JP6738777B2 - センサの位置を推定する方法及び関連装置 - Google Patents
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Description
a)センサからのデータを取り込んで、現在時刻での車両周辺の検知された場面を提供する工程。
b)検知された場面を処理する行程。この処理は、以前にセンサの位置について検知された場面から車両の位置を判断する。
c)検知された場面と、保存されたエクスペリエンスの1つまたは複数と比較して、検知された場面が適宜の保存されたエクスペリエンスの中で認識されえるか否かを確かめる工程。
d)検知された場面が、保存されたエクスペリエンスの中で認識される場合、保存されたエクスペリエンスは、保存された現場についての現在時刻での車両の位置の推定を作成するために使用される工程。
e)前記aからdまでの工程の少なくともいくつかを繰り返す工程。
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102 車両
112 処理回路
1604 サーバ
1602 ネットワーク
Claims (19)
- 車両センサを装着する車両の位置を推定する方法であって、処理回路が、
a)車両センサからのデータを取り込んで、現在時刻での車両周辺の環境を表す単一表現を提供する工程と、
b)前記単一表現を処理して、前記単一表現から一組の特徴点を抽出し、抽出された特徴点を使用して車両の位置を推定する工程と
を行うように構成され、
前記推定は、
c)前記単一表現から抽出された一組の特徴点を、複数の集合と比較して、前記単一表現が、保存された複数の集合の何れかの中で認識され得るか否かを確かめる工程であって、各集合は複数の単一表現を含み、一の集合の中の各単一表現は前に検知された場面から判別された一組の特徴点を有し、抽出された一組の特徴点は前に検知された場面から判別された一組の特徴点に対して比較される工程と、
d)抽出された一組の特徴点が、保存された複数の集合のうちの任意の1つの集合の中で認識される場合、前記任意の1つの集合が使用されて、前記任意の1つの集合に対する現在時刻での車両の位置の推定を作成する工程と、
e)抽出された一組の特徴点が、所定数以上の個数の保存された集合の中で認識されない場合、前記環境を表す単一表現が将来の比較のために新たに保存される集合の一部となるように、前記環境を表す単一表現を保存する工程と
を有することを特徴とする方法。 - 保存された複数の集合の各々は、それ自身の参照フレーム内に存在することを特徴とする請求項1記載の方法。
- 保存された複数の集合は、以下のパラメータ、すなわち
(i) 時刻、
(ii) 曜日、
(iii) 季節、
(iv) 気象条件、
(v) 計画した車両ルート、及び
(vi) 地理的な位置
のうちの1つ以上により部分集合へと整理され、
保存された複数の集合の部分集合は、前記パラメータのうちの1つ以上により前記工程(d)及び(e)での使用のために選択されることを特徴とする請求項1又は2に記載の方法。 - 以下のこと、すなわち
(i) 保存された複数の集合のうちの少なくともいくつかは、リモートサーバからダウンロードされる、
(ii) 保存された複数の集合は、車両が移動する環境の複合表現を提供し、重なり合い且つ保存された複数の集合体が構成される、
のうちの1つを適用することを特徴とする請求項1から3の何れか一に記載の方法。 - 保存された複数の集合は、
(i) 単一表現を生成した車両、及び
(ii) 単一表現を生成した車両センサに加えて車両
の少なくとも一方によって使用されることを特徴とする請求項1から4のいずれか一に記載の方法。 - (i) 抽出された特徴点を分析し、現在時刻での環境の単一表現の中の特徴点を、変換を使用して、後の第2の時間での環境の次の単一表現の中の複数の特徴点とリンクする工程と、
(ii) 車両の位置が推定されたことを判別する前に、環境の単一表現が、複数の保存された集合の所定個数内で認識されることを要求する工程と、
(iii) 保存された複数の集合が互いに同様な場所に関係しているか否かを判別し、保存された複数の集合が実質的に同一の場所に関係していると判別されるときに、係る、保存された集合同士をリンクする工程と
の少なくとも1つを実行するように構成されていることを特徴とする請求項1から5のいずれか一に記載の方法。 - 保存された集合の少なくともいくつかは場面(locality)と関係し、
前記方法は、車両の粗い位置決めを使用して、車両の場面をラフに判断することを特徴とする請求項1から6のいずれか一に記載の方法。 - 取り込まれたデータと保存された集合とは画像を含み、
前記方法は、画像マッチング技術を使用して、環境の単一表現と類似しているように見える単一表現の保存された集合を判断し、次に、類似しているように見える単一表現の保存された集合を使用して、単一表現がその中で認識されえるか否かを判断することを特徴とする請求項1から7のいずれか一に記載の方法。 - 車両の位置を推定するように構成されたシステムであって、システムは、現在時刻での車両の周辺の環境を表す単一表現を表すデータを生成するように構成された車両センサと、データを処理するように構成された処理回路とを有し、
前記処理回路は、
環境を表す単一表現から一組の特徴点を抽出して車両の位置を推定し、
前記処理回路は、
前記データを、記憶装置内に保存された複数の集合と比較し、保存された集合の各々は、複数の特徴点を有する複数の組を有し、検知された場面が、保存された複数の集合のうちの何れかで認識され得るか否かを確認し、
データによって、環境を表す単一表現が、保存された複数の集合のうちの何れか1の集合で認識されることが可能になる場合は、この、何れか1の集合を使用して車両の位置を推定し、
検知された場面が、所定個数を超える個数の保存された集合の中で認識されない場合、環境を表す単一表現が将来の比較のために新たに保存される集合の一部となるように、環境を表す単一表現を保存する
ことによって推定を行うように構成されていることを特徴とするシステム。 - (i) 前記車両から離れて実装されると共に、前記車両からアクセス可能に構成された記憶装置の一部、
(ii) 前記車両に備えられた前記処理回路と通信するように構成されたサーバ、
(iii) 利用可能に保存された集合の一部に対して前記データを比較するように構成された前記処理回路、
の少なくとも1つを適用することを特徴とする請求項9記載のシステム。 - 車両センサが実装され且つ処理回路を備えた車両であって、前記車両センサは、現在時刻での前記車両の周囲の環境を表す単一表現を表すデータを生成するように構成され、前記処理回路は、前記データを処理するように構成され、さらに、
前記処理回路は、
環境を表す単一表現から一組の特徴点を抽出して前記車両の位置を推定するように構成され、
前記処理回路は、
前記データを、記憶装置内に保存された複数の集合と比較し、保存された集合の各々は、複数の特徴点を有する組の複数を有し、検知された場面が、保存された複数の集合のいずれかの集合で認識され得るか否かを確認し、
前記データによって、環境を表す単一表現が、保存された複数の集合のうちの何れかの集合の中で認識可能な場合は、該何れかの集合を使用して前記車両の位置を推定し、
検知された場面が所定個数を超える個数の保存された集合の中で認識されない場合は、環境を表す単一表現が将来の比較のために新たに保存される集合の一部となるように、環境を表す単一表現を保存する
ことによって推定を行うことを特徴とする車両。 - コンピュータによって読まれたときに、
(i) 該コンピュータに、請求項1から8のいずれか一に記載の方法を実行させる命令、
(ii) 該コンピュータを、請求項9又は10に記載のシステムとして動作させる命令、及び
(iii) 該コンピュータを、請求項11に記載の車両の処理回路として動作させる命令、
の少なくとも1つを含むコンピュータ読み取り可能な記録媒体。 - 前記方法は、環境を表す単一表現を新しい集合として保存するので、前記方法は、保存された1つ以上の集合の中で、環境を表す単一表現の認識を継続することを特徴とする請求項1から4の何れか一に記載の方法。
- 前記方法は、さらに、複数の単一表現内の特徴点同士をリンクする変換を使用して、車両の軌跡を生成するように構成されていることを特徴とする請求項1から6のいずれか一に記載の方法。
- 前記方法は、車両の場所(locality)を使用して、保存された複数の集合のうちのいずれを考慮すべきか判別して、環境を表す単一表現がその中で認識されえるか否かを判別することを特徴とする請求項1から7のいずれか一に記載の方法。
- 前記処理回路は、離れた記憶装置から、利用可能な保存された複数の集合の一部を獲得するように構成され、当該集合の一部は、前記車両に備えられた記憶装置に部分的に保持され得ることを特徴とする請求項10記載のシステム。
- 前記単一表現が保存された集合は、同じ領域の異なる外観の取り込みに加えて、結合していない空間領域をカバーすることを特徴とする請求項1から8のいずれか一に記載の方法。
- 前記単一表現が保存された集合の各々は、同じ領域の異なる外観の取り込みに加えて、結合していない空間領域をカバーすることを特徴とする請求項9又は10記載のシステム。
- 前記単一表現が保存された集合の各々は、同じ領域の異なる外観の取り込みに加えて、結合していない空間領域をカバーすることを特徴とする請求項11記載の車両。
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