JP2020140445A - 車両制御システム、車両制御方法、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
(1):この発明の一態様に係る車両制御システムは、車両の周辺環境を認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて、自動的に前記車両の速度制御および操舵制御を行う運転制御部と、前記運転制御部は、前記車両を乗員が乗車する乗車位置へ移動させて停止させる際、前記乗車位置の天候情報と、前記認識部により認識された前記乗員の状態、又は前記認識部により認識された前記乗車位置の環境の少なくともいずれか一方とに基づいて前記車両を停止させ、前記天候情報が所定の状態の場合には、前記乗車位置の環境、又は前記乗員の状態に応じた前記車両の停車位置を決定するものである。
以下、図面を参照し、本発明の車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。なお、以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。
図1は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両制御システム1の構成図である。車両制御システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
自走駐車制御部142は、例えば、通信装置20によって駐車場管理装置400から取得された情報に基づいて、自車両Mを駐車スペース内に駐車させる。図3は、自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。道路Rdから訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート300−inおよび300−outが設けられている。自車両Mは、手動運転または自動運転によって、ゲート300−inを通過して停止エリア310まで進行する。停止エリア310は、訪問先施設に接続されている乗降エリア320に面している。乗降エリア320、及び停止エリア310には、雨や雪を避けるための庇322が設けられている。
自走駐車制御部142および通信装置20は、自車両Mが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部142は、例えば、通信装置20が乗員の端末装置TMから迎車リクエストを受信した場合、自車両Mのシステムを起動させ、自車両Mを停止エリア310まで移動させる。この際に、自走駐車制御部142は、通信装置20を制御して駐車場管理装置400に発進リクエストを送信する。駐車場管理装置400の制御部420は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。停止エリア310まで自車両Mを移動させて乗員を乗せると自走駐車制御部142は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。
図5は、自車両Mが乗員Pの近傍、且つ庇322の下に停車する場面の一例を示す図である。以下、乗降エリア320には、庇322の下となることにより、外環境が影響しない、又は影響しにくい庇内乗降エリア320aと、庇322の下以外の位置であり、外環境が影響する庇外乗降エリア320bとが存在する場合について説明する。また、停止エリア310には、庇322の下となることにより、外環境が影響しない、又は影響しにくい庇内停止エリア310aと、庇322の下以外の位置であり、外環境が影響する庇外停止エリア310bとが存在する場合について説明する。「外環境が影響する」とは、例えば、降水現象によって地上に降ってくる物体(雨、雪、霰、霙、雹等)が、乗員Pにかかる(あたる)ことや、乗員Pに日差しがあたることである。
(第1停車態様):自走駐車制御部142は、庇内停止エリア310aに複数の他車両mが存在する等により庇内停止エリア310aに停車できない場合には、庇内停止エリア310aに自車両Mが停車できるようになるまでの間、庇外停止エリア310b、又は停止エリア310の手前において待機し、庇内停止エリア310aに自車両Mが停車できるようになったら、自車両Mを庇内停止エリア310aに移動させ、停車させる。
(第2停車態様):自走駐車制御部142は、庇内停止エリア310aに複数の他車両mが存在する等により庇内停止エリア310aに停車できない場合には、自車両Mを庇外停止エリア310bに移動させ、停車させる。
図7は、自走駐車制御部142が自車両Mを第1停車態様によって停車させる場面の一例を示す図である。図7に示す通り、自走駐車制御部142は、出庫に係る自走駐車イベントによって自車両Mを停止エリア310の近傍まで走行させる。自走駐車制御部142は、対応情報182と、認識部130の認識結果とに基づいて、認識部130の認識結果が、降水現象が発生していることを示し、且つ乗員Pが雨具を着用(或いは、所持)していないことを示す場合、停車態様を第2停車態様に決定し、庇内停止エリア310aに自車両Mを停車させる。対応情報182には、認識部130によって降水現象が発生していることが認識された認識結果と、認識部130によって乗員Pが降水現象に対策を行っていないことが認識された認識結果と、第1停車態様とが互いに対応付けられた情報が含まれている。「乗員Pが降水現象に対策を行っていない」とは、例えば、乗員Pが雨具を着用(或いは、所持)していないことや、雨がかかることが好ましくない荷物を乗員Pが所持していること等が含まれる。
図8は、自走駐車制御部142が自車両Mを第2停車態様によって停車させる場面の一例を示す図である。図8に示す通り、自走駐車制御部142は、出庫に係る自走駐車イベントによって自車両Mを停止エリア310の近傍まで走行させる。自走駐車制御部142は、対応情報182と、認識部130の認識結果とに基づいて、認識部130の認識結果が、降水現象が発生していることを示し、且つ乗員Pが雨具を着用(或いは、所持)していることを示す場合、停車態様を第2停車態様に決定し、庇外停止エリア310bに自車両Mを停車させる。対応情報182には、認識部130によって降水現象が発生していることが認識された認識結果と、認識部130によって乗員Pが降水現象に対策を行っていることが認識された認識結果と、第2停車態様とが互いに対応付けられた情報が含まれている。「乗員Pが降水現象に対策を行っている」とは、例えば、乗員Pが雨具を着用(或いは、所持)していることや、雨に濡れてもよい荷物を乗員Pが所持していること等が含まれる。
なお、「乗員Pが雨具を着用(或いは、所持)していないこと」は、「乗員Pの恰好が、外環境にさらされることが好ましくない恰好である場合」の一例であり、これに限られず、自走駐車制御部142は、「乗員Pが礼服を着ていること」や、「乗員Pがドレスを着ていること」等に基づいて、停車態様を第2停車態様に決定してもよい。この場合、学習モデル184には、礼服を着ている乗員Pが撮像された画像や、ドレスを着ている乗員Pが撮像された画像を用いて、予め機械学習が行われる。また、「雨がかかることが好ましくない荷物を乗員Pが所持していること」は、「乗員Pの荷物が外環境にさらされることが好ましくない荷物である場合」の一例であり、これに限られず、自走駐車制御部142は、「乗員Pが紙袋を所持していること」や、「乗員Pがバイオリン等の楽器を所持していること」等に基づいて、停車態様を第2停車態様に決定してもよい。この場合、学習モデル184には、紙袋を所持している乗員Pが撮像された画像や、楽器を所持している乗員Pが撮像された画像を用いて、予め機械学習が行われる。
また、上述では、認識部130の認識結果が、降水現象が発生していることを示せば、自走駐車制御部142が停車態様を決定する場合について説明したが、これに限られない。自走駐車制御部142は、認識部130によって認識された外環境の影響が所定の基準よりも大きい場合(つまり、降水現象による雨量が所定の基準よりも多い場合)、停車態様を決定するものであってもよい。例えば、降水現象が雨である場合、自走駐車制御部142は、認識部130によって認識された雨量が、所定の基準よりも多いか否かを判定する。自走駐車制御部142は、雨量が所定の基準よりも多いと判定した場合、乗員Pの状態と、対応情報182とに基づいて、停車態様を決定する処理を実行し、雨量が所定の基準よりも多くないと判定した場合、基本的な処理によって決定された位置(例えば、乗員Pの近傍の位置に)自車両Mを停車させる。
また、自走駐車制御部142は、降水現象以外の外環境に基づいて、停車態様を決定してもよい。例えば、自走駐車制御部142は、対応情報182と、認識部130の認識結果とに基づいて、認識部130の認識結果が、乗車位置に日が差していることを示し、且つ乗員Pが日差し対策グッズを着用(或いは、所持)していることを示す場合、停止態様を第2停車態様に決定し、庇外停止エリア310bに自車両Mを停車させる。対応情報182には、認識部130によって乗車位置に日が差していることが認識された認識結果と、認識部130によって乗員Pが日差しに対策を行っていることが認識された認識結果と、第2停車態様とが互いに対応付けられた情報が含まれている。「乗員Pが日差しに対策を行っている」とは、例えば、乗員Pが日差し対策グッズを着用(或いは、所持)していること等が含まれる。日差し対策グッズは、例えば、日傘、帽子、サングラス、サンバイザー等である。
図9は、複数の停車位置が存在する停止エリア310の一例を示す図である。ここで、停止エリア310は、上述したように車両が縦列に停車(駐車)するような形状でなく、図9に示すような車両が並列して駐車するような形状でもよい。以下、停止エリア310は、一以上の駐車領域311を含み、駐車領域311には、庇322の下となることにより、外環境が影響しない、又は影響しにくい庇内停止領域311a(図示する庇内停止領域311a−1〜311a−2)と、庇322の下以外の位置であり、外環境が影響する庇外停止領域311b(図示する庇外停止領域311b−1〜311b−2)とが含まれるものとする。駐車領域311は、「乗車位置」の一例である。
図10は、実施形態に係る自動運転制御装置100の一連の処理の一例を示すフローチャートである。自走駐車制御部142は、認識部130の認識結果に基づいて、庇内停止エリア310aに自車両Mを停車させることができるか否かを判定する(ステップS100)。自走駐車制御部142は、庇内停止エリア310aに自車両Mを停車させることができる場合、庇内停止エリア310aに自車両Mを停車させる(ステップS102)。自走駐車制御部142は、庇内停止エリア310aに自車両Mを停車させることができない場合、認識部130の認識結果が、所定の基準よりも雨量が多い降水現象が発生していることを示すか否かを判定する(ステップS104)。自走駐車制御部142によって所定の基準よりも雨量が多い降水現象が発生していないと判定された場合、認識部130は、認識した乗車位置における日差しの程度が所定の基準値以上であるか否かを判定する(ステップS106)。認識部130は、乗車位置における日差しの程度が所定の基準値以上ではないと判定した場合、乗車位置に日が差していないと認識し、自走駐車制御部142は、認識部130によって乗車位置に日が差していないと認識された場合、外環境が乗員Pに影響しないため、庇外停止エリア310bに自車両Mを停車させる(ステップS108)。
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムの変形例について説明する。変形例では、天候の変化(外環境の影響の変化)を乗員Pに通知する場合について説明する。なお、上述した実施形態と同様の構成を有する場合は、同一の符号を付して説明を省略する。
図13は、変形例に係る自動運転制御装置101の一連の処理の一例を示すフローチャートである。通知部170は、指示時刻の少し前の時刻に天候情報を取得する(ステップS200)。通知部170は、取得した天候情報と指示時刻とに基づいて、指示時刻において天候が悪いか否かを判定する(ステップS202)。自走駐車制御部142は、通知部170によって、指示時刻において天候が悪くないことが判定された場合、予め指示された指示時刻に出庫に係る自走駐車イベントを開始する(ステップS204)。通知部170は、指示時刻において天候が悪いこと判定した場合、端末装置TMに対して、天候が悪いこと、及び指示時刻の変更を促す通知を行う(ステップS206)。自走駐車制御部142は、通知部170の通知に対応して、端末装置TMから指示時刻の変更を受信したか否かを判定する(ステップS206)。自走駐車制御部142は、端末装置TMから指示時刻の変更を受信していない場合、予め指示された指示時刻に出庫に係る自走駐車イベントを開始する(ステップS204)。自走駐車制御部142は、端末装置TMから指示時刻の変更を受信した場合、変更後の指示時刻に出庫に係る自走駐車イベントを開始する(ステップS208)。
図14は、実施形態の自動運転制御装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置100は、通信コントローラ100−1、CPU100−2、ワーキングメモリとして使用されるRAM(Random Access Memory)100−3、ブートプログラムなどを格納するROM(Read Only Memory)100−4、フラッシュメモリやHDD(Hard Disk Drive)などの記憶装置100−5、ドライブ装置100−6などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ100−1は、自動運転制御装置100以外の構成要素との通信を行う。記憶装置100−5には、CPU100−2が実行するプログラム100−5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)などによってRAM100−3に展開されて、CPU100−2によって実行される。これによって、認識部130、行動計画生成部140、および自走駐車制御部142のうち一部または全部が実現される。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺環境を認識し、
自動的に前記車両の速度制御および操舵制御を行い、
前記車両を乗員が乗車する乗車位置へ移動させて停止させる際、認識された、前記乗車位置の環境と、天候情報と、前記乗員の状態とに基づいて、前記車両の停車位置を決定する、
ように構成されている、自動運転制御装置。
Claims (13)
- 車両の周辺環境を認識する認識部と、
前記認識部の認識結果に基づいて、自動的に前記車両の速度制御および操舵制御を行う運転制御部と、
前記運転制御部は、前記車両を乗員が乗車する乗車位置へ移動させて停止させる際、前記乗車位置の天候情報と、前記認識部により認識された前記乗員の状態、又は前記認識部により認識された前記乗車位置の環境の少なくともいずれか一方とに基づいて前記車両を停止させ、前記天候情報が所定の状態の場合には、前記乗車位置の環境、又は前記乗員の状態に応じた前記車両の停車位置を決定する、
車両制御システム。 - 前記乗車位置の環境には、前記乗車位置の庇の有無が含まれ、
前記運転制御部は、前記天候情報が、前記乗車位置の天候が悪いことを示す場合、前記認識部により認識された前記庇の有無と、前記乗員の状態とに基づいて、前記車両の停車位置を決定する、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記乗員の状態には、前記乗員が所持する荷物、又は前記乗員の恰好が含まれ、
前記運転制御部は、前記認識部によって認識された前記荷物が外環境にさらされることが好ましくない荷物である場合、又は前記認識部によって認識された前記乗員の恰好が、外環境にさらされることが好ましくない恰好である場合において、前記外環境が影響しない、又は影響しにくい位置に前記車両を停車させる、
請求項1又は請求項2に記載の車両制御システム。 - 前記乗車位置の環境には、前記乗車位置における日差しの程度が含まれ、
前記運転制御部は、前記認識部によって認識された前記日差しの程度が所定の基準値以上であると判定した場合、前記日差しがあたらない、又はあたりにくい位置に前記車両を停車させる、
請求項1から請求項3のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。 - 前記乗車位置の環境には、前記乗車位置における日差しの程度が含まれ、
前記乗車位置の各時間帯における前記日差しの程度を推定する推定部を更に備え、
前記運転制御部は、前記推定部によって推定された前記日差しの程度が所定の基準値以上であると判定した場合、前記日差しがあたらない、又はあたりにくい位置に前記車両を停車させる、
請求項1から請求項4のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。 - 前記運転制御部は、前記乗車位置が複数存在する場合、前記認識部によって他の乗車位置よりも環境が良いことが認識された前記乗車位置の近傍に前記車両を停車させる、
請求項1から請求項5のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。 - 前記運転制御部は、前記認識部によって認識された外環境の影響が所定の基準よりも大きい場合、前記車両の停車位置を決定する処理を実行する、
請求項1から請求項6のうち、いずれか一項に記載の車両制御システム。 - 前記乗員が所持する端末装置に各種情報を通知する通知部とを更に備え、
前記運転制御部は、前記乗員に指示された指示時刻において前記車両を前記乗車位置へ移動させて停止させ、
前記通知部は、前記天候情報に前記指示時刻における天候が悪いことが示される場合、前記指示時刻の変更を提案する情報を前記端末装置に通知する、
請求項1から請求項7のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。 - 前記通知部は、外環境が影響しない、又は影響しにくい乗車位置と、外環境が影響する乗車位置とのうち、どちらの乗車位置において前記車両に乗車するかを問い合わせに係る通知を、前記端末装置に対して行い、
前記運転制御部は、前記通知部の通知に応じて前記端末装置から取得した情報に基づいて、外環境が影響しない、又は影響しにくい位置と、外環境が影響する位置とのうち、いずれか一方に、前記車両を停車させる、
請求項8に記載の車両制御システム。 - 前記通知部は、前記車両を乗員が乗車する乗車位置へ移動させて停止させる際に、前記外環境が影響しない、又は影響しにくい乗車位置の混雑が予想される場合、前記問い合わせに係る通知を行う、
請求項9に記載の車両制御システム。 - 前記車両に設けられる照明を制御する照明制御部を更に備え、
前記照明制御部は、前記運転制御部によって前記乗車位置に前記車両が移動され、前記認識部によって前記車両の前記乗員が認識された場合、前記照明を所定の点灯態様によって点灯させ、前記乗員に前記車両の到着を通知する、
請求項1から請求項10のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。 - コンピュータが、
車両の周辺環境を認識し、
認識結果に基づいて、自動的に前記車両の速度制御および操舵制御を行い、
前記車両を乗員が乗車する乗車位置へ移動させて停止させる際、前記乗車位置の天候情報と、認識された前記乗員の状態、又は認識された前記乗車位置の環境の少なくともいずれか一方とに基づいて前記車両を停止させ、
前記天候情報が所定の状態の場合には、前記乗車位置の環境、又は前記乗員の状態に応じた前記車両の停車位置を決定する、
車両制御方法。 - コンピュータに、
車両の周辺環境を認識させ、
認識結果に基づいて、自動的に前記車両の速度制御および操舵制御を行わせ、
前記車両を乗員が乗車する乗車位置へ移動させて停止させる際、前記乗車位置の天候情報と、認識された前記乗員の状態、又は認識された前記乗車位置の環境の少なくともいずれか一方とに基づいて前記車両を停止させ、
前記天候情報が所定の状態の場合には、前記乗車位置の環境、又は前記乗員の状態に応じた前記車両の停車位置を決定させる、
プログラム。
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