CN114620031A - 一种可倒车避让的记忆泊车系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种可倒车避让前车的记忆泊车系统及方法，系统包括记忆泊车控制器、前视摄像头、环视摄像头、前向毫米波雷达和超声波雷达，通过前视摄像头、环视摄像头、前向毫米波雷达和超声波雷达感知车辆周边障碍物和车辆，记忆泊车控制器根据感知的结果进行融合，并根据融合结果判断前车是否处于倒车状态，若检测到前车处于倒车状态，且自车需要倒车避让时，记忆泊车控制器控制车辆倒车避让。从而解决“自车使用记忆泊车时，前车找到车位并需要倒车泊入车位时，自车无法进行避让”的问题，进而提升客户体验，增加记忆泊车适用场景，并降低客户和其他交通参与者抱怨。

Description

一种可倒车避让的记忆泊车系统及方法

技术领域

本发明涉及车辆控制领域，更具体地，涉及一种可倒车避让的记忆泊车系统及方法。

背景技术

当前的记忆泊车系统在遇到前车静止或者倒车时，会将车辆刹停，然后在原地静止等待，直到前车往前行驶离开或者等待驾驶员接管自车。这种方式存在一定的局限性，将导致前车找到车位并需要倒车泊入车位时，自车无法进行避让，从而导致双方僵持或者需要驾驶员接管车辆。但是对于驾驶员使用记忆泊车的场景，驾驶员通过手机APP监控记忆泊车即可，此时驾驶员未在车辆内。此场景若需要驾驶员现场接管车辆，将导致前车驾驶员和自车驾驶员都抱怨。

为了提升客户体验，降低客户和其他交通参与者抱怨，研究如何解决：“自车使用记忆泊车时，前车找到车位并需要倒车泊入车位时，自车无法进行避让”的问题，非常重要。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种可倒车避让的记忆泊车系统及方法。

根据本发明的第一方面，提供了一种可倒车避让的记忆泊车系统，包括记忆泊车控制器、前视摄像头、环视摄像头、前向毫米波雷达和超声波雷达；

所述前视摄像头，用于识别前方车辆信息；

所述环视摄像头和超声波雷达，用于识别自车周围的车辆或障碍物信息；

所述前向毫米波雷达，用于识别前车与自车的相对信息；

所述记忆泊车控制器，用于根据前方车辆或障碍物信息，以及前车与自车的相对信息，当检测出前车处于倒车状态，且自车需要倒车避让时，控制自车车辆倒车避让。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。

可选的，所述前视摄像头为1个，所述环视摄像头为4个，所述前向毫米波雷达为1个，所述超声波雷达为12个；

所述前视摄像头布置在前风挡玻璃上方中间位置，位于前风挡玻璃内侧；所述前向毫米波雷达布置在前保中间位置；4个所述环视摄像头分别布置在左后视镜、右后视镜、前保险杠、后保险杠上；12个所述超声波雷达，分别在前保险杠间隔布置4个，后保险杠上间隔布置4个，侧面4个分别布置在车身左前部、右前部、左后部、右后部。

可选的，还包括动力域控制系统、智能集成控制系统和电动助力转向系统，相应的，所述记忆泊车控制器，用于根据前方车辆或障碍物信息，以及前车与自车的相对信息，当检测出前车处于倒车状态，且自车需要倒车避让时，控制自车车辆倒车避让，包括：

记忆泊车控制器发送扭矩请求给动力域控制系统和发送制动请求给智能集成控制系统，实现自车车辆的纵向控制；

以及发送转角请求给电动助力转向系统，实现自车车辆的横向控制，以实现自车车辆的倒车避让。

根据本发明的第二方面，提供一种可倒车避让的记忆泊车方法，包括：

识别自车前方车辆信息、自车周围的车辆或障碍物信息以及前车与自车的相对信息；

根据前方车辆信息、前方车辆或障碍物信息，以及前车与自车的相对信息，当检测出前车处于倒车状态，且自车需要倒车避让时，控制自车车辆倒车避让。

可选的，所述自车周围的车辆或障碍物信息包括自车周围的车辆或障碍物的距离信息、速度信息和方位信息，所述前车与自车的相对信息包括自车与前车的相对速度信息、自车与前车的距离信息，以及自车与前车的方位信息。

可选的，当同时满足以下条件，则判定前车处于倒车状态：

a1、检测到自车前方为车辆；

b1、检测到前车与自车距离d≤20m；

c1、检测到前车位于自车行驶轨迹上；

d1、前车速度V2＜0km/h，所述前车速度V2为正表示前车往前行驶，前车速度V2为负表示前车往后行驶。

可选的，所述当检测出前车处于倒车状态，且自车需要倒车避让时，控制自车车辆倒车避让，包括：

当检测到前车处于倒车状态且前车与自车的相对距离≤15m，控制自车停车等待；

当检测到满足以下所有条件后，判定自车需要倒车避让：

a2、前车处于倒车状态；

b2、自车与前车的相对距离d≤1.5m且检测到前车倒车持续时长≥3s；

c2、自车静止时长≥5s；

d2、自车与后方最近的障碍物距离≥5m；

e2、自车与两侧障碍物的距离d1≥30cm且d2≥30cm；

f2、记忆泊车已行驶距离≥5m；

当判定自车需要倒车避让时，自车需要沿SLAM学习路径倒车避让，单次倒车距离不高于20m。

可选的，所述当检测出前车处于倒车状态，且自车需要倒车避让时，控制自车车辆倒车避让，之后还包括：

在停车等待过程或者完成倒车避让静止后，检测到满足以下条件之一后，判定自车需要重新起步：

a3、前方20m范围内无正在倒车车辆；

b3、前方20m范围内仅存在静止车辆且静止时间大于10s；

c3、倒车避让完成且静止时间大于1min。

本发明提供的一种可倒车避让的记忆泊车系统及方法，通过前视摄像头、环视摄像头、前向毫米波雷达和超声波雷达感知车辆周边障碍物和车辆，记忆泊车控制器根据感知的结果进行融合，并根据融合结果判断前车是否处于倒车状态，若检测到前车处于倒车状态，且自车需要倒车避让时，记忆泊车控制器控制车辆倒车避让。从而解决“自车使用记忆泊车时，前车找到车位并需要倒车泊入车位时，自车无法进行避让”的问题，进而提升客户体验，增加记忆泊车适用场景，并降低客户和其他交通参与者抱怨。

附图说明

图1为本发明提供的一种可倒车避让的记忆泊车系统的结构示意图；

图2为本发明提供的一种可倒车避让的记忆泊车方法流程示意图；

图3为记忆泊车倒车避让判断流程图；

图4为记忆泊车与前车位置示意图；

图5为记忆泊车自车与侧边障碍物和后方最近障碍距离示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

实施例一

一种可倒车避让的记忆泊车系统，参见图1，该记忆泊车系统包括记忆泊车控制器、前视摄像头、前向毫米波雷达、环视摄像头、超声波雷达、智能集成制动系统、电动助力转向系统、动力域控制系统、转角传感器、电子换挡系统、变速器系统、车载信息娱乐系统、T-BOX系统和云平台。其中感知模块由1个前视摄像头、1个前向毫米波雷达、4个环视摄像头和12个超声波雷达组成，系统框图如图1所示。

其中，前视摄像头布置在前风挡玻璃上方中间位置，位于前风挡玻璃内侧。前向毫米波雷达布置在前保中间位置。4个环视摄像头分别布置在左后视镜、右后视镜、前保险杠、后保险杠上。12个超声波雷达，分别在前保险杠间隔布置4个，后保险杠上间隔布置4个，侧面4个分别布置在车身左前部、右前部、左后部、右后部。

T-BOX负责连接外部4G/5G网络，记忆泊车控制器通过T-BOX连接外界4G/5G网络，并通过云平台连接手机，从而实现手机与记忆泊车控制器的网络通讯。

本发明通过前视摄像头和前环视摄像头识别前方车辆；通过前、后、左和右环视摄像头识别自车周围的车辆/障碍物的距离和方位信息；通过前向毫米波雷达识别前车与自车的相对速度、自车与前车的距离、自车与前车的方位信息；通过超声波雷达检测自车周边车辆/障碍物的距离和方位信息。记忆泊车控制器通过获取的前视摄像头、环视摄像头、前向毫米波雷达和超声波雷达的感知数据，并将感知数据进行融合，而从判断前车是否处于倒车状态。若检测到前车处于倒车状态，且自车需要倒车避让时，记忆泊车控制器控制车辆倒车避让。从而解决“自车使用记忆泊车时，前车找到车位并需要倒车泊入车位时，自车无法进行避让”的问题。进而提升客户体验，增加记忆泊车适用场景，并降低客户和其他交通参与者抱怨。

其中，在记忆泊车控制器控制车辆倒车避让的过程中，记忆泊车系统接管车辆横向和纵向控制，记忆泊车控制器发送扭矩请求给动力域控制系统，发送制动请求给智能集成控制系统，从而接管车辆的纵向控制。发送转角请求给电动助力转向系统，从而接管车辆的横向控制，以实现记忆泊车自车的倒车避让。还可以通过电子换挡系统和变速器系统，调节自车车辆的档位和行驶速度。

另外，自车车辆上还配置有车载信息娱乐系统，驾驶员在驾驶车辆过程中，可进行娱乐。

实施例二

一种可倒车避让的记忆泊车方法，参见图2，该记忆泊车方法包括：

S1，识别自车前方车辆信息、自车周围的车辆或障碍物信息以及前车与自车的相对信息。

可以理解的是，所述自车周围的车辆或障碍物信息包括自车周围的车辆或障碍物的距离信息、速度信息和方位信息，所述前车与自车的相对信息包括自车与前车的相对速度信息、自车与前车的距离信息，以及自车与前车的方位信息。

S2，根据前方车辆信息、前方车辆或障碍物信息，以及前车与自车的相对信息，当检测出前车处于倒车状态，且自车需要倒车避让时，控制自车车辆倒车避让。

可以理解的是，自车倒车避让过程流程图可参见图3，主要包括以下步骤：

步骤1：激活记忆泊车。

记忆泊车控制器接收记忆泊车激活请求，激活记忆泊车系统，记忆泊车激活后，记忆泊车系统接管车辆横向和纵向控制。记忆泊车控制器发送扭矩请求给动力域控制系统，发送制动请求给智能集成控制系统，从而接管车辆的纵向控制；发送转角请求给电动助力转向系统，从而接管车辆的横向控制。

步骤2：记忆泊车运行。

记忆泊车激活后，记忆泊车控制器通过接管车辆的横向和纵向控制，自动控制车辆按照已学习的路线行驶，此时驾驶员不在车上，驾驶员通过手机APP对车辆的运行情况进行监控。

步骤3：判断前车是否处于倒车状态。

自车与前车的距离d≤20m时，开始检测前车是否处于倒车状态，便于自车及时停车和避让。记忆泊车系统通过前视摄像头和前环视摄像头识别前方车辆信息，并结合前向毫米波雷达识别前车与自车的相对速度V3、自车与前车的距离d、自车与前车的方位信息，判断前车是否处于倒车状态。

其中，参见图4，自车速度为V1，前车速度为V2，自车与前车相对速度为V3，车辆往前行驶速度值为正，车辆往后行驶速度值为负，前车接近自车时相对速度为正，前车远离自车时相对速度为负，其中V2＝V1-V3。

记忆泊车系统检测到同时满足以下条件，判断前车处于倒车状态：

a1、检测到前方为车辆；

b1、检测到前车与自车距离d≤20m；

c1、检测到前车位于自车行驶轨迹上；

d1、前车速度V2＜0km/h(速度为正表示车辆往前行驶，速度为负表示车辆往后行驶)。

步骤4：判断自车是否需要倒车避让。

记忆泊车系统检测到前车处于倒车状态且车辆距离自车距离≤15m，首先控制自车停车等待。

记忆泊车系统检测到满足以下所有条件后，判断自车需要沿SLAM学习路径倒车避让，单次倒车距离不高于20m：

a2、前车处于倒车状态；

b2、自车与前车的距离d≤1.5m且检测到前车倒车持续时长≥3s；

c2、自车静止时长≥5s(标定值)；

d2、自车与后方最近的障碍物距离≥5m；

e2、自车与侧边的距离d1≥30cm&&d2≥30cm，其中，记忆泊车自车与两侧边障碍物和后方最近障碍距离示意图可参见图5；

f2、记忆泊车已行驶距离≥5m。

记忆泊车系统在停车等待过程或者完成倒车避让静止后，检测到满足以下条件之一后，判断自车需要重新起步：

a3、前方20m范围内无正在倒车车辆；

b3、前方20m范围内仅存在静止车辆且静止时间大于10s；

c3、倒车避让完成且静止时间大于1min。

步骤5：自车进行倒车避让。

同时满足a2、b2、c2、d2、e2和f2所有条件后，自车根据记忆泊车已经行驶的轨迹，进行倒车避让，最长避让距离为20m或记忆泊车已行驶距离，先到为限。不同时满足a2、b2、c2、d2、e2和f2条件时，自车不进行避让。

步骤6：倒车避让完成，继续记忆泊车。

倒车避让完成后，继续进行记忆泊车。

本发明提出的一种可倒车避让的记忆泊车系统及方法，与现有方案相比，增加了对前车驾驶行为的检测和判断，并非仅仅考虑自车情况。进行拟人化的倒车避让的逻辑策略开发，从而解决“自车使用记忆泊车时，前车找到车位并需要倒车泊入车位时，自车无法进行避让”的问题。进而提升客户体验，增加记忆泊车适用场景，并降低客户和其他交通参与者抱怨。

需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。

Claims (8)

1.一种可倒车避让前车的记忆泊车系统，其特征在于，包括记忆泊车控制器、前视摄像头、环视摄像头、前向毫米波雷达和超声波雷达；

所述前视摄像头，用于识别前方车辆信息；

所述环视摄像头和超声波雷达，用于识别自车周围的车辆或障碍物信息；

所述前向毫米波雷达，用于识别前车与自车的相对信息；

所述记忆泊车控制器，用于根据前方车辆或障碍物信息，以及前车与自车的相对信息，当检测出前车处于倒车状态，且自车需要倒车避让时，控制自车车辆倒车避让。

2.根据权利要求1所述的记忆泊车系统，其特征在于，所述前视摄像头为1个，所述环视摄像头为4个，所述前向毫米波雷达为1个，所述超声波雷达为12个；

所述前视摄像头布置在前风挡玻璃上方中间位置，位于前风挡玻璃内侧；所述前向毫米波雷达布置在前保中间位置；4个所述环视摄像头分别布置在左后视镜、右后视镜、前保险杠、后保险杠上；12个所述超声波雷达，分别在前保险杠间隔布置4个，后保险杠上间隔布置4个，侧面4个分别布置在车身左前部、右前部、左后部、右后部。

3.根据权利要求1所述的记忆泊车系统，其特征在于，还包括动力域控制系统、智能集成控制系统和电动助力转向系统，相应的，所述记忆泊车控制器，用于根据前方车辆或障碍物信息，以及前车与自车的相对信息，当检测出前车处于倒车状态，且自车需要倒车避让时，控制自车车辆倒车避让，包括：

记忆泊车控制器发送扭矩请求给动力域控制系统和发送制动请求给智能集成控制系统，实现自车车辆的纵向控制；

以及发送转角请求给电动助力转向系统，实现自车车辆的横向控制，以实现自车车辆的倒车避让。

4.一种可倒车避让前车的记忆泊车方法，其特征在于，包括：

识别自车前方车辆信息、自车周围的车辆或障碍物信息以及前车与自车的相对信息；

根据前方车辆信息、前方车辆或障碍物信息，以及前车与自车的相对信息，当检测出前车处于倒车状态，且自车需要倒车避让时，控制自车车辆倒车避让。

5.根据权利要求4所述的记忆泊车方法，其特征在于，所述自车周围的车辆或障碍物信息包括自车周围的车辆或障碍物的距离信息、速度信息和方位信息，所述前车与自车的相对信息包括自车与前车的相对速度信息、自车与前车的距离信息，以及自车与前车的方位信息。

6.根据权利要求5所述的记忆泊车系统，其特征在于，当同时满足以下条件，则判定前车处于倒车状态：

a1、检测到自车前方为车辆；

b1、检测到前车与自车距离d≤20m；

c1、检测到前车位于自车行驶轨迹上；

d1、前车速度V2＜0km/h，所述前车速度V2为正表示前车往前行驶，前车速度V2为负表示前车往后行驶。

7.根据权利要求5或6所述的记忆泊车系统，其特征在于，所述当检测出前车处于倒车状态，且自车需要倒车避让时，控制自车车辆倒车避让，包括：

当检测到前车处于倒车状态且前车与自车的相对距离≤15m，控制自车停车等待；

当检测到满足以下所有条件后，判定自车需要倒车避让：

a2、前车处于倒车状态；

b2、自车与前车的相对距离d≤1.5m且检测到前车倒车持续时长≥3s；

c2、自车静止时长≥5s；

d2、自车与后方最近的障碍物距离≥5m；

e2、自车与两侧障碍物的距离d1≥30cm且d2≥30cm；

f2、记忆泊车已行驶距离≥5m；

当判定自车需要倒车避让时，自车需要沿SLAM学习路径倒车避让，单次倒车距离不高于20m。

8.根据权利要求4所述的记忆泊车方法，其特征在于，所述当检测出前车处于倒车状态，且自车需要倒车避让时，控制自车车辆倒车避让，之后还包括：

在停车等待过程或者完成倒车避让静止后，检测到满足以下条件之一后，判定自车需要重新起步：

a3、前方20m范围内无正在倒车车辆；

b3、前方20m范围内仅存在静止车辆且静止时间大于10s；

c3、倒车避让完成且静止时间大于1min。

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