JP2000203306A - 車両用走行制御装置 - Google Patents
車両用走行制御装置Info
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
-
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- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
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- Control Of Transmission Device (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】先行車両との車間距離を保ちながら追従走行す
る車両用走行制御装置において、ドライブレンジから変
速段維持レンジにシフト操作したときに、車両挙動に応
じて追従走行制御を解除するか否かを判断する。 【解決手段】追従走行制御中であるときに、シフト機構
でドライブレンジから例えば２速レンジにシフト操作し
たときに、２速レンジでのエンジン回転数Ｎ2ndを推定
し、これがエンジン回転数閾値ＮTH以下であるときに
は、追従走行制御を継続し、ＮTHを越えているときに
は、追従走行制御を解除する。この追従走行制御の解除
状態で、ドライブレンジに復帰するか２速レンジでのエ
ンジン回転数Ｎ 2nd が閾値ＮTH以下となったときに、追
従走行制御を自動復帰させる。
る車両用走行制御装置において、ドライブレンジから変
速段維持レンジにシフト操作したときに、車両挙動に応
じて追従走行制御を解除するか否かを判断する。 【解決手段】追従走行制御中であるときに、シフト機構
でドライブレンジから例えば２速レンジにシフト操作し
たときに、２速レンジでのエンジン回転数Ｎ2ndを推定
し、これがエンジン回転数閾値ＮTH以下であるときに
は、追従走行制御を継続し、ＮTHを越えているときに
は、追従走行制御を解除する。この追従走行制御の解除
状態で、ドライブレンジに復帰するか２速レンジでのエ
ンジン回転数Ｎ 2nd が閾値ＮTH以下となったときに、追
従走行制御を自動復帰させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、先行車両との車間
距離を保ちつつ先行車両に追従する走行制御を行うよう
にした車両用走行制御装置に関する。
距離を保ちつつ先行車両に追従する走行制御を行うよう
にした車両用走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の車両用走行制御装置としては、例
えば特開平９−２６３１６０号公報に記載されたものが
ある。この従来例には、前方車両と自車両との車間距離
が一定値以上のときには目標車速に一致させる定速走行
制御を行い、該車間距離が一定値以下のときには車間距
離を一定値に保つように追従走行制御し、これらの走行
制御状態でブレーキを踏んだり、クラッチを踏んだり、
解除スイッチを操作したり、車速が制御最低車速以下の
となる速度制御解除条件が成立したときには速度制御装
置を解除するようにした車両の速度制御装置が記載され
ている。
えば特開平９−２６３１６０号公報に記載されたものが
ある。この従来例には、前方車両と自車両との車間距離
が一定値以上のときには目標車速に一致させる定速走行
制御を行い、該車間距離が一定値以下のときには車間距
離を一定値に保つように追従走行制御し、これらの走行
制御状態でブレーキを踏んだり、クラッチを踏んだり、
解除スイッチを操作したり、車速が制御最低車速以下の
となる速度制御解除条件が成立したときには速度制御装
置を解除するようにした車両の速度制御装置が記載され
ている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の車両の速度制御装置にあっては、ブレーキ操作、ク
ラッチ操作、解除スイッチ操作と、制御最低車速以下と
なる速度制御解除条件が成立したときに速度制御装置を
解除するようにしているが、この他の解除条件として
は、一般的に、運転者が、加速あるいはエンジンブレー
キが必要と判断してシフト操作によって自動変速機をド
ライブレンジから３速レンジ、２速レンジ等の変速段を
維持するレンジに変更した場合も考えられる。
来の車両の速度制御装置にあっては、ブレーキ操作、ク
ラッチ操作、解除スイッチ操作と、制御最低車速以下と
なる速度制御解除条件が成立したときに速度制御装置を
解除するようにしているが、この他の解除条件として
は、一般的に、運転者が、加速あるいはエンジンブレー
キが必要と判断してシフト操作によって自動変速機をド
ライブレンジから３速レンジ、２速レンジ等の変速段を
維持するレンジに変更した場合も考えられる。
【０００４】このように、ドライブレンジから変速段維
持レンジにシフト操作が行われたときに、速度制御装置
を解除するようにすると、運転者が一時的にシフト操作
を行った場合にも、速度制御装置が解除されてしまい、
その後に再度速度制御装置を設定し直す必要があり、こ
の操作が煩わしいという未解決の課題がある。そこで、
本発明は、上記従来例の未解決の課題に着目してなされ
たものであり、追従走行制御中、シフト操作があったと
きには、車両の挙動を考慮して、追従走行制御を解除す
るか否かを判断することにより、不必要な解除を防止し
て、再設定操作を省略することができる車両用追従走行
制御装置を提供することを目的としている。
持レンジにシフト操作が行われたときに、速度制御装置
を解除するようにすると、運転者が一時的にシフト操作
を行った場合にも、速度制御装置が解除されてしまい、
その後に再度速度制御装置を設定し直す必要があり、こ
の操作が煩わしいという未解決の課題がある。そこで、
本発明は、上記従来例の未解決の課題に着目してなされ
たものであり、追従走行制御中、シフト操作があったと
きには、車両の挙動を考慮して、追従走行制御を解除す
るか否かを判断することにより、不必要な解除を防止し
て、再設定操作を省略することができる車両用追従走行
制御装置を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に係る車両用走行制御装置は、先行車両と
の車間距離を所定値に保ちつつ先行車両に追従する速度
制御を行うようにした車両用走行制御装置において、先
行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、該
車間距離検出手段で検出した車間距離が目標車間距離に
一致するように目標加減速度を設定する目標加減速度設
定手段と、該目標加減速度設定手段で設定された目標加
減速度を維持するように走行制御する走行制御手段と、
運転者のドライブレンジから変速段維持レンジへのシフ
ト操作を検出するシフト操作検出手段と、該シフト操作
検出手段で設定された変速段維持レンジでの車両挙動を
推測する挙動推測手段と、前記シフト操作検出手段で変
速段維持レンジへのシフト操作を検出したときに前記挙
動推測手段で推測した車両挙動が許容範囲内であるか否
かを判定し、許容範囲内であるときには前記走行制御手
段による走行制御を継続し、許容範囲外であるときには
当該走行制御手段による走行制御を解除する走行制御解
除手段とを備えたことを特徴としている。
に、請求項１に係る車両用走行制御装置は、先行車両と
の車間距離を所定値に保ちつつ先行車両に追従する速度
制御を行うようにした車両用走行制御装置において、先
行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、該
車間距離検出手段で検出した車間距離が目標車間距離に
一致するように目標加減速度を設定する目標加減速度設
定手段と、該目標加減速度設定手段で設定された目標加
減速度を維持するように走行制御する走行制御手段と、
運転者のドライブレンジから変速段維持レンジへのシフ
ト操作を検出するシフト操作検出手段と、該シフト操作
検出手段で設定された変速段維持レンジでの車両挙動を
推測する挙動推測手段と、前記シフト操作検出手段で変
速段維持レンジへのシフト操作を検出したときに前記挙
動推測手段で推測した車両挙動が許容範囲内であるか否
かを判定し、許容範囲内であるときには前記走行制御手
段による走行制御を継続し、許容範囲外であるときには
当該走行制御手段による走行制御を解除する走行制御解
除手段とを備えたことを特徴としている。
【０００６】この請求項１に係る発明においては、シフ
ト操作検出手段で、ドライブレンジから変速段維持レン
ジへのシフト操作を検出したときに、挙動推測手段で、
変速段維持レンジでのエンジン回転数等の車両挙動が許
容範囲内であるか否かを判定し、許容範囲内であるとき
には走行制御を解除せず、許容範囲外であるときに走行
制御を解除するので、不必要な走行制御の解除を防止す
ることができる。
ト操作検出手段で、ドライブレンジから変速段維持レン
ジへのシフト操作を検出したときに、挙動推測手段で、
変速段維持レンジでのエンジン回転数等の車両挙動が許
容範囲内であるか否かを判定し、許容範囲内であるとき
には走行制御を解除せず、許容範囲外であるときに走行
制御を解除するので、不必要な走行制御の解除を防止す
ることができる。
【０００７】また、請求項２に係る車両用走行制御装置
は、請求項１に係る発明において、前記走行制御解除手
段は、走行制御手段による走行制御を解除したときに、
前記挙動推測手段で推測した車両挙動が許容範囲内とな
るかドライブレンジへの復帰を検出したときに、当該走
行制御手段による走行制御を許可するように構成されて
いることを特徴としている。
は、請求項１に係る発明において、前記走行制御解除手
段は、走行制御手段による走行制御を解除したときに、
前記挙動推測手段で推測した車両挙動が許容範囲内とな
るかドライブレンジへの復帰を検出したときに、当該走
行制御手段による走行制御を許可するように構成されて
いることを特徴としている。
【０００８】この請求項２に係る発明においては、走行
制御解除手段で、走行制御を解除したときに、車両挙動
が許容範囲内となるかドライブレンジに復帰するシフト
操作が行われたときに走行制御を自動的に許可する。さ
らに、請求項３に係る車両用走行制御装置は、請求項１
又は２に係る発明において、前記走行制御解除手段は、
前記シフト操作検出手段で変速段維持レンジへのシフト
操作を検出し、且つ前記挙動推測手段で推測した車両挙
動が許容範囲外となる解除条件が成立した場合に、走行
制御手段が制動制御中であるときには減速度変化が緩や
かとなるように制動圧を徐々に低下させて非制動状態に
移行したときに走行制御手段の走行制御を解除するよう
に構成されていることを特徴としている。
制御解除手段で、走行制御を解除したときに、車両挙動
が許容範囲内となるかドライブレンジに復帰するシフト
操作が行われたときに走行制御を自動的に許可する。さ
らに、請求項３に係る車両用走行制御装置は、請求項１
又は２に係る発明において、前記走行制御解除手段は、
前記シフト操作検出手段で変速段維持レンジへのシフト
操作を検出し、且つ前記挙動推測手段で推測した車両挙
動が許容範囲外となる解除条件が成立した場合に、走行
制御手段が制動制御中であるときには減速度変化が緩や
かとなるように制動圧を徐々に低下させて非制動状態に
移行したときに走行制御手段の走行制御を解除するよう
に構成されていることを特徴としている。
【０００９】この請求項３に係る発明においては、走行
制御解除手段で、走行制御を解除する場合に、走行制御
手段で制動制御を行っていない場合にはそのまま走行制
御を解除するが、制動制御を行っている場合には、その
制動圧を徐々に低下させて徐々に非制動状態に移行さ
せ、非制動状態となったときに走行制御を解除するの
で、運転者に走行制御が解除される方向にあることを事
前に認識させることができる。
制御解除手段で、走行制御を解除する場合に、走行制御
手段で制動制御を行っていない場合にはそのまま走行制
御を解除するが、制動制御を行っている場合には、その
制動圧を徐々に低下させて徐々に非制動状態に移行さ
せ、非制動状態となったときに走行制御を解除するの
で、運転者に走行制御が解除される方向にあることを事
前に認識させることができる。
【００１０】さらにまた、請求項４に係る車両用走行制
御装置は、請求項１又は２に係る発明において、前記走
行制御解除手段は、前記シフト操作検出手段で変速段維
持レンジへのシフト操作を検出し、且つ前記挙動推測手
段で推測した車両挙動が許容範囲外となる解除条件が成
立した場合に、走行制御手段が制動制御中であるときに
は制動制御が終了した後に走行制御手段の走行制御を解
除するように構成されていることを特徴としている。
御装置は、請求項１又は２に係る発明において、前記走
行制御解除手段は、前記シフト操作検出手段で変速段維
持レンジへのシフト操作を検出し、且つ前記挙動推測手
段で推測した車両挙動が許容範囲外となる解除条件が成
立した場合に、走行制御手段が制動制御中であるときに
は制動制御が終了した後に走行制御手段の走行制御を解
除するように構成されていることを特徴としている。
【００１１】この請求項４に係る発明においては、走行
制御解除手段で、走行制御手段が減速制御中でないとき
には、そのまま走行制御を解除するが、減速制御中であ
るときには、制動制御が終了した後に走行制御を解除
し、先行車両の車間距離を適正値に確保してから走行制
御を解除する。
制御解除手段で、走行制御手段が減速制御中でないとき
には、そのまま走行制御を解除するが、減速制御中であ
るときには、制動制御が終了した後に走行制御を解除
し、先行車両の車間距離を適正値に確保してから走行制
御を解除する。
【００１２】
【発明の効果】請求項１に係る発明によれば、シフト操
作検出手段で、ドライブレンジから変速段維持レンジへ
のシフト操作を検出したときに、挙動推測手段で、変速
段維持レンジでのエンジン回転数等の車両挙動が許容範
囲内であるか否かを判定し、許容範囲内であるときには
走行制御を解除せず、許容範囲外であるときに走行制御
を解除するので、不必要な走行制御の解除を防止するこ
とができ、走行中に運転者による追従走行を再設定する
ための煩わしい操作を省略することができ、運転者の負
担を軽減することができるという効果が得られる。
作検出手段で、ドライブレンジから変速段維持レンジへ
のシフト操作を検出したときに、挙動推測手段で、変速
段維持レンジでのエンジン回転数等の車両挙動が許容範
囲内であるか否かを判定し、許容範囲内であるときには
走行制御を解除せず、許容範囲外であるときに走行制御
を解除するので、不必要な走行制御の解除を防止するこ
とができ、走行中に運転者による追従走行を再設定する
ための煩わしい操作を省略することができ、運転者の負
担を軽減することができるという効果が得られる。
【００１３】また、請求項２に係る発明によれば、走行
制御解除手段で、走行制御を解除したときに、車両挙動
が許容範囲内となるかドライブレンジに復帰するシフト
操作が行われたときに走行制御を自動的に許可するの
で、走行制御解除後の運転者の追従走行を再設定する操
作を省略することができるという効果が得られる。さら
に、請求項３に係る発明によれば、走行制御解除手段
で、走行制御を解除する場合に、制動制御を行っている
ときには、その制動圧を徐々に低下させて徐々に非制動
状態に移行させ、非制動状態となったときに走行制御を
解除するので、運転者に走行制御が解除される方向にあ
ることを事前に認識させることができ、運転者自身によ
る走行制御に余裕をもって移行させることができるとい
う効果が得られる。
制御解除手段で、走行制御を解除したときに、車両挙動
が許容範囲内となるかドライブレンジに復帰するシフト
操作が行われたときに走行制御を自動的に許可するの
で、走行制御解除後の運転者の追従走行を再設定する操
作を省略することができるという効果が得られる。さら
に、請求項３に係る発明によれば、走行制御解除手段
で、走行制御を解除する場合に、制動制御を行っている
ときには、その制動圧を徐々に低下させて徐々に非制動
状態に移行させ、非制動状態となったときに走行制御を
解除するので、運転者に走行制御が解除される方向にあ
ることを事前に認識させることができ、運転者自身によ
る走行制御に余裕をもって移行させることができるとい
う効果が得られる。
【００１４】さらにまた、請求項４に係る発明によれ
ば、走行制御解除手段で、制動制御中であるときには、
制動制御が終了した後に走行制御を解除し、先行車両の
車間距離を適正値に確保してから走行制御を解除するこ
とができ、解除条件成立時に直ちに走行制御を解除する
場合に生じる急激に車間距離が縮まることを防止して、
安定走行を確保することができるという効果が得られ
る。
ば、走行制御解除手段で、制動制御中であるときには、
制動制御が終了した後に走行制御を解除し、先行車両の
車間距離を適正値に確保してから走行制御を解除するこ
とができ、解除条件成立時に直ちに走行制御を解除する
場合に生じる急激に車間距離が縮まることを防止して、
安定走行を確保することができるという効果が得られ
る。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。図１は本発明を後輪駆動車に適用し
た場合の第１の実施形態を示す概略構成図であり、図
中、１ＦＬ，１ＦＲは従動輪としての前輪、１ＲＬ，１
ＲＲは駆動輪としての後輪であって、後輪１ＲＬ，１Ｒ
Ｒは、エンジン２の駆動力が４速自動変速機３、プロペ
ラシャフト４、最終減速装置５及び車軸６を介して伝達
されて回転駆動される。
基づいて説明する。図１は本発明を後輪駆動車に適用し
た場合の第１の実施形態を示す概略構成図であり、図
中、１ＦＬ，１ＦＲは従動輪としての前輪、１ＲＬ，１
ＲＲは駆動輪としての後輪であって、後輪１ＲＬ，１Ｒ
Ｒは、エンジン２の駆動力が４速自動変速機３、プロペ
ラシャフト４、最終減速装置５及び車軸６を介して伝達
されて回転駆動される。
【００１６】前輪１ＦＬ，１ＦＲ及び後輪１ＲＬ，１Ｒ
Ｒには、夫々制動力を発生するディスクブレーキ７が設
けられていると共に、これらディスクブレーキ７の制動
油圧が制動制御装置８によって制御される。ここで、制
動制御装置８は、図示しないブレーキペダルの踏込みに
応じて制動油圧を発生すると共に、走行制御用コントロ
ーラ２０からの制動圧指令値に応じて制動油圧を発生す
るように構成されている。
Ｒには、夫々制動力を発生するディスクブレーキ７が設
けられていると共に、これらディスクブレーキ７の制動
油圧が制動制御装置８によって制御される。ここで、制
動制御装置８は、図示しないブレーキペダルの踏込みに
応じて制動油圧を発生すると共に、走行制御用コントロ
ーラ２０からの制動圧指令値に応じて制動油圧を発生す
るように構成されている。
【００１７】また、エンジン２には、その出力を制御す
るエンジン出力制御装置９が設けられている。このエン
ジン出力制御装置９では、エンジン出力の制御方法とし
て、スロットルバルブの開度を調整してエンジン回転数
を制御する方法と、アイドルコントロールバルブの開度
を調整してエンジン２のアイドル回転数を制御する方法
とが考えられるが、本実施形態では、スロットルバルブ
の開度を調整する方法が採用されている。
るエンジン出力制御装置９が設けられている。このエン
ジン出力制御装置９では、エンジン出力の制御方法とし
て、スロットルバルブの開度を調整してエンジン回転数
を制御する方法と、アイドルコントロールバルブの開度
を調整してエンジン２のアイドル回転数を制御する方法
とが考えられるが、本実施形態では、スロットルバルブ
の開度を調整する方法が採用されている。
【００１８】さらに、自動変速機３には、その変速位置
を制御する変速機制御装置１０が設けられている。この
変速機制御装置１０は、シフト機構１１でシフトレバー
１１ａを操作することにより、選択されたレンジ位置に
応じたシフト信号ＳＳが入力されると、これに応じた変
速制御を行うと共に、後述する走行制御用コントローラ
２０からのアップ／ダウンシフト指令値ＴＳが入力され
ると、これに応じて自動変速機３の変速位置をアップシ
フト又はダウンシフト制御するように構成されている。
を制御する変速機制御装置１０が設けられている。この
変速機制御装置１０は、シフト機構１１でシフトレバー
１１ａを操作することにより、選択されたレンジ位置に
応じたシフト信号ＳＳが入力されると、これに応じた変
速制御を行うと共に、後述する走行制御用コントローラ
２０からのアップ／ダウンシフト指令値ＴＳが入力され
ると、これに応じて自動変速機３の変速位置をアップシ
フト又はダウンシフト制御するように構成されている。
【００１９】一方、車両の前方側の車体下部には、先行
車両との間の車間距離を検出する車間距離検出手段とし
てのレーダ装置で構成される車間距離センサ１２が設け
られている。また、車両には、前輪１ＦＬ，１ＦＲの車
輪速度を検出する車輪速度センサ１３Ｌ，１３Ｒが配設
されている。
車両との間の車間距離を検出する車間距離検出手段とし
てのレーダ装置で構成される車間距離センサ１２が設け
られている。また、車両には、前輪１ＦＬ，１ＦＲの車
輪速度を検出する車輪速度センサ１３Ｌ，１３Ｒが配設
されている。
【００２０】そして、シフト機構１１、車間距離センサ
１２及び車輪速度センサ１３Ｌ，１３Ｒの各出力信号が
走行制御用コントローラ２０に入力され、この走行制御
用コントローラ２０によって、車間距離センサ１２で検
出した車間距離Ｌ、車輪速度センサ１３Ｌ，１３Ｒで検
出した車輪速度ＶｗL,ＶｗR に基づいて、制動制御装置
８、エンジン出力制御装置９及び変速機制御装置１０を
制御することにより、先行車両との間に適正な車間距離
を維持しながら追従走行する追従走行制御を行うと共
に、運転者がドライブレンジから変速段を２速に維持す
る変速段維持レンジとしての２速レンジにシフト操作す
ると、そのときの車両挙動即ちエンジン回転数に応じ
て、追従走行制御を解除するか否かを判断する。
１２及び車輪速度センサ１３Ｌ，１３Ｒの各出力信号が
走行制御用コントローラ２０に入力され、この走行制御
用コントローラ２０によって、車間距離センサ１２で検
出した車間距離Ｌ、車輪速度センサ１３Ｌ，１３Ｒで検
出した車輪速度ＶｗL,ＶｗR に基づいて、制動制御装置
８、エンジン出力制御装置９及び変速機制御装置１０を
制御することにより、先行車両との間に適正な車間距離
を維持しながら追従走行する追従走行制御を行うと共
に、運転者がドライブレンジから変速段を２速に維持す
る変速段維持レンジとしての２速レンジにシフト操作す
ると、そのときの車両挙動即ちエンジン回転数に応じ
て、追従走行制御を解除するか否かを判断する。
【００２１】次に、上記第１の実施形態の動作を追従走
行制御用コントローラ２０で実行する図２に示す追従走
行管理処理手順及び図３に示す追従走行制御処理手順を
伴って説明する。先ず、図２に示す追従走行管理処理
は、メインプログラムに対する所定時間（例えば５ｍｓ
ｅｃ）毎のタイマ割込み処理として実行され、先ず、ス
テップＳ１で、車輪速センサ１３Ｌ，１３Ｒで検出した
車輪速度ＶｗL,ＶｗR を読込み、これらの平均値を求め
ることにより、自車速Ｖ(n) を算出する。
行制御用コントローラ２０で実行する図２に示す追従走
行管理処理手順及び図３に示す追従走行制御処理手順を
伴って説明する。先ず、図２に示す追従走行管理処理
は、メインプログラムに対する所定時間（例えば５ｍｓ
ｅｃ）毎のタイマ割込み処理として実行され、先ず、ス
テップＳ１で、車輪速センサ１３Ｌ，１３Ｒで検出した
車輪速度ＶｗL,ＶｗR を読込み、これらの平均値を求め
ることにより、自車速Ｖ(n) を算出する。
【００２２】次いで、ステップＳ２に移行して、自車速
Ｖ(n) をもとに、例えば図４に示すようなエンジン回転
数算出マップを参照して、２速レンジを選択したときの
エンジン回転数Ｎ2nd を算出する。ここで、エンジン回
転数算出マップは、図４に示すように、車速Ｖ(n) に応
じたエンジン回転数が算出できるように設定されてい
る。
Ｖ(n) をもとに、例えば図４に示すようなエンジン回転
数算出マップを参照して、２速レンジを選択したときの
エンジン回転数Ｎ2nd を算出する。ここで、エンジン回
転数算出マップは、図４に示すように、車速Ｖ(n) に応
じたエンジン回転数が算出できるように設定されてい
る。
【００２３】次いでステップＳ３に移行して、追従走行
制御中であるか否かを判定する。この判定は、追従走行
制御状態を表す初期状態で“０”にリセットされる制御
解除フラグＦＦが“０”にリセットされているか否かに
よって行い、これが“０”にリセットされているときに
は、追従走行制御中であると判断してステップＳ４に移
行する。
制御中であるか否かを判定する。この判定は、追従走行
制御状態を表す初期状態で“０”にリセットされる制御
解除フラグＦＦが“０”にリセットされているか否かに
よって行い、これが“０”にリセットされているときに
は、追従走行制御中であると判断してステップＳ４に移
行する。
【００２４】このステップＳ４では、シフト機構１１の
シフト信号ＳＳを読込み、シフトレバー１１ａがドライ
ブレンジ（Ｄレンジ）から２速レンジにシフト操作され
たか否かを判定し、そうでない場合には、そのままタイ
マ割込み処理を終了し、ドライブレンジから２速レンジ
にシフト操作されたときであるときには、ステップＳ５
に移行して、ステップＳ２で算出された２速レンジでの
エンジン回転数Ｎ2ndが予め設定されたエンジン回転数
閾値ＮTHを越えているか否かを判定し、Ｎ2nd≦ＮTHで
あるときには許容範囲内であるものと判断してそのまま
タイマ割込み処理を終了し、Ｎ2nd ＞ＮTHであるときに
は、許容範囲外であると判断してステップＳ６に移行し
て、追従走行制御解除フラグＦＦを解除状態を表す
“１”にセットしてからタイマ割込み処理を終了する。
シフト信号ＳＳを読込み、シフトレバー１１ａがドライ
ブレンジ（Ｄレンジ）から２速レンジにシフト操作され
たか否かを判定し、そうでない場合には、そのままタイ
マ割込み処理を終了し、ドライブレンジから２速レンジ
にシフト操作されたときであるときには、ステップＳ５
に移行して、ステップＳ２で算出された２速レンジでの
エンジン回転数Ｎ2ndが予め設定されたエンジン回転数
閾値ＮTHを越えているか否かを判定し、Ｎ2nd≦ＮTHで
あるときには許容範囲内であるものと判断してそのまま
タイマ割込み処理を終了し、Ｎ2nd ＞ＮTHであるときに
は、許容範囲外であると判断してステップＳ６に移行し
て、追従走行制御解除フラグＦＦを解除状態を表す
“１”にセットしてからタイマ割込み処理を終了する。
【００２５】一方、ステップＳ３の判定結果が、追従走
行制御中でないときには、ステップＳ７に移行して、シ
フト機構１１のシフト信号ＳＳを読込み、次いでステッ
プＳ８に移行して、シフト位置がドライブレンジである
か否かを判定し、ドライブレンジであるときには、直接
ステップＳ１１にジャンプし、ドライブレンジではない
ときにはステップＳ９に移行して、シフト位置が２速レ
ンジであるか否かを判定し、２速レンジでないときには
そのままタイマ割込み処理を終了し、加速レンジである
ときにはステップＳ１０に移行して、ステップＳ２で算
出した２速レンジ自のエンジン回転数Ｎ2nd がエンジン
回転数閾値ＮTHを越えているか否かを判定し、Ｎ2nd ＞
ＮTHであるときには、許容範囲外と判断してそのままタ
イマ割込み処理を終了し、Ｎ2nd ≦ＮTHであるときに
は、許容範囲内であるとして、ステップＳ１１に移行す
る。
行制御中でないときには、ステップＳ７に移行して、シ
フト機構１１のシフト信号ＳＳを読込み、次いでステッ
プＳ８に移行して、シフト位置がドライブレンジである
か否かを判定し、ドライブレンジであるときには、直接
ステップＳ１１にジャンプし、ドライブレンジではない
ときにはステップＳ９に移行して、シフト位置が２速レ
ンジであるか否かを判定し、２速レンジでないときには
そのままタイマ割込み処理を終了し、加速レンジである
ときにはステップＳ１０に移行して、ステップＳ２で算
出した２速レンジ自のエンジン回転数Ｎ2nd がエンジン
回転数閾値ＮTHを越えているか否かを判定し、Ｎ2nd ＞
ＮTHであるときには、許容範囲外と判断してそのままタ
イマ割込み処理を終了し、Ｎ2nd ≦ＮTHであるときに
は、許容範囲内であるとして、ステップＳ１１に移行す
る。
【００２６】ステップＳ１１では、追従走行解除フラグ
ＦＦを追従走行制御を許容する“０”にリセットしてか
らタイマ割込み処理を終了する。また、図３に示す追従
走行制御処理は、図２の追従走行管理処理と同様にメイ
ンプログラムに対する所定時間（例えば５ｍｓｅｃ）毎
のタイマ割込処理として実行され、先ず、ステップＳ２
０で追従走行解除フラグＦＦが“１”にセットされてい
るか否かを判定し、これが“１”にセットされていると
きには追従走行制御が解除されているものと判断してそ
のままタイマ割込処理を終了して所定のメインプログラ
ムに復帰し、“０”にリセットされているときには追従
走行制御が許可されているものとしてステップＳ２１に
移行する。
ＦＦを追従走行制御を許容する“０”にリセットしてか
らタイマ割込み処理を終了する。また、図３に示す追従
走行制御処理は、図２の追従走行管理処理と同様にメイ
ンプログラムに対する所定時間（例えば５ｍｓｅｃ）毎
のタイマ割込処理として実行され、先ず、ステップＳ２
０で追従走行解除フラグＦＦが“１”にセットされてい
るか否かを判定し、これが“１”にセットされていると
きには追従走行制御が解除されているものと判断してそ
のままタイマ割込処理を終了して所定のメインプログラ
ムに復帰し、“０”にリセットされているときには追従
走行制御が許可されているものとしてステップＳ２１に
移行する。
【００２７】このステップＳ２１では、車間距離センサ
１２で検出した実際の先行車両との間の車間距離Ｄを読
込み、次いでステップＳ２２に移行して、前述した図２
のステップＳ１と同様に車輪速センサ１３Ｌ，１３Ｒの
車輪速検出値ＶｗL,ＶｗR に基づいて自車速Ｖ(n) を算
出してからステップＳ２３に移行する。このステップＳ
２３では、自車速Ｖ(n) と自車両が現在の先行車両の後
方Ｌ0［ｍ］の位置に到達するまでの時間Ｔ0 （車間時
間）とから下記（１）式に従って先行車両と自車両との
間の目標車間距離Ｄ* を算出する。
１２で検出した実際の先行車両との間の車間距離Ｄを読
込み、次いでステップＳ２２に移行して、前述した図２
のステップＳ１と同様に車輪速センサ１３Ｌ，１３Ｒの
車輪速検出値ＶｗL,ＶｗR に基づいて自車速Ｖ(n) を算
出してからステップＳ２３に移行する。このステップＳ
２３では、自車速Ｖ(n) と自車両が現在の先行車両の後
方Ｌ0［ｍ］の位置に到達するまでの時間Ｔ0 （車間時
間）とから下記（１）式に従って先行車両と自車両との
間の目標車間距離Ｄ* を算出する。
【００２８】 Ｄ* (n) ＝ＶC (n) ×Ｔ0 ＋Ｄ0 …………（１） この車間時間という概念を取り入れることにより、車速
が速くなるほど、車間距離が大きくなるように設定され
る。なお、Ｄ0 は停止時車間距離である。次いで、ステ
ップＳ２４に移行して、車間距離Ｄ(n) が目標車間距離
Ｄ* (n)以下であるか否かを判定し、Ｄ(n) ＞Ｄ* (n)
であるときには車間距離Ｄ(n) が目標車間距離Ｄ* (n)
を越えており、加速状態として車間距離をつめることが
必要であると判断してステップＳ２５に移行し、予め設
定された目標車速Ｖ* をもとに下記（２）式に従って目
標加減速度Ｇ* を算出し、これをメモリの加減速度記憶
領域に更新記憶してからステップＳ２７に移行する。
が速くなるほど、車間距離が大きくなるように設定され
る。なお、Ｄ0 は停止時車間距離である。次いで、ステ
ップＳ２４に移行して、車間距離Ｄ(n) が目標車間距離
Ｄ* (n)以下であるか否かを判定し、Ｄ(n) ＞Ｄ* (n)
であるときには車間距離Ｄ(n) が目標車間距離Ｄ* (n)
を越えており、加速状態として車間距離をつめることが
必要であると判断してステップＳ２５に移行し、予め設
定された目標車速Ｖ* をもとに下記（２）式に従って目
標加減速度Ｇ* を算出し、これをメモリの加減速度記憶
領域に更新記憶してからステップＳ２７に移行する。
【００２９】 Ｇ* ＝ＫA ×（Ｖ* −Ｖ(n) ）＋ＬA …………（２） ここで、ＫA は車間制御ゲイン、ＬA は定数である。一
方、ステップＳ２４の判定結果が、Ｄ(n) ≦Ｄ* (n) で
あるときには車間距離Ｄ(n) が目標車間距離Ｄ* (n) よ
り短く、減速状態として車間距離を開ける必要があると
判断して、ステップＳ２７に移行し、下記（３）式に基
づいて目標加減速度Ｇ* を算出し、これをメモリの加減
速度記憶領域に更新記憶してからステップＳ２７に移行
する。
方、ステップＳ２４の判定結果が、Ｄ(n) ≦Ｄ* (n) で
あるときには車間距離Ｄ(n) が目標車間距離Ｄ* (n) よ
り短く、減速状態として車間距離を開ける必要があると
判断して、ステップＳ２７に移行し、下記（３）式に基
づいて目標加減速度Ｇ* を算出し、これをメモリの加減
速度記憶領域に更新記憶してからステップＳ２７に移行
する。
【００３０】 Ｇ* ＝ＫB ×（Ｄ(n) −Ｄ* (n) ）−ＬB …………（３） ここで、ＫB は車間制御ゲイン、ＬB は定数である。ス
テップＳ２７では、エンジン制御装置９に対するスロッ
トル開度指令値θ及び変速機制御装置１０に対するアッ
プ／ダウンシフト指令値ＴＳを算出し、これらを出力す
るエンジン制御処理を実行してからステップＳ３０に移
行する。
テップＳ２７では、エンジン制御装置９に対するスロッ
トル開度指令値θ及び変速機制御装置１０に対するアッ
プ／ダウンシフト指令値ＴＳを算出し、これらを出力す
るエンジン制御処理を実行してからステップＳ３０に移
行する。
【００３１】ここで、スロットル開度指令値θは、目標
加減速度Ｇ* が正である加速状態では、目標加減速度Ｇ
* の増加に応じて正方向に増加するスロットル開度変化
量Δθを算出すると共に、目標加減速度Ｇ* が負である
ときには“０”から所定値−ＧS に達するまでの間は目
標加減速度Ｇ* の負方向への増加に応じて負方向に増加
するスロットル開度変化量Δθを算出し、算出されたス
ロットル開度変化量Δθを現在のスロットル開度指令値
θに加算して、新たなスロットル開度指令値θを算出
し、目標加減速度Ｇ* が所定値−ＧS を越えたときには
スロットル開度指令値θを“０”またはその近傍の値に
設定する。
加減速度Ｇ* が正である加速状態では、目標加減速度Ｇ
* の増加に応じて正方向に増加するスロットル開度変化
量Δθを算出すると共に、目標加減速度Ｇ* が負である
ときには“０”から所定値−ＧS に達するまでの間は目
標加減速度Ｇ* の負方向への増加に応じて負方向に増加
するスロットル開度変化量Δθを算出し、算出されたス
ロットル開度変化量Δθを現在のスロットル開度指令値
θに加算して、新たなスロットル開度指令値θを算出
し、目標加減速度Ｇ* が所定値−ＧS を越えたときには
スロットル開度指令値θを“０”またはその近傍の値に
設定する。
【００３２】また、アップ／ダウンシフト指令値ＴＳ
は、算出されたスロットル開度指令値θと車速Ｖ(n) と
に基づいて通常の自動変速機における変速制御と同様の
変速制御マップを参照して自動変速機３のアップ／ダウ
ンシフト指令値ＴＳを算出する。ステップＳ２８では、
加減速度記憶領域に記憶されている目標加減速度Ｇ* に
基づいて目標制動圧ＰB * を算出し、これを制動制御装
置８に出力する制動圧制御処理を行ってからタイマ割込
処理を終了して所定のメインプログラムに復帰する。
は、算出されたスロットル開度指令値θと車速Ｖ(n) と
に基づいて通常の自動変速機における変速制御と同様の
変速制御マップを参照して自動変速機３のアップ／ダウ
ンシフト指令値ＴＳを算出する。ステップＳ２８では、
加減速度記憶領域に記憶されている目標加減速度Ｇ* に
基づいて目標制動圧ＰB * を算出し、これを制動制御装
置８に出力する制動圧制御処理を行ってからタイマ割込
処理を終了して所定のメインプログラムに復帰する。
【００３３】ここで、目標制動圧ＰB * は、目標加減速
度Ｇ* をもとにメモリに予め格納された図４に示す制動
圧算出マップを参照して目標制動圧ＰB * を算出する。
この制動圧算出マップは、図５に示すように、横軸に目
標加減速度Ｇ* を縦軸に目標制動圧ＰB * をとり、目標
加減速度Ｇ* が正であるとき及び負であって所定値−Ｇ
S を越えるまでの間では目標制動圧ＰB * が“０”を維
持し、目標加減速度Ｇ* が所定値−ＧS 以上を越える
と、目標加減速度Ｇ* の負方向への増加に比例して目標
制動圧ＰB * が直線的に増加するように設定されてい
る。
度Ｇ* をもとにメモリに予め格納された図４に示す制動
圧算出マップを参照して目標制動圧ＰB * を算出する。
この制動圧算出マップは、図５に示すように、横軸に目
標加減速度Ｇ* を縦軸に目標制動圧ＰB * をとり、目標
加減速度Ｇ* が正であるとき及び負であって所定値−Ｇ
S を越えるまでの間では目標制動圧ＰB * が“０”を維
持し、目標加減速度Ｇ* が所定値−ＧS 以上を越える
と、目標加減速度Ｇ* の負方向への増加に比例して目標
制動圧ＰB * が直線的に増加するように設定されてい
る。
【００３４】以上の処理において、図２の追従走行管理
処理及び図３におけるステップＳ２０の処理が走行制御
解除手段に対応し、図３におけるステップＳ２１〜Ｓ２
８の処理が追従走行制御手段に対応している。したがっ
て、今、車両がシフト機構１１でドライブレンジを選択
しており、且つ追従走行解除フラグＦＦが“０”にリセ
ットされていて、図３の追従走行制御処理が実行されて
いるものとする。
処理及び図３におけるステップＳ２０の処理が走行制御
解除手段に対応し、図３におけるステップＳ２１〜Ｓ２
８の処理が追従走行制御手段に対応している。したがっ
て、今、車両がシフト機構１１でドライブレンジを選択
しており、且つ追従走行解除フラグＦＦが“０”にリセ
ットされていて、図３の追従走行制御処理が実行されて
いるものとする。
【００３５】このため、所定時間毎に図２のタイマ割込
み処理が実行されるタイミングで、自車速Ｖ(n) を算出
し（ステップＳ１）、次いで２速レンジでのエンジン回
転数Ｎ2nd を算出し（ステップＳ２）、追従走行制御中
であり、シフト操作を行っていないので、ステップＳ４
からそのままタイマ割込み処理を終了することにより、
追従走行解除フラグＦＦは“０”にリセットされた状態
を維持する。
み処理が実行されるタイミングで、自車速Ｖ(n) を算出
し（ステップＳ１）、次いで２速レンジでのエンジン回
転数Ｎ2nd を算出し（ステップＳ２）、追従走行制御中
であり、シフト操作を行っていないので、ステップＳ４
からそのままタイマ割込み処理を終了することにより、
追従走行解除フラグＦＦは“０”にリセットされた状態
を維持する。
【００３６】したがって、所定時間毎に図３のタイマ割
込処理が実行されるタイミングで、ステップＳ２０から
ステップＳ２１に移行することになり、車間距離Ｄと自
車速Ｖ(n) に基づく追従走行制御を行う。この追従走行
制御では、先行車両が存在しないときには設定車速を維
持し、先行車両が存在することになると、その車間距離
Ｄと目標車間距離Ｄ* とに基づいて目標加減速度Ｇ* が
算出され、これに応じてエンジン制御処理又は制動制御
処理が実行されて、推定車体速度ＶC に応じた目標車間
距離Ｄ* を維持するように追従走行制御が行われる。
込処理が実行されるタイミングで、ステップＳ２０から
ステップＳ２１に移行することになり、車間距離Ｄと自
車速Ｖ(n) に基づく追従走行制御を行う。この追従走行
制御では、先行車両が存在しないときには設定車速を維
持し、先行車両が存在することになると、その車間距離
Ｄと目標車間距離Ｄ* とに基づいて目標加減速度Ｇ* が
算出され、これに応じてエンジン制御処理又は制動制御
処理が実行されて、推定車体速度ＶC に応じた目標車間
距離Ｄ* を維持するように追従走行制御が行われる。
【００３７】この追従走行制御中に、例えば下り坂を走
行する状態となって、運転者が一時的にエンジンブレー
キを必要とすると判断して、シフト機構１１のシフトレ
バー１１ａを操作して、シフト位置をドライブレンジか
ら２速レンジに変更すると、図２の追従走行管理処理の
実行タイミングで、自車速Ｖ(n) に基づいて２速レンジ
でのエンジン回転数Ｎ2nd が算出され（ステップＳ
２）、追従走行制御中であり、２速レンジへのシフト操
作が行われたので、ステップＳ４からステップＳ５に移
行し、ステップＳ２で算出した２速レンジでのエンジン
回転数Ｎ2nd がエンジン回転数閾値ＮTHを越えているか
否かを判定し、Ｎ2nd ≦ＮTHであるときには、許容範囲
内であると判断してそのままタイマ割込み処理を終了す
ることにより、追従走行解除フラグＦＦが“０”にリセ
ットされた状態を維持し、図３の追従走行制御が継続さ
れる。
行する状態となって、運転者が一時的にエンジンブレー
キを必要とすると判断して、シフト機構１１のシフトレ
バー１１ａを操作して、シフト位置をドライブレンジか
ら２速レンジに変更すると、図２の追従走行管理処理の
実行タイミングで、自車速Ｖ(n) に基づいて２速レンジ
でのエンジン回転数Ｎ2nd が算出され（ステップＳ
２）、追従走行制御中であり、２速レンジへのシフト操
作が行われたので、ステップＳ４からステップＳ５に移
行し、ステップＳ２で算出した２速レンジでのエンジン
回転数Ｎ2nd がエンジン回転数閾値ＮTHを越えているか
否かを判定し、Ｎ2nd ≦ＮTHであるときには、許容範囲
内であると判断してそのままタイマ割込み処理を終了す
ることにより、追従走行解除フラグＦＦが“０”にリセ
ットされた状態を維持し、図３の追従走行制御が継続さ
れる。
【００３８】ところが、ステップＳ２で算出される２速
レンジでのエンジン回転数Ｎ2nd がエンジン回転数閾値
ＮTHを越えているときには、大きなエンジンブレーキを
必要として、許容範囲外であると判断じて、ステップＳ
５からステップＳ６に移行し、追従走行解除フラグＦＦ
が“１”にセットされる。このため、図３の処理が開始
されたときに、ステップＳ２０からそのままタイマ割込
み処理を終了することにより、追従走行制御が解除され
て、運転者による走行制御状態に移行する。
レンジでのエンジン回転数Ｎ2nd がエンジン回転数閾値
ＮTHを越えているときには、大きなエンジンブレーキを
必要として、許容範囲外であると判断じて、ステップＳ
５からステップＳ６に移行し、追従走行解除フラグＦＦ
が“１”にセットされる。このため、図３の処理が開始
されたときに、ステップＳ２０からそのままタイマ割込
み処理を終了することにより、追従走行制御が解除され
て、運転者による走行制御状態に移行する。
【００３９】そして、運転者による走行制御状態で、シ
フト位置がドライブレンジに復帰されると、ステップＳ
８からステップＳ１１に移行して、追従走行解除フラグ
ＦＦが“０”にリセットされることにより、図３の追従
走行制御処理でステップＳ２０からステップＳ２１に移
行して、運転者が追従走行制御を再開させるための操作
を必要とすることなく、自動的に追従走行制御状態に復
帰される。
フト位置がドライブレンジに復帰されると、ステップＳ
８からステップＳ１１に移行して、追従走行解除フラグ
ＦＦが“０”にリセットされることにより、図３の追従
走行制御処理でステップＳ２０からステップＳ２１に移
行して、運転者が追従走行制御を再開させるための操作
を必要とすることなく、自動的に追従走行制御状態に復
帰される。
【００４０】同様に、２速レンジを維持している状態で
も、ステップＳ２で算出される２速レンジでのエンジン
回転数Ｎ2nd がエンジン回転数閾値ＮTH以下となると、
ステップＳ８〜Ｓ１０を経てステップＳ１１に移行し、
運転者による走行制御状態から追従走行制御状態に自動
復帰する。このように、上記第１の実施形態によると、
運転者の意志によってドライブレンジから２速レンジに
シフト操作された場合でも、そのときの予測される車両
挙動即ちエンジン回転数Ｎ2nd が閾値ＮTH以下である許
容範囲内であるときには、追従走行制御を継続すること
により、シフト操作に伴って追従走行制御が解除され
て、再度追従走行制御を開始するための設定を必要とせ
ず、運転者の負担を軽減して、安定走行を確保すること
ができる。
も、ステップＳ２で算出される２速レンジでのエンジン
回転数Ｎ2nd がエンジン回転数閾値ＮTH以下となると、
ステップＳ８〜Ｓ１０を経てステップＳ１１に移行し、
運転者による走行制御状態から追従走行制御状態に自動
復帰する。このように、上記第１の実施形態によると、
運転者の意志によってドライブレンジから２速レンジに
シフト操作された場合でも、そのときの予測される車両
挙動即ちエンジン回転数Ｎ2nd が閾値ＮTH以下である許
容範囲内であるときには、追従走行制御を継続すること
により、シフト操作に伴って追従走行制御が解除され
て、再度追従走行制御を開始するための設定を必要とせ
ず、運転者の負担を軽減して、安定走行を確保すること
ができる。
【００４１】もちろん、シフト操作したときに、追従走
行制御で可能な制御範囲を越えているときには、追従走
行制御が解除されて、運転者の意志による走行制御状態
に移行し、この追従走行制御解除状態で、追従走行制御
可能な制御範囲に復帰すると、追従走行制御も自動復帰
するので、この際にも運転者が追従走行制御を開始する
ための再設定を必要とせず、運転者の負担を軽減して、
安定走行を確保することができる。
行制御で可能な制御範囲を越えているときには、追従走
行制御が解除されて、運転者の意志による走行制御状態
に移行し、この追従走行制御解除状態で、追従走行制御
可能な制御範囲に復帰すると、追従走行制御も自動復帰
するので、この際にも運転者が追従走行制御を開始する
ための再設定を必要とせず、運転者の負担を軽減して、
安定走行を確保することができる。
【００４２】次に、本発明の第２の実施形態を図６につ
いて説明する。この第２の実施形態は、運転者が追従走
行制御中にドライブレンジから２速レンジにシフト操作
した場合に、追従走行制御処理で、車間距離を広げるた
めに制動制御を行っているときに、制動圧を徐々に減圧
することにより制動処理を徐々に解消して非制動状態と
なった後に追従走行制御を解除するようにしたものであ
る。
いて説明する。この第２の実施形態は、運転者が追従走
行制御中にドライブレンジから２速レンジにシフト操作
した場合に、追従走行制御処理で、車間距離を広げるた
めに制動制御を行っているときに、制動圧を徐々に減圧
することにより制動処理を徐々に解消して非制動状態と
なった後に追従走行制御を解除するようにしたものであ
る。
【００４３】この第２の実施形態では、追従走行管理処
理が、図６に示すように、前述した第１の実施形態にお
けるステップＳ５及びＳ６間に、図３におけるステップ
Ｓ２８で算出される目標制動圧ＰB * が正であるか否か
によって制動制御中であるか否かを判定する新たなステ
ップＳ３１が介挿され、このステップＳ３１の判定結果
が制動制御中でないとき（ＰB * ＝０）に前記ステップ
Ｓ６に移行し、制動制御中であるときにはステップＳ３
２〜Ｓ３７に移行してからタイマ割込み処理を終了する
ことを除いては前述した図２と同様の処理を行い、図２
との対応処理には同一符号を付し、その詳細説明はこれ
を省略する。
理が、図６に示すように、前述した第１の実施形態にお
けるステップＳ５及びＳ６間に、図３におけるステップ
Ｓ２８で算出される目標制動圧ＰB * が正であるか否か
によって制動制御中であるか否かを判定する新たなステ
ップＳ３１が介挿され、このステップＳ３１の判定結果
が制動制御中でないとき（ＰB * ＝０）に前記ステップ
Ｓ６に移行し、制動制御中であるときにはステップＳ３
２〜Ｓ３７に移行してからタイマ割込み処理を終了する
ことを除いては前述した図２と同様の処理を行い、図２
との対応処理には同一符号を付し、その詳細説明はこれ
を省略する。
【００４４】ここで、ステップＳ３２では、制動圧を減
圧している状態を表す初期状態で減圧状態ではないこと
を表す“０”にリセットされる減圧フラグＦＤが“１”
にセットされているか否かを判定し、減圧フラグＦＤが
“１”にセットされているときには、制動圧の減圧状態
であると判断して直接ステップＳ３６にジャンプし、減
圧フラグＦＤが“０”にリセットされているときには、
ステップＳ３３に移行して、図３の追従走行制御処理に
おける目標制動圧ＰB * を読込み、次いでステップＳ３
４で、図３の追従走行制御処理における目標制動圧ＰB
* の出力を禁止し、次いでステップＳ３５で、減圧フラ
グＦＤを制動圧の減圧状態を表す“１”にセットしてか
らステップＳ３６に移行する。
圧している状態を表す初期状態で減圧状態ではないこと
を表す“０”にリセットされる減圧フラグＦＤが“１”
にセットされているか否かを判定し、減圧フラグＦＤが
“１”にセットされているときには、制動圧の減圧状態
であると判断して直接ステップＳ３６にジャンプし、減
圧フラグＦＤが“０”にリセットされているときには、
ステップＳ３３に移行して、図３の追従走行制御処理に
おける目標制動圧ＰB * を読込み、次いでステップＳ３
４で、図３の追従走行制御処理における目標制動圧ＰB
* の出力を禁止し、次いでステップＳ３５で、減圧フラ
グＦＤを制動圧の減圧状態を表す“１”にセットしてか
らステップＳ３６に移行する。
【００４５】ステップＳ３６では、現在の目標制動圧Ｐ
B * から予め設定した減圧値ΔＰB（例えば制動圧の減
圧速度が０．５ＭＰａ／ｓ程度となる値）を減算した値
を新たな目標制動圧ＰB * として設定し、次いでステッ
プＳ３７に移行して、設定した目標制動圧ＰB * を制動
制御装置８に出力してからタイマ割込み処理を終了す
る。
B * から予め設定した減圧値ΔＰB（例えば制動圧の減
圧速度が０．５ＭＰａ／ｓ程度となる値）を減算した値
を新たな目標制動圧ＰB * として設定し、次いでステッ
プＳ３７に移行して、設定した目標制動圧ＰB * を制動
制御装置８に出力してからタイマ割込み処理を終了す
る。
【００４６】この第２の実施形態によると、前述した第
１の実施形態と同様に、追従走行制御中にドライブレン
ジから２速レンジにシフト操作が行われたときに、２速
レンジで予測されるエンジン回転数Ｎ2nd が閾値ＮTHを
越えている場合に、図３の追従走行制御処理で制動制御
装置８に対する目標制動圧ＰB * が正となる制動制御中
であるときには、ステップＳ５からステップＳ３１を経
てステップＳ３２に移行して、減圧フラグＦＤが初期状
態で“０”にリセットされていることにより、図３の追
従走行制御処理におけるステップＳ２８で算出される目
標制動圧ＰB *を読込み（ステップＳ３３）、ついで図
３の追従走行制御処理での目標制動圧Ｐ B * の出力を禁
止してから減圧フラグＦＤを“１”にセットする。この
ため、次回の処理時にステップＳ３２からステップＳ３
６に直接ジャンプする。
１の実施形態と同様に、追従走行制御中にドライブレン
ジから２速レンジにシフト操作が行われたときに、２速
レンジで予測されるエンジン回転数Ｎ2nd が閾値ＮTHを
越えている場合に、図３の追従走行制御処理で制動制御
装置８に対する目標制動圧ＰB * が正となる制動制御中
であるときには、ステップＳ５からステップＳ３１を経
てステップＳ３２に移行して、減圧フラグＦＤが初期状
態で“０”にリセットされていることにより、図３の追
従走行制御処理におけるステップＳ２８で算出される目
標制動圧ＰB *を読込み（ステップＳ３３）、ついで図
３の追従走行制御処理での目標制動圧Ｐ B * の出力を禁
止してから減圧フラグＦＤを“１”にセットする。この
ため、次回の処理時にステップＳ３２からステップＳ３
６に直接ジャンプする。
【００４７】このステップＳ３６では、目標制動圧ＰB
* から所定減圧値ΔＰB を減算した値を新たな目標制動
圧ＰB * として設定し、これを制動制御装置８に出力す
ることにより、この制動制御装置８で発生する制動力を
減少させる。この減圧処理を繰り返すことにより、目標
制動圧ＰB * が“０”又は正となると、制動制御が終了
したものと判断してステップＳ３１からステップＳ６に
移行して、追従走行制御を解除する。
* から所定減圧値ΔＰB を減算した値を新たな目標制動
圧ＰB * として設定し、これを制動制御装置８に出力す
ることにより、この制動制御装置８で発生する制動力を
減少させる。この減圧処理を繰り返すことにより、目標
制動圧ＰB * が“０”又は正となると、制動制御が終了
したものと判断してステップＳ３１からステップＳ６に
移行して、追従走行制御を解除する。
【００４８】このように、上記第３の実施形態によれ
ば、ドライブレンジから２速レンジにシフト操作が行わ
れ、エンジン回転数Ｎ2nd が閾値ＮTHを越えているとき
に、追従走行制御で制動制御中であるときには、そのと
きの減速度が緩やかに減少するように目標制動圧ＰB *
を徐々に低下させるので、車間距離Ｄを広げる変化量が
徐々に少なくなることから運転者に追従走行制御が解除
される方向にあることを認識させることができ、減圧制
御によって非制動状態となると、追従走行制御の解除し
て運転者自身による走行制御状態に円滑に移行すること
ができ、安全性を確保することができる。
ば、ドライブレンジから２速レンジにシフト操作が行わ
れ、エンジン回転数Ｎ2nd が閾値ＮTHを越えているとき
に、追従走行制御で制動制御中であるときには、そのと
きの減速度が緩やかに減少するように目標制動圧ＰB *
を徐々に低下させるので、車間距離Ｄを広げる変化量が
徐々に少なくなることから運転者に追従走行制御が解除
される方向にあることを認識させることができ、減圧制
御によって非制動状態となると、追従走行制御の解除し
て運転者自身による走行制御状態に円滑に移行すること
ができ、安全性を確保することができる。
【００４９】次に、本発明の第３の実施形態を図７につ
いて説明する。この第３の実施形態は、上記第２の実施
形態のように、ドライブレンジから２速レンジにシフト
操作されたときに、エンジン回転数Ｎ2nd が閾ＮTHを越
える場合に、追従走行制御処理で車間距離を広げる制動
制御処理を行っているときには、制動制御処理が終了る
のを待って追従走行制御を解除するようにしたものであ
る。
いて説明する。この第３の実施形態は、上記第２の実施
形態のように、ドライブレンジから２速レンジにシフト
操作されたときに、エンジン回転数Ｎ2nd が閾ＮTHを越
える場合に、追従走行制御処理で車間距離を広げる制動
制御処理を行っているときには、制動制御処理が終了る
のを待って追従走行制御を解除するようにしたものであ
る。
【００５０】すなわち、第３の実施形態においては、追
従走行管理処理が、図７に示すように、前述した図２の
処理において、ステップＳ５及びＳ６間に上記第２の実
施形態と同様の図３の追従走行制御処理て制動制御中で
あるか否かを判定するステップＳ３１が介挿され、この
ステップＳ３１の判定結果が制動制御中であるときには
そのままタイマ割込み処理を終了し、制動制御が終了す
るか又は制動制御を行っていないときに前記ステップＳ
６に移行するようにしたことを除いては、図２と同様の
処理を行い、図２との対応処理には同一ステップ番号を
付し、その詳細説明はこれを省略する。
従走行管理処理が、図７に示すように、前述した図２の
処理において、ステップＳ５及びＳ６間に上記第２の実
施形態と同様の図３の追従走行制御処理て制動制御中で
あるか否かを判定するステップＳ３１が介挿され、この
ステップＳ３１の判定結果が制動制御中であるときには
そのままタイマ割込み処理を終了し、制動制御が終了す
るか又は制動制御を行っていないときに前記ステップＳ
６に移行するようにしたことを除いては、図２と同様の
処理を行い、図２との対応処理には同一ステップ番号を
付し、その詳細説明はこれを省略する。
【００５１】この第３の実施形態によると、前述した第
１の実施形態と同様に、追従走行制御中にドライブレン
ジから２速レンジにシフト操作が行われたときに、２速
レンジで予測されるエンジン回転数Ｎ2nd が閾値ＮTHを
越えている場合に、図３の追従走行制御処理で制動制御
装置８に対する目標制動圧ＰB * が正となる制動制御中
であるときには、ステップＳ５からステップＳ３１に移
行してそのままタイマ割込み処理を終了することにな
り、追従走行解除フラグＦＦは“０”にリセットされた
状態に維持され、図３の追従走行処理が継続されて、制
動制御が継続されて車間距離Ｄが広げられ、これが適正
値に達すると目標加減速度Ｇ* が“０”となって制動制
御が中止されることにより、目標制動圧ＰB * が“０”
となる。
１の実施形態と同様に、追従走行制御中にドライブレン
ジから２速レンジにシフト操作が行われたときに、２速
レンジで予測されるエンジン回転数Ｎ2nd が閾値ＮTHを
越えている場合に、図３の追従走行制御処理で制動制御
装置８に対する目標制動圧ＰB * が正となる制動制御中
であるときには、ステップＳ５からステップＳ３１に移
行してそのままタイマ割込み処理を終了することにな
り、追従走行解除フラグＦＦは“０”にリセットされた
状態に維持され、図３の追従走行処理が継続されて、制
動制御が継続されて車間距離Ｄが広げられ、これが適正
値に達すると目標加減速度Ｇ* が“０”となって制動制
御が中止されることにより、目標制動圧ＰB * が“０”
となる。
【００５２】このため、図７の処理で、ステップＳ３１
からステップＳ６に移行して、追従走行解除フラグＦＦ
が“１”にセットされて、追従走行制御が解除され、制
動制御中に制動状態が解除されて、車間距離Ｄがより狭
まることを確実に回避して安全性を向上させることがで
きる。なお、上記第２及び第３の実施形態においては、
追従走行制御が制動制御中であるか否かを目標制動圧Ｐ
B * が正であるか否かを判定することにより行う場合に
ついて説明したが、これに限定されるものではなく、図
３における追従走行制御処理におけるステップＳ２６で
車間距離Ｄを広げる方向の負の目標加減速度Ｇ * が算出
されるときの制動制御処理時のみ制動制御中であると判
断するようにして、車間距離を広げる制動制御でのみ上
記各実施形態の処理を行うようにしてもよい。
からステップＳ６に移行して、追従走行解除フラグＦＦ
が“１”にセットされて、追従走行制御が解除され、制
動制御中に制動状態が解除されて、車間距離Ｄがより狭
まることを確実に回避して安全性を向上させることがで
きる。なお、上記第２及び第３の実施形態においては、
追従走行制御が制動制御中であるか否かを目標制動圧Ｐ
B * が正であるか否かを判定することにより行う場合に
ついて説明したが、これに限定されるものではなく、図
３における追従走行制御処理におけるステップＳ２６で
車間距離Ｄを広げる方向の負の目標加減速度Ｇ * が算出
されるときの制動制御処理時のみ制動制御中であると判
断するようにして、車間距離を広げる制動制御でのみ上
記各実施形態の処理を行うようにしてもよい。
【００５３】また、上記第１〜第３の実施形態において
は、追従走行制御が解除されてから、追従走行制御に復
帰するための条件として、ドライブレンジに復帰したと
き及び２速レンジでエンジン回転数Ｎ2nd が閾値ＮTH以
下となったときの双方を設定した場合について説明した
が、これに限定されるものではなく、ドライブレンジに
復帰したことのみを追従走行制御に復帰するための条件
とするようにしてもよい。
は、追従走行制御が解除されてから、追従走行制御に復
帰するための条件として、ドライブレンジに復帰したと
き及び２速レンジでエンジン回転数Ｎ2nd が閾値ＮTH以
下となったときの双方を設定した場合について説明した
が、これに限定されるものではなく、ドライブレンジに
復帰したことのみを追従走行制御に復帰するための条件
とするようにしてもよい。
【００５４】さらに、上記第１〜第３の実施形態におい
ては、自動変速機３が４速自動変速機である場合につい
て説明したが、これに限定されるものではなく、５速自
動変速機を適用する場合には、ドライブレンジから３速
レンジにシフト操作されたときに、３速レンジでのエン
ジン回転数を予測し、これが閾値を越えているか否かを
判定することにより、追従走行制御を解除するか否かを
決定するようにしてもよい。
ては、自動変速機３が４速自動変速機である場合につい
て説明したが、これに限定されるものではなく、５速自
動変速機を適用する場合には、ドライブレンジから３速
レンジにシフト操作されたときに、３速レンジでのエン
ジン回転数を予測し、これが閾値を越えているか否かを
判定することにより、追従走行制御を解除するか否かを
決定するようにしてもよい。
【００５５】さらに、上記第１〜第３の実施形態におい
ては、車輪速センサ１３Ｌ，１３Ｒの車輪速検出値に基
づいて自車速Ｖ(n) を算出する場合について説明した
が、これに限定されるものではなく、４輪の車輪速から
車体速度を推定したり、前後加速度センサの加減速度検
出値に基づいて車速を推定したり、変速機の出力側回転
数から車速を検出するようにしてもよい。
ては、車輪速センサ１３Ｌ，１３Ｒの車輪速検出値に基
づいて自車速Ｖ(n) を算出する場合について説明した
が、これに限定されるものではなく、４輪の車輪速から
車体速度を推定したり、前後加速度センサの加減速度検
出値に基づいて車速を推定したり、変速機の出力側回転
数から車速を検出するようにしてもよい。
【００５６】なおさらに、上記第１〜第６の実施形態に
おいては、追従走行管理処理によって追従走行制御処理
を実行するか否かを管理する場合について説明したが、
これに限定されるものではなく、両者を一体化させて、
１つの処理として実行するようにしてもよい。さらに、
上記第１〜第３の実施形態においては、エンジン２の出
力側に自動変速機３を設けた場合について説明したが、
これに限定されるものではなく、無段変速機を適用する
こともでき、この場合も、全ての変速領域を使用するド
ライブレンジから特定の３速レンジ、２速レンジを選択
する変速段維持レンジにシフト操作したときに、本発明
を適用し得る。
おいては、追従走行管理処理によって追従走行制御処理
を実行するか否かを管理する場合について説明したが、
これに限定されるものではなく、両者を一体化させて、
１つの処理として実行するようにしてもよい。さらに、
上記第１〜第３の実施形態においては、エンジン２の出
力側に自動変速機３を設けた場合について説明したが、
これに限定されるものではなく、無段変速機を適用する
こともでき、この場合も、全ての変速領域を使用するド
ライブレンジから特定の３速レンジ、２速レンジを選択
する変速段維持レンジにシフト操作したときに、本発明
を適用し得る。
【００５７】また、上記第１〜第３の実施形態において
は、後輪駆動車に本発明を適用した場合について説明し
たが、前輪駆動車や四輪駆動車にも本発明を適用するこ
とができ、さらにはエンジン２に代え電動モータを適用
した電気自動車や、エンジン２及び電動モータを併用す
るハイブリッド車両にも本発明を適用し得るものであ
る。この場合にはエンジン出力制御装置に代えて電動モ
ータ制御装置を適用すればよいものである。
は、後輪駆動車に本発明を適用した場合について説明し
たが、前輪駆動車や四輪駆動車にも本発明を適用するこ
とができ、さらにはエンジン２に代え電動モータを適用
した電気自動車や、エンジン２及び電動モータを併用す
るハイブリッド車両にも本発明を適用し得るものであ
る。この場合にはエンジン出力制御装置に代えて電動モ
ータ制御装置を適用すればよいものである。
【図１】本発明の第１の実施形態を示す概略構成図であ
る。
る。
【図２】追従走行制御用コントローラの追従走行管理処
理手順の一例を示すフローチャートである。
理手順の一例を示すフローチャートである。
【図３】追従走行制御用コントローラの追従走行制御処
理手順の一例を示すフローチャートである。
理手順の一例を示すフローチャートである。
【図４】２速レンジにおける車速とエンジン回転数と関
係を示すエンジン回転数算出マップ例の説明図である。
係を示すエンジン回転数算出マップ例の説明図である。
【図５】目標加減速度と目標制動圧との関係を示す目標
制動圧算出マップの一例を示す説明図である。
制動圧算出マップの一例を示す説明図である。
【図６】本発明の第２の実施形態における追従走行管理
処理手順の一例を示すフローチャートである。
処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第３の実施形態における追従走行管理
処理手順の一例を示すフローチャートである。
処理手順の一例を示すフローチャートである。
１ＦＬ，１ＦＲ 前輪 １ＲＬ，１ＲＲ 後輪 ２ エンジン ３ 自動変速機 ７ ディスクブレーキ装置 ８ 制動制御装置 ９ エンジン出力制御装置 １０ 変速機制御装置 １１ シフト機構 １２ 車間距離センサ １３Ｌ，１３Ｒ 車輪速度センサ ２０ 追従走行制御用コントローラ
フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D044 AA21 AA25 AB01 AC22 AC24 AC26 AC28 AC59 AD02 AD04 AD17 AD21 AE03 AE04 AE15 AE19 AE21 3G093 AA05 AA07 BA00 BA23 DA01 DA06 DB04 DB11 DB15 DB16 EA03 EA09 EB03 EB04 EC02 EC04 FA02 FA06 FA07 FA10 FA12 3G301 JA03 LA01 LC03 LC06 MA14 NA06 NA08 NB12 NC01 NC04 ND02 ND07 PA11A PA11Z PE01Z PF01Z PF05A PF05Z PF08A PF08Z PG00A PG00Z
Claims (4)
- 【請求項１】 先行車両との車間距離を所定値に保ちつ
つ先行車両に追従する速度制御を行うようにした車両用
走行制御装置において、先行車両との車間距離を検出す
る車間距離検出手段と、該車間距離検出手段で検出した
車間距離が目標車間距離に一致するように目標加減速度
を設定する目標加減速度設定手段と、該目標加減速度設
定手段で設定された目標加減速度を維持するように走行
制御する走行制御手段と、運転者のドライブレンジから
変速段維持レンジへのシフト操作を検出するシフト操作
検出手段と、該シフト操作検出手段で設定された変速段
維持レンジでの車両挙動を推測する挙動推測手段と、前
記シフト操作検出手段で変速段維持レンジへのシフト操
作を検出したときに前記挙動推測手段で推測した車両挙
動が許容範囲内であるか否かを判定し、許容範囲内であ
るときには前記走行制御手段による走行制御を継続し、
許容範囲外であるときには当該走行制御手段による走行
制御を解除する走行制御解除手段とを備えたことを特徴
とする車両用走行制御装置。 - 【請求項２】 前記走行制御解除手段は、走行制御手段
による走行制御を解除したときに、前記挙動推測手段で
推測した車両挙動が許容範囲内となるかドライブレンジ
への復帰を検出したときに、当該走行制御手段による走
行制御を許可するように構成されていることを特徴とす
る請求項１記載の車両用走行制御装置。 - 【請求項３】 前記走行制御解除手段は、前記シフト操
作検出手段で変速段維持レンジへのシフト操作を検出
し、且つ前記挙動推測手段で推測した車両挙動が許容範
囲外となる解除条件が成立した場合に、走行制御手段が
制動制御中であるときには減速度変化が緩やかとなるよ
うに制動圧を徐々に低下させて非制動状態に移行したと
きに走行制御手段の走行制御を解除するように構成され
ていることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用
走行制御装置。 - 【請求項４】 前記走行制御解除手段は、前記シフト操
作検出手段で変速段維持レンジへのシフト操作を検出
し、且つ前記挙動推測手段で推測した車両挙動が許容範
囲外となる解除条件が成立した場合に、走行制御手段が
制動制御中であるときには制動制御が終了した後に走行
制御手段の走行制御を解除するように構成されているこ
とを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用走行制御
装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00836899A JP3438630B2 (ja) | 1999-01-14 | 1999-01-14 | 車両用走行制御装置 |
| DE10000748A DE10000748C2 (de) | 1999-01-14 | 2000-01-11 | Vorrichtung und Verfahren zur Regelung der Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges |
| US09/482,571 US6505111B1 (en) | 1999-01-14 | 2000-01-13 | Apparatus and method for automatically controlling vehicular velocity of a vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00836899A JP3438630B2 (ja) | 1999-01-14 | 1999-01-14 | 車両用走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000203306A true JP2000203306A (ja) | 2000-07-25 |
| JP3438630B2 JP3438630B2 (ja) | 2003-08-18 |
Family
ID=11691302
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP00836899A Expired - Fee Related JP3438630B2 (ja) | 1999-01-14 | 1999-01-14 | 車両用走行制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6505111B1 (ja) |
| JP (1) | JP3438630B2 (ja) |
| DE (1) | DE10000748C2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014118073A (ja) * | 2012-12-18 | 2014-06-30 | Toyota Motor Corp | 先行車追従制御装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3797115B2 (ja) * | 2001-02-15 | 2006-07-12 | 日産自動車株式会社 | 車速制御装置 |
| JP2003039980A (ja) * | 2001-07-31 | 2003-02-13 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行制御装置 |
| US7308962B2 (en) * | 2003-02-26 | 2007-12-18 | Honda Motor Co., Ltd. | Control system for cylinder cut-off internal combustion engine |
| JP4246084B2 (ja) * | 2004-02-17 | 2009-04-02 | 日産自動車株式会社 | 車両用走行制御装置 |
| JP4451315B2 (ja) * | 2005-01-06 | 2010-04-14 | 富士重工業株式会社 | 車両の運転支援装置 |
| JP2007038933A (ja) * | 2005-08-04 | 2007-02-15 | Toyota Motor Corp | 車両走行制御装置 |
| US8554428B2 (en) * | 2007-09-28 | 2013-10-08 | Caterpillar Inc. | CVT control system having variable power source speed |
| CN103507644A (zh) * | 2012-06-29 | 2014-01-15 | 凹凸电子（武汉）有限公司 | 里程装置和方法、及电动车控制器 |
| US10259323B2 (en) * | 2016-11-08 | 2019-04-16 | Powertrain Control Solutions, LLC | Vehicle with anti-collision safety system |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4133855A1 (de) * | 1991-10-12 | 1993-04-15 | Bosch Gmbh Robert | Fahrgeschwindigkeitsregler fuer ein fahrzeug |
| JPH06229279A (ja) * | 1993-02-04 | 1994-08-16 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自律走行用スロットル装置 |
| JPH09263160A (ja) * | 1996-03-27 | 1997-10-07 | Isuzu Motors Ltd | 車両の速度制御装置 |
| US6188950B1 (en) * | 1997-10-27 | 2001-02-13 | Nissan Motor Co., Ltd. | System and method for controlling inter-vehicle distance to preceding vehicle for automotive vehicle equipped with the system and method |
| JP3551756B2 (ja) | 1998-04-06 | 2004-08-11 | 日産自動車株式会社 | 車両用走行制御装置 |
-
1999
- 1999-01-14 JP JP00836899A patent/JP3438630B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2000
- 2000-01-11 DE DE10000748A patent/DE10000748C2/de not_active Expired - Fee Related
- 2000-01-13 US US09/482,571 patent/US6505111B1/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014118073A (ja) * | 2012-12-18 | 2014-06-30 | Toyota Motor Corp | 先行車追従制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE10000748C2 (de) | 2002-11-28 |
| JP3438630B2 (ja) | 2003-08-18 |
| US6505111B1 (en) | 2003-01-07 |
| DE10000748A1 (de) | 2000-07-27 |
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