JP2018128314A - 移動体位置推定システム、移動体位置推定端末装置、情報格納装置、及び移動体位置推定方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】移動体位置推定端末装置及び情報格納装置を有する移動体位置推定システムであって、移動体位置推定端末装置が、移動体周辺の画像を取得する画像取得手段と、移動体の位置情報を含む撮影環境情報を取得する撮影環境情報取得手段と、画像の特徴点情報を取得する特徴点情報取得手段と、画像の特徴点情報及び撮影環境情報を対応付けた第一の地図情報のうち、撮影環境情報に対応する第二の地図情報を抽出して返送する要求を情報格納装置に送信し、第一の地図情報を情報格納装置に格納するために送信する制御を行う通信制御手段と、情報格納装置から返送された第二の地図情報に含まれる特徴点情報と、第一の地図情報に含まれる特徴点情報とを照合し、移動体の位置を推定する位置推定手段と、を有する移動体位置推定システムである。
【選択図】図10
Description
なお、本発明の「移動体位置推定システム」は、「移動体位置推定端末装置」及び「情報格納装置」を有していることから、「移動体位置推定システム」全体について説明すると共に、「移動体位置推定端末装置」及び「情報格納装置」についても詳細に説明する。また、本発明の「移動体位置推定端末装置」における制御手段の各部が行う制御は、本発明の「移動体位置推定方法」を実施することと同義であるので、本発明の「移動体位置推定端末装置」の説明を通じて本発明の「移動体位置推定方法」の詳細についても明らかにする。
また、「移動体位置推定端末装置」は「車載装置」と称することもあり、「情報格納装置」は「サーバ装置」と称することもある。
図1は、本発明の一実施例に係る移動体位置推定端末装置100及び情報格納装置300を含む移動体位置推定システム10の構成を示す説明図である。なお、移動体位置推定端末装置100を実施すると移動体位置推定方法が実施される。
図1に示すように、移動体位置推定システム10は、移動体としての車両200に搭載されている移動体位置推定端末装置100のカメラにより車両200の周辺の画像を取得し、取得した画像の特徴点情報と、画像を取得したときの撮影環境情報とを対応付けた第一の環境地図情報を、ネットワーク400を介してデータベースとしての情報格納装置300に格納して蓄積する、いわゆる「コネクテッドカー」の形態になっている。移動体位置推定システム10は、情報格納装置300に蓄積した過去の第二の環境地図情報と、最新の第一の環境地図情報とに基づき、移動体位置推定端末装置100が車両200の位置を推定するシステムである。
これに対し、移動体位置推定システム10では、天候などの撮影環境が変化しても短時間で移動体の位置を推定できる。
画像の特徴点は、図2に示すような、車両200の周辺を撮影した画像から、図3に示すような特徴点群を抽出することにより、図4に示すように抽出することができる。
ここで、「第一の環境地図情報の撮影環境情報に対応する第二の環境地図情報」とは、第一の環境地図情報に係る画像を取得したときの撮影環境と同一又は類似する撮影環境で取得した画像に係る第二の環境地図情報を意味する。したがって、情報格納装置300は、第一の環境地図情報の撮影環境情報と完全に一致する撮影環境情報を含む第二の環境地図情報を抽出することが好ましいが、最も類似している第二の環境地図情報を抽出できればよく、所定の類似の範囲の第二の環境地図情報を抽出してもよい。
このように、情報格納装置300が第二の環境地図情報のデータベースから第一の環境地図情報の撮影環境情報に基づいて第二の環境地図情報を抽出することにより、第二の環境地図情報のデータベースのすべての第二の環境地図情報を参照することなく、短時間で車両200の位置を推定でき、リアルタイム処理を実現しやすくなる。
また、車両200としては、例えば、大型自動車、中型自動車、普通自動車、大型特殊自動車、小型特殊自動車、大型自動二輪車、普通自動二輪車などが挙げられ、自動運転システムにおける自動運転車が好ましい。
図5は、移動体位置推定端末装置100の機能構成の一例を示す説明図である。
図5に示すように、移動体位置推定端末装置100は、車両200の周辺の画像を取得し、画像を取得したときの第一の環境地図情報と、第一の環境地図情報より過去の第二の環境地図情報とを照合して車両200の位置を推定するものであり、移動体位置推定端末装置100は、画像取得手段101と、撮影環境情報取得手段102と、特徴点情報取得手段103と、通信制御手段104と、位置推定手段105と、通信手段106と、記憶手段107と、入力手段108と、出力手段109と、制御手段110と、を有する。
画像取得手段101は、車両200に設置されたカメラにより車両200の周辺を撮影して画像を取得する(図10のS101)。
撮影環境情報取得手段102は、画像取得手段101と同期して、特徴点の周辺の撮影環境情報を取得する(図10のS102)。
特徴点情報取得手段103は、画像取得手段101が取得した画像の特徴点に関する特徴点情報を取得する(図10のS103)。特徴点情報取得手段103は、画像取得手段101が取得した画像の特徴点に、車両200に対する相対位置座標を対応付ける。即ち、画像の特徴点情報には、特徴点の特徴量と、特徴点の位置情報としての、特徴点の車両200に対する相対位置座標(又は相対的方向)と、を含む。
特徴点の車両200に対する相対位置座標を取得する方法としては、例えば、測距カメラにより取得した距離情報に基づいて特徴点の位置情報を算出することができるが、これに限ることなく、他の方法でもよい。例えば、車両200の移動により生じる運動視差を用いたモーションステレオにより、車両200に対する特徴点の相対位置座標を求めることができる。
特徴点の特徴量を取得する方法としては、特に制限はなく、目的に応じて適宜選択することができ、例えば、SURF(Speeded Up Robust Features)やRIFF(Rotation−Invariant Fast Feature)等の手法により得る方法などが挙げられる。
通信制御手段104は、車両200の周辺における画像の特徴点情報と、特徴点の周辺の撮影環境情報とを対応付けて第一の環境地図情報として、第一の環境地図情報の撮影環境情報に対応する、第二の環境地図情報を抽出して返送する要求を情報格納装置300に送信し(図10のS106)、返送された第二の環境地図情報を情報格納装置300から受信する制御を行う。また、通信制御手段104は、第一の環境地図情報を情報格納装置300に格納するために送信する制御を行う(図10のS108)。
所定の領域ごとに要求する場合とは、例えば、車両200が駐車場の入口に移動してきたときに、駐車場全体の環境地図情報を返送する要求をするようにする。更に、駐車場にいる間に日が暮れてきたなどの撮影環境が変化した場合は、再度返送する要求をしてもよい。
位置推定手段105は、情報格納装置300から受信した第二の環境地図情報に含まれる特徴点情報と、第一の環境地図情報に含まれる特徴点情報とを照合し、車両200の位置を推定する(図10のS107)。
具体的には、第二の環境地図情報に含まれる特徴点情報は、当該特徴点の位置情報として、例えば、緯度、経度、及び高度で定義される地球上での絶対位置座標を含む。一方、第一の環境地図情報に含まれる特徴点情報は、当該特徴点の位置情報として、特徴点の車両200に対する相対位置座標(又は相対的方向)の情報を含む。位置推定手段105は、第一の環境地図情報の特徴点情報と、第二の環境地図情報の特徴点情報との間で、特徴量が同一又は類似する特徴点同士を対応付け、対応付けられた特徴点の対について、第二の環境地図情報における当該特徴点の絶対位置座標に、第一の環境地図情報における特徴点の車両200に対する相対位置座標をあてはめて、車両200の絶対位置を推定する。このように推定された車両200の絶対位置座標に基づき、第一の環境地図情報に含まれる、車両200に対する相対位置座標を取得している全ての特徴点について、地球上での絶対位置座標を求めることができ、求めた特徴点の絶対位置座標を第二の環境地図情報のデータベースに格納する。
また、記憶手段107は、制御手段110の指示に基づき、移動体位置推定端末装置100にインストールされた各種プログラムや、プログラムを実行することにより生成されるデータ等を記憶する。
なお、本実施例では、画像取得手段101、撮影環境情報取得手段102、特徴点情報取得手段103、通信制御手段104、及び位置推定手段105の各部と、制御手段110とを分離して説明したが、各部の機能の少なくともいずれかを制御手段110が有するようにしてもよい。
図6に示すように、移動体位置推定端末装置100は、カメラ101と、通信手段106と、記憶手段107と、入力手段108と、出力手段109と、制御手段110と、ROM(Read Only Memory)111と、RAM(Random Access Memory)112と、を有する。なお、移動体位置推定端末装置100の各手段は、バス113を介してそれぞれ通信可能に接続されている。
図7は、情報格納装置300の機能構成の一例を示す説明図である。
情報格納装置300は、移動体位置推定端末装置100が取得した第一の環境地図情報を格納する。
図7に示すように、情報格納装置300は、通信手段301と、格納手段302と、記憶手段303と、入力手段304と、出力手段305と、制御手段306と、を有する。
通信手段301は、制御手段306の指示に基づき、第一の環境地図情報の撮影環境情報に対応する第二の環境地図情報を抽出して返送する要求を移動体位置推定端末装置100から受信し(図11のS201)、要求された第二の環境地図情報を移動体位置推定端末装置100に返送する(図11のS202)。また、通信手段301は、移動体位置推定端末装置100から第一の環境地図情報を受信する(図11のS203)。
格納手段302は、移動体位置推定端末装置100から受信した第一の環境地図情報を、記憶手段303の環境地図情報データベース303aに格納する(図11のS204)。なお、データベースは「DB」と称することもある。
また、格納手段302が第一の環境地図情報を格納する前に、第一の環境地図情報に含まれる特徴点情報の信頼度を算出し、信頼度が高い特徴点情報のみを格納することが好ましい。特徴点情報には、誤差や誤りが含まれる可能性があるためである。
特徴点情報の信頼度を算出する方法としては、例えば、推定された誤差値に基づき信頼度を算出する方法、複数の移動体位置推定端末装置100から受信した特徴点情報を統計処理することにより信頼度を算出する方法などが挙げられる。特徴点情報の信頼度の算出は、情報格納装置300側で行ってもよく、移動体位置推定端末装置100側で行ってもよい。
図8に示すように、環境地図情報DB303aには、本実施例では、環境地図情報は、特徴点情報及び撮影環境情報を含み、特徴点情報として「特徴点の位置情報、特徴量」の項目の情報と、撮影環境情報として「撮影日時、撮影位置情報、撮影対象物の明るさの情報、天候情報」の項目の情報とを対応付けて格納する。
「特徴量」は、例えば、SURFやRIFFなどの手法により得られた特徴量の情報である。
「撮影位置情報」は、本実施例では、当該特徴点情報を取得した画像を撮影した時点でのカメラ101の位置であり、例えば、緯度、経度、及び高度の値で定義される。の位置情報と車両200の位置情報とに基づき算出された相対位置座標であり、特徴点と車両200との3次元座標における位置関係を示す。
「撮影対象物の明るさの情報」は、本実施例では、取得した画像の輝度に基づき、0から100までの数値として算出される情報である。
「天候情報」は、本実施例では、外部の天気情報から入手される情報であり、画像取得時の特徴点の周辺の天候の情報である。外部の天気情報に基づき、「晴れ」、「曇り」、「雨」、及び「雪」の項目のいずれかが選択される。
なお、本実施例では、撮影環境情報として「撮影日時、撮影位置情報、撮影対象物の明るさの情報、天候情報」の項目の情報としたが、これに限ることなく、例えば、画像全体の輝度平均値、画像全体の輝度のヒストグラム、画像全体の色のヒストグラムなどが挙げられる。
第一の環境地図情報の撮影環境情報と、第二の環境地図情報の撮影環境情報が同一又は類似か否かを判定する方法としては、例えば、撮影環境情報に含まれる各情報に基づき、類似度を算出して所定の値以上の撮影環境情報であれば類似すると判定する方法などが挙げられる。
また、制御手段306は、記憶手段303に記憶された各種プログラムを実行し、移動体位置推定端末装置100全体を制御する。
なお、本実施例では、格納手段302と、制御手段306とを分離して説明したが、格納手段302の機能を制御手段110が有するようにしてもよい。
図9に示すように、情報格納装置300は、通信手段301と、記憶手段303と、入力手段304と、出力手段305と、制御手段306と、ROM307と、RAM308と、を有する。なお、情報格納装置300の各手段は、バス309を介してそれぞれ通信可能に接続されている。
以下、図10に示すフローチャートにしたがって図1及び図5を参照しながら、移動体位置推定端末装置100が車両200の位置を推定する流れについて説明する。
なお、位置情報以外の撮影環境情報は、画像取得手段101が取得した車両200の周辺の画像に基づいて算出してもよく、外部からの情報に基づいてもよい。
また、車両200に周辺の撮影環境情報とは、車両200の周辺を撮影した画像における特徴点の周辺の撮影環境情報を意味する。
以下、図11に示すフローチャートにしたがって図1、図5、及び図7を参照しながら、情報格納装置300が移動体位置推定端末装置100と第一又は第二の環境地図情報を送受信する流れについて説明する。
(付記1)
移動体の周辺の画像を取得し、前記画像を取得したときの第一の環境地図情報と、前記第一の環境地図情報より過去の第二の環境地図情報とを照合して前記移動体の位置を推定する移動体位置推定端末装置と、
前記移動体位置推定端末装置から送信された前記第一の環境地図情報を格納する情報格納装置と、
を有する移動体位置推定システムであって、
前記移動体位置推定端末装置が、
前記移動体の周辺の前記画像を取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段が取得した前記画像の特徴点に関する特徴点情報を取得する特徴点情報取得手段と、
前記画像取得手段と同期して、前記特徴点の周辺の撮影環境情報を取得する撮影環境情報取得手段と、
前記移動体の周辺における前記画像の前記特徴点情報と、前記特徴点の周辺の前記撮影環境情報とを対応付けて前記第一の環境地図情報として、前記第一の環境地図情報の前記撮影環境情報に対応する、前記第二の環境地図情報を抽出して返送する要求を前記情報格納装置に送信し、返送された前記第二の環境地図情報を受信する制御を行うと共に、前記第一の環境地図情報を前記情報格納装置に格納するために送信する制御を行う通信制御手段と、
前記情報格納装置から受信した前記第二の環境地図情報に含まれる前記特徴点情報と、前記第一の環境地図情報に含まれる前記特徴点情報とを照合し、前記移動体の位置を推定する位置推定手段と、
を有することを特徴とする移動体位置推定システム。
(付記2)
前記撮影環境情報が、撮影日時、撮影対象物の明るさの情報、及び天候情報の少なくともいずれかが含まれる付記1に記載の移動体位置推定システム。
(付記3)
前記撮影対象物の明るさの情報が、取得した前記画像の輝度に基づいて算出される付記2に記載の移動体位置推定システム。
(付記4)
前記天候情報が、外部の天気情報から入手される付記2から3のいずれかに記載の移動体位置推定システム。
(付記5)
前記特徴点情報取得手段が、前記画像取得手段が取得した前記画像の前記特徴点に、前記移動体に対する相対位置座標を対応付け、
前記位置推定手段が、前記第一の環境地図情報の前記特徴点情報と、既に前記特徴点の絶対位置座標が定められた前記第二の環境地図情報の前記特徴点情報との間で、同一又は類似する前記特徴点同士を対応付け、対応付けた前記特徴点の対について、前記第二の環境地図情報における前記特徴点の前記絶対位置座標に、前記第一の環境地図情報における前記特徴点の前記移動体に対する前記相対位置座標をあてはめて、前記移動体の位置を推定する付記1から4のいずれかに記載の移動体位置推定システム。
(付記6)
移動体の周辺の画像を取得し、前記画像を取得したときの第一の環境地図情報と、前記第一の環境地図情報より過去の第二の環境地図情報とを照合して前記移動体の位置を推定すると共に、前記第一の環境地図情報を情報格納装置に送信して格納させる移動体位置推定端末装置であって、
前記移動体の周辺の前記画像を取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段が取得した前記画像の特徴点に関する特徴点情報を取得する特徴点情報取得手段と、
前記画像取得手段と同期して、前記特徴点の周辺の撮影環境情報を取得する撮影環境情報取得手段と、
前記移動体の周辺における前記画像の前記特徴点情報と、前記特徴点の周辺の前記撮影環境情報とを対応付けて前記第一の環境地図情報として、前記第一の環境地図情報の前記撮影環境情報に対応する、前記第二の環境地図情報を抽出して返送する要求を前記情報格納装置に送信し、返送された前記第二の環境地図情報を受信する制御を行うと共に、前記第一の環境地図情報を前記情報格納装置に格納するために送信する制御を行う通信制御手段と、
前記情報格納装置から受信した前記第二の環境地図情報に含まれる前記特徴点情報と、前記第一の環境地図情報に含まれる前記特徴点情報とを照合し、前記移動体の位置を推定する位置推定手段と、
を有することを特徴とする移動体位置推定端末装置。
(付記7)
移動体の周辺の画像を取得し、前記画像を取得したときの第一の環境地図情報と、前記第一の環境地図情報より過去の第二の環境地図情報とを照合して前記移動体の位置を推定する移動体位置推定端末装置から前記第一の環境地図情報を受信し、前記第一の環境地図情報を格納する情報格納装置であって、
前記移動体の周辺における前記画像の特徴点に関する特徴点情報と、前記特徴点の周辺の撮影環境情報とを対応付けて前記第一の環境地図情報として、前記第一の環境地図情報の前記撮影環境情報に対応する、前記第二の環境地図情報を抽出して返送する要求を前記移動体位置推定端末装置から受信し、要求された前記第二の環境地図情報を前記移動体位置推定端末装置に送信すると共に、前記移動体位置推定端末装置が受信した前記第二の環境地図情報に含まれる前記特徴点情報と、前記第一の環境地図情報に含まれる前記特徴点情報とを照合し、前記第一の環境地図情報を受信する通信手段と、
受信した前記第一の環境地図情報を格納する格納手段と、
を有することを特徴とする情報格納装置。
(付記8)
移動体の周辺の画像を取得し、前記画像を取得したときの第一の環境地図情報と、前記第一の環境地図情報より過去の第二の環境地図情報とを照合して前記移動体の位置を推定すると共に、前記第一の環境地図情報を情報格納装置に格納する移動体位置推定方法であって、
前記移動体の周辺の前記画像を取得する画像取得工程と、
前記画像取得工程で取得した前記画像の特徴点に関する特徴点情報を取得する特徴点情報取得工程と、
前記画像取得工程と同期して、前記特徴点の周辺の撮影環境情報を取得する撮影環境情報取得工程と、
前記移動体の周辺における前記画像の前記特徴点情報と、前記特徴点の周辺の撮影環境情報とを対応付けて前記第一の環境地図情報として、前記第一の環境地図情報の前記撮影環境情報に対応する、前記第二の環境地図情報を抽出して返送する要求を前記情報格納装置に送信し、返送された前記第二の環境地図情報を受信する制御を行うと共に、前記第一の環境地図情報を前記情報格納装置に格納するために送信する制御を行う通信制御工程と、
前記情報格納装置から受信した前記第二の環境地図情報に含まれる前記特徴点情報と、前記第一の環境地図情報に含まれる前記特徴点情報とを照合し、前記移動体の位置を推定する位置推定工程と、
を含むことを特徴とする移動体位置推定方法。
100 移動体位置推定端末装置(車載装置)
101 画像取得手段(カメラ)
102 撮影環境情報取得手段
103 特徴点情報取得手段
104 通信制御手段
105 位置推定手段
200 車両(移動体)
300 情報格納装置(サーバ装置)
301 通信手段
302 格納手段
Claims (8)
- 移動体の周辺の画像を取得し、前記画像を取得したときの第一の環境地図情報と、前記第一の環境地図情報より過去の第二の環境地図情報とを照合して前記移動体の位置を推定する移動体位置推定端末装置と、
前記移動体位置推定端末装置から送信された前記第一の環境地図情報を格納する情報格納装置と、
を有する移動体位置推定システムであって、
前記移動体位置推定端末装置が、
前記移動体の周辺の前記画像を取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段が取得した前記画像の特徴点に関する特徴点情報を取得する特徴点情報取得手段と、
前記画像取得手段と同期して、前記特徴点の周辺の撮影環境情報を取得する撮影環境情報取得手段と、
前記移動体の周辺における前記画像の前記特徴点情報と、前記特徴点の周辺の前記撮影環境情報とを対応付けて前記第一の環境地図情報として、前記第一の環境地図情報の前記撮影環境情報に対応する、前記第二の環境地図情報を抽出して返送する要求を前記情報格納装置に送信し、返送された前記第二の環境地図情報を受信する制御を行うと共に、前記第一の環境地図情報を前記情報格納装置に格納するために送信する制御を行う通信制御手段と、
前記情報格納装置から受信した前記第二の環境地図情報に含まれる前記特徴点情報と、前記第一の環境地図情報に含まれる前記特徴点情報とを照合し、前記移動体の位置を推定する位置推定手段と、
を有することを特徴とする移動体位置推定システム。 - 前記撮影環境情報が、撮影日時、撮影対象物の明るさの情報、及び天候情報の少なくともいずれかが含まれる請求項1に記載の移動体位置推定システム。
- 前記撮影対象物の明るさの情報が、取得した前記画像の輝度に基づいて算出される請求項2に記載の移動体位置推定システム。
- 前記天候情報が、外部の天気情報から入手される請求項2から3のいずれかに記載の移動体位置推定システム。
- 前記特徴点情報取得手段が、前記画像取得手段が取得した前記画像の前記特徴点に、前記移動体に対する相対位置座標を対応付け、
前記位置推定手段が、前記第一の環境地図情報の前記特徴点情報と、既に前記特徴点の絶対位置座標が定められた前記第二の環境地図情報の前記特徴点情報との間で、同一又は類似する前記特徴点同士を対応付け、対応付けた前記特徴点の対について、前記第二の環境地図情報における前記特徴点の前記絶対位置座標に、前記第一の環境地図情報における前記特徴点の前記移動体に対する前記相対位置座標をあてはめて、前記移動体の位置を推定する請求項1から4のいずれかに記載の移動体位置推定システム。 - 移動体の周辺の画像を取得し、前記画像を取得したときの第一の環境地図情報と、前記第一の環境地図情報より過去の第二の環境地図情報とを照合して前記移動体の位置を推定すると共に、前記第一の環境地図情報を情報格納装置に送信して格納させる移動体位置推定端末装置であって、
前記移動体の周辺の前記画像を取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段が取得した前記画像の特徴点に関する特徴点情報を取得する特徴点情報取得手段と、
前記画像取得手段と同期して、前記特徴点の周辺の撮影環境情報を取得する撮影環境情報取得手段と、
前記移動体の周辺における前記画像の前記特徴点情報と、前記特徴点の周辺の前記撮影環境情報とを対応付けて前記第一の環境地図情報として、前記第一の環境地図情報の前記撮影環境情報に対応する、前記第二の環境地図情報を抽出して返送する要求を前記情報格納装置に送信し、返送された前記第二の環境地図情報を受信する制御を行うと共に、前記第一の環境地図情報を前記情報格納装置に格納するために送信する制御を行う通信制御手段と、
前記情報格納装置から受信した前記第二の環境地図情報に含まれる前記特徴点情報と、前記第一の環境地図情報に含まれる前記特徴点情報とを照合し、前記移動体の位置を推定する位置推定手段と、
を有することを特徴とする移動体位置推定端末装置。 - 移動体の周辺の画像を取得し、前記画像を取得したときの第一の環境地図情報と、前記第一の環境地図情報より過去の第二の環境地図情報とを照合して前記移動体の位置を推定する移動体位置推定端末装置から前記第一の環境地図情報を受信し、前記第一の環境地図情報を格納する情報格納装置であって、
前記移動体の周辺における前記画像の特徴点に関する特徴点情報と、前記特徴点の周辺の撮影環境情報とを対応付けて前記第一の環境地図情報として、前記第一の環境地図情報の前記撮影環境情報に対応する、前記第二の環境地図情報を抽出して返送する要求を前記移動体位置推定端末装置から受信し、要求された前記第二の環境地図情報を前記移動体位置推定端末装置に送信すると共に、前記移動体位置推定端末装置が受信した前記第二の環境地図情報に含まれる前記特徴点情報と、前記第一の環境地図情報に含まれる前記特徴点情報とを照合し、前記第一の環境地図情報を受信する通信手段と、
受信した前記第一の環境地図情報を格納する格納手段と、
を有することを特徴とする情報格納装置。 - 移動体の周辺の画像を取得し、前記画像を取得したときの第一の環境地図情報と、前記第一の環境地図情報より過去の第二の環境地図情報とを照合して前記移動体の位置を推定すると共に、前記第一の環境地図情報を情報格納装置に格納する移動体位置推定方法であって、
前記移動体の周辺の前記画像を取得する画像取得工程と、
前記画像取得工程で取得した前記画像の特徴点に関する特徴点情報を取得する特徴点情報取得工程と、
前記画像取得工程と同期して、前記特徴点の周辺の撮影環境情報を取得する撮影環境情報取得工程と、
前記移動体の周辺における前記画像の前記特徴点情報と、前記特徴点の周辺の撮影環境情報とを対応付けて前記第一の環境地図情報として、前記第一の環境地図情報の前記撮影環境情報に対応する、前記第二の環境地図情報を抽出して返送する要求を前記情報格納装置に送信し、返送された前記第二の環境地図情報を受信する制御を行うと共に、前記第一の環境地図情報を前記情報格納装置に格納するために送信する制御を行う通信制御工程と、
前記情報格納装置から受信した前記第二の環境地図情報に含まれる前記特徴点情報と、前記第一の環境地図情報に含まれる前記特徴点情報とを照合し、前記移動体の位置を推定する位置推定工程と、
を含むことを特徴とする移動体位置推定方法。
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