車速で走行させる定速走行制御手段と、前記車両が停止しないで通過可能なゲートに接近したか否かを検出可能な道路状況検出手段と、この道路状況検出手段により車両が前記ゲートに接近したことを検出したときに前記車両を減速走行させる減速制御手段とを備えた車両用走行制御装置において、前記車両のアクセルペダルの操作状態を検出可能なアクセル状態検出手段と、前記車両のブレーキペダルの操作状態を検出可能なブレーキ状態検出手段とを備え、前記減速制御手段は、前記道路状況検出手段により車両が前記ゲートに接近したことを検出し、前記アクセル状態検出手段によりアクセルペダルが非踏込み状態であることを検出し、且つ前記ブレーキ状態検出手段によりブレーキペダルが非踏込み状態であることを検出したときに、前記車両を減速走行させることを特徴とする。

この発明の車両用走行制御装置は、減速制御手段によって、道路状況検出手段により車両が停止しないで通過可能なゲートに接近したことを検出し、アクセル状態検出手段によりアクセルペダルが非踏込み状態であることを検出し、且つブレーキ状態検出手段によりブレーキペダルが非踏込み状態であることを検出したときに、車両を減速走行させる。これにより、この車両用走行制御装置は、ＥＴＣレーン等のように指定車速以下に減速して走行する必要のある場所を通過する場合に、アクセルペダル及びブレーキペダルがともに踏込み操作されていないときのみ、車両を減速走行させるので、ドライバーの意志であるアクセルペダルやブレーキペダルの操作と車両の走行状態との間にずれを生じることがなく、ドライバーの意志を尊重し、ドライバーにとって違和感のない走行を実現することができる。

この発明の車両用走行制御装置は、ＥＴＣレーン等のように指定車速以下に減速して走行する必要のある場所を通過する場合に、アクセルペダル及びブレーキペダルがともに踏込み操作されていないときのみ、車両を減速走行させるので、ドライバーの意志であるアクセルペダルやブレーキペダルの操作と車両の走行状態との間にずれを生じることがない。
以下、図面に基づいてこの発明の実施例を説明する。

図１〜図２は、第１実施例を示すものである。図２において、２は図示しない車両に搭載された車両用走行制御装置、４は走行制御手段である。車両用走行制御装置２は、走行制御手段４に道路状況検出手段６と演算処理手段８と車速指令出力手段１０とを備えている。

走行制御手段４は、道路状況情報を送信可能なＦＭ放送アンテナ等の道路状況情報送信手段１２、車両の実際の車速を検出可能な車速センサ１４、車両のアクセルペダル（図示せず）の踏込み状態を検出可能なアクセル状態検出手段であるアクセルセンサ１６、車両のブレーキペダル（図示せず）の操作状態を検出可能なブレーキ状態検出手段であるブレーキスイッチ１８から各種信号を入力し、道路状況検出手段６と演算処理手段８と車速指令出力手段１０とにより処理して車速制御手段２０に出力する。

走行制御手段４は、車速センサ１４により実際の車速を検出し、演算処理手段８によって車速センサ１４から入力する実際の車速とドライバーによって図示しない車速設定手段により設定された車速との差から車速指令信号を演算し、この車速指令信号を車速指令出力手段１０により車速制御手段２０に出力し、車速制御手段２０によって車両をドライバーにより設定された車速で走行させるように、図示しないエンジンやモータの出力を制御する。

これにより、走行制御手段４の演算処理手段８と車速指令出力手段１０と車速センサ１４と車速制御手段２０とは、車両を設定された車速で走行させる定速走行制御手段を構成する。

また、走行制御手段４は、道路状況情報送信手段１２から道路状況情報を道路状況検出手段６に入力し、道路状況検出手段６により車両が停止しないで指定車速以下で通過可能なゲート（図示せず）に接近したか否かを検出し、車速センサ１４により実際の車速を検出し、アクセルセンサ１６により車両のアクセルペダル（図示せず）の操作状態を検出し、ブレーキスイッチ１８により車両のブレーキペダル（図示せず）の操作状態を検出し、これら検出信号を演算処理手段８に入力する。

走行制御手段４は、道路状況検出手段６により車両がゲートに接近したことを検出し、アクセルセンサ１６によりアクセルペダルが踏込み操作されていない非踏込み状態であることを検出し、且つブレーキスイッチ１８によりブレーキペダルが踏込み操作されていない非踏込み状態であることを検出したときに、演算処理手段８によって車速センサ１４から入力する実際の車速とゲートの通過に設定されている指定車速との差から車速指令信号を演算し、この車速指令信号を車速指令出力手段１０により車速制御手段２０に出力し、車速制御手段２０によって車両を停止させずに指定車速以下に減速走行させるように、図示しないエンジンやモータの出力を制御する。

これにより、走行制御手段４の道路状況検出手段６と演算処理手段８と車速指令出力手段１０と車速センサ１４とアクセルセンサ１６とブレーキスイッチ１８と車速制御手段２０とは、車両を減速走行させる減速制御手段を構成する。

次に作用を説明する。

車両用走行制御装置２は、図１に示す如く、制御がスタートすると（１０２）、車両が車両が停止しないで通行可能なゲートに接近したか否かを判断する（１０４）。

車両が停止しないで通行可能なゲートに接近していて、判断（１０４）がＹＥＳの場合は、アクセルペダルが非踏込み状態であるか否かを判断する（１０６）。

アクセルペダルが非踏込み状態で、判断（１０６）がＹＥＳの場合は、ブレーキペダルが非踏込み状態であるか否かを判断する（１０８）。

ブレーキペダルが非踏込み状態で、判断（１０８）がＹＥＳの場合は、車速がゲートの指定車速を超えているか否かを判断する（１１０）。

車速がゲートの指定車速を超えていて、判断（１１０）がＹＥＳの場合は、減速指令を出力し（１１２）、判断（１０４）にリターンする（１１４）。これにより、車両は、エンジンやモータの出力を制御されて指定車速以下に減速され、一定車速に保たれる。

一方、前記判断（１０４）において、車両が停止しないで通行可能なゲートに接近していず、ＮＯの場合は、通常指令を出力し（１１６）、判断（１０４）にリターンする（１１４）。

このように、ゲートから離れている場合は、ドライバーの意志（操作）に沿ってエンジンやモータの出力を制御し、車両を加速走行あるいは減速走行させる。

また、前記判断（１０６）および判断（１０８）において、アクセルペダルが踏込み状態・ブレーキペダルが踏込み状態で、ＮＯの場合は、通常指令を出力し（１１８）、車速がドライバーにより設定された車速を超えているか否かを判断する（１２０）。

車速が設定された車速を超えていて、判断（１２０）がＹＥＳの場合は、減速警告を発し（１２２）、判断（１０４）にリターンする（１１４）。車速が設定された車速を超えていず、判断（１２０）がＮＯの場合は、判断（１０４）にリターンする（１１４）。

このように、アクセルペダルやブレーキペダルが操作されている場合は、車両の制御をドライバーの意志に沿ったものとして減速・定速制御は行わない。また、減速警告は、図示しないインストルメントパネル上のランプの点灯・点滅やブザーの吹鳴によりドライバーに注意を促す。

なお、前記判断（１１０）において、車速がゲートの指定車速を超えていず、ＮＯの場合は、加速指令を出力し（１２４）、判断（１０４）にリターンする（１１４）。これにより、車両は、エンジンやモータの出力を制御されて加速され、指定車速以下の一定車速に保たれる。

このように、車両用走行制御装置２は、道路状況検出手段６により車両がゲートに接近したことを検出し、アクセルセンサ１６によりアクセルペダルが非踏込み状態であることを検出し、且つブレーキスイッチ１８によりブレーキペダルが非踏込み状態であることを検出したときに、車両を減速走行させる。

これにより、この車両用走行制御装置２は、ＥＴＣレーン等のように指定車速以下に減速して走行する必要のある場所を通過する場合に、アクセルペダル及びブレーキペダルがともに踏込み操作されていないときのみ、車両を減速走行させるので、ドライバーの意志であるアクセルペダルやブレーキペダルの操作と車両の走行状態との間にずれを生じることがなく、ドライバーの意志を尊重し、ドライバーにとって違和感のない走行を実現することができる。

即ち、この車両用走行制御装置２は、車両が停止しないで通過可能なゲートに近づいた場合に、アクセルペダル及びブレーキペダルが踏込み操作されていないときのみ、車両を目標車速まで減速させて一定速度に保つように減速制御するものであり、ブレーキペダルが踏込み操作された場合は減速制御を解除して停車または加速を可能としており、ＥＴＣレーン等から離れた場合も減速制御を解除して通常運転に復帰する。このようにアクセルペダルを踏込み操作していない場合の減速や定速走行であれば、通常運転への復帰時に違和感を生じることがなく、滑らかに移行することができるものである。

図３〜図４は、第２実施例を示すものである。図４において、２は図示しない車両に搭載された車両用走行制御装置、４は走行制御手段である。この実施例の車両は、走行用及び回生用のモータを搭載している。車両用走行制御装置２は、走行制御手段４に道路状況検出手段６と演算処理手段８と出力・回生指令出力手段２２とを備えている。

走行制御手段４は、道路状況情報を送信可能なＦＭ放送アンテナ等の道路状況情報送信手段１２、車両の実際の車速を検出可能な車速センサ１４、車両のアクセルペダル（図示せず）の踏込み状態を検出可能なアクセル状態検出手段であるアクセルセンサ１６、車両のブレーキペダル（図示せず）の操作状態を検出可能なブレーキ状態検出手段であるブレーキスイッチ１８から各種信号を入力し、道路状況検出手段６と演算処理手段８と出力・回生指令出力手段２２とにより処理して車速制御手段２０に出力する。

走行制御手段４は、車速センサ１４により実際の車速を検出し、演算処理手段８によって車速センサ１４から入力する実際の車速とドライバーによって図示しない車速設定手段により設定された車速との差から出力指令信号若しくは回生指令信号を演算し、この出力指令信号若しくは回生指令信号を出力・回生指令出力手段２２により車速制御手段２０に出力し、車速制御手段２０によって車両をドライバーにより設定された車速で走行させるように、図示しないモータの出力や回生力を制御する。

これにより、走行制御手段４の演算処理手段８と出力・回生指令出力手段２２と車速センサ１４と車速制御手段２０とは、車両を設定された車速で走行させる定速走行制御手段を構成する。

走行制御手段４は、道路状況検出手段６により車両がゲートに接近したことを検出し、アクセルペダルセンサ１６によりアクセルペダルが踏込み操作されていない非踏込み状態であることを検出し、且つブレーキペダルスイッチ１８によりブレーキペダルが踏込み操作されていない非踏込み状態であることを検出したときに、演算処理手段８によって車速センサ１４から入力する実際の車速とゲートの通過に設定されている指定車速との差から回生指令信号を演算し、この回生指令信号を出力・回生指令出力手段２２により車速制御手段２０に出力し、車速制御手段２０によって車両を停止させずに指定車速以下に減速走行させるように、図示しないモータの回生力を制御する。

これにより、走行制御手段４の道路状況検出手段６と演算処理手段８と出力・回生指令出力手段１０と車速センサ１４とアクセルペダルセンサ１６とブレーキペダルスイッチ１８と車速制御手段２０とは、車両を減速走行させる減速制御手段を構成する。

次に作用を説明する。

車両用走行制御装置２は、図３に示す如く、制御がスタートすると（２０２）、車両が車両が停止しないで通行可能なゲートに接近したか否かを判断する（２０４）。

車両が停止しないで通行可能なゲートに接近していて、判断（２０４）がＹＥＳの場合は、アクセルペダルが非踏込み状態であるか否かを判断する（２０６）。

アクセルペダルが非踏込み状態で、判断（２０６）がＹＥＳの場合は、ブレーキペダルが非踏込み状態であるか否かを判断する（２０８）。

ブレーキペダルが非踏込み状態で、判断（２０８）がＹＥＳの場合は、車速がゲートの指定車速を超えているか否かを判断する（２１０）。

車速がゲートの指定車速を超えていて、判断（２１０）がＹＥＳの場合は、回生指令を出力し（２１２）、判断（２０４）にリターンする（２１４）。これにより、車両は、モータの回生力を制御されて指定車速以下に減速され、一定車速に保たれる。

一方、前記判断（２０４）において、車両が停止しないで通行可能なゲートに接近していず、ＮＯの場合は、通常指令を出力し（２１６）、判断（２０４）にリターンする（２１４）。

このように、ゲートから離れている場合は、ドライバーの意志（操作）に沿ってモータの出力や回生力を制御し、車両を加速走行あるいは減速走行させる。

また、前記判断（２０６）および判断（２０８）において、アクセルペダルが踏込み状態・ブレーキペダルが踏込み状態で、ＮＯの場合は、通常指令を出力し（２１８）、車速がドライバーにより設定された車速を超えているか否かを判断する（２２０）。

車速が設定された車速を超えていて、判断（２２０）がＹＥＳの場合は、減速警告を発し（２２２）、判断（２０４）にリターンする（２１４）。車速が設定された車速を超えていず、判断（２２０）がＮＯの場合は、判断（２０４）にリターンする（２１４）。

なお、前記判断（２１０）において、車速がゲートの指定車速を超えていず、ＮＯの場合は、モータ電流０の出力指令を出力し（２２４）、判断（２０４）にリターンする（２１４）。これにより、車両は、モータの出力を零に制御されて惰性運転される。車両は、短時間であれば、アクセルペダルが踏込み操作されていないときに指定車速以下の一定車速に保たれる。

このように、車両用走行制御装置２は、車両が走行用及び回生用のモータを搭載し、道路状況検出手段６により車両がゲートに接近したことを検出し、アクセルセンサ１６によりアクセルペダルが非踏込み状態であることを検出し、且つブレーキスイッチ１８によりブレーキペダルが非踏込み状態であることを検出したときに、モータの回生力を制御して車両を減速走行させる。

また、この実施例の車両は、走行用及び回生用のモータを搭載しており、アクセルペダルの踏込み状態に関係なく、モータの状態を制御できるため、車両が停止しないで通過可能なゲートに接近したか否かを検出可能な道路状況検出手段６を追加することにより、より簡単に減速制御を実施することができる。

例えば、指定車速への減速制御中は、モータの回生力を大きくすることにより、減速をし易くすることができる。この場合、定速制御を行わなくても、設定された車速まで減速する間のみ回生力を大きくなるように設定することで、アクセルペダルの踏込み操作をしなくなるだけで、素早く指定車速まで減速を行うことができる。指定車速に減速した後に、回生力を零に設定すれば、短時間はその速度をほぼ保つことができるので、ゲートを通過するのには充分な車速を維持することができる。

さらに、車両用走行制御装置２は、車両がゲートに接近したことを検出したときに、図示しないディスプレイに、アクセルペダルとブレーキペダルを非踏込み状態に操作するように指示する旨の表示、及び、車両を減速走行させる旨の表示をさせることにより、操作と車両の走行状態との間にずれが生じることをドライバーに認識させることができ、ドライバーにとって違和感のない走行を実現することができる。

この発明の車両用走行制御装置は、ＥＴＣレーン等のように指定車速以下に減速して走行する必要のある場所を通過する場合に、アクセルペダル及びブレーキペダルがともに踏込み操作されていないときのみ、車両を減速走行させるので、ドライバーの意志であるアクセルペダルやブレーキペダルの操作と車両の走行状態との間にずれを生じることがなく、ＥＴＣレーン等を通過する際に車両をスムーズに通過させることができる。

第１実施例を示す車両用走行制御装置のフローチャートである。第１実施例を示す車両用走行制御装置のブロック図である。第２実施例を示す車両用走行制御装置のフローチャートである。第２実施例を示す車両用走行制御装置のブロック図である。

符号の説明

２車両用走行制御装置
４走行制御手段
６道路状況検出手段
８演算処理手段
１０車速指令出力手段
１２道路状況情報受信部
１４車速センサ
１６アクセルペダルセンサ
１８ブレーキペダルスイッチ
２０車速制御手段

Claims

車両を設定された車速で走行させる定速走行制御手段と、前記車両が停止しないで通過可能なゲートに接近したか否かを検出可能な道路状況検出手段と、この道路状況検出手段により車両が前記ゲートに接近したことを検出したときに前記車両を減速走行させる減速制御手段とを備えた車両用走行制御装置において、前記車両のアクセルペダルの操作状態を検出可能なアクセル状態検出手段と、前記車両のブレーキペダルの操作状態を検出可能なブレーキ状態検出手段とを備え、前記減速制御手段は、前記道路状況検出手段により車両が前記ゲートに接近したことを検出し、前記アクセル状態検出手段によりアクセルペダルが非踏込み状態であることを検出し、且つ前記ブレーキ状態検出手段によりブレーキペダルが非踏込み状態であることを検出したときに、前記車両を減速走行させることを特徴とする車両用走行制御装置。
前記車両は走行用及び回生用のモータを搭載し、前記モータの出力及び回生力を制御可能な出力・回生制御手段を備え、前記減速制御手段は前記出力・回生制御手段によりモータの回生力を制御して前記車両を減速走行させることを特徴する請求項１に記載の車両用走行制御装置。