JP2018065441A - 車両制御システム、車載制御装置及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】車両制御システム、車載制御装置及びコンピュータプログラムの提供。【解決手段】車載制御装置は、位置情報を含み、位置情報により特定される位置までの自動運転を車両に指示する信号を受信する受信部と、受信部にて受信した信号に含まれる位置情報に基づき、位置情報により特定される位置までの自動運転を開始させる自動運転制御部と、携帯機を探索する探索信号を定期的に送信する送信部と、探索信号を受信した携帯機より送信され、携帯機によって計測された前記信号強度の情報を含む応答信号を受信した場合、受信した応答信号に含まれる信号強度の情報に基づいて、車両に対する前記携帯機の相対位置を特定する特定部と、自動運転の開始後に特定部が相対位置を特定した場合、特定した相対位置に基づいて、車両を携帯機の位置へ誘導する車両誘導部とを備える。【選択図】図９

Description

本発明は、車両制御システム、車載制御装置及びコンピュータプログラムに関する。

車両を遠隔操作するシステムとして、車両に対する遠隔操作が可能な機器として登録されている電子キーと、車両のユーザの所有物として登録されているスマートフォンと、車両に搭載される車載システムとを備え、車載システムにて、電子キー及びスマートフォンに対する認証が成功したかを判断し、電子キーおよびスマートフォンの認証が成功したと判断した場合、自動運転制御部の作動を許可する車両遠隔操作システムが提案されている（例えば、特許文献１を参照）。

特開２０１６−９７９２７号公報

しかしながら、特許文献１では、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて自動運転を制御する構成としており、車両の停車位置はＧＰＳの精度に依存するという問題点を有している。例えば、ＧＰＳの精度が数ｍ程度である場合、ＧＰＳにより得られる位置情報に基づいて車両を誘導したとしても、ユーザから数ｍ離隔した位置に車両が停車する可能性がある。

本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、車外通信装置から通知される位置情報に基づき自動運転を開始させた後、携帯機との相対位置に基づいて、車両を誘導することにより、車両の停車位置を改善することができる車両制御システム、車載制御装置及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

本願の一態様に係る車両制御システムは、車両に搭載された車載制御装置と、該車載制御装置と無線通信が可能である携帯機とを備え、前記車載制御装置と前記携帯機との間で無線通信を行うことにより、前記車両の動作を制御する車両制御システムであって、位置情報を取得する取得部と、該取得部が取得した位置情報を含み、該位置情報により特定される位置までの自動運転を前記車両に指示する信号を送信する自動運転指示部とを備える車外通信装置を更に含み、前記車載制御装置は、前記自動運転指示部から送信された信号を受信する受信部と、該受信部にて受信した信号に含まれる位置情報に基づき、該位置情報により特定される位置までの自動運転を開始させる自動運転制御部と、前記携帯機を探索する探索信号を定期的に送信する送信部とを備え、前記携帯機は、前記送信部から送信された探索信号を受信した場合、受信した探索信号の信号強度を計測する計測部と、該計測部が計測した信号強度の情報を含む応答信号を送信する応答部とを備え、前記車載制御装置は、前記応答部から送信された応答信号を受信した場合、受信した応答信号に含まれる信号強度の情報に基づいて、前記車両に対する前記携帯機の相対位置を特定する特定部と、前記自動運転の開始後に前記特定部が前記相対位置を特定した場合、特定した前記相対位置に基づいて、前記車両を前記携帯機の位置へ誘導する車両誘導部とを備える。

本願の一態様に係る車両制御システムは、車両に搭載された車載制御装置と、該車載制御装置と無線通信が可能である携帯機とを備え、前記車載制御装置と前記携帯機との間で無線通信を行うことにより、前記車両の動作を制御する車両制御システムであって、前記携帯機は、位置情報を取得する取得部と、該取得部が取得した位置情報を含み、該位置情報により特定される位置までの自動運転を前記車両に指示する信号を送信する自動運転指示部とを備え、前記車載制御装置は、前記自動運転指示部から送信された信号を受信する受信部と、該受信部にて受信した信号に含まれる位置情報に基づき、該位置情報により特定される位置までの自動運転を開始させる自動運転制御部と、前記携帯機を探索する探索信号を定期的に送信する送信部とを備え、前記携帯機は、前記送信部から送信された探索信号を受信した場合、受信した探索信号の信号強度を計測する計測部と、該計測部が計測した信号強度の情報を含む応答信号を送信する応答部とを備え、前記車載制御装置は、前記応答部から送信された応答信号を受信した場合、受信した応答信号に含まれる信号強度の情報に基づいて、前記車両に対する前記携帯機の相対位置を特定する特定部と、前記自動運転の開始後に前記特定部が前記相対位置を特定した場合、特定した前記相対位置に基づいて、前記車両を前記携帯機の位置へ誘導する車両誘導部とを備える。

本願の一態様に係る車載制御装置は、携帯機との無線通信が可能であり、前記携帯機との間で無線通信を行うことにより、車両の動作を制御する車載制御装置であって、位置情報を含み、該位置情報により特定される位置までの自動運転を前記車両に指示する信号を受信する受信部と、該受信部にて受信した信号に含まれる位置情報に基づき、該位置情報により特定される位置までの自動運転を開始させる自動運転制御部と、前記携帯機を探索する探索信号を定期的に送信する送信部と、前記探索信号を受信した前記携帯機より送信され、該携帯機によって計測された前記信号強度の情報を含む応答信号を受信した場合、受信した応答信号に含まれる信号強度の情報に基づいて、前記車両に対する前記携帯機の相対位置を特定する特定部と、前記自動運転の開始後に前記特定部が前記相対位置を特定した場合、特定した前記相対位置に基づいて、前記車両を前記携帯機の位置へ誘導する車両誘導部とを備える。

本願の一態様に係るコンピュータプログラムは、車両に搭載されたコンピュータに、位置情報を含み、該位置情報により特定される位置までの自動運転に係る指示を取得し、取得した指示に含まれる位置情報に基づき、該位置情報により特定される位置までの自動運転を開始させ、携帯機を探索する探索信号を定期的に送信し、前記探索信号を受信した携帯機より送信され、該携帯機によって計測された前記信号強度の情報を含む応答信号を受信した場合、受信した応答信号に含まれる信号強度の情報に基づいて、前記車両に対する前記携帯機の相対位置を特定し、前記自動運転の開始後に前記相対位置を特定した場合、特定した前記相対位置に基づいて、前記車両を前記携帯機の位置へ誘導する処理を実行するためのコンピュータプログラムである。

本願によれば、車外通信装置から通知される位置情報に基づき自動運転を開始させた後、携帯機との相対位置に基づいて、車両を誘導することにより、車両の停車位置を改善することができる。

実施の形態１に係る車両制御システムの全体構成を示す模式図である。 車載制御装置の構成を説明するブロック図である。 携帯機の構成を説明するブロック図である。 通信端末の構成を説明するブロック図である。 本実施の形態に係る車両制御システムの動作を説明する模式的説明図である。 本実施の形態に係る車両制御システムの動作を説明する模式的説明図である。 本実施の形態に係る車両制御システムの動作を説明する模式的説明図である。 本実施の形態に係る車両制御システムの動作を説明する模式的説明図である。 車載制御装置が実行する処理の手順を説明するフローチャートである。 実施の形態２に係る携帯機の構成を説明するブロック図である。 実施の形態３に係る車両制御システムの全体構成を示す模式図である。 路側機の構成を説明するブロック図である。

本発明の実施態様を列記して説明する。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。

本願の一態様に係る車両制御システムは、車両に搭載された車載制御装置と、該車載制御装置と無線通信が可能である携帯機とを備え、前記車載制御装置と前記携帯機との間で無線通信を行うことにより、前記車両の動作を制御する車両制御システムであって、位置情報を取得する取得部と、該取得部が取得した位置情報を含み、該位置情報により特定される位置までの自動運転を前記車両に指示する信号を送信する自動運転指示部とを備える車外通信装置を更に含み、前記車載制御装置は、前記自動運転指示部から送信された信号を受信する受信部と、該受信部にて受信した信号に含まれる位置情報に基づき、該位置情報により特定される位置までの自動運転を開始させる自動運転制御部と、前記携帯機を探索する探索信号を定期的に送信する送信部とを備え、前記携帯機は、前記送信部から送信された探索信号を受信した場合、受信した探索信号の信号強度を計測する計測部と、該計測部が計測した信号強度の情報を含む応答信号を送信する応答部とを備え、前記車載制御装置は、前記応答部から送信された応答信号を受信した場合、受信した応答信号に含まれる信号強度の情報に基づいて、前記車両に対する前記携帯機の相対位置を特定する特定部と、前記自動運転の開始後に前記特定部が前記相対位置を特定した場合、特定した前記相対位置に基づいて、前記車両を前記携帯機の位置へ誘導する車両誘導部とを備える。

上記一態様にあっては、ＧＰＳ等を利用して得られる位置情報により自動運転を開始させると共に、車載制御装置によって携帯機が検知された場合、ＧＰＳ等の位置情報に基づく自動運転から、携帯機の位置（車両に対する携帯機の相対位置）に基づく車両の誘導に切り替えるので、ＧＰＳの精度に依らず、携帯機を携帯する乗員の目前で車両を停止させることができる。

本願の一態様に係る車両制御システムは、車両に搭載された車載制御装置と、該車載制御装置と無線通信が可能である携帯機とを備え、前記車載制御装置と前記携帯機との間で無線通信を行うことにより、前記車両の動作を制御する車両制御システムであって、前記携帯機は、位置情報を取得する取得部と、該取得部が取得した位置情報を含み、該位置情報により特定される位置までの自動運転を前記車両に指示する信号を送信する自動運転指示部とを備え、前記車載制御装置は、前記自動運転指示部から送信された信号を受信する受信部と、該受信部にて受信した信号に含まれる位置情報に基づき、該位置情報により特定される位置までの自動運転を開始させる自動運転制御部と、前記携帯機を探索する探索信号を定期的に送信する送信部とを備え、前記携帯機は、前記送信部から送信された探索信号を受信した場合、受信した探索信号の信号強度を計測する計測部と、該計測部が計測した信号強度の情報を含む応答信号を送信する応答部とを備え、前記車載制御装置は、前記応答部から送信された応答信号を受信した場合、受信した応答信号に含まれる信号強度の情報に基づいて、前記車両に対する前記携帯機の相対位置を特定する特定部と、前記自動運転の開始後に前記特定部が前記相対位置を特定した場合、特定した前記相対位置に基づいて、前記車両を前記携帯機の位置へ誘導する車両誘導部とを備える。

上記一態様にあっては、ＧＰＳ等を利用して得られる位置情報により自動運転を開始させると共に、車載制御装置によって携帯機が検知された場合、ＧＰＳ等の位置情報に基づく自動運転から、携帯機の位置（車両に対する携帯機の相対位置）に基づく車両の誘導に切り替えるので、ＧＰＳの精度に依らず、携帯機を携帯する乗員の目前で車両を停止させることができる。

本願の一態様に係る車載制御装置は、携帯機との無線通信が可能であり、前記携帯機との間で無線通信を行うことにより、車両の動作を制御する車載制御装置であって、位置情報を含み、該位置情報により特定される位置までの自動運転を前記車両に指示する信号を受信する受信部と、該受信部にて受信した信号に含まれる位置情報に基づき、該位置情報により特定される位置までの自動運転を開始させる自動運転制御部と、前記携帯機を探索する探索信号を定期的に送信する送信部と、前記探索信号を受信した前記携帯機より送信され、該携帯機によって計測された前記信号強度の情報を含む応答信号を受信した場合、受信した応答信号に含まれる信号強度の情報に基づいて、前記車両に対する前記携帯機の相対位置を特定する特定部と、前記自動運転の開始後に前記特定部が前記相対位置を特定した場合、特定した前記相対位置に基づいて、前記車両を前記携帯機の位置へ誘導する車両誘導部とを備える。

上記一態様にあっては、ＧＰＳ等を利用して得られる位置情報により自動運転を開始させると共に、車載制御装置によって携帯機が検知された場合、ＧＰＳ等の位置情報に基づく自動運転から、携帯機の位置（車両に対する携帯機の相対位置）に基づく車両の誘導に切り替えるので、ＧＰＳの精度に依らず、携帯機を携帯する乗員の目前で車両を停止させることができる。

本願の一態様に係る車載制御装置は、前記特定部が特定した前記携帯機の相対位置に基づき、前記車両に対する前記携帯機の離隔距離が設定距離以下であるか否かを判断する判断部を備え、前記離隔距離が前記設定距離以下であると判断した場合、前記車両誘導部は、前記車両を停止させるための制御信号を出力する。

上記一態様にあっては、車両と携帯機との間の離隔距離に応じて車両の停車位置を設定することができるので、携帯機を携帯する乗員の目前で車両を停止させることが可能となる。

本願の一態様に係る車載制御装置は、前記車両誘導部が前記車両を停止させる場合、前記車両が前記携帯機の位置に到達した旨を報知する報知部を更に備える。

上記一態様にあっては、車両が停止したことを乗員に報知することができる。

本願の一態様に係る車載制御装置は、前記車両誘導部が前記車両を停止させる場合、車両ドアを施錠状態から解錠状態に切り替える制御信号を出力する解錠制御部を更に備える。

上記一態様にあっては、携帯機又は車両ドアの操作を受付けることなく、車両ドアを解錠することができる。

本願の一態様に係るコンピュータプログラムは、車両に搭載されたコンピュータに、位置情報を含み、該位置情報により特定される位置までの自動運転に係る指示を取得し、取得した指示に含まれる位置情報に基づき、該位置情報により特定される位置までの自動運転を開始させ、携帯機を探索する探索信号を定期的に送信し、前記探索信号を受信した携帯機より送信され、該携帯機によって計測された前記信号強度の情報を含む応答信号を受信した場合、受信した応答信号に含まれる信号強度の情報に基づいて、前記車両に対する前記携帯機の相対位置を特定し、前記自動運転の開始後に前記相対位置を特定した場合、特定した前記相対位置に基づいて、前記車両を前記携帯機の位置へ誘導する処理を実行するためのコンピュータプログラムである。

上記一態様にあっては、ＧＰＳ等を利用して得られる位置情報により自動運転を開始させると共に、車載制御装置によって携帯機が検知された場合、ＧＰＳ等の位置情報に基づく自動運転から、携帯機の位置（車両に対する携帯機の相対位置）に基づく車両の誘導に切り替えるので、ＧＰＳの精度に依らず、携帯機を携帯する乗員の目前で車両を停止させることができる。

以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。
（実施の形態１）
図１は実施の形態１に係る車両制御システムの全体構成を示す模式図である。本実施の形態に係る車両制御システムは、車両Ｃに搭載された車載制御装置１００、車両Ｃの乗員により携帯される携帯機２００及び通信端末３００等を備える。

車載制御装置１００は、例えばＢＣＭ（Body Control Module）であり、車両Ｃの適所に設けられる。車載制御装置１００は、外部からの指示に応じて、車両ドアの施錠及び開錠に係る制御、空気調和機、車内外灯器類、各種アクチュエータなどの動作に係る制御等を統合的に行なう。また、車載制御装置１００は、自動車電話網などの無線通信網を介して、テレマティクスサーバなどのサーバ装置４００と通信する機能を有する。

携帯機２００は、例えばＦＯＢキーであり、車両ドアを解錠する操作、施錠する操作等の各種操作を受付ける操作部２０３、車載制御装置１００と無線通信を行うためのＬＦ受信部２０４及びＲＦ送信部２０５等を備える（図３を参照）。携帯機２００は、操作部２０３にて受付けた操作に係る操作信号をＲＦ送信部２０５から送信することにより、車両Ｃを遠隔操作することが可能である。

通信端末３００は、携帯型電話機、タブレット端末等の端末装置であり、携帯電話網、無線ＬＡＮ（Local Area Network）などの無線通信網を介して、テレマティクスサーバなどのサーバ装置４００と通信する機能を有する。よって、通信端末３００は、サーバ装置４００を経由させることにより、車載制御装置１００との間で各種情報を送受信することが可能である。

車両Ｃ及び通信端末３００は、ＧＰＳを利用して自身の現在位置を測位するために、ＧＰＳ衛星５００から送信される電波を受信する機能を有する。車両Ｃの乗員は、遠隔地から車両Ｃを呼び寄せる際、通信端末３００にて測位した現在位置の情報を含む自動運転の開始指示を車載制御装置１００へ送信する。車載制御装置１００は、通信端末３００から送信された自動運転の開始指示を受信した場合、受信した自動運転の開始指示に含まれる位置情報に基づき、通信端末３００の位置を目的地として自動運転を開始させる。

車載制御装置１００は、車両Ｃにて測位される現在位置の情報を参照することにより、車両Ｃの位置を目的地（通信端末３００の位置）に近づけることが可能である。しかしながら、ＧＰＳで測位する位置情報には数ｍ程度の誤差が含まれるので、これらの位置情報に基づいて車両Ｃを誘導したとしても、乗員から数ｍ離隔した位置に車両Ｃが停車する可能性がある。本実施の形態では、自動運転の開始後に車載制御装置１００から携帯機２００が探索された場合（すなわち、車載制御装置１００から送信する探索信号に対して携帯機２００から返信される応答信号を受信した場合）、車載制御装置１００は、携帯機２００との相対位置に基づき、車両Ｃが携帯機２００に近づくように誘導することで、車両Ｃの停車位置を改善する。

図２は車載制御装置の構成を説明するブロック図である。車載制御装置１００は、制御部１０１、記憶部１０２、入力部１０３、テレマティクス通信部１０４、ＬＦ送信部１０５、ＲＦ受信部１０６、車内通信部１０７等を備える。

制御部１０１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などを備える。制御部１０１内のＣＰＵは、ＲＯＭに格納された制御プログラムを実行することにより、車載制御装置１００が備える上記ハードウェアの動作を制御し、機器全体を本願の車載制御装置として機能させる。制御部１０１内のＲＡＭには、制御プログラムの実行中に生成される各種データが記憶される。なお、制御部１０１は、計測開始指示を与えてから計測終了指示を与えるまでの経過時間を計測するタイマ、数をカウントするカウンタ等の機能を備えていてもよい。

記憶部１０２は、例えば、ＥＥＰＲＯＭ（Electronically Erasable Programmable Read Only Memory）などの不揮発性メモリにより構成されており、各種情報を記憶する。ここで、記憶部１０２が記憶する各種情報には、例えば、車載制御装置１００を搭載する車両ＣのＩＤ（Identifier）、通信相手となる携帯機２００のＩＤ、暗号処理に用いる鍵情報等の認証情報が含まれる。

入力部１０３は、各種機器及びセンサを接続するインタフェースを備え、接続された機器及びセンサから出力される情報を取得する。入力部１０３に接続される各種機器及びセンサには、例えば、ＧＰＳ受信機１１１、車速センサ１１２、加速度センサ１１３、方位センサ１１４、ジャイロセンサ１１５、障害物検知センサ１１６、車載カメラ１１７等が含まれる。

ＧＰＳ受信機１１１は、ＧＰＳにより車両Ｃの現在位置を測位するために、ＧＰＳ衛星５００から送信される電波を受信する。ＧＰＳ受信機１１１は、測位した車両Ｃの現在位置に係る位置情報を車載制御装置１００へ出力する。

車速センサ１１２は、車両Ｃの走行速度（車速）を計測し、計測した車速を表す信号を車載制御装置１００へ出力する。加速度センサ１１３は、車両Ｃの加速度を計測し、計測した加速度を表す信号を車載制御装置１００へ出力する。方位センサ１１４は、車両Ｃの方位を計測し、計測した車両の方位を表す信号を車載制御装置１００へ出力する。ジャイロセンサ１１５は、車両Ｃの角速度を計測し、計測した車両Ｃの角速度を表す信号を車載制御装置１００へ出力する。

障害物検知センサ１１６は、例えばミリ波レーダや超音波レーダを車両Ｃの前方（又は側方若しくは後方）に照射する照射部、対象物によって反射された反射波を受信する受信部等を備え、車両Ｃの周囲に存在する対象物までの距離や角度、および、障害物との相対速度や相対加速度等の情報を取得する。障害物検知センサ１１６は、車両Ｃの周囲に存在する対象物（障害物）を検知した場合、対象物までの距離や角度、対象物との相対速度や相対加速度の情報を車載制御装置１００へ出力する。

車載カメラ１１７は、車両Ｃの周辺を撮像する撮像装置である。車載カメラ１１７は、車両Ｃの前方、側方、後方等を撮像できるように車両Ｃの適所に設置されており、撮像して得られる映像データを車載制御装置１００へ出力する。

なお、入力部１０３に接続される機器及びセンサは、上述した機器及びセンサに限定されるものではない。例えば、走行中の車両Ｃの周辺の情報を外部から取得するために、路側機から電波ビーコン、光ビーコン、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）などの狭域無線通信によって送信される情報を受信する受信機が入力部１０３に接続される構成であってもよい。また、走行中の車両Ｃ（自車両）の周辺に存在する他車両の情報を取得するために、これらの他車両と無線通信を行う車車間通信装置が入力部１０３に接続される構成であってもよい。

テレマティクス通信部１０４は、ＤＣＭ（Data Communication Module）等のテレマティクス通信に用いられる通信モジュール、無線信号を送受信するアンテナ１０４ａ等を備えており、携帯電話網や自動車電話網を介して、テレマティクスサーバなどのサーバ装置４００と無線通信を行う。

ＬＦ送信部１０５は、制御部１０１からの指示に応じて外部へ送信すべき信号を生成する信号生成回路を備えており、生成した信号をＬＦ送信アンテナ１０５ａ〜１０５ｄより外部へ送信する。ＬＦ送信アンテナ１０５ａ〜１０５ｄを通じて送信する信号は、例えばＬＦ帯（３０ｋＨｚ〜３００ｋＨｚ）の周波数を有する無線波であり、数ｍ程度の通信距離を有する。ＬＦ送信アンテナ１０５ａ〜１０５ｄは、車両Ｃが備える車両ドアの近傍などの適宜箇所に設けられる。

ＬＦ送信部１０５は、例えば携帯機２００を探索するための探索信号を送信する。ＬＦ送信部１０５から送信される探索信号は、この探索信号が到達する範囲内（すなわち、各ＬＦ送信アンテナ１０５ａ〜１０５ｄから数ｍ程度の通信距離の範囲内）に携帯機２００が存在する場合、当該携帯機２００によって受信される。なお、探索信号を送信する際、送信元及び送信先を認証するための情報として、自装置の記憶部１０２に記憶されている認証情報が探索信号に付加される。

ＲＦ受信部１０６は、ＲＦ受信アンテナ１０６ａに接続されており、ＲＦ受信アンテナ１０６ａを通じてＲＦ信号を受信する受信回路を備える。本実施の形態では、ＲＦ受信部１０６は、探索信号を受信した携帯機２００から送信される応答信号等をＲＦ受信アンテナ１０６ａを通じて受信する。ＲＦ受信部１０６は、受信した応答信号を制御部１０１へ出力する。ＲＦ受信アンテナ１０６ａは、例えば車載制御装置１００に内蔵されるアンテナである。

ＲＦ受信部１０６は、携帯機２００から送信される信号をＲＦ受信アンテナ１０６ａにて受信した場合、受信した信号に付加されている認証情報、信号強度の情報等を制御部１０１へ出力する。制御部１０１は、探索信号に付加されている認証情報を自機の記憶部１０２に記憶されている認証情報と照合し、信号の送信元（携帯機２００）及び送信先（車載制御装置１００）の認証に成功した場合、受信した信号に基づく処理を実行する。

車内通信部１０７は、車内通信回線Ｎを介して、各種ＥＣＵ（Electronic Control Unit）を接続するインタフェースを備える。車内通信回線Ｎとしては、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）やＬＩＮ（Local Interconnect Network）などを用いることができる。また、車内通信回線Ｎに接続されるＥＣＵには、エンジンＥＣＵ１２０、トランスミッションＥＣＵ１３０、ブレーキＥＣＵ１４０、ステアリングＥＣＵ１５０、ドアロックＥＣＵ１６０、車灯ＥＣＵ１７０等が含まれる。

エンジンＥＣＵ１２０は、車内通信回線Ｎを介して受信した車載制御装置１００からの制御信号に基づき、車両Ｃが搭載するエンジンの動作を制御する。エンジンＥＣＵ１２０は、例えば、エンジンの吸気管に設けられた電子スロットルバルブを開閉するスロットルアクチュエータの動作を制御し、エンジンの回転数が目標回転数となるように、電子スロットルバルブの開度を調整する。

トランスミッションＥＣＵ１３０は、車内通信回線Ｎを介して受信した車載制御装置１００からの制御信号に基づき、車両Ｃが搭載する変速機の動作を制御する。トランスミッションＥＣＵ１３０は、例えば、変速機に供給される作動油の油圧を調整する油圧制御装置の動作を制御することにより、変速機の変速比を切り替える。変速機は、エンジンの出力軸に連結し、エンジンから伝達される回転数やトルクを変化させるように構成されている。

ブレーキＥＣＵ１４０は、車内通信回線Ｎを介して受信した車載制御装置１００からの制御信号に基づき、車両Ｃの各車輪に設けられたブレーキ装置の動作を制御し、車両Ｃの制動を行う。

ステアリングＥＣＵ１５０は、車内通信回線Ｎを介して受信した車載制御装置１００からの制御信号に基づき、車両Ｃが備えるステアリングの動作を制御する。ステアリングＥＣＵ１５０は、例えばステアリングにアシスト力を付与するステアリングアクチュエータに接続されており、車載制御装置１００からの制御信号に基づき、車両Ｃの操舵に必要なアシストトルクを出力するように、ステアリングアクチュエータの動作を制御する。

ドアロックＥＣＵ１６０は、車内通信回線Ｎを介して受信した車載制御装置１００からの制御信号に基づき、車両ドアの施錠（ロック）及び解錠（アンロック）に係る制御を実行する。

車灯ＥＣＵ１７０は、車内通信回線Ｎを介して受信した車載制御装置１００からの制御信号に基づき、車両Ｃが備えるヘッドランプ、テールランプ、ハザードランプ等の動作を制御する。

図３は携帯機２００の構成を説明するブロック図である。携帯機２００は、制御部２０１、記憶部２０２、操作部２０３、ＬＦ受信部２０４、ＲＦ送信部２０５等を備える。

制御部２０１は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭなどを備える。制御部２０１内のＣＰＵは、ＲＯＭに格納された制御プログラムを実行することにより、携帯機２００が備える各ハードウェアの動作を制御し、機器全体を本願の携帯機として機能させる。なお、制御部２０１は、計測開始指示を与えてから計測終了指示を与えるまでの経過時間を計測するタイマ、数をカウントするカウンタ等の機能を備えていてもよい。

記憶部２０２は、ＥＥＰＲＯＭなどの不揮発性メモリにより構成されており、各種情報を記憶する。ここで、記憶部２０２が記憶する各種情報には、例えば、携帯機２００のＩＤ、通信相手となる車載制御装置１００を搭載する車両ＣのＩＤ、暗号処理に用いる鍵情報等が含まれる。

操作部２０３は、車両Ｃが備える車両ドアを解錠するためのアンロックボタン２０３ａ、車両Ｃが備える車両ドアを施錠するためのロックボタン２０３ｂ等を備える。操作部２０３は、アンロックボタン２０３ａ（又はロックボタン２０３ｂ）が乗員により操作された場合、アンロックボタン２０３ａ（又はロックボタン２０３ｂ）が操作されたこと示す信号を制御部２０１へ出力する。制御部２０１は、アンロックボタン２０３ａ（又はロックボタン２０３ｂ）が操作されたこと示す信号を受信した場合、車両Ｃのドアの解錠（又は施錠）を指示する制御信号をＲＦ送信部２０５へ送出し、当該制御信号をＲＦ帯の信号としてＲＦ送信部２０５より車両Ｃへ送信する。

ＬＦ受信部２０４は、ＬＦ受信アンテナ２０４ａに接続されており、ＬＦ受信アンテナ２０４ａを通じて信号を受信する受信回路、受信した信号の信号強度（RSSI：Received Signal Strength Indicator）を計測する計測回路等を備える。ＬＦ受信部２０４は、車両側から送信される探索信号をＬＦ受信アンテナ２０４ａにて受信した場合、探索信号に付加されている認証情報、及び計測回路によって計測された信号強度の情報等を制御部２０１へ出力する。制御部２０１は、探索信号に付加されている認証情報を自機の記憶部２０２に記憶されている認証情報と照合し、探索信号の送信元（車載制御装置１００）及び送信先（携帯機２００）の認証に成功した場合、応答信号の送信をＲＦ送信部２０５へ指示する。

ＲＦ送信部２０５は、制御部２０１からの指示に応じて外部へ送信すべき信号を生成する信号生成回路を備えており、生成した信号をＲＦ送信アンテナ２０５ａより外部へ送信する。ＲＦ送信アンテナ２０５ａを通じて送信する信号は、例えばＲＦ帯（３００ＭＨｚ〜３ＧＨｚ）の周波数を有する無線波であり、数十ｍ〜数百ｍ程度の通信距離を有する。

ＲＦ送信部２０５から送信する信号は、車両側から送信される探索信号を受信した際に送信する応答信号、操作部２０３を通じて車両Ｃのドアを解錠又は施錠する操作を受付けた際に送信する操作信号等である。なお、ＲＦ送信部２０５は、車両側から送信される探索信号を受信した際に応答信号を送信する場合、探索信号について計測した信号強度の情報、及び記憶部２０２に記憶されている認証情報を応答信号に付加する。

図４は通信端末３００の構成を説明するブロック図である。通信端末３００は、制御部３０１、記憶部３０２、操作部３０３、表示部３０４、通信部３０５、ＧＰＳ受信部３０６等を備える。

制御部３０１は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを備える。制御部３０１内のＣＰＵは、ＲＯＭに格納された制御プログラムを実行することにより、通信端末３００が備える各ハードウェアの動作を制御し、機器全体を本願の車外通信装置として機能させる。

記憶部３０２は、ＥＥＰＲＯＭなどの不揮発性メモリにより構成されており、各種アプリケーションプログラム、ユーザデータ等を記憶する。

操作部３０３は、各種キー若しくはボタン、又はタッチパネル等を備え、乗員による各種の情報の入力を受付ける。表示部３０４は、例えば液晶表示パネルを備え、制御部３０１から出力される情報、記憶部３０２から読み出されたデータ等を表示する。

通信部３０５は、無線信号を送受信するアンテナ（不図示）を備えており、携帯電話網を介して、テレマティクスサーバなどのサーバ装置４００と無線通信を行う。

ＧＰＳ受信部３０６は、ＧＰＳにより通信端末３００の現在位置を測位するために、ＧＰＳ衛星５００から送信される電波を受信する。ＧＰＳ受信部３０６は、測位した通信端末３００の現在位置に係る位置情報を制御部３０１へ出力する。

以下、本実施の形態に係る車両制御システムの動作を説明する。
図５〜図８は本実施の形態に係る車両制御システムの動作を説明する模式的説明図である。図５は駐車場に駐車している車両Ｃに対し、通信端末３００から自動運転の開始指示を送信した状態を示している。前述したように、通信端末３００は、ＧＰＳ衛星５００から送信される電波を受信することにより、自端末の現在位置を測位する機能を有している。また、通信端末３００は、携帯電話網や無線ＬＡＮなどの無線通信網を介してサーバ装置４００と通信可能であり、車両Ｃに搭載されている車載制御装置１００は、携帯電話網や自動車電話網などの無線通信網を介してサーバ装置４００と通信可能である。したがって、通信端末３００は、車両Ｃから離隔した位置より、自端末の位置情報を含む自動運転の開始指示をサーバ装置４００経由で車載制御装置１００へ送信することができる。

図６は車両Ｃが自動運転を開始した状態を示している。車両Ｃの車載制御装置１００は、通信端末３００から送信された自動運転の開始指示を受信した場合、開始信号に含まれる位置情報によって特定される位置（すなわち、通信端末３００の位置）を目的地として、自動運転を開始させる。このとき、車載制御装置１００の制御部１０１は、車内通信部１０７を通じて各種ＥＣＵ１２０〜１５０に制御信号を送信し、車両Ｃのエンジン、変速機、ブレーキ装置、ステアリング等の動作を制御することにより、自動運転を開始させる。

自動運転を開始させた後、制御部１０１は、ＧＰＳ受信機１１１より得られる自車両の位置、入力部１０３を通じて入力される各種センサ１１２〜１１６の計測結果、及び車載カメラ１１７によって撮像される映像データに基づき、車両Ｃのエンジン、変速機、ブレーキ装置、ステアリング等の制御量を調整する制御信号を車内通信部１０７より各種ＥＣＵ１２０〜１５０へ適宜送信し、車両Ｃが目的地へ近づくように自動運転を継続する。

図７は車両Ｃが目的地の近傍に到達した状態を示している。通信端末３００からの自動運転の開始指示により車載制御装置１００に通知される位置情報は、ＧＰＳを利用して取得した位置情報であるため、数ｍ程度の誤差を含んでいる。このため、通信端末３００から通知される位置情報に基づき、自動運転を行い、目的地にて停車したとしても、通信端末３００を携帯した乗員と車両Ｃとの間には数ｍ程度の距離が存在する可能性がある。そこで、本実施の形態では、車両Ｃが目的地の近傍に到達した場合、同じ乗員が携帯している携帯機２００と車載制御装置１００との間の通信を利用して、車両Ｃを携帯機２００に近づけるように誘導し、車両Ｃの停車位置を改善する。

車載制御装置１００は、例えば定期的なタイミングにて、携帯機２００を探索するための探索信号各ＬＦ送信アンテナ１０５ａ〜１０５ｄより外部へ送信する。ＬＦ帯を用いた無線通信の通信範囲は数ｍ程度であり、各ＬＦ送信アンテナ１０５ａ〜１０５ｄによる通信範囲の何れかに携帯機２００が存在する場合、携帯機２００は、ＬＦ送信アンテナ１０５ａ〜１０５ｄより送信される探索信号を受信することができる。なお、図７の例では、簡略化のために２つの通信範囲Ｒａ，Ｒｂのみを示している。

携帯機２００は、車載制御装置１００から送信される探索信号を受信した場合、受信した探索信号の信号強度（ＲＳＳＩ）を計測し、信号強度の情報、及び記憶部２０２に記憶されている認証情報を付加した応答信号をＲＦ送信部２０５より送信する。

携帯機２００からの応答信号には信号強度の情報が含まれているので、車載制御装置１００は、受信した応答信号に含まれる信号強度の情報に基づき、車両Ｃに対する携帯機２００の相対位置を特定することができる。制御部１０１は、特定した携帯機２００の相対位置に基づき、車両Ｃを誘導する。

図８は車両Ｃを携帯機２００の近傍まで誘導した状態を示している。携帯機２００によって計測される探索信号の信号強度は、携帯機２００と車両Ｃとの相対位置（相対距離）によって変化する。よって、車載制御装置１００は、携帯機２００から受信した応答信号に含まれる信号強度が高く（携帯機２００との相対距離が近く）なるように車両Ｃを誘導することにより、例えば数ｃｍ単位で車両Ｃを携帯機２００に近づけることが可能となる。本実施の形態では、制御部１０１は、車両Ｃのエンジン、変速機、ブレーキ装置、ステアリング等の制御量を調整する制御信号を車内通信部１０７より各種ＥＣＵ１２０〜１５０へ適宜送信することにより、車両Ｃを携帯機２００の位置へ誘導する。制御部１０１は、車両Ｃと携帯機２００との間の相対距離が予め設定された距離（例えば１ｍ）よりも短くなったと判断した場合、車両Ｃが乗車可能位置に到達したと判断し、車両Ｃを停止させるための制御信号をブレーキＥＣＵ１４０等へ送信し、車両Ｃを停止させる。

図９は車載制御装置１００が実行する処理の手順を説明するフローチャートである。車載制御装置１００の制御部１０１は、乗員が携帯する通信端末３００から送信される自動運転の開始指示を受信したか否かを判断する（ステップＳ１０１）。自動運転の開始指示を受信していない場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、自動運転の開始指示を受信するまで待機する。

自動運転の開始指示を受信した場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、制御部１０１は、自動運転を開始する旨を乗員に通知する（ステップＳ１０２）。このとき、制御部１０１は、自動運転を開始する旨の情報を、テレマティクス通信部１０４より送信することにより、乗員が携帯する通信端末３００に自動運転を開始する旨の通知を行う。また、制御部１０１は、ＧＰＳ受信機１１１を通じて車両Ｃの現在位置に係る情報を取得し、車両Ｃの現在位置に係る情報をテレマティクス通信部１０４より通信端末３００に通知してもよい。更に、制御部１０１は、自動運転の開始指示に含まれる位置情報と、車両Ｃの現在位置に係る情報とに基づき、車両Ｃの現在位置から通信端末３００に至る走行経路及び所要時間を算出し、算出した走行経路及び所要時間をテレマティクス通信部１０４より通信端末３００に通知してもよい。

次いで、制御部１０１は、自動運転の開始指示に含まれる位置情報によって特定される位置（すなわち、通信端末３００の位置）を目的地として、自動運転を開始させる（ステップＳ１０３）。このとき、車載制御装置１００の制御部１０１は、車内通信部１０７を通じて各種ＥＣＵ１２０〜１５０に制御信号を送信し、車両Ｃのエンジン、変速機、ブレーキ装置、ステアリング等の動作を制御することにより、自動運転を開始させる。

次いで、制御部１０１は、携帯機２００の位置を検知可能な距離に到達したか否かを判断する（ステップＳ１０４）。このとき、制御部１０１は、携帯機２００を探索するための探索信号を定期的にＬＦ送信部１０５より送信し、これらの探索信号に対する携帯機２００からの応答信号をＲＦ受信部１０６にて受信したか否かを判断することによって、携帯機２００の位置を検知可能な距離に到達したか否かを判断する。

携帯機２００の位置を検知可能な距離に到達していないと判断した場合（Ｓ１０４：ＮＯ）、制御部１０１は、通信端末３００の位置情報に基づく自動運転を継続し（ステップＳ１０５）、処理をステップＳ１０４へ戻す。制御部１０１は、ＧＰＳ受信機１１１より得られる自車両の位置、入力部１０３を通じて入力される各種センサ１１２〜１１６の計測結果、及び車載カメラ１１７によって撮像される映像データに基づき、車両Ｃのエンジン、変速機、ブレーキ装置、ステアリング等の制御量を調整する制御信号を車内通信部１０７より各種ＥＣＵ１２０〜１５０へ適宜送信することによって、車両Ｃが目的地へ近づくように自動運転を継続することができる。

携帯機２００の位置を検知可能な距離に到達したと判断した場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、制御部１０１は、車両Ｃに対する携帯機２００の相対位置を特定し、特定した携帯機２００の相対位置に基づいて、車両Ｃを誘導する（ステップＳ１０６）。車両Ｃの誘導方法は、前述の自動運転と同様である。すなわち、制御部１０１は、車両Ｃに対する携帯機２００の相対位置、入力部１０３を通じて入力される各種センサ１１２〜１１６の計測結果、及び車載カメラ１１７によって撮像される映像データに基づき、車両Ｃのエンジン、変速機、ブレーキ装置、ステアリング等の制御量を調整する制御信号を車内通信部１０７より各種ＥＣＵ１２０〜１５０へ適宜送信することによって、車両Ｃを乗車可能位置まで誘導することができる。なお、自動運転を開始してから設定時間内（例えば５分以内）に携帯機２００を検知できなかった場合、車載制御装置１００は、車両Ｃを適宜の場所に停止させる停止処理を実行し、車両Ｃの停止位置を示す情報をテレマティクス通信部１０４より通信端末３００へ通知してもよい。

次いで、制御部１０１は、車両Ｃが乗車可能位置に到達したか否かを判断する（ステップＳ１０７）。制御部１０１は、ステップＳ１０６で特定した携帯機２００の相対位置に基づき、車両Ｃと携帯機２００との間の相対距離が予め設定された距離（例えば１ｍ）よりも短くなったと判断した場合、車両Ｃが乗車可能位置に到達したと判断することができる。車両Ｃが乗車可能位置に到達していないと判断した場合（Ｓ１０７：ＮＯ）、制御部１０１は、処理をステップＳ１０６へ戻し、車両Ｃの誘導を継続する。

車両Ｃが乗車可能位置に到達したと判断した場合（Ｓ１０７：ＹＥＳ）、制御部１０１は、到着処理を実行する（ステップＳ１０８）。このとき、制御部１０１は、車両Ｃを停止させるための制御信号をブレーキＥＣＵ１４０等へ送信し、車両Ｃを停止させる。また、制御部１０１は、例えば車両Ｃのハザードランプを点灯（又は点滅）させるための制御信号を車灯ＥＣＵ１７０へ送信し、ハザードランプを点灯（又は点滅）させることによって、車両Ｃが到着した旨を乗員に報知してもよい。更に、制御部１０１は、車両ドアをロック状態からアンロック状態に切り替える制御信号をドアロックＥＣＵ１６０へ送信し、車両ドアをロック状態からアンロック状態に切り替える制御を実行してもよい。

以上のように、実施の形態１では、ＧＰＳより取得した位置情報により自動運転を開始させると共に、車載制御装置１００と携帯機２００との間で通信が可能となった場合、ＧＰＳによる自動運転から、携帯機２００の位置（車両Ｃに対する相対位置）に基づく車両Ｃの誘導に切り替えるので、携帯機２００を携帯する乗員の目前で車両Ｃを停止させることが可能となる。

（実施の形態２）
実施の形態１では、乗員が携帯する通信端末３００からＧＰＳにより取得した位置情報を含む自動運転の開始指示を車両Ｃへ送信し、車載制御装置１００が車両Ｃの自動運転を開始させる構成としたが、携帯機２００にてＧＰＳの位置情報を取得し、携帯機２００から車両Ｃに対して位置情報を含む自動運転の開始指示を送信する構成としてもよい。
実施の形態２では、携帯機２００から車両Ｃに対して位置情報を含む自動運転の開始指示を送信する構成について説明する。

図１０は実施の形態２に係る携帯機２００の構成を説明するブロック図である。携帯機２００は、制御部２０１、記憶部２０２、操作部２０３、ＬＦ受信部２０４及びＲＦ送信部２０５に加え、ＧＰＳ受信部２０６を備える。

ＧＰＳ受信部２０６は、ＧＰＳにより携帯機２００の現在位置を測位するために、ＧＰＳ衛星５００から送信される電波を受信する。ＧＰＳ受信部２０６は、測位した携帯機２００の現在位置に係る位置情報を制御部２０１へ出力する。

実施の形態２に係る携帯機２００は、自動運転を開始させるための操作を操作部２０３にて受付けた場合、ＧＰＳ受信部２０６より得られるＧＰＳ衛星５００からの電波に基づいて自機の現在位置を測位し、自機の位置情報を含む自動運転の開始指示をＲＦ送信部２０５より送信する。ＲＦ送信部２０５より送信される自動運転の開始指示は、ＲＦ送信部２０５の通信範囲内に車両Ｃが駐車している場合、当該車両Ｃが備える車載制御装置１００によって受信される。

自動運転の開始指示を受信した後の車載制御装置１００の動作は実施の形態１と同様である。すなわち、車載制御装置１００は、携帯機２００から送信された自動運転の開始指示を受信した場合、受信した自動運転の開始指示に含まれる位置情報に基づき、携帯機２００の位置を目的地として自動運転を開始させる。また、自動運転の開始後に車載制御装置１００から携帯機２００が探索された場合（すなわち、車載制御装置１００から送信する探索信号に対して携帯機２００から返信される応答信号を受信した場合）、車載制御装置１００は、携帯機２００との相対位置に基づき、携帯機２００に近づくように車両Ｃを誘導する。

実施の形態２では、携帯機２００から車両Ｃ（車載制御装置１００）に対して自動運転の開始指示を送信することができる。なお、実施の形態２に係る携帯機２００がＧＰＳ受信部２０６を備える構成としたが、ＧＰＳ受信部２０６に代えて、通信端末３００と無線通信するブルートゥース（登録商標）などの近距離無線通信部を備え、近距離無線通信部を通じて通信端末３００からＧＰＳによる位置情報を取得し、取得した位置情報を含む自動運転の開始指示を車両Ｃへ送信する構成としてもよい。

（実施の形態３）
実施の形態１では、乗員が携帯する通信端末３００からＧＰＳにより取得した位置情報を含む自動運転の開始指示を車両Ｃへ送信し、車載制御装置１００が車両Ｃの自動運転を開始させる構成としたが、指定された位置に設置された路側機にて乗員（携帯機２００）を検知し、乗員を検知した路側機より、車両Ｃに対して自動運転の開始指示を送信する構成としてもよい。
実施の形態３では、乗員を検知した路側機より、車両Ｃに対して自動運転の開始指示を送信する構成について説明する。

図１１は実施の形態３に係る車両制御システムの全体構成を示す模式図である。本実施の形態に係る車両制御システムは、車両Ｃに搭載された車載制御装置１００、車両Ｃの乗員により携帯される携帯機２００、指定された位置に設置された路側機６００を含む。

路側機６００は、駐車場や建物の出入口付近の指定された位置に設けられており、携帯機２００を携帯した乗員を検知するために、例えば、所定の時間間隔でＬＦ帯の探索信号を送信するＬＦ送信アンテナ６０３ａと、ＬＦ送信アンテナ６０３ａから送信される探索信号を受信した携帯機２００から送信されるＲＦ帯の応答信号を受信するＲＦ受信アンテナ６０４ａとを備える。

路側機６００は、携帯機２００を携帯した乗員を検知した場合、自身の設置場所に係る位置情報を含む自動運転の開始指示を車載制御装置１００へ送信する。路側機６００から送信される自動運転の開始指示は、例えばテレマティクスサーバなどのサーバ装置４００を介して、自動運転の対象の車両Ｃに到達する。

車両Ｃに搭載された車載制御装置１００は、路側機６００から送信された自動運転の開始指示を受信した場合、受信した自動運転の開始指示に含まれる位置情報に基づき、路側機６００の設置場所を目的地として自動運転を開始させる。

自動運転の開始後に車載制御装置１００が携帯機２００を検知した場合（すなわち、車載制御装置１００から送信する探索信号に対して携帯機２００から返信される応答信号を受信した場合）、車載制御装置１００は、携帯機２００との相対位置に基づき、車両Ｃが携帯機２００に近づくように誘導する。

図１２は路側機６００の構成を説明するブロック図である。路側機６００は、制御部６０１、記憶部６０２、ＬＦ送信部６０３、ＲＦ受信部６０４、テレマティクス通信部６０５等を備える。

制御部６０１は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを備える。制御部６０１内のＣＰＵは、ＲＯＭに格納された制御プログラムを実行することにより、路側機６００が備える各ハードウェアの動作を制御し、機器全体を本願の車外通信装置として機能させる。

記憶部６０２は、ＥＥＰＲＯＭなどの不揮発性メモリにより構成されており、路側機６００が設置されている設置場所の位置に係る位置情報等を記憶する。

ＬＦ送信部６０３は、制御部６０１からの指示に応じて外部へ送信すべき信号を生成する信号生成回路を備えており、生成した信号をＬＦ送信アンテナ６０３ａより外部へ送信する。ＬＦ送信アンテナ６０３ａを通じて送信する信号は、例えばＬＦ帯の周波数を有する無線波であり、数ｍ程度の通信距離を有している。本実施の形態では、携帯機２００を携帯している乗員を検知するために、所定の時間間隔で探索信号をＬＦ送信アンテナ６０３ａより送信する。

ＲＦ受信部６０４は、ＲＦ受信アンテナ６０４ａに接続されており、ＲＦ受信アンテナ６０４ａを通じてＲＦ信号を受信する受信回路を備える。本実施の形態では、ＲＦ受信部６０４は、探索信号を受信した携帯機２００から送信される応答信号等をＲＦ受信アンテナ６０４ａを通じて受信する。ＲＦ受信部６０４は、受信した応答信号を制御部６０１へ出力する。なお、応答信号には、携帯機２００の記憶部２０２に記憶されている認証情報が含まれるものとする。

テレマティクス通信部６０５は、ＤＣＭ等のテレマティクス通信に用いられる通信モジュール、無線信号を送受信するアンテナ６０５ａ等を備えており、携帯電話網や自動車電話網を介して、テレマティクスサーバなどのサーバ装置４００と無線通信を行う。

路側機６００は、携帯機２００を携帯する乗員を検知するために、ＬＦ送信部６０３より探索信号を所定の時間間隔で送信する。探索信号に対する応答信号をＲＦ受信部６０４にて受信した場合、路側機６００の制御部６０１は、携帯機２００を検知したと判断し、受信した応答信号から抽出した認証情報、及び記憶部６０２から読み出した路側機６００の設置場所に係る位置情報を含む自動運転の開始指示を車載制御装置１００へ送信する。

自動運転の開始指示を受信した車載制御装置１００の動作は実施の形態１と同様である。すなわち、車載制御装置１００は、路側機６００から送信された自動運転の開始指示を受信した場合、受信した自動運転の開始指示に含まれる位置情報に基づき、路側機６００の設置場所を目的地として自動運転を開始させる。また、自動運転の開始後に車載制御装置１００が携帯機２００を検知した場合、車載制御装置１００は、携帯機２００との相対位置に基づき、携帯機２００に近づくように車両Ｃを誘導する。

以上のように、実施の形態３では、乗員が所定の場所を通過した際に自動運転を開始させることができ、車載制御装置１００と携帯機２００との間で通信が可能となった場合、ＧＰＳによる自動運転から、携帯機２００の位置（車両Ｃに対する相対位置）に基づく車両Ｃの誘導に切り替えるので、携帯機２００を携帯する乗員の目前で車両Ｃを停止させることが可能となる。

今回開示された実施の形態は、全ての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上述した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

１００ 車載制御装置
１０１ 制御部（自動運転制御部、特定部、車両誘導部）
１０２ 記憶部
１０３ 入力部
１０４ テレマティクス通信部（受信部）
１０５ ＬＦ送信部（送信部）
１０６ ＲＦ受信部
１０７ 車内通信部
１１１ ＧＰＳ受信機
１１２ 車速センサ
１１３ 加速度センサ
１１４ 方位センサ
１１５ ジャイロセンサ
１１６ 障害物検知センサ
１１７ 車載カメラ
１２０ エンジンＥＣＵ
１３０ トランスミッションＥＣＵ
１４０ ブレーキＥＣＵ
１５０ ステアリングＥＣＵ
１６０ ドアロックＥＣＵ
１７０ 車灯ＥＣＵ
２００ 携帯機
２０１ 制御部
２０２ 記憶部
２０３ 操作部
２０４ ＬＦ受信部（計測部）
２０５ ＲＦ送信部（応答部）
３００ 通信端末
３０１ 制御部
３０２ 記憶部
３０３ 操作部
３０４ 表示部
３０５ 通信部（自動運転指示部）
３０６ ＧＰＳ受信部（取得部）
Ｃ 車両

Claims (7)

1. 車両に搭載された車載制御装置と、該車載制御装置と無線通信が可能である携帯機とを備え、前記車載制御装置と前記携帯機との間で無線通信を行うことにより、前記車両の動作を制御する車両制御システムであって、
   位置情報を取得する取得部と、
   該取得部が取得した位置情報を含み、該位置情報により特定される位置までの自動運転を前記車両に指示する信号を送信する自動運転指示部と
   を備える車外通信装置を更に含み、
   前記車載制御装置は、
   前記自動運転指示部から送信された信号を受信する受信部と、
   該受信部にて受信した信号に含まれる位置情報に基づき、該位置情報により特定される位置までの自動運転を開始させる自動運転制御部と、
   前記携帯機を探索する探索信号を定期的に送信する送信部と
   を備え、
   前記携帯機は、
   前記送信部から送信された探索信号を受信した場合、受信した探索信号の信号強度を計測する計測部と、
   該計測部が計測した信号強度の情報を含む応答信号を送信する応答部と
   を備え、
   前記車載制御装置は、
   前記応答部から送信された応答信号を受信した場合、受信した応答信号に含まれる信号強度の情報に基づいて、前記車両に対する前記携帯機の相対位置を特定する特定部と、
   前記自動運転の開始後に前記特定部が前記相対位置を特定した場合、特定した前記相対位置に基づいて、前記車両を前記携帯機の位置へ誘導する車両誘導部と
   を備える車両制御システム。
2. 車両に搭載された車載制御装置と、該車載制御装置と無線通信が可能である携帯機とを備え、前記車載制御装置と前記携帯機との間で無線通信を行うことにより、前記車両の動作を制御する車両制御システムであって、
   前記携帯機は、
   位置情報を取得する取得部と、
   該取得部が取得した位置情報を含み、該位置情報により特定される位置までの自動運転を前記車両に指示する信号を送信する自動運転指示部と
   を備え、
   前記車載制御装置は、
   前記自動運転指示部から送信された信号を受信する受信部と、
   該受信部にて受信した信号に含まれる位置情報に基づき、該位置情報により特定される位置までの自動運転を開始させる自動運転制御部と、
   前記携帯機を探索する探索信号を定期的に送信する送信部と
   を備え、
   前記携帯機は、
   前記送信部から送信された探索信号を受信した場合、受信した探索信号の信号強度を計測する計測部と、
   該計測部が計測した信号強度の情報を含む応答信号を送信する応答部と
   を備え、
   前記車載制御装置は、
   前記応答部から送信された応答信号を受信した場合、受信した応答信号に含まれる信号強度の情報に基づいて、前記車両に対する前記携帯機の相対位置を特定する特定部と、
   前記自動運転の開始後に前記特定部が前記相対位置を特定した場合、特定した前記相対位置に基づいて、前記車両を前記携帯機の位置へ誘導する車両誘導部と
   を備える車両制御システム。
3. 携帯機との無線通信が可能であり、前記携帯機との間で無線通信を行うことにより、車両の動作を制御する車載制御装置であって、
   位置情報を含み、該位置情報により特定される位置までの自動運転を前記車両に指示する信号を受信する受信部と、
   該受信部にて受信した信号に含まれる位置情報に基づき、該位置情報により特定される位置までの自動運転を開始させる自動運転制御部と、
   前記携帯機を探索する探索信号を定期的に送信する送信部と、
   前記探索信号を受信した前記携帯機より送信され、該携帯機によって計測された前記信号強度の情報を含む応答信号を受信した場合、受信した応答信号に含まれる信号強度の情報に基づいて、前記車両に対する前記携帯機の相対位置を特定する特定部と、
   前記自動運転の開始後に前記特定部が前記相対位置を特定した場合、特定した前記相対位置に基づいて、前記車両を前記携帯機の位置へ誘導する車両誘導部と
   を備える車載制御装置。
4. 前記特定部が特定した前記携帯機の相対位置に基づき、前記車両に対する前記携帯機の離隔距離が設定距離以下であるか否かを判断する判断部
   を備え、
   前記離隔距離が前記設定距離以下であると判断した場合、前記車両誘導部は、前記車両を停止させるための制御信号を出力する
   請求項３に記載の車載制御装置。
5. 前記車両誘導部が前記車両を停止させる場合、前記車両が前記携帯機の位置に到達した旨を報知する報知部
   を更に備える請求項４に記載の車載制御装置。
6. 前記車両誘導部が前記車両を停止させる場合、車両ドアを施錠状態から解錠状態に切り替える制御信号を出力する解錠制御部
   を更に備える請求項４に記載の車載制御装置。
7. 車両に搭載されたコンピュータに、
   位置情報を含み、該位置情報により特定される位置までの自動運転に係る指示を取得し、
   取得した指示に含まれる位置情報に基づき、該位置情報により特定される位置までの自動運転を開始させ、
   携帯機を探索する探索信号を定期的に送信し、
   前記探索信号を受信した携帯機より送信され、該携帯機によって計測された前記信号強度の情報を含む応答信号を受信した場合、受信した応答信号に含まれる信号強度の情報に基づいて、前記車両に対する前記携帯機の相対位置を特定し、
   前記自動運転の開始後に前記相対位置を特定した場合、特定した前記相対位置に基づいて、前記車両を前記携帯機の位置へ誘導する
   処理を実行するためのコンピュータプログラム。

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