SE537840C2 - Reglering av en faktisk hastighet för ett fordon - Google Patents

Abstract

537 8 Sammandrag Fireliggande uppfinning tillhandahdller ett system fir reglering av en faktisk hastighet vaa fir ett fordon, ddr systemet dr anordnat att kunna utfira regleringen baserat pi en manuell styrning av den faktiska hastigheten vaa eller baserat pi en automatisk styrning av den faktiska hastigheten Vact • Enligt fireliggande uppfinning dr en automatstyrningsenhet anordnad att tillata att den automatiska styrningen aktivt kan styra den faktiska hastigheten vaa till ett higre vdrde in en manuellstyrningsenhet dr anordnad att tillata den manuella styrningen att aktivt styra den faktiska hastigheten vaa till.

Description

537 8 REGLERING AV EN FAKTISK HASTIGHET FOR ETT FORDON Tekniskt omnide Foreliggande uppfinning avser ett forfarande for reglering av en faktisk hastighet v„t for ett fordon enligt ingressen till patentkrav 1 och ett system for reglering av en faktisk hastighet vact for ett fordon enligt ingressen till patentkrav 18.

Foreliggande uppfinning avser ocksa ett datorprogram och en datorprogramprodukt, vilka implementerar forfarandet enligt uppfinningen.

Bakgrund Foljande bakgrundsbeskrivning utgor en beskrivning av bakgrunden till fOreliggande uppfinning, vilken dock inte maste utgora tidigare kand teknik.

For motorfordon, sasom till exempel bilar, lastbilar och bussar, utgor en kostnad for bransle en betydande utgift for fordonets agare eller brukare. For till exempel ett akeriforetag utgors, forutom fordonets anskaffningskostnad, de huvudsakliga utgiftsposterna for lOpande drift av ett fordon av lon till fordonets forare, kostnader for reparationer och underhall samt bransle for framdrivning av fordonet. Branslekostnaden kan har paverka lonsamheten for akerifOretaget i mycket star utstrackning. DarfOr har en mangd olika system utvecklats for att minska branslefOrbrukningen, sasom exempelvis bransleeffektiva motorer och bransleekonomiska farthallare.

Ett mal med farthallare är att astadkomma en jamn fOrutbestamd hastighet. Detta 9-Ors antingen genom att anpassa motormomentet for att undvika retardation, alternativt applicering av bromsverkan i de nedfOrsbackar (Jar fordonet accelererar av sin 1 537 8 egen tyngd. Ett overgripande mai for farthallaren är att astadkomma en bekvam korning och okad komfort for foraren av motorfordonet.

En forare av ett motorfordon med farthallare valjer vanligtvis en set-hastighet vset. Set-hastigheten vset är den hastighet som foraren viii att motorfordonet ska hula pi plan vag. En farthallare tillhandahaller sedan ett motorsystem i fordonet en referenshastighet v„f, dar referenshastigheten v„f anvands far styrning av motorn. Set-hastigheten vset kan alltsa ses som en insignal till farthallaren, medan referenshastigheten v„f kan ses som en utsignal fran farthallaren, vilken anvands for styrning av motorn, vilken ger en reglering av fordonets faktiska hastighet vaa.

Traditionella farthallare (Cruise Control; CC) hiller en konstant referenshastighet v„f, vilken motsvarar den av foraren installda set-hastigheten vset. Vardet pd referenshastigheten Vref andras har endast di anvandaren sjalv justerar sethastigheten vset under kOrningen.

Idag finns aven farthallare, sa kallade ekonomiska farthallare, sasom till exempel Ecocruise-farthallare och liknande farthallare, vilka forsoker uppskatta nuvarande kermotstand och dven har kunskap am det historiska kormotstandet. En erfaren forare som framfor ett motorfordon utan farthallare kan minska brdnsleforbrukningen genom att anpassa sin korning efter den framforliggande vagens egenskaper, sa att onediga inbromsningar och/eller bransleforbrukande accelerationer kan undvikas. I en vidareutveckling av dessa ekonomiska farthallare fersOker man efterlikna den erfarne forarens anpassning av motorfordonets framfOrande baserat pa kunskap am den framforliggande vdgen, sa att bransleforbrukningen kan hallas pa en sa lag niva som 2 537 8 majligt, eftersom denna paverkar lansamheten for en agare av motorfordonet, sasom ett akerifOretag eller liknande, i mycket star ntstrackning.

Ett exempel pa en sadan vidareutveckling av en ekonomisk farthallare Or en "Look Ahead"-farthallare (LACC), det viii saga en strategisk farthallare som anvander sig av kunskap am framforliggande vagavsnitt, det viii saga kunskap am hur vagen ser ut framover, for att bestamma utseendet pa referenshastigheten v„f. Här tillats alltsa referenshastigheten v„f att, mom ett hastighetsintervall vrnin - vm„„,, skilja sig fran den av foraren valda set-hastigheten vset for att astadkomma en mer branslesparande korning.

Kunskapen am det framforliggande vagavsnittet kan till exempel besta av kunskap am radande topografi, kurvatur, trafiksituation, vagarbete, trafikintensitet och vaglag.

Vidare kan kunskapen besta av en hastighetsbegransning for det kommande vagavsnittet, och/eller av en trafikskylt i anslutning till vagen. Dessa kunskaper kan till exempel erhallas medelst positioneringsinformation, sasom GPS- information (Global Positioning System-information), kartinformation och/eller topografikartinformation, vaderleksrapporter, information kommunicerad mellan olika fordon samt information kommunicerad via radio. Kunskaperna kan anvandas pa en mangd satt. Till exempel kan kunskap am en kommande hastighetsbegransning for vagen utnyttjas for att astadkomma bransleeffektiva sankningar av hastigheten infor en kommande lagre hastighetsbegransning. pa motsvarande satt kan kunskap am en vagskylt med information am till exempel en kommande rondell eller korsning ocksa utnyttjas fOr att pa ett bransleeffektivt satt bromsa in infor rondellen eller korsningen. Att basera farthallning pa positioneringsinformation i kombination med topografisk 3 537 8 kartinformation gar att felaktiga beslut, vilka beror pi att en forare uppfattar en vaglutning felaktigt, kan undvikas.

En LACC-farthallare tillater till exempel att referenshastigheten v„f hojs infor en brant uppforsbacke till en niva vilken ligger over nivan far set-hastigheten vset, eftersom motorfordonet beraknas komma att tappa i hastighet den branta uppforsbacken pa grund av hag tagvikt i fOrhallande till fordonets motorprestanda. Harigenom sparas tid, vilket gar att LACC-farthallaren kan ses som en korbarhetsforbattrande farthallare. pa motsvarande satt tillater LACC-farthallaren att referenshastigheten v„f sanks till en niva vilken ligger under set-hastigheten vset infor en brant nedforsbacke, eftersom motorfordonet beraknas komma att accelerera i den branta nedforsbacken pa grund av den hoga tagvikten. Tanken är har att det är mer bransleekonomiskt ta hjalp av motorfordonets acceleration pa grund av dess egen tyngd i nedforsbacken an att forst accelerera infar nedfarsbacken och sedan bromsa nedfor backen. LACCfarthallaren kan pa detta satt minska bransleforbrukningen med i stort sett bibehallen kertid.

Det finns Oven farthallare vilka baserat pa ett nuvarande kormotstand beslutar hur motorfordonets hastighet ska variera. I dessa farthallare kan referenshastigheten v„f tillatas att avvika fran set-hastigheten vset, mom ett hastighetsintervall vniin -Vmx, baserat pa atminstone en egenskap for kormotstandet, sasom till exempel dess storlek och/eller utseende Over tiden.

Det finns Oven farthallare vilka utnyttjar radar och/eller kameror for att erhalla information om framforliggande fordon.

Baserat pa denna information kan farthallaren styra fordonets faktiska hastighet vaa, mom ett hastighetsintervall vrnin. - 4 537 8 Vmax sa att till exempel ett vasentligen konstant avstdnd halls till framforvarande fordon. Vid till exempel nedfOrsbackar eller vid situationer da fordonet ska minska sin faktiska hastighet har historiskt brdnslebesparingar aven gjorts genom en minskad begdran av positivt motormoment alternativt med hjalp av sldpning. Den minskade begaran av positivt motormoment innebar att den i fdrdriktningen pddrivande kraft forbranningsmotorn avger via drivhjulen minskas, till exempel genom minskad bransleinsprutning i motorn, vilket minskar bransleforbrukningen.

Sldpning innebdr att framfora fordonet med sluten drivlina, det vill saga med forbranningsmotorn fOrbunden med fordonets drivhjul, samtidigt som bransletillforseln till fOrbranningsmotorn stangs ay. En fOrdel med denna typ av atgdrd är att eftersom bransletillforsel till fOrbranningsmotorn är avstangd är ocksa fOrbranningsmotorns forbrukning lika med noll. tgarden innebar dock aven att fOrbranningsmotorn kommer att drivas av fordonets drivhjul via drivlinan, sa kallad "sldpning" astadkoms alltsd, varvid fOrbranningsmotorns trOghet ger upphov till en bromsande verkan, det vill saga att fordonet motorbromsas.

Minskning av begart motormoment och sldpning sdnker visserligen bransleforbrukningen, men denna sankning är inte alltid optimerad, dels eftersom det minskade motormomentet trots allt oftast forbrukar mer bransle an n6dvandigt och dels eftersom sldpningen dessutom tillfor en icke-bransleekonomisk motorbromsning av fordonet.

Vid framferande av fordonet har vaxelvalet en star inverkan pa bransleforbrukningen, eftersom motorvarvtalet är direkt beroende av detta vdxelval. Alltsa är branslefOrbrukningen for en viss faktisk hastighet 12„t generellt ldgre for en hogre vaxel jamfOrt med en lagre vaxel. En uppvaxling gor att 537 8 krafterna som verkar mot fordonets rorelse minskar eftersom kraften for motorfriktionen Feng minskar med minskande motorvarvtal. Alltsd kan en uppvaxling sanka brOnsleforbrukningen Oven genom att motstAndet mot fordonet minskas.

Det finns dOrfor farthallare vilka innefattar en funktion som forsaker Ostadkomma att en sa hog vaxel som majligt utnyttjas samtidigt som en faktisk hastighet vaa for fordonet inom ett hastighetsintervall vmin - 12m„ erhalls.

I detta dokument innebar en uppvaxling att ett hagre majligt axellage i vaxellOdan valjs, dar detta hogre vOxellage är fysiskt, det viii saga utgar en av vaxellAdans inrattade axlar. Detta hogre vaxellage innebar Oven att motorn arbetar vid ett lOgre motorvarvtal am den faktiska hastigheten vact bibeh011s.

Ett annat satt att sanka bransleforbrukningen är att lOta fordonet frihjula, genom att sasom beskrivs nedan antingen utnyttja ett neutralt vaxellage i vaxelladan eller att Oppna kopplingen. Genom utnyttjande av frihjulning astadkoms en Onnu lagre brOnsleforbrukning an med slapning, eftersom motorbromsning elimineras samtidigt som motorvarvet sOnks till ett minimum. Frihjulning kan utforas med motor igang eller avstOngd.

Frihjulning innebOr i detta dokument att fordonets motor frikopplas fran fordonets drivhjul, allts6 att drivlinan appnas. Denna frikoppling av drivhjulen fran motorn, Oven kallad oppning av drivlinan, kan till exempel Ostadkommas genom att forsOtta vOxelladan i ett neutrallage, eller genom att oppna kopplingen. Med andra ord overfors vasentligen ingen kraft frAn motorn till drivhjulen vid frihjulningen. I detta dokument innefattas i begreppet frihjulning Oven att en av 6 537 8 flera motorer i ett fordon, exempelvis i ett hybridfordon, frikopplas fran drivhjulen. Exempelvis innefattas alltsa i begreppet frihjulning ett korsatt i ett hybridfordon dar en forbranningsmotor frikopplas fran drivhjulen och dar en elmotor da fortfarande kan overfora kraft till drivhjulen.

Frihjulning gor att krafterna som verkar mot fordonets rorelse minskar avsevart eftersom kraften for motorfriktionen Feng da minskar till ett varde vasentligen lika med nail (0). Darfor kan frihjulning avsevart sanka bransleforbrukningen genom denna minskning av motstandet mot fordonet. I vissa fall av frihjulning maste dock tomgangsbransle tillforas motorn sa att den inte stannar, medan motorn kan tillatas att stanna i andra fall.

Detta gor att det ur ett branslehanseende ofta är mer fordelaktigt att framfora fordonet med oppen drivlina, det vill saga under frihjulning, an med slapning, det viii saga nar drivlinan är stangd samtidigt som bransletillforseln till motorn är avstangd. Anledningen till detta är att den begransade mangd bransle som erfordras for att halla forbran- ningsmotorn igang vid frikopplad forbranningsmotor uppvags av att fordonet kan fortsatta med frikopplad forbranningsmotor en langre stracka, exempelvis efter det att en nedfOrslutning har passerats. Detta beror bland annat pa att fordonet kommer att uppna en hag-re hastighet i exempelvis nedfarslutningen vid framforande med frikopplad forbranningsmotor jamfort med att framfara fordonet med stangd drivlina utan bransletillforsel. Det finns Oven varianter av frihjulning for vilka farbranningsmotorn stangs av vid frihjulningen, varigenom ingen bransletillforsel ails behovs. 7 537 8 Dessutom kommer rid frihjulning den kraft som motverkar fordonets framforande att vara lagre nar fordonets farbrdnningsmotor är frikopplad frAn drivaxeln, eftersom det inte finns nAgon motorbromskraft som motverkar fordonets framfart. Detta gar att fordonet kommer att retardera ldngsammare exempelvis ndr fordonet ndr slutet av en nedfarslutning, vilket i sin tur innebdr att frihjulning ofta kan utnyttjas en relativt lang strdcka efter till exempel ett slut av en nedforsbacke. Hdrigenom erhalls en avsevdrd minskning av brdnsleforbrukningen.

Det finns darfor farthdllare vilka innefattar en funktion som farsoker Astadkomma att frihjulning utnyttjas am det är mojligt att ddrigenom erhalla en faktisk hastighet vact mom ett hastighetsintervall vmin.t2maxSadana farthdllare kan till exempel hoja den faktiska hastigheten vact infor vdgpartier for vilka frihjulning berdknas vara mojlig.

Kortfattad beskrivning av uppfinningen Sdsom beskrivits ovan finns ett antal farthdllarfunktioner definierade vilka syftar till att minska brdnslefarbrukningen och/eller till att forbdttra karbarheten far fordonet genom att variera fordonets faktiska hastighet v„t mom ett fordefinierat hastighetsintervall mellan en ldgsta tilldten hastighet vmffi och en hagsta tillAten hastighet vmc,„, vmffi - vmax• Den ldgsta tilldtna hastigheten vmffi kan till exempel vara relaterad till en eller flera av en nuvarande faktisk hastighet v„t for fordonet, en transmissionsmod och information am ndmnda framforliggande vdgavsnitt.

Den hogsta tilldtna hastigheten Vmax kan till exempel vara relaterad till en set-hastighet vset for farthdllaren, eller fordonets nuvarande hastighet, instdlld(a) av foraren direkt, 8 537 8 och/eller till en eller flera av en transmissionsmod, en konstantfartsbromshastighet Vdhsc for fordonet, ett avstdnd till Atminstone ett framforvarande fordon, hastighetsbegrdnsningar, och en kurvatur for vdgavsnittet.

Myndigheter kan dven bestdmma en maximal hastighetsgrOns Vlegal_max vilken en typ av fordon, sdsom lastbilar eller bussar, aldrig fOr overskrida. Exempelvis har myndigheter i Europa bestdmt att vissa typer av fordon, sdsom tyngre lastbilar och bussar, inte far kOras snabbare On 90 km/h, varfOr denna av myndigheterna faststdllda maximala hastighetsgrdns v leg al _max i Europa har ett vdrde av 90 km/h, Viegcd_max - 90 km/h.

For att undvika att denna av myndigheterna faststdllda maximala hastighetsgrdns v iegaLmax overskrids kan fordon utrustas med en hastighetsbegrdnsare vilken forhindrar att fordonet aktivt styrs att overskrida en forutbestdmd hastighet vspeed _limiter fOr hastighetsbegrOnsaren. Denna fOrutbestdmda hastighet V speed_limiter for hastighetsbegrdnsaren sdtts ofta av fordonstillverkaren till att ha ett vdrde vilket Or lika med eller ldgre On den av myndigheterna faststdllda maximala hastighetsgrdnsen Vlegal_max• I Europa kan den forutbestdmda hastigheten Vsp eed_limiter for hastighetsbegrdnsaren allts6 ha ett vdrde ldgre On eller lika med 90 km/h, Vlegal_max90 km/h.

En fordel med denna begrdnsning av fordonets och/eller forarens frihet att styra den faktiska hastigheten vact är att fordonet sdkert kommer att fdrdas mom av myndigheterna tillatna hastigheter, det vill saga att den faktiska hastigheten inte overstiger den av myndigheterna faststdllda maximala hastighetsgrdnsen v leg al _max V act V leg al,max forutom om fordonet accelererar utan att aktivt styras till 9 537 8 accelerationen, exempelvis om fordonet accelererar av egen tyngd i en nedforsbacke.

Ett enkelt satt att spara bransle är att kora langsammare. Manga akerier viii darfor inte att deras fordon gar att kora fortare an en forutbestamd hastighet som ofta ar lagre an den av myndigheterna faststallda maximala hastighetsgransen Vlegal_max • Till exempel kan namnas att det i Europa är vanligt forekommande att hastighetsbegransarens forutbestamda hastighet v speed_limiter da sdtts till ett vdrde motsvarande Vspeed_limiter = 85 km/h.

Detta lagre varde for den forutbestamda hastigheten Vsp eed_limiter gor alltsa att hastighetsbegransaren forhindrar att fordonet aktivt styrs att overskrida den forutbestamda hastigheten Vspeed_limiter • FOraren av fordonet kan har alltsa inte genom en inmatning av en set-hastighet vsa for en farthallare, en inmatning utnyttjande en gaspedal eller en handgasanordning, eller en inmatning av ett direkt eller indirekt begart motormoment astadkomma att fordonets faktiska hastighet vaa overstiger den foruthestamda hastigheten Vspeed_limiter• Med andra ord kan till exempel det fordefinierade hastighetsintervallet vmm - vmax, vilket utnyttjas av farthallare, begrdnsas uppat med den forutbestamda hastigheten Vspeed limiter det vill saga att den hogsta tillatna hastigheten vmax, ar lika med den ferutbestdmda hastigheten Vspeed_limiter Vmax = Vspeed_limiter • En nackdel med denna striktare/lagre begransning av fordonets och/eller forarens frihet att styra den faktiska hastigheten vaa ar emellertid att denna begransning ocksa kan ha en ogynnsam effekt pa brdnsleforbrukningen och/eller kOrbarheten eftersom ett antal funktioner vilka syftar till att minska branslefOrbrukningen och/eller att oka korbarheten genom att variera den faktiska hastigheten vaa ocksa begransas uppat med 10 537 8 den ferutbestamda hastigheten Vspeed_limiter Vmax = Vspeed_limiter • Darmed blir dessa funktioner, och darigenom ocksi branslefOrbrukningen och/eller korbarheten, inte optimerad di fordonets faktiska hastighet vact begransas pi detta satt.

Det är ett syfte med fOreliggande uppfinning att ytterligare minska bransleforbrukningen och/eller forbattra korbarheten for fordonet.

Dessa syften uppnis genom det ovan namnda forfarandet enligt den kannetecknande delen av patentkrav 1. Syftet uppnis Oven av det ovan namnda systemet enligt den kannetecknande delen av patentkrav 18. Syftet uppnis Oven genom ovan namnda datorprogram och datorprogramprodukt.

Genom utnyttjande av fereliggande uppfinning kan den automatiska styrningen av den faktiska hastigheten vact utforas sa att brOnsleforbrukningen minskas och/eller kOrbarheten Okas och/eller forstaelse for funktionen okas. Detta är mojligt eftersom den faktiska hastigheten vact enligt uppfinningen vid den automatiska styrningen, exempelvis genom utnyttjande av en farthallare, kan varieras mom ett storre intervall an tidigare varit mojligt. Detta utokade hastighetsintervall begrOnsas, nOr det Or som storst, av den av myndigheterna faststallda maximala hastighetsgransen Vlegal_maxl det viii saga hastighetsintervallet kan som storst vara vmin Vlegal_max • Den automatiska styrningen har samtidigt en mycket god kontroll over fordonets faktiska hastighet vact, vilket gor att aktiva overtrOdelser av den av myndigheterna faststallda maximala hastighetsgrOnsen Vlegal_max kan undvikas trots det stOrre intervallet.

Enligt en utforingsform av foreliggande uppfinning har den maximala hastighetsgransen v legal_max vilket utnyttjas av uppfinningen ett oandligt varde for de omraden, exempelvis 11 537 8 lAnder, dAr myndigheterna inte har bestamt ett specifikt vArde for den maximala hastighetsgransen v leg al _max • Med andra ord kan har faktiska hastigheter v„t vid den automatiska styrningen utnyttjas aven inom ett hastighetsintervall nedat begransat av den forutbestamda hastigheten Vsp eed_limiter_man vid manuell styrning och uppat begrAnsat av den farutbestAmda hastigheten v speed_limiter _aut f r automatisk styrning Vsp eed_limiter_autf V speed _limiter _man < V act V speed _limiter _aut • Detta hastighetsintervall V speed _limiter _man < V act Alltsa erhalls genom utnyttjande av foreliggande uppfinning ett utokat hastighetsintervall vininvactl)sp eed_limiter_aut in= vilket den faktiska fordonshastigheten vact tillats variera vid den automatiska styrningen jamfort med bade manuell och automatisk styrning enligt tidigare kand teknik och aven jamfort med manuell styrning enligt foreliggande uppfinning. Detta utbkade hastighetsintervall utnyttjas enligt uppfinningen for att optimera funktionerna i den automatiska styrningen av den faktiska hastigheten.

Genom utnyttjande av foreliggande uppfinning kan en minskning av brAnsleforbrukningen uppnas, genom att under sa lang tid som mojligt Astadkomma ett sa lagvarvigt, och darmed ett sa bransleekonomiskt, vaxelval som majligt och/eller att under sa lang tid som mojligt astadkomma frihjulning for fordonet. 12 537 8 Genom utnyttjande av fareliggande uppfinning kan aven ett utnyttjande av en hogre vaxel forlangas jamfort med utnyttjanden vilka varit majliga enligt tidigare kanda forfaranden. Alternativt kan ett utnyttjande av en hogre vaxel majliggOras vid karfall ddr tidigare kanda fOrfaranden inte kunna utnyttja den hogre vaxeln.

Syftet med mojliggorandet av utnyttjandet av den hogre vaxeln och/eller forlangningen av utnyttjandet av den hOgre vaxeln och/eller mojliggorandet av frihjulningen och/eller farlangningen av utnyttjandet av frihjulningen dr att fa ner motorvarvtalet sa langt som mojligt under sa lang tid som majligt, vilket sdnker det genomsnittliga motorvarvtalet och darmed sanker den totala bransleforbrukningen.

Genom utnyttjande av foreliggande uppfinning kan aven korbarheten has ett fordon med ett lagt varde pa den faruthestamda hastigheten Vspeed_limiter for hastighetsbegransaren vid manuell styrning forbattras genom att tillata att den fOrutbestamda hastigheten Vsp eed_limiter overskrids temporart, exempelvis vid en omkorning. Pa motsvarande satt kan fordonet tillatas halla en hogre faktisk hastighet infor och i uppforsbackar vilket gor att foraracceptansen fbr en lagt satt forutbestamd hastighet vsp eed_limiter Oka r • Kortfattad figurforteckning Uppfinningen kommer att belysas narmare nedan med ledning av de bifogade ritningarna, dar lika hanvisningsbeteckningar anvands for lika delar, och van: Figur 1 visar en icke-begransande illustration av en utforingsform av foreliggande uppfinning, Figur 2 visar en icke-begransande illustration av en utforingsform av foreliggande uppfinning, 13 537 8 Figur 3 visar ett flodesschema for ett forfarande enligt en utforingsform av foreliggande uppfinning, Figur 4 visar en styrenhet enligt foreliggande uppfinning, Figur 5 visar ett fordon enligt foreliggande uppfinning.

Beskrivning av foredragna utforings former Enligt foreliggande uppfinning gors en skillnad pa en manuell styrning av den faktiska hastigheten vaa, vilken kan utnyttja exempelvis en gaspedal, en handgasanordning, eller en anordning for inmatning av en set-hastighet vsa, och pa en automatisk styrning av den faktiska hastigheten vaa. Enligt foreliggande uppfinning tillats nOmligen den automatiska styrningen att aktivt styra fordonets faktiska hastighet vaa till ett hogre vOrde On den manuella styrningen tillats att aktivt styra fordonets faktiska hastighet vaa till.

Detta kan astadkommas genom att systemet som utfor den automatiska styrningen, till exempel en farthallare vilken utfor den aktiva styrningen genom att beg-Ora motormoment fran motorn i fordonet, tillats att utnyttja hastigheter vilka ligger Over den forutbestamda hastigheten Vspeed_limiter men ligger under eller lika med den av myndigheterna faststallda maximala hastighetsgrOnsen Viegaimax. Alltsa begransas for den automatiska styrningen det fordefinierade hastighetsintervallet vmut - vm nar det Or som storst uppat av den av myndigheterna faststallda maximala hastighetsgrOnsen Vlegal_max eftersom den hogsta tillatna hastigheten vmax, Or lika med den av myndigheterna faststallda maximala hastighetsgrOnsen v legal_max Vmax =Vlegal_max • For den manuella styrningen begransas dock det fordefinierade hastighetsintervallet vmin - vmax for farthallaren uppat med den 14 537 8 ferutbestamda hastigheten Vspeed_limiterr det viii saga att den hogsta tillatna hastigheten vmax, är lika med den forutbestamda hastigheten Vspeed_limiter Vmax = Vspeed_limiter vilken alltsa är lagre an den av myndigheterna faststallda maximala hastighetsgransen Vlegal_max • Saledes har har den automatiska styrningen maximalt ett starre fordefinierat hastighetsintervall vmin Vlegal_max an det fordefinierade hastighetsintervall vmin Vspeed_limiter SOM kan utnyttjas vid den manuella styrningen av fordonets faktiska hastighet vact.

Detta gor att den automatiska styrningen kan utforas pa ett mer optimalt satt an tidigare med avseende pa exempelvis bransleforbrukning och/eller korbarhet och/eller forstaelse for funktionen, eftersom den faktiska hastigheten vact kan varieras mom ett storre intervall, som starst hegransat av den av myndigheterna faststallda maximala hastighetsgransen Vlegal_max Vmin Vlegal_max an tidigare. Den automatiska styrningen har samtidigt en mycket god kontroll Over fordonets faktiska hastighet vact, vilket gor att aktiva Overtradelser av den av myndigheterna faststallda maximala hastighetsgransen vlegal_max kan undvikas trots det storre intervallet.

Enligt en utforingsform av uppfinningen innefattar den automatiska styrningen styrning utford av farthallare vilka är speciellt väl anpassade for omkorningar av framforvarande fordon genom att identifiera inmatningar av foraren sasom indikationer pa att en omkorning gors eller kommer att goras. Till exempel kan en sadan farthallare, under farthallarkorning, identifiera en nedtryckning av en gaspedal, en aktivering av en handgasanordning, eller en annan inmatning gjord av foraren som en omkorningsindikation, varvid det 537 8 sterre fardefinierade hastighetsintervallet Vmin —Vlegal_max kan utnyttjas vid omkorningen.

Det (jamfert med den manuella styrningen) utokade hastighetsintervallet som kan utnyttjas vid den automatiska styrningen definieras enligt en utforingsform av fereliggande uppfinning som att olika forutbestamda hastigheter for hastighetsbegransaren faststalls far den manuella styrningen speed_limiter_man och for den automatiska styrningen Vspeed_limiter _aut • Alltsa är en farare vid den manuella styrningen av den faktiska hastigheten v„t farhindrad att aktivt overskrida en forutbestdmd hastighet V speed_limiter _man for hastighetsbegrdnsaren vilken är fastst011d far manuell styrning.

Pd motsvarande sOtt Or den automatiska styrningen av den faktiska hastigheten v„t, exempelvis genom utnyttjande av en farthdllarfunktion, forhindrad att aktivt overskrida en farutbestamd hastighet Vspeed_limiter _aut far hastighetsbegransaren, vilken är fastst011d for automatisk styrning. Den forutbestOmda hastigheten Vsp eed_limiter_aut vid automatisk styrning Or liar hogre On den faruthestOmda hastigheten Vsp eect _limiter _man f 6r manuell styrning, men Or lagre an eller lika med den myndigheterna faststallda maximala hastighetsgrans v le g al _max ; V vspeed _limiter _man < V speed_limiter< _aut — leg al_max • Enligt en utforingsform Or den hogsta tilldtna hastigheten vm„ far den faktiska hastigheten vact ,vilken utnyttjas av en farthdllare, lika med denna hastighetsgrdns far automatisk styrning V speed_limiter _aut ; 'max = V speed_limiter _aut • Med andra ord kan hdr faktiska hastigheter vact vid den automatiska styrningen Oven utnyttjas mom ett hastighetsintervall neddt begransat av den forutbestdmda 16 537 8 hastigheten v speed_limiter_man vid manuell styrning och uppAt begransat av den forutbestamda hastigheten Vspeed limiter aut for automatisk styrning vsp eed_limiter_autf V speed _limiter _man < V act < V speed _limiter _aut • Detta hastighetsintervall vspeed _limiter _man < V act V speed _limiter _aut kan inte utnyttjas vid manuell styrning enligt foreliggande uppfinning. Detta hastighetsintervall Vspeed_limiter _man < V act V speed _limiter _aut har tidigare inte heller kunnat utnyttjas vid automatisk styrning enligt tidigare kand teknik, dar en och samma fOrutbestamda hastighet v speed_limiter for hastighetsbegransaren har utnyttjats bade vid manuell och automatisk styrning.

Alltsa erhalls genom utnyttjande av foreliggande uppfinning ett utOkat hastighetsintervall vinin Enligt en utforingsform av foreliggande uppfinning utnyttjar den automatiska styrningen en farthallare, till exempel en farthallare vilken baserar sina beslut pa information, sasom topografisk information, far framforvarande vagavsnitt, vilken infor en uppforsbacke hojer den faktiska hastigheten vaa jamfort med en faktisk hastighet vaa vilken hade resulterat av den manuella styrningen. Detta astadkoms enligt utforingsformen genom att faktiska hastigheter vaa mom hastighetsintervallet som begransas av den fOrutbestamda hastigheten vid manuell styrning Vspeed_limiter _man och den forutbestamda hastigheten vid automatisk styrning Vsp eed _limiter _aut utnyttjas vid den automatiska styrningen; v5p eecl _limiter _man < V act vspeed_limiter _aut • Dessutom utnyttjas de faktiska hastigheter vaa 17 537 8 vilka kan utnyttjas vid den manuella styrningen, vilket gor att den automatiska styrningen kan utnyttja ett utokat hastighetsintervall vm in < — - V act V speed _limiter _aut dl den faktiska hastigheten vaa regleras. Harigenom kan alltsa den hojda faktiska hastigheten vaa utnyttjas infor uppforsbacken, vilket gor att en nedvaxling kan undvikas eller senarelaggas under uppforsbacken, varigenom bransleforbrukningen kan sankas eftersom utnyttjande av den hogre vaxeln ar branslesnalare an ett utnyttjande av den lagre vaxeln skulle vara.

Figur 1 visar ett icke-begransande exempel pa denna utforingsform, dar fordonets faktiska hastighet vaa tillats oka over den forutbestamda hastigheten vid manuell styrning speed_limiter_man vid en uppforsbacke cid den automatiska styrningen utnyttjas. Harigenom erhalls en fOrhOjd faktisk hastighet V act_invention_uphill (heldragen kurva) vilken akar upp till den forutbestamda hastigheten vid automatisk styrning Vsp eed _limiter _aut • Genom utnyttjande av den forhojda faktiska hastigheten V act_invention_uphill kan en nedvaxling undvikas och fordonet kan ta sip igenom uppforsbacken pa samma vaxel den utnyttjade innan uppforsbacken, enligt exemplet vaxel 12. Alltsa kan nedvaxling undvikas genom hela vagavsnittet pa grund av att den automatiska styrningen tillits utnyttja hastigheter upp till den hOgre forutbestamda hastigheten vid automatisk styrning vspeed _limiter _aut varvid vaxel 12 kan utnyttjas genom hela vagavsnittet. Med tidigare kanda lasningar far den faktiska hastigheten vaa inte overstiga den forutbestamda hastigheten vid manuell styrning v speed_limiter_manf vilket gOr att den faktiska hastigheten v amprthrart (streckad kurva) ligger kvar pa set- hastigheten v„t, vilken motsvarar den forutbestamda hastigheten vid manuell styrning vspeed_limiter _man till dess att den borjar sjunka pa grund av uppforsbacken. Med tidigare kand teknik 18 537 8 skulle sedan vid en viss faktisk hastighet och/eller vid ett visst varvtal en nedvaxling (Nedvaxlingpriorart) ske, enligt detta exempel fran vaxel 12 till vaxel 11.

Alltsa kan nedvaxling undvikas genom utnyttjande av denna utforingsform av uppfinningen, varigenom en lagre bransleforbrukning eller en kortare kortid astadkoms. I vissa kerfall erhalls bade en kortare kertid och en lagre bransleforbrukning genom utnyttjande av uppfinningen.

Enligt en utforingsform av foreliggande uppfinning utnyttjar den automatiska styrningen en farthallare, vilken infor ett vagavsnitt dar frihjulning kan bedomas vara tillampbar hojer den faktiska hastigheten vact jamfart med en faktisk hastighet vaa vilken hade resulterat av den manuella styrningen. Detta astadkoms genom att, fOrutom utnyttjande av faktiska hastigheter vaa vilka kan utnyttjas vid den manuella styrningen, aven utnyttja faktiska hastigheter vact mom ett hastighetsintervall begransat av den forutbestamda hastigheten vid manuell styrning Vsp eed_limiter_man och den forutbestamda hastigheten vid automatisk styrning Vsp eed limiter_aut ; vspeed _limiter _man < V act Figur 2 visar ett icke-begransande exempel pa denna utfOringsform, dar fordonets faktiska hastighet vact tillats oka over den forutbestamda hastigheten vid manuell styrning speed_limiter_man cid den automatiska styrningen utnyttjas.

Harigenom erhalls en forhojd faktisk hastighet v act_inventionfreevvheel 19 537 8 (heldragen forst stigande och sedan sjunkande kurva) vilken bkar upp till den fbrutbestamda hastigheten vid automatisk styrning Vsp„djimiter_autr varefter en branslebesparande frihjulning kan utnyttjas. Med tidigare kanda lbsningar far den faktiska hastigheten v„t inte Overstiga den forutbestamda hastigheten vid manuell styrning Vspeeci_limiterman vilket gbr att den faktiska hastigheten vact,pr ioran ofbrandrat ligger kvar pa set-hastigheten vset, vilken motsvarar den fOrutbestamda hastigheten vid manuell styrning Vspeed_limiterman Om ingen frihjulning sker. Om frihjulning sker med tidigare kanda lasningar sá sjunker den faktiska hastigheten Vamprior artireewheel relativt langt under den fbrutbestamda hastigheten vid manuell styrning v speed_limiter _man • Sasom framgar av figur 1 erhalls genom utnyttjande av fOreliggande uppfinning en hogre medelhastighet samtidigt som den branslebesparande frihjulningen kan utnyttjas. Dessutom erhalls en farthallning och frihjulning som intuitivt kan fbrstas och accepteras av en fbrare av fordonet, eftersom fordonets faktiska hastighet halls pa en hog niva trots frihjulningen. Det kan noteras att den faktiska hastigheten Vact,prior artireewheel som resulterade av tidigare kanda losningar av en fbrare upplevs som att den gor fordonets framfart sa langsam att frihjulningsfunktionen riskerar att inaktiveras av fbraren. Fbreliggande uppfinning ger alltsa aven en totalt sett sankt branslefbrbrukning genom ett bkat utnyttjande av frihjulningsfunktionen.

Enligt en utforingsform av foreliggande uppfinning utnyttjar den automatiska styrningen en farthallare, vilken infor ett vagavsnitt dar en hogre vaxel an en innan vagavsnittet anvand vaxel kan bedbmas vara tillampbar hojer fordonets faktiska hastighet vact jamfbrt med en faktisk hastighet vact vilken hade 537 8 resulterat av den manuella styrningen. Detta astadkoms genom att den automatiska styrningen, forutom utnyttjande av faktiska hastigheter vaa vilka kan utnyttjas vid den manuella styrningen, aven utnyttjar faktiska hastigheter vaa mom ett hastighetsintervall begransat av den forutbestamda hastigheten vid manuell styrning Vsp eed_limiter_man och den fOrutbestamda hastigheten vid automatisk styrning Vsp eed _limiter _aut ; vspeed _limiter _man < V act V speed _limiter _aut • Alltsd kan den automatiska styrningen utnyttja det utokade hastighetsintervallet vmm< V act V speed_limiter _aut dá den faktiska hastigheten pact regleras, vilket gOr att en uppvdxling kan mejliggOras under vagavsnittet. Uppvaxlingen ger ett ldgre motorvarvtal och ddrmed en ldgre bramsleforbrukning, sasom har beskrivits ovan.

Sasom namnts ovan kan den av myndigheterna forutbestamda maximala hastighetsgrdnsen v legal_max vara relaterad till en fordonstyp. Alltsa kan har exempelvis fordonstypen lastbilar ha ett fOrutbestdmt vdrde for denna hastighetsgrdns v leg al _max medan exempelvis fordonstypen bussar kan ha samma eller ett annat varde for denna hastighetsgrans vlegal_max • Den forutbestamda hastigheten Vspeed_limiter _man vid manuell styrning och/eller den forutbestamda hastigheten Vspeed _limiter _ant vid automatisk styrning är enligt en utfOringsform relaterad till ett specifikt fordon. Alltsa kan exempelvis olika exemplar av fordonstypen lastbilar ha olika forutbestamda varden for dessa hastighetsgranser vsp eed limiter man V speed limiter ant • Atminstone en av den forutbestamda hastigheten Vsp eed_limiter_man vid manuell styrning och den forutbestamda hastigheten vspeed _limiter _aut vid automatisk styrning kan dessutom vara relaterad till en kormod fer ndmnda fordon. Alltsa kan till exempel den forutbestamda hastigheten Vsp eed _limiter _man vid manuell 21 537 8 styrning ges ett lagre varde for karmoden "ECO" an for kormoden "POWER".

Enligt en utforingsform av foreliggande uppfinning Or den av myndigheterna faststallda maximala hastighetsgransen v leg al _max relaterad till en hastighetsbegransning fer ett vagavsnitt.

Ear kan alltsa den av myndigheterna faststallda maximala hastighetsgransen v legal_max variera langs en kOrstracka (Jar flera olika vagavsnitt med olika hastighetsbegransningar passeras.

Den forutbestamda hastigheten Vspeed_limiter _man V id manuell styrning och den forutbestamda hastigheten vspeed_limiter _aut vid automatisk styrning, vilka styr hastighetsbegransaren i fordonet Or opaverkbara for en forare av fordonet. Alltsa kan foraren inte aktivt overskrida de forutbestamda hastigheterna vspeed _limiter _man V speed_limiter _aut genom att sjalv andra fordonets installningar for de fOrutbestamda hastigheterna Vspeed _limiter _man V spe ed _limiter _aut • Detta kan endast goras av fordonstillverkaren och/eller vid service. Dock kan de forutbestamda hastigheterna V speed _limiter _man V speed_limiter _aut aldrig ges varden everstigande den av myndigheterna faststallda maximala hastighetsgransen v leg al _max • Figur 3 visar ett flodesschema for en utfOringsform av foreliggande uppfinning I ett forsta steg 301 av ferfarandet enligt utfOringsformen faststalls ett hastighetsintervall mom vilket en manuell styrning av fordonets faktiska hastighet far variera den faktiska hastigheten Vact, dar detta hastighetsintervall nedat begransas av ovan namnda minsta tillatna hastighet och uppat begransas av ovan namnda forutbestamda hastigheten vspeed _limiter _man vid manuell styrning Vinin V act V speed _limiter _man • 22 537 8 I ett andra steg 302 av farfarandet enligt utfaringsformen faststalls ett utokat hastighetsintervall mom vilket en automatisk styrning av fordonets faktiska hastighet, exempelvis genom farthallarstyrning, far variera den faktiska hastigheten vac." (Jar detta hastighetsintervall nedat begransas av ovan namnda minsta tillatna hastighet och uppat begransas av ovan namnda forutbestamda hastigheten vsp eed _limiter _aut V d automatisk styrning vm < in — - V actV speed _limiter_aut och dar V speed_limiter _man < V speed_limiter< Vie gal_max • I ett tredje steg 303 av farfarandet utnyttjas detta utokade hastighetsintervall vmV < in — - act V speed _limiter _aut for att vid den automatiska styrningen av den faktiska hastigheten vact astadkomma optimeringar av den automatiska styrningen avseende exempelvis korbarhet, bransleforbrukning och/eller komfort i fordonet.

Fackmannen inser att ett fOrfarande for reglering av en faktisk hastighet vact for ett fordon enligt foreliggande uppfinning dessutom kan implementeras i ett datorprogram, vilket nar det exekveras i en dator astadkommer att datorn utfor metoden. Datorprogrammet utgor vanligtvis en del av en datorprogramprodukt 403, dar datorprogramprodukten innefattar ett lampligt digitalt lagringsmedium pa vilket datorprogrammet Or lagrat. Namnda datorldsbara medium bestar av ett lampligt minne, sasom exempelvis: ROM (Read-Only Memory), PROM (Programmable Read-Only Memory), EPROM (Erasable PROM), Flash- minne, EEPROM (Electrically Erasable PROM), en harddiskenhet, etc.

Figur 4 visar schematiskt en styrenhet 400. Styrenheten 400 innefattar en berakningsenhet 401, vilken kan utgOras av vasentligen nagon lamplig typ av processor eller mikrodator, t.ex. en krets for digital signalbehandling (Digital Signal 23 537 8 Processor, DSP), eller en krets med en forutbestdmd specifik funktion (Application Specific Integrated Circuit, ASIC). Berdkningsenheten 401 är farbunden med en, i styrenheten 400 anordnad, minnesenhet 402, vilken tillhandahdller berdkningsenheten 401 t.ex. den lagrade programkoden och/eller den lagrade data berdkningsenheten 401 behover for att kunna utfara berdkningar. Berdkningsenheten 401 är dven anordnad att lagra del- eller slutresultat av berdkningar i minnesenheten 402.

Vidare är styrenheten 400 forsedd med anordningar 411, 412, 413, 414 for mottagande respektive sdndande av in- respektive utsignaler. Dessa in- respektive utsignaler kan inneh011a vOgformer, pulser, eller andra attribut, vilka av anordningarna 411, 413 for mottagande av insignaler kan detekteras som information och kan omvandlas till signaler som kan behandlas av berdkningsenheten 401. Dessa signaler tillhandah011s sedan berdkningsenheten 401. Anordningarna 412, 414 for sdndande av utsignaler Or anordnade att omvandla berdkningsresultat frAn berdkningsenheten 401 till utsignaler for overforing till andra delar av fordonets styrsystem och/eller den/de komponenter far vilka signalerna är avsedda, exempelvis till ett motorstyrsystem och/eller ett styrsystem far vdxling och/eller frihjulning.

Var och en av anslutningarna till anordningarna for mottagande respektive sdndande av in- respektive utsignaler kan utgoras av en eller flera av en kabel; en databuss, sOsom en CAN-buss (Controller Area Network bus), en MOST-buss (Media Orientated Systems Transport bus), eller nOgon annan busskonfiguration; eller av en trOdlos anslutning. En fackman inser att den ovan ndmnda datorn kan utgoras av berdkningsenheten 401 och att det ovan ndmnda minnet kan utgoras av minnesenheten 402. 24 537 8 Allmant bestar styrsystem i moderna fordon av ett kommunikationsbussystem bestdende av en eller flera kommunikationsbussar for att sammankoppla ett antal elektroniska styrenheter (ECU:er), eller controllers, och olika pa fordonet lokaliserade komponenter. Ett dylikt styrsystem kan innefatta ett stort antal styrenheter, och ansvaret fOr en specifik funktion kan vara uppdelat pa fler an en styrenhet. Fordon av den visade typen innefattar alltsa ofta betydligt fler styrenheter an vad som visas i figur 4, vilket är valkOnt for fackmannen mom teknikomradet.

Foreliggande uppfinning är i den visade utforingsformen implementerad i styrenheten 400. Uppfinningen kan dock Oven implementeras helt eller delvis i en eller flera andra vid fordonet redan befintliga styrenheter eller i nagon for foreliggande uppfinning dedikerad styrenhet.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalls ett system fOr reglering av en faktisk hastighet vaa fOr ett fordon, dOr systemet Or anordnat att kunna utfora regleringen baserat pa en manuell styrning av den faktiska hastigheten vaa eller baserat pa en automatisk styrning av den faktiska hastigheten vaa. Enligt foreliggande uppfinning Or en automatstyrningsenhet 511 anordnad att tillata att den automatiska styrningen aktivt kan styra den faktiska hastigheten vaa till ett hog-re varde an en manuellstyrningsenhet 512 är anordnad att tillata den manuella styrningen att aktivt styra den faktiska hastigheten vaa till.

Enligt en utforingsform av uppfinningen Or manuellstyrningsenheten 512 anordnad att farhindra en forare att aktivt overskrida en forutbestOmd hastighet Vsp eed_limiterman fOr en hastighetsbegransare vid manuell styrning cid den manuella styrningen utnyttjas for att styra den faktiska 537 8 hastigheten vaa. Dessutom är automatstyrningsenheten 511 anordnad att forhindra den automatiska styrningen av den faktiska hastighet vaa att aktivt averskrida en forutbestdmd hastighet Vspeed_limiter_aut for en hastighetsbegrdnsare vid automatisk styrning. Sdsom beskrivs ovan Or hdr denna faruthestdmda hastighet Vsp eed_limiter_aut vid automatisk styrning hogre On den forutbestdmda hastigheten v speed_limiter _man Vj d manuell styrning, men Or ldgre an eller lika med en av en myndighet faststdlld maximal hastighetsgrdns v leg al man; < vspeec /limiter _man < V speed_limiter_aut — Vie g al_max • Fackmannen inser att systemet ovan kan modifieras enligt de olika utforingsformerna av forfarandet enligt uppfinningen. Dessutom avser uppfinningen enligt en aspekt ett motorfordon 500, vilket schematiskt visas i figur 5. Motorfordonet 500 kan till exempel vara en personbil, en lastbil eller en buss, innefattande en motor 501, vilken via en drivlina 502 driver drivhjul 503, 504, ett avgasbehandlingssystem 505, och dtminstone ett system for reglering av en faktisk hastighet vaa enligt uppfinningen. Sasom beskrivs ovan kan systemet enligt uppfinningen implementeras i en styrenhet 510, vilken motsvarar ovan ndmnda styrenhet 400 i figur 4, och vilken är anordnad att styra funktionen hos motorn 501. Styrenheten 510 innefattar alltsd de ovan beskrivna automatstyrnings- 511 och manuellstyrningsenheterna 512, ddr automatstyrningsenheten 511 kan tilldta den automatiska styrningen att aktivt styra den faktiska hastigheten vaa till ett hogre vdrde On manuellstyrningsenheten 512 tillater den manuella styrningen att aktivt styra den faktiska hastigheten vaa till.

Fareliggande uppfinning Or inte begrdnsad till de ovan beskrivna utforingsformerna av uppfinningen utan avser och 26 537 8 innefattar alla utforingsformer mom de bifogade sialvstandiga kravens skyddsomfang. 27

Claims (2)

537 8 Patentkrav 1. Forfarande for reglering av en faktisk hastighet v„t for ett fordon, dar namnda reglering kan utforas baserat pa en manuell styrning av namnda faktiska hastighet vact eller baserat pa en automatisk styrning av namnda faktiska hastighet vact; dar namnda automatiska styrning tillats att aktivt styra namnda faktiska hastighet vact till ett hogre varde an namnda manuella styrning tilláts att aktivt styra namnda faktiska hastighet vact till, dar - en fbrare av namnda fordon vid namnda manuella styrning av namnda faktiska hastighet vact är farhindrad att aktivt overskrida en forutbestamd hastighet Vspeed_limiter_man for en hastighetsbegransare vid manuell styrning; och - namnda automatiska styrning av namnda faktiska hastighet vact är forhindrad att aktivt overskrida en fbrutbestamd hastighet Vspeed_limiter_aut for en hastighetsbegransare vid automatisk styrning, dar namnda forutbestamda hastighet Vspeed_limiter_aut vid automatisk styrning är hogre an namnda forutbestamda hastighet speed _limiter _man vid manuell styrning, kannetecknad av att namnda fOrutbestamda hastighet Vspeed_limiter_aut vid automatisk styrning är lagre an eller lika med en av en myndighet faststalld maximal hastighetsgrans Viegal_max ; Vspeed_limiter_man < Vspeed_limiter_aut Viegal_max samt att namnda forutbestamda hastighet Vspeed_limiter_man vid manuell styrning är relaterad till en kormod for namnda fordon. 2. F5rfarande enligt patentkrav 1, varvid namnda av namnda myndighet faststallda maximala hastighetsgrans Viegal_max är relaterad till en fordonstyp. 28 537 8 3. Forfarande enligt patentkrav 1, varvid namnda av namnda myndighet faststallda maximala hastighetsgrans Vie g al_max är relaterad till en hastighetsbegransning for ett vagavsnitt. 4. Ferfarande enligt nagot av patentkrav 1-3, varvid atminstone en av namnda forutbestamda hastighet V speed_limiter _man vid manuell styrning och namnda forutbestamda hastighet speed_limiter_aut vid automatisk styrning är relaterad till ett specifikt fordon. 5. Forfarande enligt nagot av patentkrav 1-4, varvid namnda forutbestamda hastighet V sp eed_timiter _man vid manuell styrning och namnda forutbestamda hastighet V speed_limiter _aut vid automatisk styrning är opaverkbara for en forare av namnda fordon. 6. Forfarande enligt nagot av patentkrav 1-5, varvid en hogsta tillaten hastighet vmax for namnda faktiska hastighet V act är lika med namnda hastighetsgrans for automatisk styrning V speed_limiter_aut ; Vmax = V speea_limiter_aut ; och namnda hogsta tillatna hastighet vmax utnyttjas av en farthallare vid namnda reglering av namnda faktiska hastighet vact. 7. Forfarande enligt nagot av patentkrav 1-6, varvid namnda automatiska styrning utnyttjar en farthallare, vilken infer en uppforsbacke hejer namnda faktiska hastighet vact jamfort med en faktisk hastighet vact vilken hade resulterat av namnda manuella styrning genom att, forutom utnyttjande av faktiska hastigheter vact vilka kan utnyttjas vid namnda manuella styrning, Oven utnyttja faktiska hastigheter vact mom ett hastighetsintervall begransat av namnda forutbestamda hastighet vid manuell styrning V sp eed_limiter _man och namnda 29 537 8 forutbestamda hastighet vid automatisk styrning vspeed_limiter_aut ; Vspeed_limiter_man < VactVspeed_limiter_aut • 8. Forfarande enligt patentkrav 7, varvid namnda hajda faktiska hastighet vact gor att en nedvaxling kan undvikas eller senarelaggas under namnda uppforsbacke. 9. Forfarande enligt nagot av patentkrav 1-6, varvid namnda automatiska styrning utnyttjar en farthallare, vilken infOr ett vagavsnitt dar frihjulning kan bedomas vara tillampbar hojer namnda faktiska hastighet vact jamfort med en faktisk hastighet vact vilken hade resulterat av namnda manuella styrning genom att, forutom utnyttjande av faktiska hastigheter vact vilka kan utnyttjas vid namnda manuella styrning, aven utnyttja faktiska hastigheter vact mom ett hastighetsintervall begransat av namnda forutbestamda hastighet vid manuell styrning vspeed_limiter_man OCh r111111da forutbestamda hastighet vid automatisk styrning Vspeed_limiter_aut ; Vspeed_limiter_man < VactVspeed_limiter_aut 10. Forfarande enligt patentkrav 9, varvid namnda hojda faktiska hastighet Pact gor att namnda frihjulning kan mojliggoras och/eller forlangas under namnda vagavsnitt. 11. Forfarande enligt nagot av patentkrav 1-6, varvid namnda automatiska styrning utnyttjar en farthallare, vilken infor ett vagavsnitt dar en hogre vaxel an en innan vagavsnittet anvand vaxel kan bedomas vara tillampbar hojer namnda faktiska hastighet vact jamfort med en faktisk hastighet Vact vilken hade result erat av namnda manuella styrning genom att, forutom utnyttjande av faktiska hastigheter vact vilka kan utnyttjas vid namnda manuella styrning, aven utnyttja faktiska hastigheter vact mom ett hastighetsintervall begransat av 537 8 namnda forutbestamda hastighet vid manuell styrning speed_limiter_man och namnda foru tbestamda hastighet vid automatisk styrning v speed_limiter_aut ; Vspeediimiter_man < Vact Vspeediimiter_aut • 12. Forfarande enligt patentkrav 11, varvid namnda hojda faktiska hastighet vact gor att en uppvaxling kan moj1iggoras under namnda vagavsnitt. 13. Forfarande enligt nAgot av patentkrav 1-12, varvid den aktiva styrningen av namnda manuellt styrda faktiska hastighet vact baseras pa Atminstone en i gruppen av: - en set-hastighet vset for en farthallare i namnda fordon; och 1. en inmatning fran en forare erhallen av en gaspedal; 2. en inmatning fran en fOrare erhal1en av en handgasanordning; 3. ett av en forare direkt begart motormoment; och 4. ett av en forare indirekt begart motormoment. 14. FOrfarande enligt nAgot av patentkrav 1-6, varvid den aktiva styrningen av namnda automatiskt styrda faktiska hastighet vact baseras pA ett av en farthAllare begart motormoment. 15. Forfarande enligt nAgot av patentkrav 1-14, varvid namnda automatiska styrning innefattar utnyttjande av en farthallare, dar namnda farthallare är Atminstone en i gruppen av: 1. en ekonomisk farthallare; 2. en farthAllare, vilken utnyttjar topografidata for att erhalla information for ett framforliggande vagavsnitt; 3. en farthallare, vilken utnyttjar en radar for att erhalla information om framforliggande fordon; 4. en farthallare, vilken utnyttjar en kamera for att erhalla information om framfarliggande fordon; - en kOrbarhetsfOrbattrande farthallare; 31 537 8 5. en farthAllare vilken utnyttjar frihjulning; och 6. en farthAllare anpassad for omkorning identifierad genom en inmatning av en forare av ndmnda fordon. 16. Datorprogram innefattande programkod, vilket nar ndmnda programkod exekveras i en dator Astadkommer att namnda dator utfOr forfarandet enligt nAgot av patentkrav 1-15. 17. Datorprogramprodukt innefattande ett datorlasbart medium och ett datorprogram enligt patentkrav 16, varvid namnda datorprogram är innefattat i namnda datorldsbara medium. 18. System for reglering av en faktisk hastighet v„t for ett fordon, dar namnda system är anordnat att kunna utfora namnda reglering baserat pA en manuell styrning av ndmnda faktiska hastighet v„t eller baserat pA en automatisk styrning av namnda faktiska hastighet vact; kannetecknat av en automatstyrningsenhet (511) anordnad att tillAta att namnda automatiska styrning aktivt kan styra namnda faktiska hastighet vact till ett hogre varde an en manuellstyrningsenhet (512) är anordnad att ti11Ata namnda manuella styrning att aktivt styra ndmnda faktiska hastighet vact till,

1. namnda manuellstyrningsenhet (512) är anordnad att forhindra en forare av ndmnda fordon att vid namnda manuella styrning av namnda faktiska hastighet v„t att aktivt overskrida en forutbestamd hastighet vspeed_limiterinan for en hastighetsbegrdnsare vid manuell styrning; och

2. namnda automatstyrningsenhet är anordnad att fOrhindra namnda automatiska styrning av namnda faktiska hastighet vact att aktivt overskrida en forutbestamd hastighet Vsp eed_limiter_aut for en hastighetsbegransare vid automatisk styrning, ddr namnda forutbestamda hastighet Vspeed_limiter_aut vid automatisk 32 537 8 styrning är hogre an namnda forutbestamda hastighet V speed_limiter_man vid manuell styrning, men dr lagre an eller lika med en av en myndighet faststalld maximal hastighetsgrans < Vlegal_max; Vspeed_limiter_man < Vspeed_limiterV_aut — legal_max samt att namnda manuellstyrningsenhet är anpassad att relatera den forutbestamda hastighet Vspeed_limiter_man vid manuell styrning till en kormod for namnda fordon. 33 • Vact_invention_uphill Vact...priar.art V [km/h] Vspeed_limiter,aut Vspeed_limiter,man. "Nos, Nedvaxli ngprior_art21r t[s] Vaxel 11 prior art VaXel 1 2pnor art