SE1350351A1 - Reglering av en faktisk hastighet v_act för ett fordon - Google Patents

Abstract

Sammandrag Foreliggande uppfinning tillhandahaller ett system fOr reglering av en faktisk hastighet vaa far ett fordon, dar systemet ar anordnat att kunna utfora regleringen baserat pa en manuell styrning av den faktiska hastigheten vact eller baserat pa en automatisk styrning av den faktiska hastigheten vaa. Enligt foreliggande uppfinning dr en automatstyrningsenhet anordnad att tillata att den automatiska styrningen aktivt kan styra den faktiska hastigheten vaa till ett hOgre varde an en manuellstyrningsenhet ar anordnad att tillata den manuella styrningen att aktivt styra den faktiska hastigheten vaa till.

Description

1 REGLERING AV EN FAKTISK HASTIGHET vaa FOR ETT FORDON Tekniskt omrade Foreliggande uppfinning avser ett fOrfarande for reglering av en faktisk hastighet va,:t fOr ett fordon enligt ingressen till patentkrav 1 och ett system for reglering av en faktisk hastighet vact for ett fordon enligt ingressen till patentkrav 20.

Foreliggande uppfinning avser ocksa ett datorprogram och en datorprogramprodukt, vilka implementerar fOrfarandet enligt uppfinningen.

Bakgrund Foljande bakgrundsbeskrivning utgOr en beskrivning av bakgrunden till foreliggande uppfinning, vilken dock inte maste utgOra tidigare kand teknik.

For motorfordon, sasom till exempel bilar, lastbilar och bussar, utgO)r en kostnad far bransle en betydande utgift fOr fordonets agare eller brukare. FOr till exempel ett akerifOretag utgOrs, forutom fordonets anskaffningskostnad, de huvudsakliga utgiftsposterna fOr lOpande drift av ett fordon av lOn till fordonets forare, kostnader for reparationer och underhall samt bransle for framdrivning av fordonet. Branslekostnaden kan bar paverka lonsamheten fOr akeriforetaget i mycket stor utstrackning. DarfOr har en mangd olika system utvecklats fOr att minska branslefOrbrukningen, sasom exempelvis bransleeffektiva motorer och bransleekonomiska farthallare.

Ett mal med farthallare är att astadkomma en jamn f5rutbestamd hastighet. Detta gOrs antingen genom att anpassa motormomentet for att undvika retardation, alternativt applicering av bromsverkan i de nedforsbackar dar fordonet accelererar av sin 2 egen tyngd. Ett Overgripande mu i for farthallaren dr att astadkomma en bekvdm korning och Okad komfort fOr fOraren av motorfordonet.

En fOrare av ett motorfordon med farthallare vdljer vanligtvis en set-hastighet vset. Set-hastigheten vset dr den hastighet som fOraren viii att motorfordonet ska halla pa plan vdg. En farthallare tillhandahaller sedan ett motorsystem i fordonet en referenshastighet vmf, ddr referenshastigheten vmf anvdnds for styrning av motorn. Set-hastigheten vset kan alltsa ses som en insignal till farthallaren, medan referenshastigheten v„f kan ses som en utsignal fran farthallaren, vilken anvdnds for styrning av motorn, vilken ger en reglering av fordonets faktiska hastighet vaa.

Traditionella farthallare (Cruise Control; CC) hailer en konstant referenshastighet v„f, vilken motsvarar den av foraren instdllda set-hastigheten v„t. Vdrdet pa referenshastigheten Vre f dndras hdr endast dl anvdndaren sjdlv justerar sethastiheten vset under korningen.

Idag finns dven farthallare, sa kallade ekonomiska farthallare, sasom till exempel Ecocruise-farthallare och liknande farthallare, vilka fOrsOker uppskatta nuvarande kormotstand och dven har kunskap om det historiska kOrmotstandet. En erfaren fOrare som framfOr ett motorfordon utan farthallare kan minska brdnsleforbrukningen genom att anpassa sin kOTning efter den framfOrliggande vdgens egenskaper, sa att onodiga inbromsningar och/eller branslefOrbrukande accelerationer kan undvikas. I en vidareutveckling av dessa ekonomiska farthallare forsOker man efterlikna den erfarne forarens anpassning av motorfordonets framforande baserat pa kunskap cm den framforliggande vdgen, sa att brdnslefOrbrukningen kan lianas pa en sa lag niva som 3 mOjligt, eftersom denna paverkar lonsamheten for en agare av motorfordonet, sasom ett akerifOretag eller liknande, i mycket star utstrackning.

Ett exempel pa en sadan vidareutveckling av en ekonomisk farthallare Or en "Look Ahead"-farthallare (LACC), det viii saga en strategisk farthallare som anvander sig av kunskap am framforliggande vagavsnitt, det viii saga kunskap am hur vagen ser at framOver, fOr att bestamma utseendet pa referenshastigheten vref. Har tillats ants& referenshastigheten v„f att, mom ett hastighetsintervall vmir, - vm„, skilja sig fran den av fOraren valda set-hastigheten v„t for att astadkomma en mer branslesparande kOrning.

Kunskapen am det framforliggande vagavsnittet kan till exempel besta av kunskap am radande topografi, kurvatur, trafiksituation, vagarbete, trafikintensitet och vaglag.

Vidare kan kunskapen besta av en hastighetsbegransning fOr det kommande vagavsnittet, och/eller av en trafikskylt i anslutning till vagen. Dessa kunskaper kan till exempel erhallas medelst positioneringsinformation, sasom GPS- information (Global Positioning System-information), kartinformation och/eller topografikartinformation, vaderleksrapporter, information kommunicerad mellan olika fordon samt information kommunicerad via radio. Kunskaperna kan anvandas pa en mangd satt. Till exempel kan kunskap om en kommande hastighetsbegransning for vagen utnyttjas fOr att astadkomma bransleeffektiva sankningar av hastigheten infor en kommande lagre hastighetsbegransning. Pa motsvarande satt kan kunskap am en vagskylt med information am till exempel en kommande rondell eller korsning ocksa utnyttjas for att pa ett bransleeffektivt satt bromsa in infOr rondellen eller korsningen. Att basera farthallning pa positioneringsinformation i kombination med topografisk 4 kartinformation gOr att felaktiga beslut, vilka beror pa att en forare uppfattar en vaglutning felaktigt, kan undvikas.

En LACC-farthallare tillater till exempel att referenshastigheten v„f hOjs infOr en brant uppfOrsbacke till en niva vilken ligger over nivan for set-hastigheten vset, eftersom motorfordonet beraknas komma att tappa i hastighet i den branta uppfOrsbacken pa grund av hog tagvikt i fOrhallande till fordonets motorprestanda. Harigenom sparas tid, vilket gOr att LACC-farthallaren kan ses som en korbarhetsfO)rbattrande farthallare. Pa motsvarande satt tillater LACC-farthallaren att referenshastigheten 127.0 sanks till en niva vilken ligger under set-hastigheten vset infor en brant nedfOrsbacke, eftersom motorfordonet beraknas komma att accelerera i den branta nedfOrsbacken pa grund av den hoga tagvikten. Tanken är liar att det är mer bransleekonomiskt ta hjalp av motorfordonets acceleration pa grund av dess egen tyngd i nedfOrsbacken an att fOrst accelerera infor nedforsbacken och sedan bromsa nedfor backen. LACCfarthallaren kan pa detta satt minska branslefOrbrukningen med i stort sett bibehallen kortid.

Det finns aven farthallare vilka baserat pa ett nuvarande kormotstand beslutar hur motorfordonets hastighet ska variera. I dessa farthallare kan referenshastigheten v„f tillatas att avvika fran set-hastigheten vset, mom ett hastighetsintervall vniin -umax, baserat pa atminstone en egenskap for kormotstandet, sasom till exempel dess storlek och/eller utseende Over tiden.

Det finns aven farthallare vilka utnyttjar radar och/eller kameror fOr att erhAlla information am framforliggande fordon.

Baserat pa denna information kan farthallaren styra fordonets faktiska hastighet v„t, mom ett hastighetsintervall vmin - Vmax r SA att till exempel ett vasentligen konstant avstand halls till framfOrvarande fordon. Vid till exempel nedforsbackar eller vid situationer cid fordonet ska minska sin faktiska hastighet har historiskt branslebesparingar aven gjorts genom en minskad begaran av positivt motormoment alternativt med hjalp av slapning. Den minskade begaran av positivt motormoment innebar att den i fardriktningen padrivande kraft fOrbranningsmotorn avger via drivhjulen minskas, till exempel genom minskad bransleinsprutning i motorn, vilket minskar branslefOrbrukningen.

Slapning innebar att framfora fordonet med sluten drivlina, det vill saga med forbranningsmotorn forbunden med fordonets drivhjul, samtidigt som bransletillfOrseln till forbranningsmotorn stangs ay. En ft5rdel med denna typ av atgard är att eftersom bransletillfOrsel till forbranningsmotorn är avstangd är ocksa fOrbranningsmotorns fOrbrukning lika med noll. Atgarden innebar dock aven att forbranningsmotorn kommer att drivas av fordonets drivhjul via drivlinan, sa kallad "slapning" astadkoms alltsa, varvid forbranningsmotorns troghet ger upphov till en bromsande verkan, det vill saga att fordonet motorbromsas.

Minskning av begart motormoment och slapning sanker visserligen bransleforbrukningen, men denna sankning ar inte alltid optimerad, dels eftersom det minskade motormomentet trots allt oftast forbrukar mer bransle an nodvandigt och dels eftersom slapningen dessutom til1f6r en icke-bransleekonomisk motorbromsning av fordonet.

Vid framfOrande av fordonet har vaxelvalet en star inverkan pa branslefOrbrukningen, eftersom motorvarvtalet är direkt beroende av detta vaxelval. Alltsa är branslefOrbrukningen for en viss faktisk hastighet vact generellt lagre for en hogre vaxel jamfOrt med en lagre vaxel. En uppvaxling gor att 6 krafterna som verkar mot fordonets rOrelse minskar eftersom kraften for motorfriktionen Fe„g minskar med minskande motorvarvtal. Ants& kan en uppvdxling sdnka branslefOrbrukningen aven genom att motstandet mot fordonet minskas.

Det finns darfOr farthallare vilka innefattar en funktion som forsoker astadkomma att en sa hog vdxel som mojligt utnyttjas samtidigt som en faktisk hastighet vaa fOr fordonet inom ett hastighetsintervall Um in - Vmax erhalls.

I detta dokument innebar en uppvaxling att ett hOgre mOjligt vaxelldge i vdxelladan valjs, ddr detta hogre vdxelldge är fysiskt, det viii saga utgor en av vaxelladans inrdttade vaxlar. Detta hOgre vdxelldge innebdr dven att motorn arbetar vid ett ldgre motorvarvtal am den faktiska hastigheten vaa bibehalls.

Ett annat sdtt att sdnka brdnslefOrbrukningen är att lata fordonet frihjula, genom att sasom beskrivs nedan antingen utnyttja ett neutralt vdxelldge i vdxelladan eller att Oppna kopplingen. Genom utnyttjande av frihjulning astadkoms en annu lagre brdnslefOrbrukning an med sldpning, eftersom motorbromsning elimineras samtidigt som motorvarvet sanks till ett minimum. Frihjulning kan utfOras med motor igang eller avstangd.

Frihjulning innebdr i detta dokument att fordonets motor frikopplas fran fordonets drivhjul, alltsa att drivlinan oppnas. Denna frikoppling av drivhjulen fran motorn, Oven kallad appning av drivlinan, kan till exempel astadkommas genom att fOrsdtta vaxelladan i ett neutrallage, eller genom att Oppna kopplingen. Med andra ord Overfors vdsentligen ingen kraft fran motorn till drivhjulen vid frihjulningen. I detta dokument innefattas i begreppet frihjulning Oven att en av 7 flera motorer i ett fordon, exempelvis i ett hybridfordon, frikopplas fran drivhjulen. Exempelvis innefattas alltsa i begreppet frihjulning ett karsitt i ett hybridfordon dar en forbranningsmotor frikopplas fran drivhjulen och (air en elmotor di fortfarande kan Overfara kraft till drivhjulen.

Frihjulning gaT att krafterna som verkar mot fordonets rarelse minskar avsevart eftersom kraften fir motorfriktionen Feng di minskar till ett virde vasentligen lika med noll (0). Darfar kan frihjulning avsevart sanka bransleforbrukningen genom denna minskning av motstandet mot fordonet. I vissa fall av frihjulning maste dock tomgangsbransle tillforas motorn Si att den inte stannar, medan motorn kan tillatas att stanna i andra fall.

Detta gar att det ur ett branslehanseende ofta Pr mer fordelaktigt att framfora fordonet med oppen drivlina, det vill saga under frihjulning, in med slapning, det vill saga nar drivlinan Pr stangd samtidigt som brinsletillfarseln till motorn Pr avstangd. Anledningen till detta Pr att den begransade mangd bransle som erfordras fir att halla farbran- ningsmotorn igang vid frikopplad farbranningsmotor uppvags av att fordonet kan fortsatta med frikopplad forbranningsmotor en langre stracka, exempelvis efter det att en nedforslutning har passerats. Detta beror bland annat pa att fordonet kommer att uppna en hogre hastighet i exempelvis nedforslutningen vid framfarande med frikopplad farbranningsmotor jamfart med att framfora fordonet med stangd drivlina utan bransletillfarsel. Det finns aven varianter av frihjulning fir vilka forbranningsmotorn stings av vid frihjulningen, varigenom ingen bransletillfarsel alls behavs. 8 Dessutom kommer vid frihjulning den kraft som motverkar fordonets framfOrande att vara lagre ndr fordonets forbranningsmotor är frikopplad fran drivaxeln, eftersom det inte finns ndgon motorbromskraft som motverkar fordonets framfart. Detta gor att fordonet kommer att retardera langsammare exempelvis nar fordonet nar slutet av en nedforslutning, vilket i sin tur innebdr att frihjulning ofta kan utnyttjas en relativt lang stracka efter till exempel ett slut av en nedforsbacke. Harigenom erhalls en avsevard minskning av bransleforbrukningen.

Det finns darfor farthdllare vilka innefattar en funktion som fOrsOker astadkomma att frihjulning utnyttjas am det ar mojligt att darigenom erhdlla en faktisk hastighet vaa mom ett hastighetsintervall vmh, - vmax. Sddana farthAllare kan till exempel hOja den faktiska hastigheten vaa infOr vdgpartier fOr vilka frihjulning berdknas vara mOjlig.

Kortfattad beskrivning av uppfinningen Sasom beskrivits ovan finns ett antal farthdllarfunktioner definierade vilka syftar till att minska branslefOrbrukningen och/eller till att forbdttra Mirbarheten for fordonet genom att variera fordonets faktiska hastighet vaa mom ett fordefinierat hastighetsintervall mellan en lagsta tillaten hastighet 12m1n och en hOgsta tillaten hastighet vm„, 12m1n - Vmax Den lagsta tillatna hastigheten vmin kan till exempel vara relaterad till en eller flera av en nuvarande faktisk hastighet pact for fordonet, en transmissionsmod och information am ndmnda framforliggande vdgavsnitt.

Den hogsta tilldtna hastigheten vma, kan till exempel vara relaterad till en set-hastighet vsa fOr farthAllaren, eller fordonets nuvarande hastighet, instdlld(a) av foraren direkt, 9 och/eller till en eller flera av en transmissionsmod, en konstantfartsbromshastighet Vdh„ fOr fordonet, ett avstand till atminstone ett framforvarande fordon, hastighetsbegrOnsningar, och en kurvatur fOr vOgavsnittet.

Myndigheter kan aven bestdmma en maximal hastighetsgrans Vlegal_max vilken en typ av fordon, sasom lastbilar eller bussar, aldrig far Iverskrida. Exempelvis har myndigheter i Europa bestamt att vissa typer av fordon, sasom tyngre lastbilar och bussar, jute far kOras snabbare On 90 km/h, varfOr denna av myndigheterna fastst011da maximala hastighetsgrIns viegal_max Europa har ett vdrde av 90 km/h, viaflal_max — 90 km/h.

For att undvika att denna av myndigheterna faststOnda maximala hastighetsgrOns viag al_max Overskrids kan fordon utrustas med en hastighetsbegrOnsare vilken farhindrar att fordonet aktivt styrs att overskrida en forutbestOmd hastighet speed limiter for hastighetsbegrdnsaren. Denna fOrutbestOmda hastighet v spee1imiter fOr hastighetsbegrOnsaren sdtts ofta av fordonstillverkaren till att ha ett vOrde vilket Pr lika med eller lOgre In den av myndigheterna faststOnda maximala hastighetsgrOnsen vlegal_max • I Europa kan den farutbestdmda hastigheten 'speed limiterfOr hastighetsbegrOnsaren alltsa ha ett vOrde lIgre In eller lika med 90 km/h, vlegal_max90 km/h.

En fordel med denna begrInsning av fordonets och/eller forarens frihet att styra den faktiska hastigheten vaa Or att fordonet sOkert kommer att fOrdas mom av myndigheterna tillatna hastigheter, det yin saga att den faktiska hastigheten inte Overstiger den av myndigheterna faststOnda maximala hastighetsgrOnsen viegal_max Vact Vlegal,max forutom om fordonet accelererar utan att aktivt styras till 10 accelerationen, exempelvis cm fordonet accelererar av egen tyngd i en nedfOrsbacke.

Ett enkelt sdtt att spara brdnsle dr att kora langsammare. Manga akerier viii ddrfor inte att deras fordon gar att kOra fortare an en fOrutbestdmd hastighet som ofta är ldgre an den av myndigheterna faststdllda maximala hastighetsgrdnsen Vlegal_max . Till exempel kan ndmnas att det i Europa är vanligt forekommande att hastighetsbegrdnsarens forutbestdmda hastighet Vspeed_limiter da sdtts till ett vdrde motsvarande V speed_limiter - 85 km/h.

Detta ldgre vdrde for den fOrutbestdmda hastigheten Vspeed_limiter gor alltsa att hastighetsbegrdnsaren forhindrar att fordonet aktivt styrs att Overskrida den fOrutbestdmda hastigheten Vspeed_limiter . FOraren av fordonet kan liar alltsa inte genom en inmatning av en set-hastighet vset fOT en farthallare, en inmatning utnyttjande en gaspedal eller en handgasanordning, eller en inmatning av ett direkt eller indirekt begdrt motormoment astadkomma att fordonets faktiska hastighet pact overstiger den forutbestdmda hastigheten Vsp eed_limiter . Med andra ord kan till exempel det fardefinierade hastighetsintervallet vmin - v,mx, vilket utnyttjas av farthallare, begrdnsas uppat med den fOrutbestdmda hastigheten vsp eed_limiterr det viii saga att den hogsta tillatna hastigheten vmmx, dr lika med den forutbestdmda hastigheten Vspeed_limiter Vmax = V speed_limiter • En nackdel med denna striktare/ldgre begrdnsning av fordonets och/eller f6rarens frihet att styra den faktiska hastigheten vaa dr emellertid att denna begr dnsning ocksa kan ha en ogynnsam effekt pa brdnslefOrbrukningen och/eller korbarheten eftersom ett antal funktioner vilka syftar till att minska brdnslefOrbrukningen och/eller att Oka korbarheten genom att variera den faktiska hastigheten pact ocksa begrdnsas uppat med 11 den fbrutbestdmda hastigheten vsp eediimiterr Vmax = Vspeed_limiter • Ddrmed blir dessa funktioner, och ddrigenom ocksd branslefOrbrukningen och/eller kOrbarheten, inte optimerad da fordonets faktiska hastighet pact begrdnsas pd detta sdtt.

Det är ett syfte med fbreliggande uppfinning att ytterligare minska brdnslefOrbrukningen och/eller forbattra kOrbarheten fbr fordonet.

Dessa syften uppnas genom det ovan ndmnda fOrfarandet enligt den kdnnetecknande delen av patentkrav 1. Syftet uppnds dven av det ovan ndmnda systemet enligt den kdnnetecknande delen av patentkrav 20. Syftet uppnds dven genom ovan ndmnda datorprogram och datorprogramprodukt.

Genom utnyttjande av fbreliggande uppfinning kan den automatiska styrningen av den faktiska hastigheten v„t utfOras sa att brdnslefOrbrukningen minskas och/eller kOrbarheten okas och/eller fOTstdelse fbr funktionen bkas. Detta är mbjligt eftersom den faktiska hastigheten v„t enligt uppfinningen vid den automatiska styrningen, exempelvis genom utnyttjande av en farthallare, kan varieras mom ett stbrre intervall an tidigare varit mOjligt. Detta utOkade hastighetsintervall begrdnsas, ndr det är som stbrst, av den av myndigheterna faststdllda maximala hastighetsgrdnsen Vlegal_maxl det viii saga hastighetsintervallet kan som strst vara vmin Vlegal_max • Den automatiska styrningen har samtidigt en mycket god kontroll Over fordonets faktiska hastighet vact, vilket gor att aktiva overtrddelser av den av myndigheterna faststdllda maximala hastighetsgrdnsen vieg al_max kan undvikas trots det stOrre intervallet.

Enligt en utfOTingsform av fbreliggande uppfinning har den maximala hastighetsgrdnsen vicp al_max vilket utnyttjas av uppfinningen ett odndligt vdrde fbr de omrdden, exempelvis 12 lander, dar myndigheterna inte liar bestamt ett specifikt varde far den maximala hastighetsgransen viagal_max • Med andra ord kan liar faktiska hastigheter vaa vid den automatiska styrningen utnyttjas aven mom ett hastighetsintervall neat begransat av den farutbestamda hastigheten Vsp eed_limiter_man vid manuell styrning och uppat begransat av den farutbestamda hastigheten vspeed_limiter_aut f automatisk styrning V sp eed_limiter _aut V speed_limiter _man < V act V speed_limiter _aut • Detta hastighetsintervall V speed_limiter _man < act Alltsa erhalls genom utnyttjande av fareliggande uppfinning ett utOkat hastighetsintervall vmin — Genom utnyttjande av foreliggande uppfinning kan en minskning av branslefarbrukningen uppnas, genom att under sa lang tid som mojligt astadkomma ett sa lagvarvigt, och darmed ett sa bransleekonomiskt, vaxelval som majligt och/eller att under sa lang tid som majligt astadkomma frihjulning for fordonet. 13 Genom utnyttjande av foreliggande uppfinning kan aven ett utnyttjande av en hogre vaxel fOrlangas jamfort med utnyttjanden vilka varit majliga enligt tidigare kanda forfaranden. Alternativt kan ett utnyttjande av en hOgre vaxel mojliggaras vid kaftan dar tidigare kanda forfaranden inte kunna utnyttja den hogre vaxeln.

Syftet med mOjliggOrandet av utnyttjandet av den hOgre vaxeln och/eller f5r1angningen av utnyttjandet av den hOgre vaxeln och/eller m5jliggorandet av frihjulningen och/eller fOrlangningen av utnyttjandet av frihjulningen ar att fa ner motorvarvtalet sa langt som mojligt under sa lang tid som mOjligt, vilket sanker det genomsnittliga motorvarvtalet och clamed sanker den totala bransleforbrukningen.

Genom utnyttjande av foreliggande uppfinning kan aven korbarheten hos ett fordon med ett lagt varde pA den forutbestamda hastigheten Vsp eed_limiter for hastighetsbegransaren vid manuell styrning forbattras genom att tillata att den fOrutbestamda hastigheten Vsp eed_limiter overskrids temporart, exempelvis vid en omkorning. PA motsvarande satt kan fordonet tillatas halla en hOgre faktisk hastighet infar och i uppforsbackar vilket gor att fraracceptansen tbr en lAgt satt forutbestamd hastighet Vspeed_limiter Okar. .

Kortfattad figurforteckning Uppfinningen kommer att belysas narmare nedan med ledning av de bifogade ritningarna, dar lika hanvisningsbeteckningar anvands tbr lika delar, och van: Figur 1 visar en icke-begransande illustration av en utforingsform av fOreliggande uppfinning, Figur 2 visar en icke-begransande illustration av en utforingsform av fOreliggande uppfinning, 14 Figur 3 visar ett flodesschema for ett forfarande enligt en utforingsform av fOreliggande uppfinning, Figur 4 visar en styrenhet enligt fOreliggande uppfinning, Figur 5 visar ett fordon enligt fOreliggande uppfinning.

Beskrivning av foredragna utforingsformer Enligt fOreliggande uppfinning gars en skillnad pA en manuell styrning av den faktiska hastigheten pact, vilken kan utnyttja exempelvis en gaspedal, en handgasanordning, eller en anordning fOT inmatning av en set-hastighet vset, och pA en automatisk styrning av den faktiska hastigheten vaa. Enligt fOreliggande uppfinning tillAts ndmligen den automatiska styrningen att aktivt styra fordonets faktiska hastighet vaa till ett hogre vdrde an den manuella styrningen tillats att aktivt styra fordonets faktiska hastighet vaa till.

Detta kan dstadkommas genom att systemet som utfOr den automatiska styrningen, till exempel en farthallare vilken utfor den aktiva styrningen genom att begara motormoment frAn motorn i fordonet, tillats att utnyttja hastigheter vilka ligger Over den forutbestamda hastigheten Vsp eed_limiterr men ligger under eller lika med den av myndigheterna faststallda maximala hastighetsgransen V legaLmax . Alltsd begransas far den automatiska styrningen det fordefinierade hastighetsintervallet vmin - vmax nar det dr som storst uppat av den av myndigheterna faststallda maximala hastighetsgransen negaurtax, eftersom den hogsta tillatna hastigheten vmax, dr lika med den av myndigheterna faststallda maximala hastighetsgransen vieg al_max Vmax = Vlegal_max • FOr den manuella styrningen begransas dock det fOrdefinierade hastighetsintervallet vmin - v„x fOr farthallaren uppat med den forutbestamda hastigheten vspeed limiter det viii saga att den _ hogsta tillatna hastigheten vmax, är lika med den forutbestamda hastigheten speed limiter'Vmax = Vspeedjimiter vilken alltsa är lagre an den av myndigheterna faststallda maximala hastighetsgransen Vlegal_max • Saledes har har den automatiska styrningen maximalt ett storre fardefinierat hastighetsintervall vmin Vlegal_max an det fardefinierade hastighetsintervall vmin Vspeed_limiter SOM kan utnyttjas vid den manuella styrningen av fordonets faktiska hastighet vaa.

Detta gar att den automatiska styrningen kan utfaras pa ett mer optimalt sdtt an tidigare med avseende pa exempelvis brdnslefarbrukning och/eller karbarhet och/eller farstaelse far funktionen, eftersom den faktiska hastigheten vaa kan varieras incm ett storre intervall, som storst begransat av den av myndigheterna faststdllda maximala hastighetsgrdnsen Vlegal_max Vmin Vlegal_max an tidigare. Den automatiska styrningen har samtidigt en mycket god kontroll over fordonets faktiska hastighet vaa, vilket gar att aktiva avertradelser av den av myndigheterna faststallda maximala hastighetsgransen v iegaLmax kan undvikas trots det storre intervallet.

Enligt en utfaringsform av uppfinningen innefattar den automatiska styrningen styrning utford av farthallare vilka är speciellt val anpassade far omkarningar av framfarvarande fordon genom att identifiera inmatningar av fararen sasom indikationer pa att en omkarning gars eller kommer att garas. Till exempel kan en sadan farthallare, under farthallarkarning, identifiera en nedtryckning av en gaspedal, en aktivering av en handgasanordning, eller en annan inmating gjord av foraren som en omkorningsindikation, varvid det 16 storre fOrdefinierade hastighetsintervallet vmin Vlegal_max kan utnyttjas vid omkOrningen.

Det (jAmfOrt med den manuella styrningen) utokade hastighetsintervallet som kan utnyttjas vid den automatiska styrningen definieras enligt en utfOringsform av fOreliggande uppfinning som att olika farutbestOmda hastigheter for hastighetsbegrdnsaren fastst011s fOr den manuella styrningen vspeed_limiter_man och for den automatiska styrningen vsp eed_limiter_aut • Alltsa Or en fOrare vid den manuella styrningen av den faktiska hastigheten v„t fOrhindrad att aktivt Overskrida en fOrutbestOmd hastighet Vsp eed_limiter_man for hastighetsbegrdnsaren vilken är faststdlld for manuell styrning.

PA motsvarande sdtt Or den automatiska styrningen av den faktiska hastigheten vaa, exempelvis genom utnyttjande av en farthallarfunktion, forhindrad att aktivt overskrida en fOrutbestOmd hastighet Vsp eed_limiter_aut fOr hastighetsbegrAnsaren, vilken Or faststdlld for automatisk styrning. Den forutbestdmda hastigheten Vsp eed_limiter_aut vid automatisk styrning Or hdr hogre in den forutbestdmda hastigheten vspeed_limiter_man fa r manuell styrning, men Or lOgre On eller lika med den myndigheterna fastst011da maximala hastighetsgrAns viegal_max; Vspeed_limiter_man < Vspeed_limiter_autVlegal_max • Enligt en utfOringsform Or den hogsta tillAtna hastigheten for den faktiska hastigheten vaa ,vilken utnyttjas av en farthallare, lika med denna hastighetsgrAns for automatisk styrning vsp eed_limiter_aut ; Vmax = Vspeed_limiter_aut • Med andra ord kan hr faktiska hastigheter vaa vid den automatiska styrningen Oven utnyttjas mom ett hastighetsintervall nedAt begrAnsat av den fOrutbestdmda 17 hastigheten v speed_limiter_man vid manuell styrning och uppat begransat av den fOrutbestamda hastigheten Vspeed_limiter_aut f Or automatisk styrning Vsp eed_limiter_autf Vspeed_limiter _man < Vact Alltsa erhalls genom utnyttjande av foreliggande uppfinning ett utOkat hastighetsintervall vinin < vaa Vs peed_limiter_aut in= vilket den faktiska fordonshastigheten vact tillats variera vid den automatiska styrningen jamfOrt bade manuell och automatisk styrning enligt tidigare kand teknik och aven jamfOrt med manuell styrning enligt fOreliggande uppfinning.

Enligt en utfOringsform av foreliggande uppfinning utnyttjar den automatiska styrningen en farthallare, till exempel en farthallare vilken baserar sina beslut pa information, sasom topografisk information, far framforvarande vagavsnitt, vilken infor en uppfOrsbacke hojer den faktiska hastigheten vaa jamfort med en faktisk hastighet vaa vilken bade resulterat av den manuella styrningen. Detta Astadkoms enligt utforingsformen genom att faktiska hastigheter vaa mom hastighetsintervallet som begransas av den forutbestamda hastigheten vid manuell styrning Vspeed_limiter_man och den forutbestanda hastigheten vid automatisk styrning Vspeed_limiter_aut utnyttjas vid den automatiska styrningen;eed_limiter_man < 'act vspeed_limiter_aut • Dessutom utnyttjas de faktiska hastigheter vaa 18 vilka kan utnyttjas vid den manuella styrningen, vilket gOr att den automatiska styrningen kan utnyttja ett utOkat hastighetsintervall vminv„t< v - - speed_limiter_aut dá den faktiska hastigheten pact regleras. Harigenom kan alltsa den hojda faktiska hastigheten vc„„t utnyttjas infOr uppfOrsbacken, vilket gor att en nedvaxling kan undvikas eller senarelaggas under uppforsbacken, varigenom branslefOrbrukningen kan sankas eftersom utnyttjande av den hOgre vaxeln är branslesnalare an ett utnyttjande av den lagre vaxeln skulle vara.

Figur 1 visar ett icke-begransande exempel pa denna utforingsform, dar fordonets faktiska hastighet vaa tillats Oka over den fOrutbestamda hastigheten vid manuell styrning vspeed_limiter_man vid en uppforsbacke da den automatiska styrningen utnyttjas. Harigenom erhalls en fOrhojd faktisk hastighet Vact_invention_uphill (heldragen kurva) vilken akar upp till den forutbestamda hastigheten vid automatisk styrning Vspeed_limiter_aut • Genom utnyttjande av den farhOjda faktiska hastigheten Vact_invention_uphill kan en nedvaxling undvikas och fordonet kan ta sig igenom uppforsbacken pa samma vaxel den utnyttjade innan uppfOrsbacken, enligt exemplet vaxel 12. Ants& kan nedvaxling undvikas genom hela vagavsnittet pa grund av att den automatiska styrningen tillats utnyttja hastigheter upp till den hogre fOrutbestamda hastigheten vid automatisk styrning Vspeed_limiter_aut varvi d vaxel 12 kan utnyttjas genom hela vagavsnittet. Med tidigare kanda losningar far den faktiska hastigheten vaa inte overstiga den forutbestamda hastigheten vid manuell styrningVspeedlimitermanl vilket gor att den faktiska hastigheten v act,prior art ( StreCkad kurva) ligger kvar pa set- hastigheten vset, vilken motsvarar den fOrutbestamda hastigheten vid manuell styrning Vspeed_limiter _man till dess att den borjar sjunka pa grund av uppforsbacken. Med tidigare kand teknik 19 skulle sedan vid en viss faktisk hastighet och/eller vid ett visst varvtal en nedvaxling (Nedvaxlingp riarart) ske, enligt detta exempel Iran vaxel 12 till vaxel 11.

Alltsa kan nedvaxling undvikas genom utnyttjande av denna utforingsform av uppfinningen, varigenom en lagrebranslefOrbrukning eller en kortare kortid astadkoms. I vissa korfall erhalls bade en kortare kortid och en lagre branslefOrbrukning genom utnyttjande av uppfinningen.

Enligt en utfOringsform av foreliggande uppfinning utnyttjar den automatiska styrningen en farthallare, vilken infor ett vagavsnitt dar frihjulning kan bedOmas vara tillampbar hojer den faktiska hastigheten pact jamfort med en faktisk hastighet vaa vilken bade resulterat av den manuella styrningen. Detta astadkoms genom att, forutom utnyttjande av faktiska hastigheter vaa vilka kan utnyttjas vid den manuella styrningen, aven utnyttja faktiska hastigheter vaa mom ett hastighetsintervall begransat av den fOrutbestamda hastigheten vid manuell styrning v - speedjimiter _man on den forutbestamda hastigheten vid automatisk styrning v speedjimiter_aut speedjimiter _man < Vact Vspeed_limiter_aut . Alltsa kan den automatiska styrningen utnyttja det utakade hastighetsintervallet Vmin Vact Vspeedjimiteraut vilket gör att frihjulning kan mojliggOras och/eller fOrlangas under vagavsnittet, varigenom branslebesparingar gOrs.

Figur 2 visar ett icke-begransande exempel pa denna utforingsform, dar fordonets faktiska hastighet vaa tillats Oka Over den fOrutbestanda hastigheten vid manuell styrning vspeedjimiterman CIA den automatiska styrningen utnyttjas.

Harigenom erhalls en forhOjd faktisk hastighet vaa_invention_freewheel da den faktiska hastigheten vaa regleras, (heldragen fOrst stigande och sedan sjunkande kurva) vilken okar upp till den forutbestamda hastigheten vid automatisk styrning vsp eed_limiter_autt varefter en branslebesparande frihjulning kan utnyttjas. Med tidigare kanda losningar far den faktiska hastigheten vaa inte overstiga den fOrutbestamda hastigheten vid manuell styrning Vspeed_limiter_man vilket gOr att den faktiska hastigheten vaa, priorml oforandrat ligger kvar pa set-hastigheten vset, vilken motsvarar den forutbestamda hastigheten vid manuell styrning vspeed_limiter_man 0111 ingen frihjulning sker. Om frihjulning sker med tidigare kanda losningar sa sjunker den faktiska hastigheten vamprior art_freewheel relativt langt under den farutbestamda hastigheten vid manuell styrning vspeed_limiter_man • Sasom framgar av figur 1 erhalls genom utnyttjande av foreliggande uppfinning en hOgre medelhastighet samtidigt som den branslebesparande frihjulningen kan utnyttjas. Dessutom erhalls en farthallning och frihjulning som intuitivt kan fOrstas och accepteras av en frare av fordonet, eftersom fordonets faktiska hastighet halls pa en hog niva trots frihjulningen. Det kan noteras att den faktiska hastigheten Vact,priorart_freewheel som resulterade av tidigare kanda losningar av en forare upplevs som att den gor fordonets framfart sa langsam att frihjulningsfunkticnen riskerar att inaktiveras av foraren. Foreliggande uppfinning ger ants& aven en totalt sett sankt branslefOrbrukning genom ett okat utnyttjande av frihjulningsfunktionen.

Enligt en utf5ringsform av fareliggande uppfinning utnyttjar den automatiska styrningen en farthallare, vilken infijr ett vagavsnitt dar en hogre vaxel an en innan vagavsnittet anvand vaxel kan bedmas vara tillampbar hojer fordonets faktiska hastighet vaa jamfort med en faktisk hastighet vaa vilken hade 21 resulterat av den manuella styrningen. Detta Astadkoms genom att den automatiska styrningen, fOrutom utnyttjande av faktiska hastigheter vaa vilka kan utnyttjas vid den manuella styrningen, aven utnyttjar faktiska hastigheter vaa mom ett hastighetsintervall begransat av den fOrutbestamda hastigheten vid manuell styrning vsp„d_ainit„m„ och den forutbestamda hastigheten vid automatisk styrning Vspeed_limiter_aut V speed_limiter man < Pact V speed_limiter _aut • Alit sI kan den automat iska styrningen utnyttja det utokade hastighetsintervallet min V actspeed_limiter_aut dl den faktiska hastigheten vact regleras, vilket gor att en uppvaxling kan mbjliggoras under vagavsnittet. Uppvaxlingen ger ett lagre motorvarvtal och darmed en lagre bransleforbrukning, sAsom liar beskrivits ovan.

Sasom namnts ovan kan den av myndigheterna forutbestamda maximala hastighetsgransen v -legalmax vara relaterad till en fordonstyp. Ants& kan liar exempelvis fordonstypen lastbilar ha ett forutbestamt varde for denna hastighets medan exempelvis fordonstypen bussar kan ha samma eller ett annat varde f5r denna hastighetsgrans vieg almax • Den farutbestamda hastigheten vspeed_limiter _man vid manuell styrning och/eller den forutbestamda hastigheten vspeed_limiter_aut vid automatisk styrning är enligt en utforingsform relaterad till ett specifikt fordon. AlltsA kan exempelvis olika exemplar av fordonstypen lastbilar ha olika forutbestamda varden fOr dessa hastighetsgranser vsp eed_limiter _man r Vspeedlinljteraut • Atminstone en av den forutbestamda hastigheten vsp eed_limiterman vid manuell styrning och den frutbestamda hastigheten vspeed_limiter_aut vid automatisk styrning kan dessutom vara relaterad till en kormod for namnda fordon. Alltsa kan till exempel den f5rutbestamda hastigheten vspeed_limiter man vid manuell grans Vlegal_max 22 styrning ges ett lagre varde fOr kormoden "ECO" an for kormoden "POWER".

Enligt en utfOringsform av foreliggande uppfinning Or den av myndigheterna faststallda maximala hastighetsgransen vieg al_max relaterad till en hastighetsbegransning for ett vagavsnitt.

HOr kan alltsa den av myndigheterna faststallda maximala hastighetsgransen v legal_max variera langs en kOrstracka dar flera olika vagavsnitt med olika hastighetsbegransningar passeras.

Den farutbestamda hastigheten vspeed_limiter_man vid manuell styrning och den fOrutbestamda hastigheten Vspeed_limiter_aut vid automatisk styrning, vilka styr hastighetsbegransaren i fordonet Or opaverkbara fOr en forare av fordonet. Alltsa kan foraren inte aktivt overskrida de fOrutbestamda hastigheterna vspeed_limiter_man Vspeed_limiter_aut genom att sjalv andra fordonets installningar fOr de forutbestamda hastigheterna vspeed_limiter _man speed_limiter_aut . Detta kan endast goras av fordonstillverkaren och/eller vid service. Dock kan de fOrutbestamda hastigheterna vspeed_limiter_man Vspeed_limiter_aut aldrig ges varden Overstigande den av myndigheterna faststallda maximala hastighetsgransen v/eg Figur 3 visar ett flodesschema for en utforingsform av fOreliggande uppf inning I ett fOrsta steg 301 av fOrfarandet enligt utfOringsformen faststalls ett hastighetsintervall mom vilket en manuell styrning av fordonets faktiska hastighet far variera den faktiska hastigheten v„t, dar detta hastighetsintervall nedat begransas av ovan namnda minsta tillatna hastighet och uppat begransas av ovan namnda farutbestamda hastigheten speed_limiter_man vid manuell styrning vm < in — - I) actVspeed_limiter_ntan • 23 I ett andra steg 302 av fOrfarandet enligt utfOringsformen faststalls ett utokat hastighetsintervall mom vilket en automatisk styrning av fordonets faktiska hastighet, exempelvis genom farthallarstyrning, far variera den faktiska hastigheten vaa, dar detta hastighetsintervall nedat begrdnsas av ovan namnda minsta tillatna hastighet och uppat begransas av ovan namnda fOrutbestamda hastigheten vsp eed_limiter_aut Vid automatisk styrning 12m in < in — - actVspeed_limiter_aut Och dar Vspeed_limiter_man < Vspeed_limiter_autVlegal_max • I ett tredje steg 303 av fOrfarandet utnyttjas detta utOkade hastighetsintervall vm < in — tact act Vspeed_limiter_aut for att vid den automatiska styrningen av den faktiska hastigheten vaa astadkomma optimeringar av den automatiska styrningen avseende exempelvis kOrbarhet, brdnslefOrbrukning och/eller komfort i fordonet.

Fackmannen inser att ett forfarande for reglering av en faktisk hastighet vaa fOr ett fordon enligt foreliggande uppfinning dessutom kan implementeras i ett datorprogram, vilket oar det exekveras i en dator astadkommer att datorn utfor metoden. Datorprogrammet utgOr vanligtvis en del av en datorprogramprodukt 403, dar datorprogramprodukten innefattar ett lampligt digitalt lagringsmedium pa vilket datorprogrammet är lagrat. Ndmnda datorldsbara medium bestar av ett lampligt minne, sasom exempelvis: ROM (Read-Only Memory), PROM (Programmable Read-Only Memory), EPROM (Erasable PROM), Flash- minne, EEPROM (Electrically Erasable PROM), en harddiskenhet, etc.

Figur 4 visar schematiskt en styrenhet 400. Styrenheten 400 innefattar en berdkningsenhet 401, vilken kan utgOras av vdsentligen nagon lamplig typ av processor eller mikrodator, t.ex. en krets fOr digital signalbehandling (Digital Signal 24 Processor, DSP), eller en krets med en forutbestdmd specifik funktion (Application Specific Integrated Circuit, ASIC). Berdkningsenheten 401 är farbunden med en, i styrenheten 400 anordnad, minnesenhet 402, vilken tillhandahaller berdkningsenheten 401 t.ex. den lagrade programkoden och/eller den lagrade data berdkningsenheten 401 behOver for att kunna utfora berdkningar. Berdkningsenheten 401 är dven anordnad att lagra del- eller slutresultat av berdkningar i minnesenheten 402.

Vidare är styrenheten 400 fOrsedd med anordningar 411, 412, 413, 414 for mottagande respektive sdndande av in- respektive utsignaler. Dessa in- respektive utsignaler kan innehalla vagformer, pulser, eller andra attribut, vilka av anordningarna 411, 413 for mottagande av insignaler kan detekteras som information och kan omvandlas till signaler som kan behandlas av berdkningsenheten 401. Dessa signaler tillhandahalls sedan berdkningsenheten 401. Anordningarna 412, 414 for sdndande av utsignaler är anordnade att omvandla berdkningsresultat fran berdkningsenheten 401 till utsignaler for overfOring till andra delar av fordonets styrsystem och/eller den/de komponenter fOr vilka signalerna är avsedda, exempelvis till ett motorstyrsystem och/eller ett styrsystem fOr vdxling och/eller frihjulning.

Var och en av anslutningarna till anordningarna fOr mottagande respektive sdndande av in- respektive utsignaler kan utgOras av en eller flera av en kabel; en databuss, sasom en CAN-buss (Controller Area Network bus), en MOST-buss (Media Orientated Systems Transport bus), eller nagon annan busskonfiguration; eller av en tradlOs anslutning. En fackman inser att den ovan ndmnda datorn kan utgoras av berdkningsenheten 401 och att det ovan ndmnda minnet kan utgaras av minnesenheten 402.

Allmdnt bestar styrsystem i moderna fordon av ett kommunikationsbussystem bestaende av en eller flera kommunikationsbussar for att sammankoppla ett antal elektroniska styrenheter (ECU:er), eller controllers, och olika pa fordonet lokaliserade komponenter. Ett dylikt styrsystem kan innefatta ett start antal styrenheter, och ansvaret for en specifik funktion kan vara uppdelat pa fler an en styrenhet. Fordon av den visade typen innefattar alltsa ofta betydligt fler styrenheter dn vad som visas i figur 4, vilket är valkdnt for fackmannen mom teknikomradet.

Foreliggande uppfinning är i den visade utforingsformen implementerad i styrenheten 400. Uppfinningen kan dock dven implementeras helt eller delvis i en eller flera andra vid fordonet redan befintliga styrenheter eller i nagon for foreliggande uppfinning dedikerad styrenhet.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalls ett system fOr reglering av en faktisk hastighet vaa fOr ett fordon, ddr systemet är anordnat at kunna utfora regleringen baserat pa en manuell styrning av den faktiska hastigheten vaa eller baserat pa en automatisk styrning av den faktiska hastigheten vaa. Enligt fOreliggande uppfinning är en automatstyrningsenhet 511 anordnad att tillata att den automatiska styrningen aktivt kan styra den faktiska hastigheten pact till ett hOgre vdrde an en manuellstyrningsenhet 512 är anordnad att tillata den manuella styrningen att aktivt styra den faktiska hastigheten vaa till.

Enligt en utf6ringsform av uppfinningen är manuellstyrningsenheten 512 anordnad att fOrhindra en fOrare att aktivt -v-erskrida en forutbestamd hastighet Vsp eed_limiter_man for en hastighetsbegrdnsare vid manuell styrning clA den manuella styrningen utnyttjas fOr att styra den faktiska 26 hastigheten vaa. Dessutom Si automatstyrningsenheten 511 anordnad att fOrhindra den automatiska styrningen av den faktiska hastighet vact att aktivt overskrida en forutbestdmd hastighet Vsp eed_limiter_aut for en hastighetsbegrdnsare vid automatisk styrning. Sasom beskrivs ovan är liar denna fOrutbestamda hastighet Vsp eed_limiter_aut vid automatisk styrning hOgre an den fOrutbestamda hastigheten vsp eed_limiter_man vid manuell styrning, men är lagre an eller lika med en av en myndighet faststdlld maximal hastighetsgrams vlegal_max ; Vspeed_limiter_man < Vspeed_limiter_autVlegal_max • Fackmannen inser att systemet ovan kan modifieras enligt de olika utf5ringsformerna av forfarandet enligt uppfinningen. Dessutom avser uppfinningen enligt en aspekt ett motorfordon 500, vilket schematiskt visas i figur 5. Motorfordonet 500 kan till exempel vara en personbil, en lastbil eller en buss, innefattande en motor 501, vilken via en drivlina 502 driver drivhjul 503, 504, ett avgasbehandlingssystem 505, ochatminstone ett system for reglering av en faktisk hastighet vaa enligt uppfinningen. Sasom beskrivs ovan kan systemet enligt uppfinningen implementeras i en styrenhet 510, vilken motsvarar ovan ndmnda styrenhet 400 i figur 4, och vilken Si anordnad att styra funktionen has motorn 501. Styrenheten 510 innefattar alltsa de ovan beskrivna automatstyrnings- 511 och manuellstyrningsenheterna 512, ddr automatstyrningsenheten 511 kan tillata den automatiska styrningen att aktivt styra den faktiska hastigheten vaa till ett hagre varde an manuellstyrningsenheten 512 tillater den manuella styrningen att aktivt styra den faktiska hastigheten vaa till.

FOreliggande uppfinning ar inte begransad till de ovan beskrivna utf6ringsformerna av uppfinningen utan avser och 27 innefattar alla utfbringsformer mom de bifogade sjalvstandiga kravens skyddsomfang. 28

Claims (2)

1. Patentkrav 1. FOrfarande for reglering av en faktisk hastighet pact for ett fordon, ddr ndmnda reglering kan utforas baserat pa en manuell styrning av namnda faktiska hastighet pact eller baserat pa en automatisk styrning av ndmnda faktiska hastighet vaa; kannetecknat av att ndmnda automatiska styrning tillats att aktivt styra ndmnda faktiska hastighet vaa till ett hogre vdrde an namnda manuella styrning tillats att aktivt styra namnda faktiska hastighet vaa till.

2. FOrfarande enligt patentkrav 1, varvid - en fOrare av namnda fordon vid ndmnda manuella styrning av namnda faktiska hastighet vaa är forhindrad att aktivt overskrida en fOrutbestdmd hastighet Vspeed_limiter_man f5r en hastighetsbegransare vid manuell styrning; och - namnda automatiska styrning av namnda faktiska hastighet v„t är forhindrad att aktivt overskrida en forutbestdmd hastighet vspeed_limiter _ant fOr en hastighetsbegrdnsare vid automatisk styrning, ddr namnda forutbestdmda hastighet Vspeed_limiter_aut vid automatisk styrning är hogre an namnda forutbestamda hastighet speed_limiter_man vid manuell styrning, men är ldgre an eller lika med en av en myndighet faststalld maximal hastighetsgrans Vlegal_max; Vspeed_limiter _man < Vspeed_limiter< V _aut — legal_max • 3. FOrfarande enligt patentkrav 2, varvid namnda av namnda myndighet faststdllda maximala hastighets grans Vlegal_max är relaterad till en fordonstyp. 4. FOrfarande enligt patentkrav 2, varvid namnda av namnda myndighet faststdllda maximala hastighets grans Vlegal_max är relaterad till en hastighetsbegransning for ett vagavsnitt. 29 5. FOrfarande enligt nagot av patentkrav 2-4, varvid atminstone en av ndmnda fOrutbestdmda hastighet Vsp eed_limiter_man vid manuell styrning och namnda fOrutbestamda hastighet Vspeed_limiter_aut vid automatisk styrning är relaterad till ett specifikt fordon. 6. FOrfarande enligt nagot av patentkrav 2-4, varvid dtminstone en av ndmnda fOrutbestdmda hastighet vspeed_limiter_man vid manuell styrning och namnda fOrutbestdmda hastighet Vspeed_limiter_aut vid automatisk styrning är relaterad till en kormod for ndmnda fordon. 7. FOrfarande enligt ndgot av patentkrav 2-6, varvid ndmnda forutbestdmda hastighet Vsp eed_limiter_man vid manuell styrning och ndmnda forutbestdmda hastighet Vspeed_limiter_aut vid automatisk styrning är opdverkbara for en forare av namnda fordon. 8. FOrfarande enligt ndgot av patentkrav 2-7, varvid en hogsta tillaten hastighet vma, for namnda faktiska hastighet vaa är lika med ndmnda hastighetsgrdns fOr automatisk styrning vspeed_limiter_aut ; Vmax = Vspeed_limiter_aut ; OCh namnda hOgsta tillatna hastighet vma, utnyttjas av en farthallare vid ndmnda reglering av ndmnda faktiska hastighet vaa. 9. FOrfarande enligt nagot av patentkrav 2-8, varvid ndmnda automatiska styrning utnyttjar en farthdllare, vilken infor en uppf6rsbacke hojer ndmnda faktiska hastighet Pact jdmfort med en faktisk hastighet vaa vilken hade resulterat av ndmnda manuella styrning genom att, fOrutom utnyttjande av faktiska hastigheter vact vilka kan utnyttjas vid ndmnda manuella styrning, dven utnyttja faktiska hastigheter pact mom ett hastighetsintervall begransat av ndmnda farutbestamda hastighet vid manuell styrning Vspeed_limiter_man OCh namnda forutbestamda hastighet vid automatisk styrning vspeed_limiter_aut ; Vspeed_limiter_man < VactVspeed_limiter_aut • 10. FOrfarande enligt patentkrav 9, varvid namnda hOjda faktiska hastighet 12„t gOr att en nedvaxling kan undvikas eller senarelaggas under namnda uppfrsbacke. 11. FOrfarande enligt nagot av patentkrav 2-8, varvid namnda automatiska styrning utnyttjar en farthallare, vilken infor ett vagavsnitt dar frihjulning kan bedOmas vara tillampbar hOjer namnda faktiska hastighet vaa jamfort med en faktisk hastighet vaa vilken hade resulterat av namnda manuella styrning genom att, forutom utnyttjande av faktiska hastigheter vaa vilka kan utnyttjas vid namnda manuella styrning, aven utnyttja faktiska hastigheter vaa mom ett hastighetsintervall begransat av namnda forutbestamda hastighet vid manuell styrning Vspeed_limiterinan OCh namnda fOrutbestamda hastighet vid automatisk styrning Vspeed_limiter_aut ; vspeed_limiter_man < VactVspeed_limiter_aut • 12. Forfarande enligt patentkrav 11, varvid namnda hOjda faktiska hastighet vaa g5r att namnda frihjulning kan mOjliggaras och/eller forlangas under namnda vagavsnitt. 13. Forfarande enligt nagot av patentkrav 2-8, varvid namnda automatiska styrning utnyttjar en farthallare, vilken infor ett vagavsnitt dar en hogre vaxel an en innan vagavsnittet anvand vaxel kan bedOmas vara tillampbar hOjer namnda faktiska hastighet vaa jamfort med en faktisk hastighet 1-'act vilken bade resulterat av namnda manuella styrning genom att, forutom utnyttjande av faktiska hastigheter vaa vilka kan utnyttjas vid namnda manuella styrning, aven utnyttja faktiska 31 hastigheter vaa mom ett hastighetsintervall begransat av namnda fOrutbestamda hastighet vid manuell styrning vspeedjimiter_man OCh namnda fOrut bestdmda hastighet vid automatisk styrning vspeed_lintiter_aut ; Vspeed_amiter _man < VactVspeea_limiter_aut • 14. FOrfarande enligt patentkrav 13, varvid ndmnda hOjda faktiska hastighet v„t gdT att en uppvdxling kan mOjliggaras under namnda vdgavsnitt. 15. FOrfarande enligt nagot av patentkrav 1-14, varvid den aktiva styrningen av ndmnda manuellt styrda faktiska hastighet vaa baseras pa atminstone en i gruppen av: 1. en set-hastighet vsa for en farthallare i ndmnda fordon; och 2. en inmatning frAn en forare erhallen av en gaspedal; 3. en inmatning frail en forare erhallen av en handgasanordning; 4. ett av en fdTare direkt begdrt motormoment; och - ett av en frare indirekt begdrt motormoment. 16. FOrfarande enligt nagot av patentkrav 1-8, varvid den aktiva styrningen av ndmnda automatiskt styrda faktiska hastighet vaa baseras pa ett av en farthallare begart motormoment. 17. FOrfarande enligt nagot av patentkrav 1-16, varvid ndmnda automatiska styrning innefattar utnyttjande av en farthallare, ddr ndmnda farthdllare är atminstone en i gruppen av: 1. en ekonomisk farthdllare; - en farthallare, vilken utnyttjar topografidata fOr att erhalla information for ett framfOrliggande vdgavsnitt; 2. en farthallare, vilken utnyttjar en radar for att erhalla information om framforliggande fordon; 3. en farthallare, vilken utnyttjar en kamera for att erhalla information om framforliggande fordon; 32 4. en kOrbarhetsfOrbdttrande farthallare; 5. en farthallare vilken utnyttjar frihjulning; och 6. en farthallare anpassad for cmkOrning identifierad genom en inmatning av en forare av ndmnda fordon. 18. Datorprogram innefattande programkod, vilket ndr ndmnda programkod exekveras i en dator astadkommer att ndmnda dator utfbr f6rfarandet enligt nagct av patentkrav 1-17. 19. Datorprogramprodukt innefattande ett datorldsbart medium och ett datorprogram enligt patentkrav 18, varvid ndmnda datorprogram är innefattat i ndmnda datorldsbara medium. 20. System f6r reglering av en faktisk hastighet pact for ett fordon, ddr ndmnda system dr anordnat att kunna utfOra ndmnda reglering baserat pa en manuell styrning av namnda faktiska hastighet vaa eller baserat pd en automatisk styrning av ndmnda faktiska hastighet vaa; lannetecknat av en automatstyrningsenhet (511) anordnad att tillata att ndmnda automatiska styrning aktivt kan styra ndmnda faktiska hastighet vaa till ett h6gre vdrde an en manuellstyrningsenhet (512) är anordnad att tillata namnda manuella styrning att aktivt styra ndmnda faktiska hastighet vaa till. 21. System enligt patentkrav 20, varvid: 1. ndmnda manuellstyrningsenhet (512) är anordnad att forhindra en fOrare av ndmnda fordon att vid ndmnda manuella styrning av ndmnda faktiska hastighet v„t att aktivt 6verskrida en forutbestdmd hastighet Vspeed_limiterman fOr en hastighetsbegrdnsare vid manuell styrning; och 2. ndmnda automatstyrningsenhet är anordnad att fOrhindra ndmnda automatiska styrning av ndmnda faktiska hastighet v„t att aktivt 6verskrida en farutbestdmd hastighet Vspeed_limiter_aut 33 far en hastighetsbegrdnsare yid automatisk styrning, ddr namnda farutbestamda hastighet vspeed_lintiter_aut Vid automatisk styrning ar hag-re an namnda farutbestamda hastighet vspeed_limiterman yid manuell styrning, men är ldgre an eller lika med en ay en myndighet faststdlld maximal hastighetsgrdns < Vlegalv _max; Vspeed_limiter_man < V speedjimiter_aut — legal max . Vact invention uphill Vact prior art A [km/h] Vspeed limiter,aut Vspeed limiter,man. %aft. Nedvaxli ngprior_art Vaxel 11 prior art Vaxel 1 2pnor art Vspeed limiter, man A V [km/h] Vspeed limiter,aut = s eed limimter,man / / Vact invention freewheel Vact prior art Vact_prior art freewheel i Tfreewh eel ■ t[s] 1 To 3/ 1. Vid automatisk styrning av faktisk hastighet vact: utnyttja utokat automatiskt has , 301. Faststall manuellt hastighetsintervall; , <, <, v min— v act— v speed_limiter_man 302. Faststall utokat automatiskt hastighetsintervall; VminVactVspeed_limiter_aut