KR101958799B1

KR101958799B1 - 제동 제어 장치 및 그 제어 방법

Info

Publication number: KR101958799B1
Application number: KR1020170023328A
Authority: KR
Inventors: 김정완
Original assignee: 주식회사 만도
Priority date: 2017-02-22
Filing date: 2017-02-22
Publication date: 2019-03-19
Also published as: KR20180097182A

Abstract

본 발명에 따른 제동 제어 장치 및 그 제어 방법이 제공된다. 구체적으로, 본 발명에 따른 제동 제어 장치는 차량의 속도, 조향각, 운전자의 페달 답력, 브레이크 압력을 측정하는 측정부와 미리 설정된 차량의 속도에 따른 조향각 및 차량의 속도에 따른 브레이크 압력보다 측정된 조향각 및 브레이크 압력이 크면 선회 진입 조건을 만족하는 것으로 판단하는 판단부 및 선회 진입 조건 만족 시 후륜 안쪽 휠의 브레이크압을 유지하는 제어부를 포함한다.

Description

제동 제어 장치 및 그 제어 방법{Vehicle Brake Control Apparatus and Control Method Thereof}

본 발명은 차량의 제동 제어 장치 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량이 브레이크 동작 후 급 선회 시 차량의 자세를 제어하기 위한 차량의 제동 제어 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.

차량은 각종 전자 장치를 포함한다.

일반적으로, 종래 ESC(Electronic Stability Control) 장치는 차량의 주행 불안정성을 방지하도록 차량의 자세를 제어하며, 제동 제어 장치의 경우 차량의 제동을 제어하는 것으로 대표적으로 안티락 브레이크 시스템(Anti-lock Brake System, ABS) 등을 포함할 수 있다.

다만, 운전자가 급격히 감속을 하여 감속 상황 또는 정차 상황에서 급선회 시 운전자가 인가한 제동압이 감소되어 언더스티어가 발생하는 문제점이 있었다. 일 예로, 차량이 급격한 선회시나 회전반경이 좁은 커브길을 고속으로 선회하는 경우 타이어의 횡활각이 임계점 이상에 도달하면 자동차가 자기 진로로부터 벗어나게 되어 차량이 전복되거나 중앙선 침범 내지는 중앙 분리대를 들이받는 사고가 발생할 수있는 문제점이 있었다.

이에, 차량이 급격한 선회시 또는 회전 반경이 좁은 커브 선회 시 엔진 브레이크 동작으로 차량을 일정 차속 이하로 제동시킴에 따라 회전력이 원심력을 이길 수 있도록 하여 상기 제시한 문제점을 해결하고자 하였다.

다만, 엔진 브레이크를 동작시켜 문제점을 해결하는 경우, 브레이크 시스템 내 포함된 모터를 동작시킴에 따른 노이즈를 수반한다는 문제점을 가지고 있다.

뿐만 아니라, ESC 동작의 경우 차량의 불안정성을 판단한 이후 브레이크 압력을 인가함에 따라 노면 한계 부근에서의 다이나믹한 주행보다는 차량의 불안정성 판단 이후 차량 자세의 안정을 위한 역할을 수행할 뿐이어서, 횡가속도에 따른 선회 브레이크 제어의 경우 저속이나 정차 중 급 선회에 따른 횡가속도의 압력 부여의 진입 시점이 늦어 운전자의 선회 운전에 적절한 진입이 이루어지지 못하는 한계를 가지고 있다.

본 발명에 따른 실시예는 차량이 저속에서 급 선회를 하거나 또는 정차 상황에서 급 선회 시 차량의 제동압이 낮아져 선회궤도가 커져 발생할 수 있는 차량 자세의 안정성 문제를 해결하고자 한다.

뿐만 아니라, 제동압을 모터가 아닌 밸브의 개폐 제어를 통하여 유지시킴에 따라 모터 동작에 따른 노이즈 발생을 최소화하고자 한다.

또한, 제동압 유지 판단의 시점을 앞당겨 다이나믹한 주행 상황을 필요로 하는 운전자의 운전 주행 상황에 사용하고자 한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량의 속도, 조향각, 운전자의 페달 답력, 브레이크 압력을 측정하는 측정부;와 미리 설정된 상기 차량의 속도에 따른 조향각 및 상기 차량의 속도에 따른 브레이크 압력보다 측정된 조향각 및 브레이크 압력이 크면 선회 진입 조건을 만족하는 것으로 판단하는 판단부; 및 상기 선회 진입 조건 만족 시 후륜 안쪽 휠의 브레이크압을 유지하는 제어부;를 포함하는 제동 제어 장치가 제공될 수 있다.

또한, 상기 제어부는 상기 후륜 안쪽 휠의 브레이크압을 유지시킨 이후, 상기 페달답력이 증가하면 상기 후륜 안쪽 휠의 브레이크압 제어를 해지할 수 있다.

또한, 상기 제어부는 상기 후륜 안쪽 휠의 브레이크압을 유지시킨 이후, 상기 차량의 속도가 미리 설정한 제 1 임계속도보다 커지면 상기 후륜 안쪽 휠의 브레이크압 제어를 해지할 수 있다.

또한, 상기 제어부는 상기 후륜 안쪽 휠의 브레이크압을 유지시킨 이후, 상기 차량의 조향각이 미리 설정한 제 1 조향각보다 작아지면 상기 후륜 안쪽 휠의 브레이크압 제어를 해지할 수 있다.

또한, 상기 미리 설정된 상기 차량의 속도에 따른 조향각은 상기 차량의 속도가 증가할수록 상기 조향각의 크기는 감소하고, 상기 미리 설정된 상기 차량의 속도에 따른 브레이크 압력은 상기 차량의 속도가 증가할수록 상기 브레이크 압력이 감소할 수 있다.

또한, 상기 후륜 안쪽 휠의 브레이크압을 유지하기 위하여 상기 후륜 안쪽 휠에 포함된 솔레노이드 밸브를 구동하는 구동부;를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 다른 일 실시 예에 따르면, 차량의 속도, 조향각, 및 운전자의 페달 답력을 측정하는 단계; 미리 설정된 상기 차량의 속도에 따른 조향각 및 상기 차량의 속도에 따른 브레이크 압력보다 측정된 조향각 및 브레이크 압력이 크면 선회 진입 조건을 만족하는 것으로 판단하는 단계; 및 상기 선회 진입 조건 만족 시 후륜 안쪽 휠의 브레이크압을 유지하는 단계;를 포함하는 제동 제어 방법이 제공될 수 있다.

또한, 상기 후륜 안쪽 휠의 브레이크압을 유지시킨 이후, 상기 페달답력이 증가하면 상기 후륜 안쪽 휠의 브레이크압 제어를 해지하는 단계;를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 후륜 안쪽 휠의 브레이크압을 유지시킨 이후, 상기 차량의 속도가 미리 설정한 제 1 임계속도보다 커지면 상기 후륜 안쪽 휠의 브레이크압 제어를 해지하는 단계;를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 후륜 안쪽 휠의 브레이크압을 유지시킨 이후, 상기 차량의 조향각이 미리 설정한 제 1 조향각보다 작아지면 상기 후륜 안쪽 휠의 브레이크압 제어를 해지하는 단계;를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 후륜 안쪽 휠의 브레이크압을 유지하기 위하여 상기 후륜 안쪽 휠에 포함된 솔레노이드 밸브를 구동하는 단계;를 더 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 실시예는 차량이 저속에서 급 선회를 하거나 또는 정차 상황에서 급 선회 시 차량의 제동압이 낮아져 선회궤도가 커져 발생할 수 있는 차량 자세의 안정성 문제를 해결할 수 있다.

뿐만 아니라, 제동압을 모터가 아닌 밸브의 개폐 제어를 통하여 유지시킴에 따라 모터 동작에 따른 노이즈 발생을 최소화할 수 있다.

또한, 제동압 유지 판단의 시점을 앞당겨 다이나믹한 주행 상황을 필요로 하는 운전자의 운전 주행 상황에 사용할 수 있다.

도 1은 일 실시예에 따른 제동 제어 장치를 포함한 차량에 포함된 각종 전자 장치를 도시한 블록도이다.
도 2는 일 실시 예에 따른 제동 제어 장치의 블록도이다.
도 3은 일 실시 예에 따른 제동 제어 장치의 선회 제어 진입의 차량 속도에 따른 브레이크 압력 임계값을 도시한 그래프이다.
도 4는 일 실시 예에 따른 제동 제어 장치의 선회 제어 진입의 차량 속도에 따른 조향각 임계값을 도시한 그래프이다.
도 5는 일 실시 예에 따른 제동 제어 장치의 진입 및 해제에 따른 제동압을도 3은 설명하기 위한 그래프이다.
도 6은 일 실시 예에 따른 제동 제어 장치의 제어 방법을 도시한 순서도이다.

이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.

도 1은 일 실시예에 따른 제동 제어 장치를 포함한 차량에 포함된 각종 전자 장치를 도시한 블록도이며, 도 2는 일 실시 예에 따른 제동 제어 장치의 블록도이다.

차량(1)은 도 1 에 도시된 바와 같이 다양한 전자 장치(100)를 포함할 수 있다. 구체적으로, 차량(1)은 엔진 제어 시스템(Engine Management System, EMS)(110), 제동 제어 장치(Brake-By-Wire)(120), 페달 장치(130), AVN(Audio/Video/Navigation) 장치(140), 변속 제어 시스템 (Transmission Management System: TMS) (160), 조향 제어 장치(steering-by-wire) (170), 통신 장치(180), 입출력 제어 시스템(190), 및 기타 차량 센서(195) 등을 포함할 수 있다. 도 1에 도시된 전자 장치(100)는 차량(1)에 포함된 전자 장치의 일부에 불과하며 차량(1)에는 더욱 다양한 전자 장치가 마련될 수 있다.

또한, 차량(1) 포함된 각종 전자 장치(100)는 차량 통신 네트워크(NT)를 통하여 서로 통신할 수 있다. 차량 통신 네트워크(NT)는 최대 24.5Mbps(Mega-bits per second)의 통신 속도를 갖는 모스트(MOST, Media Oriented Systems Transport), 최대 10Mbpas의 통신 속도를 갖는 플렉스레이(FlexRay), 125kbps(kilo-bits per second) 내지 1Mbps의 통신 속도를 갖는 캔(CAN, Controller Area Network), 20kbps의 통신 속도를 갖는 린(LIN, Local Interconnect Network) 등의 통신 규약을 채용할 수 있다. 이와 같은 차량 통신 네트워크(NT)는 모스트, 플레스레이, 캔, 린 등 단일의 통신 규약을 채용할 수 있을 뿐만 아니라, 복수의 통신 규약을 채용할 수도 있다.

엔진 제어 시스템(110)는 연료분사 제어, 연비 피드백 제어, 희박 연소 제어, 점화 시기 제어 및 공회전수 제어 등을 수행한다. 이러한 엔진 제어 시스템(110)은 단일의 장치일 수 있을 뿐만 아니라, 통신을 통하여 연결된 복수의 장치들일 수도 있다.

제동 제어 장치(120)는 차량(1)의 제동을 제어할 수 있으며, 대표적으로 안티락 브레이크 시스템(Anti-lock Brake System, ABS) 등을 포함할 수 있다. 본 발명에 따른 제동 제어 장치의 선회 제어 진입 및 해지에 대하여 후술하는 도 2 내지 도 6에서 자세하게 설명한다.

변속 제어 시스템(160)는 변속점 제어, 댐퍼 클러치 제어, 마찰 클러치 온/오프 시의 압력 제어 및 변속 중 엔진 토크 제어 등을 수행한다. 이러한 변속 제어 시스템(160)은 단일의 장치일 수 있을 뿐만 아니라, 통신을 통하여 연결된 복수의 장치들일 수도 있다.

조향 제어 장치(170)는 저속 주행 또는 주차 시에는 조향력을 감소시키고 고속 주행 시에는 조향력을 증가시킴으로써 운전자의 조향 조작을 보조한다.

페달 장치(130)는 브레이크(Brake) 페달과 가속(Accelerlator) 페달을 포함한다. 브레이크 페달(미도시)는 운전자가 제동을 하기 위하여 발로 조작하는 페달로, 마스터 실린더의 피스톤을 밀어 유압이 발생되어 감속되도록 할 수 있다. 이 때, 운전자의 발로 브레이크 페달을 조작하는 답력을 답력 센서(미도시)로 측정하여 운전자의 제동 의지를 판단할 수 있다.

가속(Accelerator) 페달(미도시)는 운전자가 가속을 하기 위하여 발로 조작하는 페달로, 차량 내부의 기화기(카뷰레터)(미도시)와 연동된 기관이 가속 페달을 밟으면 회전이 빨라져 가속되도록 할 수 있다. 운전자의 발로 가속 페달(180)을 조작하는 답력을 답력 센서(미도시)로 측정하여 운전자의 가속 의지를 판단할 수 있다.

AVN 장치(140)는 운전자의 제어 명령에 따라 음악 또는 영상을 출력하는 장치이다. 구체적으로, AVN 장치(140)는 운전자의 제어 명령에 따라 음악 또는 동영상을 재생하거나 목적지까지의 경로를 안내하는 내비게이션 기능을 제공할 수 있다.

여기서, AVN 장치의 디스플레이(미도시)는 운전자의 터치 입력을 수신할 수 있는 터치 감지 디스플레이(예를 들어, 터치 스크린)을 채용할 수 있다.

입출력 제어 시스템(190)은 버튼을 통한 운전자의 제어 명령을 수신하고, 운전자의 제어 명령에 대응하는 정보를 표시한다. 입출력 제어 시스템(190)는 대시 보드(30)에 마련되어 영상을 표시하는 클러스터 디스플레이(191), 영상을 윈드 스크린(17)에 투영하는 헤드업 디스플레이(192)를 포함할 수 있다.

클러스터 디스플레이(191)는 대시 보드(30)에 마련되어 영상을 표시한다. 특히, 클러스터 디스플레이(191)는 윈드 스크린(17)에 인접하여 마련됨으로써 운전자의 시선이 차량(1)의 전방으로부터 크게 벗어나지 않은 상태에서 운전자(U)가 차량(1)의 동작 정보, 도로의 정보 또는 주행 경로 등을 획득할 수 있도록 한다. 또한, 본 발명에 따른 레이저 빔 경고 장치(150)의 동작을 운전자에게 보여줄 수 있다.

이와 같은 클러스터 디스플레이(191)는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display: LCD) 패널 또는 유기 발광 다이오드(Organic Light Emitting Diode: OLED) 패널 등을 채용할 수 있다.

헤드업 디스플레이(192)는 영상을 윈드 스크린(17)에 투영시킬 수 있다. 헤드-업 디스플레이(192)에 의하여 윈드 스크린(17)에 투영되는 영상은 차량(1)의 동작 정보, 도로의 정보 또는 주행 경로 등을 포함할 수 있다. 또한, 본 발명에 따른 레이저 빔 경고 장치(150)의 동작을 운전자에게 보여줄 수 있다.

기타 차량 센서(195)는 차량(1)에 포함되어 차량의 주행 정보를 감지하기 위하여 가속도 센서(196), 요레이트 센서(197), 조향각 센서(198) 및 속도 센서(199) 등을 포함할 수 있다.

가속도 센서(196)는 차량의 가속도를 측정하는 것으로, 횡 가속도 센서(미도시)와 종가속도 센서(미도시)를 포함할 수 있다.

횡가속도 센서는 차량의 이동방향의 X축 이라고 할 때, 이동 방향의 수직축(Y축)방향을 횡방향이라고 하여 횡방향의 가속도를 측정한다.

종가속도 센서는 차량의 이동방향 X축 방향의 가속도를 측정할 수 있다.

이러한 가속도 센서(196)는 단위시간당 속도의 변화를 검출하는 소자로써 가속도, 진동, 충격 등의 동적인 힘을 감지하며 관성력, 전기변형, 자이로(Gyro)의 원리를 이용하여 측정한다.

요레이트 센서(197)는 차량의 각 휠에 설치될 수 있으며, 실시간으로 요레이트값을 검출할 수 있다.

요레이트 센서(197)는 센서 내부에 셀슘 크리스탈 소자가 있으며, 차량이 움직이면서 회전을 하게 되면 셀슘 크리스탈 소자 자체가 회전을 하면서 전압을 발생한다. 이와 같이 발생된 전압을 기초로 차량의 요 레이트를 감지할 수 있다.

이러한, 요레이트 센서(197)는 가속도 센서(196)와 함께 차량에 가해지는 가속도를 검출하는 센서이다.

조향각 센서(198)는 조향각을 측정한다. 스티어링 휠(미도시)의 하단부에 장착되며, 핸들의 조향 속도, 조향 방향 및 조향각을 검출할 수 있다.

속도 센서(199)는 차량의 휠의 안쪽에 설치되어 차량 바퀴의 회전 속도를 검출한다.

즉, 차량(1)에 포함된 기타 차량 센서(195)는 전자식 주행 안전 제어 시스템(Electronic Stability Control, ESC), 안티 락 브레이크 시스템(ABS), 에어백 및 본 발명에 따른 제동 제어 장치(120)에 차량(1)의 조향각 및 속도 정보를 제공할 수 있다.

통신 장치(180)는 운전자가 사용하는 단말기와 무선 통신을 수행하거나, 차량 외부의 복수의 차량과 지속적인 통신을 수행하는 무선 통신부(미도시)와 차량 내부 각종 전자 장치 간의 통신을 수행하는 내부 통신부(NT)와 연결되거나, 차량의 GPS(Global-Positioning System)위치를 확보하기 위하여 인공위성으로부터 위치 정보를 수신할 수 있다.

이상에서는 차량(1)에 포함된 각종 전자 장치에 대하여 설명하였다.

이하에서는 구체적으로, 차량(1)에 포함된 제동 제어 장치(120)의 구성 및 동작에 대하여 설명한다.

도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 제동 제어 장치(120)는 속도 측정부(10), 조향 측정부(20), 압력 측정부(30), 전자 제어 유닛(40) 및 밸브 구동부(70)를 포함한다.

속도 측정부(10)는 도 1에 도시된 속도 센서(199)를 포함하는 것으로 차량의 속도를 획득한다. 구체적으로, 본 발명에 따른 제동 제어 장치(120)는 속도 센서(199)의 센서값을 기초로 현재 차량(1)이 정차 상태인지 또는 저속 주행 상태인지 등의 정보를 획득한다.

조향 측정부(20)는 도 1 에 도시된 조향각 센서(198)를 포함하는 것으로 차량의 조향각을 획득한다. 구체적으로, 본 발명에 따른 제동 제어 장치(120)는 조향각 센서(198)의 센서값을 기초로 현재 차량(1)의 선회 정도에 관한 정보를 획득할 수 있다.

다음으로, 압력 측정부(30)는 차륜(미도시)의 제동압(브레이크압)을 획득한다. 구체적으로, 본 발명에 따른 제동 제어 장치(120)가 제동압을 측정하여 운전자의 감속 의지를 파악할 수 있다.

일 예로, 도시되지는 않았으나, 전자식 브레이크 시스템(미도시)에 포함된 페달 위치 센서를 통하여 운전자의 답력을 확인할 수도 있으며, 전자식 브레이크 시스템 내 위치하는 복수개의 압력 센서를 통하여 브레이크 액압을 측정함에 따라 제동압을 확인할 수도 있다.

다음으로, 전자 제어 유닛(40)은 본 발명에 따른 제동 제어 장치(120)를 총괄적으로 제어한다. 구체적으로, 전자 제어 유닛(40)은 속도 측정부(10), 조향 측정부(20), 및 압력 측정부(30)를 기초로 운전자가 저속 주행 또는 정지 상태에서 급 선회 주행 여부를 판단하는 판단부(50)와 판단부(50)의 판단 결과를 기초로 제동압을 제어하기 위하여 밸브 구동부(70)에 제어 신호를 생성하는 제어부(60)를 포함한다.

다만, 본 발명에 따른 전자 제어 유닛(40)은 도시하지는 않았으나, 하드웨어적으로, 전자 제어 유닛(40)의 판단부(50) 및 제어부(60)가 동작하기 위하여 각종 데이터를 저장하는 메모리(미도시)를 포함한다.

일 예로, 메모리(미도시)는 S램(S-RAM), D램(D-RAM) 등의 휘발성 메모리뿐만 아니라 플래시 메모리, 롬(Read Only Memory), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM), 이이피롬(Electrically Erasable Programmable Read OnlyMemory: EEPROM) 등의 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다.

또한, 비휘발성 메모리는 제동 제어 장치(120)의 동작을 제어하기 위한 제어 프로그램 및 제어 데이터를 반 영구적으로 저장할 수 있으며, 휘발성 메모리는 비휘발성 메모리로부터 제어 프로그램 및 제어 데이터를 불러와 임시로 기억하고, 속도 측정부(10), 조향 측정부(20) 및 압력 측정부(30)로부터 획득한 차량(1)의 속도, 조향각, 브레이크 압력 뿐만 아니라 메인 프로세서에서 출력하는 각종 제어 신호를 임시로 저장할 수 있다.

이하, 도 3 및 도 4를 참조하여 판단부(50)의 판단 방법에 대하여 설명한다. 구체적으로, 도 3은 일 실시 예에 따른 제동 제어 장치의 선회 제어 진입의 차량 속도에 따른 브레이크 압력 임계값을 도시한 그래프이고, 도 4는 일 실시 예에 따른 제동 제어 장치의 선회 제어 진입의 차량 속도에 따른 조향각 임계값을 도시한 그래프이다.

전자 제어 유닛(40) 내 판단부(50)는 급제동 선회 시 또는 정차 후 선회 시 선회 진입 조건을 판단하기 위하여 속도 측정부(10)에서 획득한 차량의 속도 와 압력 측정부(30)에서 획득한 제동압, 조향 측정부(20)에서 획득한 차량의 조향각을 확인한다.

일 예로, 획득한 브레이크 압력이 차량 속도에 따른 미리 설정한 브레이크 압력을 초과하였는지 여부를 검토한다. 구체적으로, 판단부(50)는 도 3에 도시된 바와 같이, 획득한 차량 속도가 a1인 경우(예를 들어, 정차 상황)에서 브레이크 압력이 b1을 초과하고, 도 4에 도시된 바와 같이, 차량 속도가 a1인 경우에 조향각의 크기가 c1을 초과하면 선회 진입 조건을 만족하는 것으로 판단할 수 있다.

다른 일 예로, 판단부(50)는 도 3에 도시된 바와 같이, 획득한 차량 속도가 a2인 경우(예를 들어, 저속 주행)에서 브레이크 압력이 b2를 초과하고, 도 4에 도시된 바와 같이, 차량 속도가 a2인 경우에 조향각의 크기가 c2를 초과하면 선회 진입 조건을 만족하는 것으로 판단할 수 있다.

즉, 정차 시 운전자가 가한 브레이크 페달 답력이 크고, 차량의 속도가 증가할 수록 정차 시에 비하여 운전자가 가한 브레이크 페달 답력이 작아도 선회 조건 시 판단하는 브레이크 압력의 임계 조건을 만족할 수 있다.

따라서, 판단부(50)는 미리 설정된 차량의 속도에 따른 브레이크 압력값을 획득한 브레이크 압력과 비교한다.

또한, 정차 시 운전자가 가한 조향각의 크기가 크고, 차량의 속도가 증가할수록 정차 시에 비하여 운전자가 가한 조향각의 크기가 작아도 선회 진입 조건 시 판단하는 조향각의 임계 조건을 만족할 수 있다.

따라서, 판단부(50)는 미리 설정된 차량의 속도에 따른 조향각을 획득한 조향각과 비교한다.

또한, 판단부(50)는 미리 설정된 차량의 속도에 따른 브레이크 압력 및 미리 설정된 차량의 속도에 따른 조향각의 크기보다 획득한 브레이크 압력과 조향각의 크기가 초과되는 경우에 한하여 선회 진입 조건을 만족한 것으로 판단한다.

이후, 판단부(50)는 선회 진입 조건 만족 시, 제어부(60)는 자동차(1)의 후륜 안쪽 휠에 제동압을 유지하도록 제어 신호를 밸브 구동부(70)에 송신한다.

일 예로, 판단부(50)가 차량(1)이 좌회전하는 것으로 판단하고, 선회 제어 진입 조건 만족되면, 제어부(60)는 좌측 후륜에 발생한 제동압을 유지한다.

다른 일 예로, 판단부(50)가 우회전하는 것으로 판단하고, 선회 제어 진입 조건이 만족되면, 제어부(60)는 우측 후륜에 발생한 제동압을 유지한다.

제동압을 유지하기 위하여 밸브 구동부(70)는 제어부(60)로부터 제동압 유지 제어 신호 수신 시 후륜 안쪽 휠에 위치한 솔레노이드 밸브(미도시)를 폐쇄하여 제동압을 유지한다.

이하, 선회 진입 조건이 만족되어, 좌측 후륜 또는 우측 후륜에 제동압을 유지한 이후에 판단부(50)가 판단하는 선회 조건에 대하여 설명한다.

구체적으로, 판단부(50)는 속도 측정부(10)에서 측정한 차량의 속도가 미리 설정된 속도를 초과하거나, 조향 측정부(20)에서 측정한 조향각이 미리 설정된 조향각보다 작아지거나, 압력 측정부(30)를 통하여 감지한 브레이크 압력이 미리 설정된 브레이크 액압을 초과하는 경우에는 선회 해제 조건을 만족한 것으로 판단한다.

이상에서는 본 발명에 따른 제동 제어 장치(120)의 구성에 대하여 설명하였다.

이하에서는 본 발명에 따른 제동 제어 장치(120)의 제어 방법에 대하여 설명한다. 구체적으로, 도 5는 일 실시 예에 따른 제동 제어 장치의 진입 및 해제에 따른 제동압 설명하기 위한 그래프이고, 도 6은 일 실시 예에 따른 제동 제어 장치의 제어 방법을 도시한 순서도이다.

도 5에 도시된 t1[sec]시점에 본 발명에 따른 제동 제어 장치(120)는 선회 제어가 온(On) 동작되었고, t2[sec]시점까지 본 발명에 따른 제동 제어가 수행되다가 t2[sec]시점에서 오프(off)되는 것을 확인할 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 제동 제어 장치는 t1[sec] 부터 t2[sec]까지 도 5의 점선으로 나타낸 후륜 안쪽 휠(D)의 제동압을 유지하는 것을 확인할 수 있다.

다만, 후륜 안쪽 휠(D)을 제외한 나머지 휠(C)의 경우 제동압이 감소하는 것을 확인할 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 제동 제어 장치(120)가 선회 진입 및 선회 해제 조건의 판단 및 그 제어 방법에 대하여 도 6에서 자세히 설명할 수 있다.

먼저, 제동 제어 장치(120)는 차량의 속도, 제동압, 및 조향각을 획득한다(S10).

이후, 제동 제어 장치(120)는 측정된 제동압이 미리 설정한 제 1 임계값을 초과하고(S20의 예), 측정된 조향각이 미리 설정한 제 2 임계값을 초과하면(S30의 예), 후륜 안쪽 휠의 제동압을 유지하는 선회 제어 진입 조건을 만족한 것으로 판단한다(S40). 이 때, 미리 설정한 제 1 임계값 및 미리 설정한 제 2 임계값은 속도에 따라 가변하는 선형 함수의 형태이다.

다만, 차량의 속도가 증가할수록 제 1 임계값의 변화를 나타낸 함수 및 제 2 임계값의 변화를 나타낸 함수는 감소 함수의 형태로 나타난다.

이후, 후륜 안쪽 휠의 제동압을 유지하면, 제동 제어 장치(120)는 선회 해제 조건의 만족여부를 판단한다. 구체적으로, 제동 제어 장치(120)의 전자 제어 유닛(40) 내 판단부(50)에서 차속이 미리 설정한 제 3 임계값을 초과하거나(S50의 예), 조향각이 미리 설정한 제 4 임계값보다 작아지거나(S60의 예) 또는 브레이크압이 증가하는 경우(S50), 제어부(60)는 후륜 안쪽 휠의 브레이크압을 유지하였던 선회 제어를 해제한다(S80).

다만, 도 6의 순서도에서 선회 제어 해제를 위한 판단을 수행하기 위하여 전자 제어 유닛(40)이 차속을 제 3 임계값과 비교부터 수행하였으나, 차속, 조향각, 또는 브레이크액압의 순서로 판단하여야 하는 것은 아니며, 그 비교 순서가 바뀔 수도 있다.

이상에서는 개시된 발명의 일 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 개시된 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며 청구범위에서 청구하는 요지를 벗어남 없이 개시된 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 다양한 변형실시가 가능함을 물론이고 이러한 변형실시들은 개시된 발명으로부터 개별적으로 이해될 수 없다.

120 : 제동 제어 장치.

Claims

차량의 속도, 조향각, 및 브레이크 압력을 측정하는 측정부;
미리 설정된 상기 차량의 속도에 따른 조향각 및 미리 설정된 상기 차량의 속도에 따른 브레이크 압력보다 측정된 차량의 속도에서의 측정된 조향각 및 측정된 브레이크 압력이 크면 선회 진입 조건을 만족하는 것으로 판단하는 판단부; 및
상기 선회 진입 조건 만족 시 후륜 안쪽 휠의 브레이크압을 유지하는 제어부;를 포함하는 제동 제어 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 제어부는 상기 후륜 안쪽 휠의 브레이크압을 유지시킨 이후, 가속 페달답력이 증가하면 상기 후륜 안쪽 휠의 브레이크압 제어를 해지하는 제동 제어 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 제어부는 상기 후륜 안쪽 휠의 브레이크압을 유지시킨 이후, 상기 차량의 속도가 미리 설정한 제 1 임계속도보다 커지면 상기 후륜 안쪽 휠의 브레이크압 제어를 해지하는 제동 제어 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 제어부는 상기 후륜 안쪽 휠의 브레이크압을 유지시킨 이후, 상기 차량의 조향각이 미리 설정한 제 1 조향각보다 작아지면 상기 후륜 안쪽 휠의 브레이크압 제어를 해지하는 제동 제어 장치.
제 1 항 내지 제 4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 미리 설정된 상기 차량의 속도에 따른 조향각은 상기 차량의 속도가 증가할수록 상기 조향각의 크기는 감소하고, 상기 미리 설정된 상기 차량의 속도에 따른 브레이크 압력은 상기 차량의 속도가 증가할수록 상기 브레이크 압력이 감소하는 제동 제어 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 후륜 안쪽 휠의 브레이크압을 유지하기 위하여 상기 후륜 안쪽 휠에 포함된 솔레노이드 밸브를 구동하는 구동부;를 더 포함하는 제동 제어 장치.
차량의 속도, 조향각, 및 브레이크 압력을 측정하는 단계;
미리 설정된 상기 차량의 속도에 따른 조향각 및 미리 설정된 상기 차량의 속도에 따른 브레이크 압력보다 측정된 차량의 속도에서의 측정된 조향각 및 측정된 브레이크 압력이 크면 선회 진입 조건을 만족하는 것으로 판단하는 단계; 및
상기 선회 진입 조건 만족 시 후륜 안쪽 휠의 브레이크압을 유지하는 단계;를 포함하는 제동 제어 방법.
제 7 항에 있어서,
상기 후륜 안쪽 휠의 브레이크압을 유지시킨 이후, 가속 페달 답력이 증가하면 상기 후륜 안쪽 휠의 브레이크압 제어를 해지하는 단계;를 더 포함하는 제동 제어 방법.
제 7항에 있어서,
상기 후륜 안쪽 휠의 브레이크압을 유지시킨 이후, 상기 차량의 속도가 미리 설정한 제 1 임계속도보다 커지면 상기 후륜 안쪽 휠의 브레이크압 제어를 해지하는 단계;를 더 포함하는 제동 제어 방법.
제 7항에 있어서,
상기 후륜 안쪽 휠의 브레이크압을 유지시킨 이후, 상기 차량의 조향각이 미리 설정한 제 1 조향각보다 작아지면 상기 후륜 안쪽 휠의 브레이크압 제어를 해지하는 단계;를 더 포함하는 제동 제어 방법.
제 7항 내지 제 10항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 후륜 안쪽 휠의 브레이크압을 유지하기 위하여 상기 후륜 안쪽 휠에 포함된 솔레노이드 밸브를 구동하는 단계;를 더 포함하는 제동 제어 방법.