CN109154643A - 位置测定装置 - Google Patents

位置测定装置 Download PDF

Info

Publication number
CN109154643A
CN109154643A CN201780028872.0A CN201780028872A CN109154643A CN 109154643 A CN109154643 A CN 109154643A CN 201780028872 A CN201780028872 A CN 201780028872A CN 109154643 A CN109154643 A CN 109154643A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mobile station
measuring device
mobile
automobile
driver
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
CN201780028872.0A
Other languages
English (en)
Inventor
若菜庆悟
山田幸光
高井大辅
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Alps Alpine Co Ltd
Original Assignee
Alps Electric Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Alps Electric Co Ltd filed Critical Alps Electric Co Ltd
Publication of CN109154643A publication Critical patent/CN109154643A/zh
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/74—Systems using reradiation of radio waves, e.g. secondary radar systems; Analogous systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement
    • G01S19/46—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement the supplementary measurement being of a radio-wave signal type
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/0009—Transmission of position information to remote stations
    • G01S5/0045—Transmission from base station to mobile station
    • G01S5/0063—Transmission from base station to mobile station of measured values, i.e. measurement on base station and position calculation on mobile
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/14—Determining absolute distances from a plurality of spaced points of known location
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/06—Resources, workflows, human or project management; Enterprise or organisation planning; Enterprise or organisation modelling
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W56/00—Synchronisation arrangements
    • H04W56/0055—Synchronisation arrangements determining timing error of reception due to propagation delay
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9314—Parking operations

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

提供能在大的测定区内正确探测目标物的位置的位置测定装置。使移动台(M)移动到目标物即移动终端机(20)的附近。在ST1中，算出在测定区设定的绝对坐标(Abs)内的移动台(M)的绝对位置。在ST2中检测在移动台(M)设定的相对坐标(Rel)上的移动终端机(20)的相对位置。在ST3中，探测绝对坐标(Abs)上的移动台(M)的姿态，在ST14中，使相对坐标(Rel)转动，在ST5中，确定绝对坐标(Abs)上的移动终端机(20)的绝对位置。

Description

位置测定装置
技术领域
本发明涉及能高精度地确定比较大的范围的测定区内的目标物的位置的位置测定装置。
背景技术
在专利文献1记载了关于无线通信系统的位置确定的发明。该发明确定在测定区即蜂窝网络内移动的移动站的位置。
在该发明中，以用GPS或SPS等卫星定位系统确定所述移动站的位置为基础。但若移动站在建筑物的内部或隧道内移动，就不再能通过卫星定位系统确定移动站的位置。在该情况下，在构成蜂窝网络的多个基站和移动站之间进行通信，移动站接收信号传播延迟信息，由此计算移动站的位置。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：JP特开2015-155909号公报
发明内容
发明要解决的课题
专利文献1记载的发明不仅使用卫星定位系统，还使用来自作为现有的便携电话等的通信系统来使用的蜂窝网络的基站的电波，由此提高了移动站的位置的确定的精度。
在该发明中，能计算在建筑物或隧道内移动的移动站的位置，但移动站限于搭载了用于与卫星定位系统或基站的通信的通信装置的汽车等，并不适于确定简单的移动终端机的位置的技术领域。
另外，构成蜂窝网络的基站由于远离移动站，因此根据从基站发送并在移动站接收的信号传递延迟信息无法那么高精度地算出基站的位置。
本发明为了解决上述现有的课题而提出，目的在于，提供一种能在大的范围的测定区内高精度地探测目标物的位置的位置测定装置。
用于解决课题的手段
本发明在求取配置在测定区内的目标物的位置的位置测定装置中，特征在于，设有：在所述测定区内移动的移动台；测量所述测定区内的所述移动台的绝对位置的绝对位置测量单元；和测量所述移动台与所述目标物的相对位置的相对位置测量单元，根据所述绝对位置的测量值和所述相对位置的测量值来求取所述测定区内的所述目标物的绝对位置。
在本发明的位置测定装置中，所述绝对位置测量单元是搭载于所述移动台的卫星定位系统。
本发明的位置测定装置中，所述相对位置测量单元具有：探测所述移动台的朝向的方向传感器；和确定以所述移动台为基准的相对坐标上的所述目标物的位置的位置确定单元。
本发明的位置测定装置中，所述位置确定单元是设于所述移动台与所述目标物之间的RF收发部。
本发明的位置测定装置优选：所述目标物具有惯性传感器，根据由所述相对位置测量单元测量的所述移动台与所述目标物的相对位置、和由所述惯性传感器检测到的所述目标物的移动信息来算出所述测定区内的所述目标物的移动履历。
另外，本发明的位置测定装置能构成为：所述目标物是人所保持的移动终端机，由所述惯性传感器测量步数，根据由所述相对位置测量单元测量的所述移动台与所述目标物的相对位置、和所述步数来算出所述人的步幅，根据所述步幅和所述步数来校正不能由所述相对位置测量单元进行测量的区域的所述移动终端机的移动距离。
本发明的位置测定装置例如：所述人是将汽车运送到所述测定区内的驾驶员，所述移动台是运送从汽车下来的驾驶员的搬运车，测量从汽车下来的驾驶员保持的所述移动终端机的位置来确定所述汽车的泊车位置。
发明的效果
本发明确定测定区内的移动台的绝对位置，算出移动台与目标物的相对位置，由此确定测定区内的目标物的绝对位置。通过使移动台接近目标物，能高精度地探测目标物的相对位置，其结果，能高精度地确定测定区内的目标物的绝对位置。
进而，通过在目标物设置惯性传感器，即使目标物被挡在背后等而不能高精度地探测从移动台到目标物的相对位置，也能从惯性传感器的探测输出得到目标物的移动信息。
附图说明
图1是表示本发明的位置测定装置的整体结构的说明图。
图2是表示本发明的位置测定装置的移动台与目标物的相对位置的说明图。
图3是本发明的位置测定装置的框图。
图4是表示本发明的位置测定装置的基本的测定动作的流程图。
图5是表示本发明的位置测定装置的进一步详细的测定动作的流程图。
图6是表示本发明的位置测定装置的进一步详细的测定动作的流程图。
具体实施方式
在图1示出本发明的实施方式的位置测定装置1的整体结构。
位置测定装置1具有测定区2。该测定区2例如是有1km2以上大小的汽车m的等待场。在测定区2划分有P1、P2、P3、P4、P5、P6的等待区块。例如等待出口的大量汽车m、进口的大量汽车m进行在各等待区块规则地排列的泊车。P1、P2、P3、P4、P5、P6的等待区块被进一步区分为多个汽车空间，对各个汽车的泊车空间分配表示其位置的标记。在图2放大示出等待区块P3的一部分，对等待区块P3的各泊车空间分配例如Pa、Pb、Pc、Pd、…的标记。
在测定区2的侧方设有搬入区3，被搬入的汽车m一个接一个地在搬入区3停车。测定区2中的作业者即驾驶员(人)H乘车到在搬入区3停车的汽车m当中的被指定的汽车ma，沿着驾驶路径(d)驾驶，使该汽车ma移动到指定的泊车空间并在那里泊车。在实施方式中，如图2所示那样，使被指定的汽车ma泊车到等待区块P3的泊车空间Pi。
移动台(搬运车)M移动到从泊车到泊车空间Pi的汽车ma下来的驾驶员H的附近，驾驶员H和其他驾驶员一起乘坐移动台M，回到搬入区3，再度使被指定的汽车移动到任意的泊车空间。对此进行重复来进行作业。
本发明的实施方式的位置测定装置1对哪个汽车m泊车在等待区块P1、P2、P3、P4、P5、P6、…的哪个泊车空间进行识别，进行测定区2的整体的管理。
在图3示出构成位置测定装置1的各部的结构框图。
如图1所示那样，在搬入区3的附近设有固定台10。在测定区2设有正交坐标(X-Y坐标)即平面绝对坐标(Abs)。绝对坐标(Abs)的原点(基准位置)能设定在任何位置，在实施方式中，绝对坐标(Abs)的原点(基准位置)设定在固定台10内的给定的位置。
如图3所示那样，在固定台10设有固定控制部11。固定控制部11管理测定区2的整体，以CPU和存储器为主体而构成。在固定台10搭载有与移动台M之间进行相互通讯的通信装置12。
驾驶员H携带移动终端机(Tag)20、和条形码读取器13以及附随于所述条形码读取器13的通信装置24。在移动终端机20附有条形码15，驾驶员H在携带移动终端机20时，用条形码读取器13读取条形码15。对搬入到搬入区3的各个汽车m也分配有条形码14。在保持移动终端机20的驾驶员H乘上位于搬入区3的被指定的汽车ma时，驾驶员H用保持的条形码读取器13读取汽车ma的条形码14。
由条形码读取器13读到的移动终端机20的条形码15的标记以及被指定的汽车ma的条形码14的标记从驾驶员H携带的通信装置24被发送到固定台10的通信装置12。这些标记从通信装置12被通知给固定控制部11，在固定控制部11将移动终端机20和汽车m建立关联。
移动终端机(Tag)20是由位置测定装置1测定位置的“目标物”。驾驶员H使汽车ma移动到任意的泊车空间，在驾驶员H从汽车ma下来时，驾驶员H保持的移动终端机20的位置被确定为设定于测定区2的绝对坐标(Abs)上的绝对位置。由此，能在固定控制部11中管理指定的汽车ma泊车在大量泊车空间当中的哪里。
移动终端机20可以针对各个汽车m以一对一的关系来使用，也可以在一个驾驶员H使数台汽车m移动的期间持续持有相同移动终端机20。
如图3所示那样，在移动台M设有移动控制部31。移动控制部31以CPU和存储器为主体而构成。由移动控制部31将以移动台M为基准的平面正交坐标(X-Y坐标)设定为相对坐标(Rel)。相对坐标(Rel)的原点例如设定在移动台(搬运车)M内，例如X轴被设定得朝向移动台M的行进方向的前方，Y轴被设定成与行进方向正交的朝向。
在移动台M设有通信装置32，通过通信装置32与通信装置12的相互通讯，从移动台M对固定台10发送各种信息。通信装置12、32是RF通信装置或微波通信装置等。
在移动台M搭载有绝对位置测量单元即GPS模块33。GPS模块作为卫星定位系统的一部分而设。该卫星定位系统可以是SPS系统。如图1所示那样，在测量区2的内部设置固定站40，在该固定站40设置参考用的GPS模块42。来自多个GPS卫星41的定位电波由搭载于移动台M的GPS模块33和参考用的GPS模块42双方被探测。
由参考用的GPS模块42检测到并运算出的坐标位置信息被送到移动控制部31和固定控制部11的至少一方。在移动控制部31或固定控制部11中，根据由搭载于移动台M的GPS模块检测到并运算出的坐标位置信息和由参考用的GPS模块42检测到并运算出的坐标位置信息来高精度地算出移动台M的绝对坐标(Abs)上的坐标位置。由移动控制部31运算出的坐标位置信息使用通信装置32、12送到固定控制部11。
如图3所示那样，在移动台M搭载车速传感器34和惯性传感器35。惯性传感器35是探测角速度的陀螺仪传感器，还作为方向传感器发挥功能。车速传感器34和惯性传感器35作为绝对位置测量单元的一部分发挥功能，用来自车速传感器34和惯性传感器35的探测输出来校正由GPS模块33探测到的绝对坐标(Abs)下的移动台M的移动位置、朝向的信息。
在移动台M设有多个RF收发部36。由RF收发部36和所述惯性传感器(方向传感器)35构成相对位置测量单元。作为用作相对位置测量单元的惯性传感器(方向传感器)35，除了能使用所述陀螺仪传感器以外，还能使用地磁传感器。
如图1和图2所示那样，多个RF收发部36的天线36a在移动台M即搬运车上安装在尽可能远离的位置。
在目标物即移动终端机(Tag)20设有1个RF收发部21。若从设于移动台M的多个RF收发部36发出测量信号，则从探测到该测量信号的移动终端机20的RF收发部21发出响应信号。从移动台M的RF收发部36发出的测量信号是正弦波的模拟信号，移动终端机20的RF收发部21使接收到的测量信号保持原样地反射，作为响应信号而发送。在设于移动台M的各个RF收发部36中，根据发送的测量信号与接收到的响应信号的相位差(时间差)来测量从各个RF收发部36到RF收发部21的距离。
距离的测量由多个RF收发部36进行，其测量值被提供给移动控制部31。移动控制部31根据由RF收发部36得到的多个测量值算出在移动台M设定的相对坐标(Rel)上的移动终端机20的相对位置。即，由RF收发部36和RF收发部21构成用于测量相对位置的位置确定单元。
如图3所示那样，在移动台M的搭乘口也附有条形码16。在从被指定的汽车ma下来的驾驶员H搭乘到移动台M时，用携带的条形码读取器13读取条形码16。该条形码16的标记被从通信装置24发送到固定台10的通信装置12，进而通知给固定控制部11，从而驾驶员H携带的移动终端机20和移动台M建立关联。
如图3所示那样，在移动终端机20搭载有终端控制部23和惯性传感器22。终端控制部23以CPU和存储器为主体而构成。惯性传感器22是作为方向传感器发挥功能的陀螺仪传感器、作为姿态传感器发挥功能的地磁传感器、作为步数传感器发挥功能的加速度传感器等。也可以进一步具备气压传感器。由这些传感器测定到的各种信息使用RF收发部21、36或其他通信单元提供给移动控制部31。
接下来说明所述位置测定装置1中的测量目标物即移动终端机20的位置的动作。
在图4以下的流程图中，以(ST)的附图标记示出各步骤。另外，在图4到图6中，在图示右侧示意性地记载了与各步骤(ST)对应的移动台M和移动终端机20的动作。
在图4示出测量测定区2内的移动终端机(目标物)20的绝对位置的基本的动作。
在驾驶员H驾驶指定的汽车ma向测定区2的任意的泊车空间移动时，移动台M移动到移动中的汽车ma的预定泊车的泊车空间的附近，并停车。
若移动台M停车，则在图4的ST0中开始定位。在该测量动作中，在ST1中，来自搭载于移动台M的构成绝对位置测量单元的GPS模块33、惯性传感器35以及车速传感器34的探测输出被提供给移动控制部31。在移动控制部31中根据这些探测输出来算出以固定台10内的给定位置为原点(基准位置)的绝对坐标(Abs)上的移动台M的绝对位置(绝对坐标位置)。
在ST2中，算出以移动台M为基准而设定的相对坐标(Rel)上的目标物即移动终端机20的相对位置。
相对位置的测量在作为相对位置测量单元的搭载于移动台M的RF收发部36与移动终端机20的RF收发部21之间进行。在保持移动终端机20的驾驶员H正驾驶汽车ma的期间，不能用移动台M的RF收发部36探测车厢内所具有的移动终端机20的存在。在汽车ma移动到给定的泊车空间而完成泊车且驾驶员H下车时，变得能由移动台M的RF收发部36探测从移动终端机20的RF收发部21发出的响应信号。这时，通过测量从多个RF收发部36到RF收发部21的距离，能算出以移动台M为基准而设定的相对坐标(Rel)上的目标物即移动终端机20的相对位置。
基于相对位置测量单元的测量，在移动台M的移动控制部31中，能算出从泊车后的汽车ma下来的驾驶员H移动到移动台M时的步行路径(w)(参考图1)，作为相对坐标(Rel)上的轨迹。
在图4所示的ST3，探测移动台M的朝向(姿态)。在此，由作为相对位置测量单元的一部分的惯性传感器(方向传感器)35检测移动台M的朝向，算出以移动台M为基准而设定的相对坐标(Rel)的相对于在测量区2设定的绝对坐标(Abs)的倾斜角度θ。
在ST4中，在绝对坐标(Abs)内，以原点为起点使相对坐标(Rel)转动θ，使相对坐标(Rel)定位在绝对坐标(Abs)上。由此能求取绝对坐标(Abs)内的驾驶员H的步行路径(w)。因而在ST5中，能检测步行路径(w)的起点作为汽车ma的泊车位置。
这些算出结果通过通信装置32、12的相互通讯而从移动台M发送到固定台10，在固定控制部11能识别、记录被指定的汽车ma泊车在给定的泊车空间(例如Pi)。
另外，在图4中，也可以先执行ST3来对绝对坐标(Abs)上的移动台M检测朝向，与此同时或之后执行ST2来测量相对坐标(Rel)上的移动终端机20的相对位置。
在图5示出对测定区2内的移动终端机(目标物)20的绝对位置进行测量的进一步详细的动作。
在图2和图5以区间D和区间L示出从泊车后的汽车ma下来的驾驶员H的步行路径(w)。区间D表示如下范围：在从移动台M来看时，下车并步行的驾驶员H成为排列泊车的大量汽车m的背后，从而RF收发部21、36的通信精度劣化，不能正确测量移动终端机20的相对位置。区间L表示驾驶员H向与移动台M之间不存在障碍物的位置移动、能由RF收发部21、36正确掌握移动终端机20的相对位置时的范围。
若执行图4中说明的测量的基本动作，则在驾驶员H脱离区间D并临近区间L时，在ST2中能进行移动终端机20的探测。为此，区间D与区间L的边界部有可能被误认识为是汽车的泊车位置。为此，通过除了图4的测定处理动作以外还进行图5所示的测定处理动作，能始终正确地测定汽车ma的泊车位置。
图5的定位处理ST10作为移动终端机20的内部处理而进行。
在图5所示的ST11中，探测到驾驶员H从汽车ma下来。该探测使用搭载于移动终端机20的惯性传感器22或气压传感器进行。由地磁传感器等姿态传感器来探测驾驶员H从驾驶席上的座位姿态成为在车外站起的姿态时的姿态变化。或者，由加速度传感器(步数传感器)探测驾驶员H出到车外并下到地面站起时的加速度的变化。或者，由气压传感器探测移动终端机20从车厢内出到车外时的气压的变化。在终端控制部23中，基于来自所述各传感器的至少1个的探测输出来探测驾驶员H从汽车ma下来。
在ST12中，在探测到驾驶员H从汽车ma下来后，算出驾驶员H在区间D的移动履历。该移动履历基于搭载于移动终端机20的惯性传感器22的方向传感器(陀螺仪传感器)、姿态传感器(地磁传感器)或步数传感器(加速度传感器)的探测输出由终端控制部23算出。另外，将驾驶员H的步幅预先保持为固定值，根据步数传感器的步数的计算值和步幅的值来算出步行距离。
在ST12中，将持续测量的区间D的移动履历依次存储到存储器。
若成为能由RF收发部21接收来自RF收发部36的测量信号、能由RF收发部36从RF收发部21接收响应信号的状态，则移转到ST13。这里成为图4所示的定位开始(ST0)，经过已经说明的步骤ST1、ST2、ST4，能在ST5中确定绝对坐标(Abs)上的移动终端机20的位置。能使用RF收发部21、36来算出移动终端机20的移动履历的限于区间L。
为此在ST14中，将记录于终端控制部23的存储器的区间D的移动履历经过RF收发部21、36或其他通信单元送到移动控制部31。在移动控制部31中，回溯送来的区间D的移动履历来确定区间D的起点即汽车ma的泊车空间(Pi)的位置(ST15)。该泊车位置信息使用通信装置32、12送到固定台10的固定控制部11。
在图6示出用于进一步正确地测量测定区2内的移动终端机(目标物)20的绝对位置的处理动作。
在图6的定位处理ST20中，从ST11到ST14与图5的处理动作相同。即，若在ST11中探测到驾驶员H从汽车ma下来，则在ST12中，在不能由RF收发部21、36进行测量的区间D，算出驾驶员H的移动履历并存储到存储器。在该移动履历的计算中使用来自方向传感器和姿态传感器的探测输出，进而由步数传感器测量步数。
若在ST14中由RF收发部21、36开始测量信号和响应信号的通信，则在之后的区间E，通过RF收发部21、36的通信高精度地探测并算出驾驶员H的步行路径。
在ST21中，在驾驶员H在区间E步行而向移动台M前进的期间，使用移动终端机20的步数传感器来测量区间E中的步数。然后根据(由RF收发部21、36测量的区间E中的移动终端机20的移动距离)÷(由步数传感器测量的步数)来算出驾驶员H的步幅。
在图6所示的ST22中，与图5所示的ST14同样，回溯已经测量的区间D的移动履历来确定驾驶员H从汽车ma下来的位置。这时，将在ST12中测量的区间D中的步数乘以在ST21中算出的步幅，由此能正确算出区间D的驾驶员H的移动距离。
由此，在ST23，能正确掌握驾驶员H从汽车ma下来的位置。
附图标记的说明
1 位置测定装置
2 测定区
10 固定台
13 条形码读取器
20 移动终端机
21、36 RF收发部
22、35 完成传感器
33 GPS模块
Abs 绝对坐标
Rel 相对坐标
H 驾驶员
M 移动台
m 汽车

Claims (7)

1.一种位置测定装置，求取配置在测定区内的目标物的位置，所述位置测定装置的特征在于，设有：
在所述测定区内移动的移动台；
测量所述测定区内的所述移动台的绝对位置的绝对位置测量单元；和
测量所述移动台与所述目标物的相对位置的相对位置测量单元，
根据所述绝对位置的测量值和所述相对位置的测量值来求取所述测定区内的所述目标物的绝对位置。
2.根据权利要求1所述的位置测定装置，其特征在于，
所述绝对位置测量单元是搭载于所述移动台的卫星定位系统。
3.根据权利要求1或2所述的位置测定装置，其特征在于，
所述相对位置测量单元具有：
探测所述移动台的朝向的方向传感器；和
确定以所述移动台为基准的相对坐标上的所述目标物的位置的位置确定单元。
4.根据权利要求3所述的位置测定装置，其特征在于，
所述位置确定单元是设于所述移动台与所述目标物之间的RF收发部。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的位置测定装置，其特征在于，
所述目标物具有惯性传感器，
根据由所述相对位置测量单元测量出的所述移动台与所述目标物的相对位置、和由所述惯性传感器检测到的所述目标物的移动信息来算出所述测定区内的所述目标物的移动履历。
6.根据权利要求5所述的位置测定装置，其特征在于，
所述目标物是人所保持的移动终端机，
由所述惯性传感器测量步数，
根据由所述相对位置测量单元测量出的所述移动台与所述目标物的相对位置、和所述步数来算出所述人的步幅，
根据所述步幅和所述步数来校正不能由所述相对位置测量单元进行测量的区域中的所述移动终端机的移动距离。
7.根据权利要求6所述的位置测定装置，其特征在于，
所述人是将汽车运送到所述测定区内的驾驶员，
所述移动台是运送从汽车下来的驾驶员的搬运车，
测量从汽车下来的驾驶员保持的所述移动终端机的位置来确定所述汽车的泊车位置。
CN201780028872.0A 2016-05-11 2017-02-23 位置测定装置 Withdrawn CN109154643A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016095521 2016-05-11
JP2016-095521 2016-05-11
PCT/JP2017/006853 WO2017195431A1 (ja) 2016-05-11 2017-02-23 位置測定装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN109154643A true CN109154643A (zh) 2019-01-04

Family

ID=60266916

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780028872.0A Withdrawn CN109154643A (zh) 2016-05-11 2017-02-23 位置测定装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20200025863A1 (zh)
EP (1) EP3457162A4 (zh)
JP (1) JP6817294B2 (zh)
CN (1) CN109154643A (zh)
WO (1) WO2017195431A1 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110444043A (zh) * 2019-09-16 2019-11-12 深圳普智联科机器人技术有限公司 一种基于定位技术的停车位巡检系统及其方法
CN112985842A (zh) * 2021-05-10 2021-06-18 湖北亿咖通科技有限公司 泊车性能的检测方法、电子设备及可读存储介质

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA3179881A1 (en) * 2020-04-10 2021-10-14 Rohit Seth System for calculating highly accurate gps location for mobile devices

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3431110B2 (ja) * 1995-02-27 2003-07-28 日本電信電話株式会社 移動体位置検出装置
CN1570666A (zh) * 2003-07-16 2005-01-26 明基电通股份有限公司 地磁辅助无线通信系统定位方法及无线通信定位系统
CA2585141A1 (en) * 2004-10-29 2006-05-04 Hitachi Zosen Corporation Relative positioning method and relative positioning system using satellite
CN101447133A (zh) * 2007-11-28 2009-06-03 现代自动车株式会社 收集交通信息的终端和产生交通信息的方法
CN102645221A (zh) * 2012-03-26 2012-08-22 北京华虎兄弟科技有限公司 定位装置及其使用方法
CN102932742A (zh) * 2012-10-12 2013-02-13 上海交通大学 基于惯性传感器与无线信号特征的室内定位方法及系统
JP2015114899A (ja) * 2013-12-12 2015-06-22 三菱電機株式会社 救難救助支援システム、測位端末、救難救助支援方法およびプログラム

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6140509A (ja) * 1984-07-31 1986-02-26 Nippon Soken Inc 道程記録再生装置
JPH0735851A (ja) * 1993-07-16 1995-02-07 Hitachi Constr Mach Co Ltd 距離測定回路
JPH0989584A (ja) * 1995-09-26 1997-04-04 Honda Motor Co Ltd 携帯用ナビゲーション装置
US7546182B2 (en) * 2006-02-21 2009-06-09 Gm Global Technology Operations, Inc. Inter vehicular ad hoc routing protocol and communication system
KR100866487B1 (ko) * 2007-01-03 2008-11-03 삼성전자주식회사 사용자 행적 추적 장치 및 방법
HUE047094T2 (hu) 2007-05-01 2020-04-28 Qualcomm Inc Helyzetmeghatározás vezeték nélküli kommunikációs rendszerekhez
JP2009025123A (ja) * 2007-07-19 2009-02-05 Nec Saitama Ltd 携帯情報端末及び位置算出方法
JP5369057B2 (ja) * 2010-06-18 2013-12-18 日立建機株式会社 作業機械の周囲監視装置
CA2814009A1 (en) * 2010-10-08 2012-04-12 Loctronix Corporation Doppler aided inertial navigation
EP2511658A1 (de) * 2011-04-14 2012-10-17 Hexagon Technology Center GmbH Vermessungssystem und Verfahren zur Neupunktbestimmung
US20150154868A1 (en) * 2012-07-27 2015-06-04 Tomer Neuner Intelligent state determination
JP6060548B2 (ja) * 2012-07-30 2017-01-18 カシオ計算機株式会社 測位装置、測位方法及びプログラム
JP5450832B1 (ja) * 2012-09-06 2014-03-26 株式会社東芝 位置検出装置、位置検出方法及び位置検出プログラム
US9406222B2 (en) * 2012-10-18 2016-08-02 Calamp Corp. Systems and methods for location reporting of detected events in vehicle operation
US9019129B2 (en) * 2013-02-21 2015-04-28 Apple Inc. Vehicle location in weak location signal scenarios
JP2015017858A (ja) * 2013-07-10 2015-01-29 セイコーエプソン株式会社 参照値生成装置及び参照値生成方法
JP6430196B2 (ja) * 2014-09-29 2018-11-28 シャープ株式会社 判定装置、判定方法、判定プログラム、および携帯端末

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3431110B2 (ja) * 1995-02-27 2003-07-28 日本電信電話株式会社 移動体位置検出装置
CN1570666A (zh) * 2003-07-16 2005-01-26 明基电通股份有限公司 地磁辅助无线通信系统定位方法及无线通信定位系统
CA2585141A1 (en) * 2004-10-29 2006-05-04 Hitachi Zosen Corporation Relative positioning method and relative positioning system using satellite
CN101447133A (zh) * 2007-11-28 2009-06-03 现代自动车株式会社 收集交通信息的终端和产生交通信息的方法
CN102645221A (zh) * 2012-03-26 2012-08-22 北京华虎兄弟科技有限公司 定位装置及其使用方法
CN102932742A (zh) * 2012-10-12 2013-02-13 上海交通大学 基于惯性传感器与无线信号特征的室内定位方法及系统
JP2015114899A (ja) * 2013-12-12 2015-06-22 三菱電機株式会社 救難救助支援システム、測位端末、救難救助支援方法およびプログラム

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110444043A (zh) * 2019-09-16 2019-11-12 深圳普智联科机器人技术有限公司 一种基于定位技术的停车位巡检系统及其方法
CN112985842A (zh) * 2021-05-10 2021-06-18 湖北亿咖通科技有限公司 泊车性能的检测方法、电子设备及可读存储介质
CN112985842B (zh) * 2021-05-10 2021-07-20 湖北亿咖通科技有限公司 泊车性能的检测方法、电子设备及可读存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
EP3457162A4 (en) 2020-04-22
EP3457162A1 (en) 2019-03-20
US20200025863A1 (en) 2020-01-23
JPWO2017195431A1 (ja) 2019-02-28
WO2017195431A1 (ja) 2017-11-16
JP6817294B2 (ja) 2021-01-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11119499B2 (en) Marker system
CN101144722B (zh) 便携式定位导航系统
EP2426511B1 (en) Positioning apparatus and positioning method
WO2017096728A1 (zh) 信号收发装置、移动定位装置、室内定位导航系统及方法
CN102449991A (zh) 通过评价基元运动模式来进行运动检测的方法和装置
CN104748754B (zh) 车辆定位方法及其系统
US10549750B2 (en) Moving body
CN102494683A (zh) 一种基于rfid的联合定位装置及方法
JP6946695B2 (ja) マーカシステム
TWI626857B (zh) 無線定位系統
CN109154643A (zh) 位置测定装置
WO2016059904A1 (ja) 移動体
CN101551250A (zh) 面向未知环境探索的移动机器人陆标动态配置方法及装置
CN110007327A (zh) 用于确定车辆的停车位的方法
WO2019156194A1 (ja) 車両用システム
CN102436260B (zh) 一种室内自主定位与定向的二维导航系统
CN107110952B (zh) 位置检测系统
JP4462173B2 (ja) 自律移動装置
JP2009299381A (ja) 車両検索システム
CN101382591A (zh) 一种使用无线传感器网络的车库定位系统
WO2021100866A1 (ja) 地図及び地図の生成方法
US20230003530A1 (en) Position estimation method and position estimation system
CN109828569A (zh) 一种基于2d-slam导航的智能agv叉车
KR100962674B1 (ko) 이동 로봇의 위치 추정 방법 및 이를 위한 이동 로봇
JP2006162364A (ja) 位置計測システム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information
CB02 Change of applicant information

Address after: Tokyo, Japan

Applicant after: ALPS ELECTRIC Co.,Ltd.

Address before: Tokyo, Japan

Applicant before: Alps Electric Co.,Ltd.

WW01 Invention patent application withdrawn after publication
WW01 Invention patent application withdrawn after publication

Application publication date: 20190104