JP2015508163A - センサの位置を推定する方法及び関連装置 - Google Patents
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Abstract
Description
a)センサからのデータを取り込んで、現時点での車両周辺の検知されたシーンを提供する工程。
b)検知されたシーンを処理する行程。この処理は、過去のセンサの位置について検知されたシーンから車両の位置を判断する行程。
c)検知されたシーンと、保存されたエクスペリエンスの1つまたは複数と比較して、検知されたシーンが適宜の保存されたエクスペリエンスの中で認識されえるか否かを確かめる工程。
d)検知されたシーンが、保存されたエクスペリエンスの中で認識される場合、保存されたエクスペリエンスは、保存されたシーンについての現時点での車両の位置の推定を作成するために使用される工程。
e)前記aからdまでの工程の少なくともいくつかを繰り返す工程。
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102 車両
112 処理回路
1604 サーバ
1602 ネットワーク
Claims (23)
- センサをホスティングする車両をローカライズする方法であって、
a)センサからのデータを取り込んで、現時点での車両周辺の検知されたシーンを提供する工程と、
b)検知されたシーンを処理して、検知されたシーンから特徴点のセットを抽出し、抽出された特徴点を使用して、以前のセンサの位置について検知されたシーンから車両の位置を判断する工程と、
c)検知されたシーンから抽出された特徴点のセットを、保存されたエクスペリエンスの1つまたは複数と比較する工程であって、保存されたエクスペリエンスの各々は、特徴点の複数のセットを有し、特徴点の各セットは、以前に検知されたシーンから判断され、検知されたシーンが保存されたエクスペリエンスの中で認識されえるか否かを確かめる工程と、
d)検知されたシーンの抽出された特徴点のセットが、保存されたエクスペリエンスの任意の1つの中で認識される場合、保存されたエクスペリエンスは、保存されたエクスペリエンスについての現時点での車両の位置の推定を作成するために使用される工程と、
e)前記aからdまでの工程の少なくともいくつかを繰り返す工程と
を含むことを特徴とする方法。 - 前記方法は、検知されたシーンが、保存されたエクスペリエンスの所定数を超える数の中で認識されない場合、前記方法は、検知されたシーンがさらなる比較のために新たに保存されたエクスペリエンスの一部となるように、検知されたシーンを保存するように構成されていることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記方法が、検知されたシーンを新たなエクスペリエンスとして保存するので、保存されたエクスペリエンスの1つ以上の中で検知されたシーンの認識を継続することを特徴とする請求項2に記載の方法。
- 保存されたエクスペリエンスは、保存されたエクスペリエンスを生成した車両・センサによって使用されることを特徴とする請求項1から3のいずれか一に記載の方法。
- 保存されたエクスペリエンスは、保存されたエクスペリエンスを生成する車両・センサに加えて、車両及びセンサの少なくとも一方によって使用されることを特徴とする請求項1から4のいずれか一に記載の方法。
- 抽出された特徴点を分析して、現時点で検知されたシーンの中の特徴点を、変換を使用して、第2、後の時間で検知された次のシーンにおける特徴点とリンクさせることを特徴とする請求項1から5のいずれか一に記載の方法。
- 検知されたシーン内のノードとリンクする情報を使用して、車両の軌道を生成するように構成されていることを特徴とする請求項6に記載の方法。
- 車両の粗いポジショニングを使用して、車両の位置をラフに判断することを特徴とする請求項1から7のいずれか一に記載の方法。
- 車両の場所を使用して、どの保存されたエクスペリエンスを考慮して、検知されたシーンがその中で認識されえるか否かを判断することを特徴とする請求項8に記載の方法。
- 画像マッチング技術を使用して、検知されたシーンと類似していると思われる保存されたエクスペリエンスを判断し、次に、検知されたシーンがその中で認識されえるか否かを判断するために同様であると思われる検知されたシーンを使用することを特徴とする請求項1から9のいずれか一に記載の方法。
- 車両がローカライズされたと判断される前に、検知されたシーンが、所定数の保存されたエクスペリエンスの内部で認識されることを要求することを特徴とする請求項1から10のいずれか一に記載の方法。
- 保存されたエクスペリエンスが、お互いに類似する場所に関係しているか否かを判断し、保存されたエクスペリエンスが、実質的に同じ場所に関係すると判断されるべきであり、係る保存されたエクスペリエンスとリンクすることを特徴とする請求項1から11のいずれか一に記載の方法。
- 車両をローカライズするように構成されたシステムであって、システムは、現時点での車両の周辺の検知されたシーンを表すデータを生成するように構成されたセンサと、データを処理するように構成された処理回路とを有し、前記処理回路は、
検知されたシーンから特徴点のセットを抽出し、以前の時刻でのセンサの位置に対するデータからの車両の位置を判断し、
前記データを1つ以上の保存されたエクスペリエンスと比較し、
各エクスペリエンスは、ストレージデバイスに保持された特徴点のロケーションの複数のセットを提供して、検知されたシーンが、保存されたエクスペリエンスの中で認識され得るか否かを確認し、
データが、検知されたシーンが保存されたエクスペリエンスの中で認識され得ることを可能にして、次に、保存されたエクスペリエンスを使用して、車両の位置を推定するように構成されていることを特徴とするシステム。 - ストレージデバイスの少なくとも部分は、前記車両から離れて装備され、前記車両からアクセス可能に構成されていることを特徴とする請求項13記載のシステム。
- 前記車両に備えられた前記処理回路と通信するように構成されたサーバをさらに有することを特徴とする請求項13又は14に記載のシステム。
- 前記処理回路は、利用可能な保存されたエクスペリエンスのサブセットに対して前記データを比較するように構成されていることを特徴とする請求項13から15のいずれか一に記載のシステム。
- 前記処理回路は、リモートストレージデバイスから、利用可能な保存されたエクスペリエンスのサブセットを獲得するように構成され、前記利用可能な保存されたエクスペリエンスは、前記車両に備えられたストレージデバイスに部分的に保持されていることを特徴とする請求項16記載のシステム。
- センサが装着された車両であって、前記センサは、現時刻での前記車両の周囲の検知されたシーンを表すデータを生成するように構成され、さらに、前記データを処理するように構成された処理回路を有し、前記処理回路は、
前記検知されたシーンから特徴点のセットを抽出して、以前の時刻における前記センサの位置に対する前記データから前記車両の位置を判断し、
前記データを1つ以上の保存されたエクスペリエンスと比較し、
各エクスペリエンスは、特徴点のロケーションの複数のセットを提供して、検知されたシーンが、適宜の個数の保存されたエクスペリエンスの中で認識され得るか否かを確認し、
前記データによって、前記検知されたシーンが、適宜保存されたエクスペリエンスの中で認識され得ることを可能とし、次に、保存されたシーンを使用して、前記車両の位置を推定することを特徴とする車両。 - 1つ以上の保存されたエクスペリエンスのためにネットワークからネットワークリクエストを受け取るサーバであって、
前記サーバは、前記リクエストを処理して、ストレージデバイスからリクエストされ保存されたエクスペリエンスを取り出し、前記リクエストされ保存されたエクスペリエンスを前記ネットワークを介して送信することを特徴とするサーバ。 - マシンによって読まれたときに、このマシンを、請求項1から12のいずれか一に記載の方法として動作させるインストラクションを含むマシン読み取り可能な媒体。
- マシンによって読まれたときに、このマシンを、請求項13から17のいずれか一に記載のシステムの少なくとも一部として動作させるインストラクションを含むマシン読み取り可能な媒体。
- マシンによって読まれたときに、このマシンを、請求項18に記載の車両として動作させるインストラクションを含むマシン読み取り可能な媒体。
- マシンによって読まれたときに、このマシンを、請求項19に記載のサーバとして動作させるインストラクションを含むマシン読み取り可能な媒体。
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