JP6993366B2 - 自動運転車両の停車位置通知システム、及び車両停止範囲登録方法 - Google Patents

Description

本発明は、自動運転車両の停車位置通知システム、及び車両停止範囲登録方法に関する。

この種の自動運転車管理システムにおいて、自動運転車を駐車するための駐車スペース等の情報を記録した記録部と、自動運転車から位置情報等を受信し、ユーザが降車後に駐車スペースに関する走行情報等を送信する自動運転車通信部と、走行情報を用いて自動運転車を制御する制御部等を備えたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２０１６－５７９４６号公報

しかしながら、従来のシステムにおいては、既定の駐車スペース等への自動走行及び停車は可能であるが、任意の場所で自動走行車を精度よく停止させることができるものではない（例えば、自動運転車両を駐車させている位置と当該車両を運転する運転者が所在する位置とが離れている場合に、その所在場所付近に自動運転車両を移動操作させた場合には、その場の状況に対応して停車するなど）。さらに、既存のアプリ機能で作成されたストリート画像と、車両の停止位置で撮影した画像とを照合して、車両の停止位置を特定することも考えられる。しかしながら、このアプリ機能の画像は撮影日時が相当に古いものが多く、照合不可能な場所が存在し、その画像データが最新になる時期等は決定されていない。このため、使用には無理がある。また、現在のＧＰＳ機能を向上させて、直接、詳細地図上に停車位置を表示する場合でも、高層ビル街など不適合な場所等が有るため、これもまた無理がある。

本発明は、自動運転車両が指定場所付近に自動走行し停車したとき、停車位置を詳細な地図上に精度よく表示でき、ユーザの端末に停車位置を通知することが可能な自動運転車両の停車位置通知システム、及び車両停止範囲登録方法を提供することを目的とする。

本発明は、上記課題を達成するものであり、自動運転車両と、前記自動運転車両の自動走行支援アプリを管理する管理サーバと、ネットワークに接続可能で前記自動走行支援アプリを前記管理サーバからダウンロードした運転者用端末と、を備え、
前記自動運転車両は、その自動運転車両を自動走行させる自動走行制御装置と、前記運転者用端末からの指示を受けて動作して当該車両の周辺を撮影するカメラと、を備え、
前記自動走行制御装置、前記管理サーバ、及び運転者用端末は、ネットワークを介して接続可能になり、
前記管理サーバは、前記自動走行支援アプリを操作するための制御部と、前記運転者用端末の情報を登録するデータベースと、自動運転車両の制御操作に必要な情報を登録するデータベースと、車両停止範囲登録の映像を含む情報を登録するデータベースと、前記運転者用端末に情報を通知する通知手段と、を備え、車両停止範囲登録の映像データと車両が実際に自動走行による停車をした場所付近の映像情報とを照合するＡＩ機能を持ち、
前記運転者用端末は、前記自動走行支援アプリを用いて前記管理サーバを介して、前記データベースの車両停止範囲登録での停止範囲に前記自動運転車両を走行移動するように指示し、
前記カメラは、前記自動運転車両が前記停止範囲に停車したとき、前記自動運転車両の周辺を撮影し、その映像情報を前記管理サーバに送信し、
前記管理サーバは、前記カメラから送信されることにより取得した映像情報と、前記データベースに予め登録されている車両停止範囲登録の映像情報とをＡＩ機能を利用して照合し、その結果により前記自動運転車両の停車位置を判明し、その停車位置を地図上に表示し、その地図上に表示した停車位置を前記運転者用端末に通知する、ことを特徴とする。

また、本発明は、上記の自動運転車両の停車位置通知システムに用いられる車両停止範囲登録の映像を含む情報をデータベースに登録する方法であって、前記運転者用端末にダウンロードしている自動走行支援アプリ、または、前記自動走行制御装置にダウンロードしている自動走行支援アプリでの車両停止範囲の登録画面を表示させ、それらの画面に表示される地図上の車両停止範囲の始まり地点と、終わり地点とをそれぞれ指定し、ユーザが自動運転車両に乗車し、該自動運転車両を自動走行させ、カメラを始動させて車両の周辺を撮影し、該自動運転車両が前記車両停止範囲の始まり地点を通過するときに始まり地点を登録し、終わり地点を通過するときに終わり地点を登録し、その登録情報及び前記カメラによる撮影映像を管理サーバに送信し、前記管理サーバは、受信した登録情報を基にデータベース登録することを特徴とする。

本発明によれば、通常に移動操作指示する居住場所付近に加え、任意の場所に予め車両停止範囲を登録することで、自動運転車両に車両停止範囲への移動の指示をすると、その指定場所付近に自動走行し、その停車位置を詳細地図上に表示し、ユーザの端末に停車位置を精度よく通知することが可能となる。

本発明の一実施形態による自動運転車両の停車位置通知システムの全体構成図である。 一実施形態による自動運転車両が登録された車両停止範囲を走行する状況を示す平面図である。 本発明の一実施形態による車両停止範囲登録方法を示す説明図である。 上記車両停止範囲登録方法を実施するときの運転者端末、または自動走行制御装置に設けられた登録操作パネルの画面を示す図である。 上記車両停止範囲登録方法の処理手順を示すフローチャート図である。 一実施形態による自動運転車両の車両停止動作のタイムチャート図である。

以下、本発明の一実施形態による自動運転車両の停車位置通知システム及び車両停止範囲登録方法について図面を参照して説明する。

図１は、一実施形態による自動運転車両の停車位置通知システム１（以下、本システムという）を示す。本システム１は、自動運転車両２を、その車両２の運転者が、運転者の使用する運転者端末３にダウンロードした自動走行支援アプリケーション（本アプリという）を使用し、指定した場所へ移動の指示をすると、その指定場所付近に車両２が到着停止した際に、その停車位置を詳細地図上に表示し、運転者端末３内の本アプリに停車位置を通知する機能を有する。

本システム１は、自動運転車両２（以下、車両という）と、ネットワーク５に接続可能で本アプリを管理サーバ４からダウンロードした運転者用端末３と、本アプリを管理する管理サーバ４と、を備える。車両２には、ネットワーク５に接続可能な、自動走行を操作するタッチパネル式の自動走行制御装置２１が備えられている。車両２、及び運転者用端末３は、衛星６のＧＰＳ機能による位置情報を取得可能なものとされている。

車両２は、ＡＩ（人工知能）自動運転車両であり、管理サーバ４及び運転者用端末３とネットワーク５を介して接続可能な端末回線機能を有し、自動走行の制御操作を可能にする自動走行制御装置２１と、車両２に装着され車両２の周辺を撮影するカメラ２２と、を備える。車両停止範囲登録時において、カメラ２２は、運転者用端末３、または自動走行制御装置２１の操作パネルからの指示を受けて動作する。車両２が停止範囲内に停車したとき、車両２の周辺を撮影し、その映像情報を管理サーバ４に送信する。

運転者用端末３は、ネットワーク５に接続可能な、例えばスマートフォンで、本アプリを用いて管理サーバ４を介して、データベース４４の車両停止範囲登録での停止範囲内に車両２を走行移動するように指示することができる。

管理サーバ４は、本アプリを操作する制御部４１（この制御部はＡＩ機能を備える）と、アプリ加盟個人情報データベース４２と、車両制御情報データベース４３と、車両停止範囲登録情報データベース４４と、運転者用端末３へ情報を通知する通知手段４５と、を備える。アプリ加盟個人情報データベース４２には、本アプリに加盟した顧客の運転者用端末３の個人情報が登録される。車両制御情報データベース４３には、当案システムを起動可能とする各種情報が登録される。車両停止範囲登録情報データベース４４には、ユーザが希望する任意の場所又は領域について車両停止範囲として、その周辺映像その他を含む情報が登録される。通知手段４５は、ショートメール、Ｇメール、ブッシュ通知などにより、運転者用端末３に車両２が停車範囲内に停止した情報が本アプリに通知されたことを知らせる。管理サーバ４は、多数の顧客向けに本アプリを運営する事業体の管轄下にある。

管理サーバ４は、運転者用端末３からの指示に応じ、制御部４１がデータベース４３及びデータベース４４を用いて車両２の自動走行制御装置２１に対し走行を指示し、また、カメラ２２が撮影した車両停止範囲の映像を受信する。管理サーバ４は、制御部４１のＡＩ機能により、カメラ２２から取得した映像情報と、データベース４４に予め登録されている車両停止範囲の映像情報と、を照合し、その結果により車両２の停車位置を判明し、その停車位置を地図上に表示し、その地図上に表示した停車位置を運転者用端末３に通知する。

図２は、車両２が車両停止範囲登録された範囲を走行する状況を示す。図示例では、登録された車両停止範囲として、駐車可能な道路に面して複数の建物が並ぶ街頭の一つのコーナを始まり地点（ａ）とし、そこから複数の路地分離れたもう一つのコーナを終わり地点（ｂ）としている（予めの登録方法は後述）。車両停止範囲としては、車両２がユーザと離れた位置に存在し、ユーザが所在する場所付近に車両２を呼び寄せるといった使い方をするときに、ユーザが所在する場所付近を登録しておくと、便利になる。車両２は、運転者が本システムによる車両停止範囲登録地点間領域を自動走行しながらカメラ２２により周囲を撮影し、車両停止範囲内において障害物が存在しない空いたスペースを自ら探して停車するものとする。

カメラ２２は、車両２の車体前部及び左右部に装着され、車両停止範囲登録時は、ＷｉＦｉ回線やブルートゥース（登録商標）機能等の無線ＬＡＮ回線で運転者用端末３等と接続可能になる。また、車両２に搭載されている自動走行制御装置２１が持つタッチパネルでの操作も可能であるので、上記無線ＬＡＮ回線が無くても操作は可能になる。カメラ２２は、車体の左右部の装着位置より各外側の路肩側方向を垂直に撮影するもの、左右前方側を撮影するもの、それらの各中間方向側を撮影するもの、車両下部の各側面道路部を撮影するもの等、複数の角度を撮影可能とする。この撮影画像には、動画映像や静止画などが含まれる。車両停止範囲登録後は、運転者用端末３にて車両２の移動操作を行い、範囲登録間での停車がされた際には、カメラ２２は上記の撮影を自動で行い、管理サーバ４にその情報を送信する。

（車両停止範囲登録）
次に、管理サーバ４の車両停止範囲登録情報データベース４４の登録方法を説明する。図３は車両停止範囲登録の方法を示し、図４はそのときの運転者用端末３、または車両２の自動走行制御装置２１が持つ操作パネルの画面を示し、図５は車両停止範囲登録の処理手順を示す。車両停止範囲登録情報には、車両２のカメラ２２により撮影した車両停止範囲の映像その他を含む。この登録をするには、先ず、図４に示すように、運転者用端末３にダウンロードしている本アプリでの車両停止範囲の登録画面、または車両２の自動走行制御装置２１が持つ操作パネルの画面（以下、これら両者を含めて操作パネル画面という）を表示させ、その操作パネル画面において、通常に移動操作指示する居住場所付近に加え、ユーザが希望する任意の場所での車両停止範囲を含む詳細地図を表示させる。操作パネル画面で位置指定できるタッチパネル機能を用いて、画面表示された地図上で車両停止範囲の始まり地点（ａ）と、終わり地点（ｂ）とをそれぞれユーザの指で長押しして指定する（図５のＳ１，Ｓ２）。車両停止範囲登録情報データベース４４への登録は、その都度、必要に応じて行えばよい。

続いて、ユーザが車両２に乗車し、図３に示したように、車両停止範囲の始まり地点（ａ）の手前から車両２を低速にて自動走行させ（図５のＳ３）、操作パネル画面からカメラ２２を始動させて車両２の周辺を撮影し（図５のＳ４）、走行開始後は、映像を正確に撮ることができるように一定の低速度走行をする。車両２が車両停止範囲の始まり地点（ａ）を通過するときに、操作パネル画面の始まり地点登録ボタンをタップし（図５のＳ５）、終わり地点（ｂ）を通過するときに、操作パネル画面の終わり地点登録ボタンをタップすることで（図５のＳ６）、車両停止範囲の登録を行い、その登録情報及びカメラ２２による撮影映像を管理サーバ４に送信する（図５のＳ７）。

管理サーバ４は、受信した登録情報を基に、ＡＩ機能を利用して、始まり地点（ａ）から終わり地点（ｂ）までの距離、実時間及び実速度（又は平均速度）を算出し、これら算出データ及び撮影映像を基に、撮影映像の画面毎に経度と緯度情報を登録し（図５のＳ８）、データベース４４とする。

次に、本システム１による自動運転車両の車両停止動作について図１及び図６を参照して説明する。図６は自動運転車両の車両停止動作のタイムチャートである。運転者端末３より本アプリを使用して管理サーバ４に車両２の走行操作指令を出すと（Ｐ１）、データベース４３を用いて管理サーバ４より車両２に備えられた自動走行制御装置２１にその走行の操作指示が通知され（Ｐ２）、自動運転走行が可能となる。車両２が、車両停止範囲登録をした範囲内に、自動走行により走行し停車した場合に、その停止場所の周辺写真をカメラ２２により自動撮影し（Ｐ３）、管理サーバ４にその情報を自動で通知する（Ｐ４）。

管理サーバ４は、その通知を受けた情報と、データベース４４に車両停車範囲登録された映像を含む情報とを、ＡＩ機能を利用し照合させ、停車地詳細地図上に停車位置を表示し（Ｐ５）、さらに、運転者用端末３にその詳細地図を本アプリ内で閲覧可能に通知する。それと同時に、管理サーバ４は、運転者用端末３にメールを用いて本アプリでの停車位置が確認可能なことを通知する（Ｐ６）。

かくして、ユーザが希望する任意の場所又は領域を車両停止範囲として予め登録しておくことにより、車両２に、この登録した車両停止範囲への移動指示をすると、車両２はその車両停止範囲内に自動走行して停車し、その停車位置を地図上に表示し、運転者用端末３に停車位置を精度よく通知することができる。

車両停止範囲登録は、或る程度広い領域を登録しておくことで、車両２は道路の駐車可能な状況に応じて自動運転して適宜にその範囲内で停車することができる。例えば、自動運転車両２がユーザ（運転者）と離れた場所に存在する場合に、ユーザが運転者用端末３を用いて車両２に対しユーザが所在する場所付近まで自動走行を指示する（車両２を呼び寄せる）といったとき、車両２は車両停止範囲内において障害物が存在しない空いたスペースを自ら探して停車することができ、ユーザは運転者用端末３によりその停車位置を正確に知ることができる。

本発明は、上記実施形態の構成に限られるものではなく、各種の変形が可能である。例えば、本アプリを用いて自動運転車両２を迎車地（車両停止範囲）に移動指示する場合に、交通状況に対応した停車位置を運転者用端末３に通知するといったことが可能である。また、データベース４４への車両停止範囲登録は、タッチパネル機能を用いて運転者用端末３、または車両２の自動走行制御装置２１が持つ操作パネルの画面上での地点長押し、地点登録ボタンタップ等にて行う方法を示したが、同等の機能を持つ適宜な代替え手法を採用し得る。

１ 自動運転車両の停車位置通知システム
２ 自動運転車両
２１ 自動走行制御装置
２２ カメラ
３ 運転者用端末
４ 管理サーバ
４１ 本アプリを操作する制御部
４２ アプリ加盟個人情報データベース
４３ 車両制御情報データベース
４４ 車両停止範囲登録情報データベース
４５ 通知手段
５ ネットワーク

Claims (2)

1. 自動運転車両と、前記自動運転車両の自動走行支援アプリを管理する管理サーバと、ネットワークに接続可能で前記自動走行支援アプリを前記管理サーバからダウンロードした運転者用端末と、を備え、
   前記自動運転車両は、その自動運転車両を自動走行させる自動走行制御装置と、前記運転者用端末からの指示を受けて動作して当該車両の周辺を撮影するカメラと、を備え、
   前記自動走行制御装置、前記管理サーバ、及び運転者用端末は、ネットワークを介して接続可能になり、
   前記管理サーバは、前記自動走行支援アプリを操作するための制御部と、前記運転者用端末の情報を登録するデータベースと、自動運転車両の制御操作に必要な情報を登録するデータベースと、車両停止範囲登録の映像を含む情報を登録するデータベースと、前記運転者用端末に情報を通知する通知手段と、を備え、車両停止範囲登録の映像データと車両が実際に自動走行による停車をした場所付近の映像情報とを照合するＡＩ機能を持ち、
   前記運転者用端末は、前記自動走行支援アプリを用いて前記管理サーバを介して、前記データベースの車両停止範囲登録での停止範囲に前記自動運転車両を走行移動するように指示し、
   前記カメラは、前記自動運転車両が前記停止範囲に停車したとき、前記自動運転車両の周辺を撮影し、その映像情報を前記管理サーバに送信し、
   前記管理サーバは、前記カメラから送信されることにより取得した映像情報と、前記データベースに予め登録されている車両停止範囲登録の映像情報とをＡＩ機能を利用して照合し、その結果により前記自動運転車両の停車位置を判明し、その停車位置を地図上に表示し、その地図上に表示した停車位置を前記運転者用端末に通知する、ことを特徴とした自動運転車両の停車位置通知システム。
2. 請求項１に記載の自動運転車両の停車位置通知システムに用いられる車両停止範囲登録の映像を含む情報をデータベースに登録する方法であって、
   前記運転者用端末にダウンロードしている自動走行支援アプリ、または、前記自動走行制御装置にダウンロードしている自動走行支援アプリでの車両停止範囲の登録画面を表示させ、それらの画面に表示される地図上の車両停止範囲の始まり地点と、終わり地点とをそれぞれ指定し、
   ユーザが自動運転車両に乗車し、該自動運転車両を自動走行させ、カメラを始動させて車両の周辺を撮影し、該自動運転車両が前記車両停止範囲の始まり地点を通過するときに始まり地点を登録し、終わり地点を通過するときに終わり地点を登録し、その登録情報及び前記カメラによる撮影映像を管理サーバに送信し、
   前記管理サーバは、受信した登録情報を基にデータベース登録することを特徴とした車両停止範囲登録方法。
   

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