JP7282572B2 - 自動運転システム、車両、自動運転方法及び自動運転プログラム - Google Patents

Description

本発明は、自動運転システム、車両、自動運転方法及び自動運転プログラムに関する。

近年、人が乗車でき、さらに自動運転を行う車両が開発されている。その自動運転車両では、自動運転車両にユーザが乗車する場合に、ドアを開けるタイミングが問題となる。これは、自動運転車両がまだ走行中である場合に、ドアが開いてしまうことを防止する必要があるが、また自動運転車両が完全に停止してからドアを開けるための処理を実行したのでは、ドアを開けるタイミングが遅くなるからである。

特許文献１に記載される発明は、ユーザに自動運転車両のドアロックを制御する制御装置を所有させ、ユーザから所定範囲内に自動運転車両が到達した場合、ユーザによって制御装置のドアロックを解除する解錠スイッチが操作されると、自動運転車両のドアロックを解除し、自動運転車両を停止する構成である。これにより、特許文献１に記載される発明では、ユーザが所望する位置で自動運転車両に乗車できるようになっている。

特開２０１８－１０００２０号公報

タクシー及びバス等の公共交通機関の車両を自動運転車両とする場合には、自動運転車両の運行を管理すると共に、乗客の安全を管理するために、自動運転車両を管理する管理センタが存在する。管理センタは、上述したように乗客の安全を管理するために、乗客の乗降についても管理する必要があり、したがって自動運転車両のドアの開閉も管理する必要がある。

特許文献１に記載された発明は、ユーザが所有する制御装置と自動運転車両とが通信を行うことに基づいてドアを解錠するものであり、管理センタが介在していない。このため、公共交通機関で特許文献１に記載された発明を実施するのは、乗客の安全管理上、好ましくないと考えられる。

本発明は、車両を公共交通機関に導入する場合に好適な自動運転システム、車両、自動運転方法及び自動運転プログラムを提供することを目的とする。

一態様の自動運転システムは、車両と、ユーザが所有するユーザ端末と、車両及びユーザ端末それぞれと通信を行うことが可能な管理用の管理端末と、を備える自動運転システムであって、車両は、予め設定された停止位置から所定範囲内に近づいたことを判定する第１判定部と、第１判定部によって所定範囲内に近づいたと判定された場合、所定範囲内に近づいたことを示す第１信号を管理端末に送信すると共に、車両のドアを開けることを示す第２信号を管理端末から受信する車両通信部と、車両が停止位置に停止したことを判定する第２判定部と、車両通信部によって第２信号を受信すると共に、第２判定部によって車両が停止位置に停止したと判定された場合、車両のドアを開ける車両制御部と、を備え、管理端末は、車両及びユーザ端末それぞれと通信が可能な管理端末通信部と、管理端末通信部によって第１信号を受信した場合、ユーザ端末に車両が停止位置に近づいたことを示す第３信号をユーザ端末に送信するよう管理端末通信部を制御すると共に、ユーザ端末から車両のドアを開けることを示す第４信号を管理端末通信部で受信した場合、第２信号を車両に送信するよう管理端末通信部を制御する管理端末制御部と、を備え、ユーザ端末は、管理端末と通信を行うことが可能なユーザ端末通信部と、ユーザ端末通信部で第３信号を受信した場合、車両が停止位置に近づいたことを示す通知をユーザに対して行う通知部と、通知部によってユーザに対して通知が行われた後、ユーザが車両のドアを開けるための操作を行ったことを検知する検知部と、検知部によってドアを開けるための操作が検知された場合、第４信号を管理端末に送信するようユーザ端末通信部を制御するユーザ端末制御部と、を備える。

一態様の自動運転システムでは、車両は、車両の現在位置の情報を取得する位置情報取得部と、停止位置の位置情報を記憶する記憶部と、を備え、第１判定部は、位置情報取得部によって取得される情報が示す現在位置が、記憶部に記憶される位置情報に基づく停止位置から所定の距離内になった場合、車両が停止位置に近づいたと判定することとしてもよい。

一態様の自動運転システムでは、車両は、車両の速度を検知する速度検知部を備え、第２判定部は、速度検知部によって検知される速度が予め設定された速度以下になった場合、車両が停止位置に停止したと判定することとしてもよい。

一態様の自動運転システムでは、車両は、車両の加速度を検知する加速度検知部を備え、第２判定部は、車両の進行方向をプラスとすると、加速度検知部によって車両が減速するときのマイナスの加速度を検知した後、加速度検知部によってゼロの加速度が検知された場合、車両が停止位置に停止したと判定することとしてもよい。

一態様の自動運転システムでは、車両は、車両のブレーキが作動したことを検知するブレーキ検知部を備え、第２判定部は、ブレーキ検知部によってブレーキの作動が検知された場合、車両が停止位置に停止したと判定することとしてもよい。

一態様の自動運転システムは、車両通信部とユーザ端末通信部とが直接的に通信を行うことが可能であり、車両制御部は、車両が停止位置に停止した場合に、車両通信部とユーザ端末通信部とが直接的に通信を行うことができると、車両のドアを開けることとしてもよい。

一態様の自動運転システムでは、通知部は、ユーザ端末通信部で第３信号を受信した場合、車両のドアを開けるための開ボタンを表示し、検知部は、開ボタンが操作された場合、ドアを開ける操作を行ったことを検知することとしてもよい。

一態様の自動運転システムでは、検知部は、ユーザ端末に対するシェイクの操作を検知した場合、シェイクの操作を車両のドアを開けるための操作として検知することとしてもよい。

一態様の自動運転システムでは、検知部は、ユーザによって発生された所定の音声を検知した場合、所定の音声の検知を車両のドアを開けるための操作として検知することとしてもよい。

一態様の自動運転システムでは、ユーザ端末は、ユーザが車両に乗車するために、車両の停止位置を指定する指定部を備えることとしてもよい。

一態様の自動運転システムは、車両と、車両と通信を行うことが可能な管理用の管理端末と、を備える自動運転システムであって、車両は、車両が停止位置に停止したことを判定する判定部と、判定部によって車両が停止位置に停止したと判定された場合、車両が停止したことを示す第５信号を管理端末に送信すると共に、車両のドアを開けることを示す第６信号を管理端末から受信する車両通信部と、車両通信部によって第６信号を受信すると、車両のドアを開ける車両制御部と、を備え、管理端末は、車両と通信が可能な管理端末通信部と、管理端末通信部によって第５信号を受信した場合、第６信号を車両に送信するよう管理端末通信部を制御する管理端末制御部と、を備える。

一態様の自動運転システムは、車両と、ユーザが所有するユーザ端末と、車両及びユーザ端末それぞれと通信を行うことが可能な管理用の管理端末と、を備える自動運転システムであって、車両は、車両のドアを開けることを示す第７信号を管理端末から受信する車両通信部と、車両が停止位置に停止したことを判定する判定部と、車両通信部によって第７信号を受信すると共に、判定部によって車両が停止位置に停止したと判定された場合、車両のドアを開ける車両制御部と、を備え、管理端末は、車両及びユーザ端末それぞれと通信が可能な管理端末通信部と、ユーザ端末から車両のドアを開けることを示す第８信号を管理端末通信部で受信した場合、第７信号を車両に送信するよう管理端末通信部を制御する管理端末制御部と、を備え、ユーザ端末は、管理端末と通信を行うことが可能なユーザ端末通信部と、ユーザが車両のドアを開けるための操作を行ったことを検知する検知部と、検知部によってドアを開けるための操作が検知された場合、第８信号を管理端末に送信するようユーザ端末通信部を制御するユーザ端末制御部と、を備える。

一態様の車両は、予め設定された停止位置から所定範囲内に近づいたことを判定する第１判定部と、第１判定部によって所定範囲内に近づいたと判定された場合、所定範囲内に近づいたことを示す第１信号を外部に送信すると共に、車両のドアを開けることを示す第２信号を外部から受信する車両通信部と、車両が停止位置に停止したことを判定する第２判定部と、車両通信部によって第２信号を受信すると共に、第２判定部によって車両が停止位置に停止したと判定された場合、車両のドアを開ける車両制御部と、を備える。

一態様の自動運転方法は、車両と、ユーザが所有するユーザ端末と、車両及びユーザ端末それぞれと通信を行うことが可能な管理用の管理端末と、を備えるシステムにおいて実行される自動運転方法であって、車両は、予め設定された停止位置から所定範囲内に近づいたことを判定する第１判定ステップと、第１判定ステップによって所定範囲内に近づいたと判定された場合、所定範囲内に近づいたことを示す第１信号を車両通信部によって管理端末に送信すると共に、車両通信部によって車両のドアを開けることを示す第２信号を管理端末から受信する車両通信ステップと、車両が停止位置に停止したことを判定する第２判定ステップと、車両通信ステップによって第２信号を受信すると共に、第２判定ステップによって車両が停止位置に停止したと判定された場合、車両のドアを開ける車両制御ステップと、を実行し、管理端末は、管理端末通信部によって車両及びユーザ端末それぞれと通信が可能な管理端末通信ステップと、管理端末通信ステップによって第１信号を受信した場合、車両が停止位置に近づいたことを示す第３信号をユーザ端末に送信するよう管理端末通信部を制御し、ユーザ端末から車両のドアを開けることを示す第４信号を管理端末通信部で受信した場合、第２信号を車両に送信するよう管理端末通信部を制御する管理端末制御ステップと、を実行し、ユーザ端末は、ユーザ端末通信部によって管理端末と通信を行うことが可能なユーザ端末通信ステップと、ユーザ端末通信部で第３信号を受信した場合、車両が停止位置に近づいたことを示す通知をユーザに対して行う通知ステップと、通知ステップによってユーザに対して通知が行われた後、ユーザが車両のドアを開けるための操作を行ったことを検知する検知ステップと、検知ステップによってドアを開けるための操作が検知された場合、第４信号を管理端末に送信するようユーザ端末通信部を制御するユーザ端末制御ステップと、を実行する。

一態様の自動運転プログラムは、車両のコンピュータに、予め設定された停止位置から所定範囲内に近づいたことを判定する第１判定機能と、第１判定機能によって所定範囲内に近づいたと判定された場合、所定範囲内に近づいたことを示す第１信号を車両通信部によって外部に送信すると共に、車両のドアを開けることを示す第２信号を車両通信部によって外部から受信する車両通信機能と、車両が停止位置に停止したことを判定する第２判定機能と、車両通信機能によって第２信号を受信すると共に、第２判定機能によって車両が停止位置に停止したと判定された場合、車両のドアを開ける車両制御機能と、を実現させる。

一態様の自動運転システムは、車両と、ユーザが所有するユーザ端末と、車両及びユーザ端末それぞれと通信を行うことが可能な管理用の管理端末と、を備えることにより、車両を公共交通機関に導入する場合に好適なシステムを提供することができる。
一態様の自動運転方法は、上述した自動運転システムと同様の効果を奏することができる。
一態様の車両は、ドアを開けるための処理を停止位置に停止する前から実行するので、車両が停止位置に停止するとすぐにドアを開けることが可能である。
一態様の自動運転プログラムは、上述した車両と同様の効果を奏することができる。

一実施形態に係る自動運転システムについて説明するための図である。 一実施形態に係る自動運転システムについて説明するためのブロック図である。 ユーザ端末表示部に表示される予約画面の一例について説明するための図である。 通知部が行う通知の内容を説明するための第１の図である。 通知部が行う通知の内容を説明するための第２の図である。 一実施形態に係る自動運転方法について説明するための図である。 自動運転車両の処理について説明するための図である。 ユーザ端末の処理について説明するための図である。

以下、本発明の一実施形態について説明する。
図１は、一実施形態に係る自動運転システムについて説明するための図である。

自動運転システム１は、車両（自動運転車両１０）と、ユーザ（乗客）が所有するユーザ端末３０と、自動運転車両１０及びユーザ端末３０それぞれと通信を行うことが可能な管理用の管理端末２０と、を備える。

上述した車両は、自動運転車両１０であってもよく、運転者が乗車する車両であってもよい。
自動運転車両１０は、運転者が乗っていなくとも、自動で運行できる車両である。自動運転車両１０には、ユーザを乗せることができる。自動運転車両１０は、例えば、予め決められた路線を走行するバス、又は、ユーザの予約に応じて設定されたコースを走行するタクシー等である。自動運転車両１０にユーザが乗車する場合、ドア１０１は自動で開くようになっている。

ユーザ端末３０は、ユーザが自動運転車両１０に乗車するためのアクションを受け付ける端末である。ユーザ端末３０は、ユーザが自動運転車両１０に乗車するためのアプリケーション等がインストールされたスマートフォン又はタブレット等の携帯端末、及び、ユーザが自動運転車両１０に乗車するためのアクションを受け付けることが可能な専用端末（一例として、リモコン装置）等であってよい。
ユーザ端末３０は、上述したアプリケーションがインストールされている場合、ユーザが自動運転車両１０に乗車するための予約ができるようになっていてもよい。なお、ユーザが自動運転車両１０に乗車するための予約は、ユーザ端末３０だけでなく、ユーザ端末３０を識別する情報等に紐づいたパーソナルコンピュータ等の他の端末（図示せず）で行うこともできる。

管理端末２０は、自動運転車両１０の運行を管理する管理センタに配される。管理端末２０は、自動運転車両１０から送信される運行状況を管理端末表示部２３に表示して、自動運転車両１０の運行を管理する。また、管理端末２０は、ユーザが自動運転車両１０に乗車するための予約をユーザ端末３０等から受け付け、その予約に応じて自動運転車両１０を配車する。

このような自動運転システム１では、自動運転車両１０は、予め設定された停止位置に近づいた場合、停止位置に近づいたことを示す第１信号を管理端末２０に送信する。管理端末２０は、第１信号を受信すると、自動運転車両１０が停止位置に近づいたことを示す第３信号をユーザ端末３０に送信する。ユーザ端末３０は、第３信号を受信すると、自動運転車両１０のドア１０１を開けるための操作を促す画像をユーザ端末表示部３６に表示する。ユーザが自動運転車両１０のドア１０１を開けるための操作をユーザ端末３０に対して行うと、ユーザ端末３０は、自動運転車両１０のドア１０１を開けることを示す第４信号を管理端末２０に送信する。管理端末２０は、第４信号を受信すると、自動運転車両１０のドア１０１を開けることを示す第２信号を自動運転車両１０に送信する。自動運転車両１０は、第２信号を受信すると共に、予め設定された停止位置に停止した場合、ドア１０１を自動で開ける。

以下、自動運転システム１について具体的に説明する。
図２は、一実施形態に係る自動運転システムについて説明するためのブロック図である。

自動運転車両１０は、運転者が乗っていなくとも自動で走行できる車両であり、予め設定されたコースを走行する。自動運転車両１０は、ユーザが希望する場所でそのユーザを乗車させることができ、さらに、ユーザが希望する場所でそのユーザを降車させることができる。
そのような自動運転車両１０は、第１判定部１１、車両通信部１２、第２判定部１３及び車両制御部１４を備える。
第１判定部１１は、自動運転車両１０が予め設定された停止位置から所定範囲内に近づいたことを判定する。停止位置は、ユーザが乗車する場所である。具体的な一例としては、停止位置は、バス停又はユーザが指定した場所等である。第１判定部１１は、例えば、自動運転車両１０で取得される現在位置の情報と、停止位置の位置情報とに基づいて、自動運転車両１０が停止位置から所定範囲内に近づいたことを判定する。所定範囲は、適宜設定される、停止位置からの距離等であってよい。第１判定部１１は、具体的な一例としては、自動運転車両１０が走行中に停止位置から所定の距離に到達した場合に、停止位置から所定範囲内に近づいたと判定する。また、自動運転車両１０が現在地から停止位置までにかかる所要時間が所定時間以内である場合に、停止位置から所定範囲内に近づいたと判定してもよい。

車両通信部１２は、第１判定部１１によって所定範囲内に近づいたと判定された場合、所定範囲内に近づいたことを示す第１信号を管理端末２０に送信すると共に、自動運転車両１０のドア１０１を開けることを示す第２信号を管理端末２０から受信する。
車両通信部１２は、具体的な一例として、第１判定部１１によって自動運転車両１０が停止位置から所定の距離に到達した場合、第１信号を管理端末２０に送信する。第１信号は、自動運転車両１０が停止位置から所定範囲内に近づいたことを示す信号である。車両通信部１２が第１信号を送信するタイミングは、自動運転車両１０が停止位置に停止する前のタイミングである。
第２信号は、自動運転車両１０のドア１０１を開けることを指示する信号である。第２信号は、ユーザがユーザ端末３０に対して所定の操作（ドア１０１を開けるための操作）を行うことに基づいて、管理端末２０から自動運転車両１０に送信される。車両通信部１２が第２信号を受信するタイミングは、自動運転車両１０が停止位置に停止する前のタイミング、又は、自動運転車両１０が停止位置に停止した後のタイミングである。

第２判定部１３は、自動運転車両１０が停止位置に停止したことを判定する。第２判定部１３は、自動運転車両１０の速度、自動運転車両１０の加速度、及び、自動運転車両１０のブレーキ操作のうち少なくとも１つに基づいて、自動運転車両１０の停止を判定する。また、第２判定部１３は、自動運転車両１０の現在位置の情報と、停止位置の位置情報とに基づいて、自動運転車両１０が停止位置に停止したことを判定する。

車両制御部１４は、車両通信部１２によって第２信号を受信すると共に、第２判定部１３によって自動運転車両１０が停止位置に停止したと判定された場合、自動運転車両１０のドア１０１を開ける。車両制御部１４は、第２信号を受信し、且つ、自動運転車両１０が停止位置に停止した場合、自動運転車両１０のドア１０１を自動で開ける。すなわち、車両制御部１４は、第２信号を受信していても、自動運転車両１０が停止位置に停止していない場合、自動運転車両１０のドア１０１を開けない。また、車両制御部１４は、自動運転車両１０が停止位置に停止していても、第２信号を受信していない場合、自動運転車両１０のドア１０１を開けない。

管理端末２０は、管理端末通信部２１及び管理端末制御部２２を備える。
管理端末通信部２１は、自動運転車両１０及びユーザ端末３０それぞれと通信が可能である。管理端末通信部２１は、第１信号を自動運転車両１０から受信し、第２信号を自動運転車両１０に送信する。管理端末通信部２１は、第３信号をユーザ端末３０に送信し、第４信号をユーザ端末３０から受信する。

管理端末制御部２２は、管理端末通信部２１によって第１信号を受信した場合、ユーザ端末３０に自動運転車両１０が停止位置に近づいたことを示す第３信号をユーザ端末３０に送信するよう管理端末通信部２１を制御する。また、管理端末制御部２２は、ユーザ端末３０から自動運転車両１０のドア１０１を開けることを示す第４信号を管理端末通信部２１で受信した場合、第２信号を自動運転車両１０に送信するよう管理端末通信部２１を制御する。
第３信号は、自動運転車両１０が停止位置に近づいたことを示す信号であり、ユーザ端末３０に所定の処理を実行させるための信号である。第４信号は、自動運転車両１０のドア１０１を開けるための信号である。

また、管理端末制御部２２は、第１信号を受信した場合、自動運転車両１０が停止位置に近づいたことを示す情報を管理端末表示部２３に表示する。管理端末制御部２２は、第２信号を送信した場合、自動運転車両１０のドア１０１を開ける指示をしたことを示す情報を管理端末表示部２３に表示する。管理端末制御部２２は、第３信号を送信した場合、自動運転車両１０が停止位置に近づいたことをユーザ端末３０に通知したことを示す情報を管理端末表示部２３に表示する。管理端末制御部２２は、第４信号を受信した場合、自動運転車両１０のドア１０１を開ける指示をユーザ端末３０から受け付けたことを示す情報を管理端末制御部２２に表示する。管理端末制御部２２は、自動運転車両１０がドア１０１を開けた場合、自動運転車両１０から信号を受け付けて、自動運転車両１０がドア１０１を開けたことを管理端末表示部２３に表示する。

ユーザ端末３０は、自動運転車両１０への乗車を予約するための指定部３５を備える。指定部３５は、ユーザが自動運転車両１０に乗車するために、自動運転車両１０の停止位置を指定する。

図３は、ユーザ端末表示部に表示される予約画面の一例について説明するための図である。
ユーザ端末３０にインストールされるアプリケーションが実行された場合、指定部３５は、自動運転車両１０の乗車を予約するための画面（予約画面）をユーザ端末表示部３６に表示する。

予約画面は、乗客が自動運転車両１０に乗車する位置（例えば、乗車バス停）、及び、乗客が自動運転車両１０から降車する位置（例えば、降車バス停）を入力するための入力欄を備える。その入力欄には、入力キー（図示せず）が操作されることにより乗車位置及び降車位置が入力されてもよいし、プルダウンメニュー（図示せず）に記載される複数の位置から乗車位置及び降車位置が選択されてもよい。

また、予約画面は、自動運転車両１０に乗車する乗客の人数の入力欄を備える。その入力欄には、上記と同様に入力キーによって人数が入力されてもよく、プルダウンメニューの中から人数が選択されることにより入力されてもよい。

また予約画面は、自動運転車両１０に乗客が乗車する日時の入力欄を備える。その入力欄には、上記と同様に入力キーによって乗車日時が入力されてもよく、プルダウンメニューの中から乗車日時が選択されることにより入力されてもよい。

指定部３５は、予約画面の全ての入力欄への入力が完了した後、乗車を予約するための予約ボタン（「予約する」ボタン）がユーザによって操作された場合、管理端末２０に対して予約を実行する。すなわち、指定部３５は、入力欄に入力された予約内容を管理端末２０に送信する。
管理端末２０は、予約内容を受信すると、その予約内容に応じて配車を行う。管理端末２０は、予約ができたか否かを示す情報をユーザ端末３０に送信してもよい。

また、ユーザ端末通信部３１、通知部３２、検知部３３及びユーザ端末制御部３４を備える。
ユーザ端末通信部３１は、管理端末２０と通信を行うことが可能である。ユーザ端末通信部３１は、第３信号を管理端末２０から受信し、第４信号を管理端末２０に送信する。

通知部３２は、ユーザ端末通信部３１で第３信号を受信した場合、自動運転車両１０が停止位置に近づいたことを示す通知をユーザに対して行う。通知部３２は、ユーザに対して行う通知として、例えば、自動運転車両１０のドア１０１を開けるための操作を促す画面をユーザ端末表示部３６に表示させる。

図４は、通知部が行う通知の内容を説明するための第１の図である。図４は、ユーザ端末表示部３６に表示される通知画面の一例を示す。
具体的な一例として、通知部３２は、ユーザ端末通信部３１で第３信号を受信した場合、自動運転車両１０のドア１０１を開けるための開ボタンを表示する。開ボタンの一例は、図４に示す「ドアを開けて乗る」ボタンである。

なお、通知部３２は、第３信号を受信することに基づいて開ボタンを表示する前に、自動運転車両１０の接近状況を知らせる通知をユーザに対して行うこととしてもよい。
自動運転車両１０は、例えば、所定時間毎に、現在位置の情報を管理端末２０に送信する。管理端末２０は、例えば、自動運転車両１０から現在位置の情報を受信する毎に、自動運転車両１０の現在位置の情報をユーザ端末３０に送信する。通知部３２は、自動運転車両１０の現在位置の情報をユーザ端末通信部３１で受信すると、自動運転車両１０の現在位置を地図に示してユーザ端末表示部３６に表示させる。

図５は、通知部が行う通知の内容を説明するための第２の図である。図５は、ユーザ端末表示部３６に表示される通知画面の一例を示す。
通知部３２は、例えば、自動運転車両１０の運行経路を実線で示し、運行経路ではない道路を破線で示し、自動運転車両１０の運行状況（運行経路上を走行してきた部分）を太線で示した地図をユーザ端末表示部３６に表示する。

通知部３２は、例えば、自動運転車両１０が停止位置に到着するまでの時間をユーザ端末表示部３６に表示することとしてもよい。通知部３２は、その表示のために、例えば、次のような処理を行うこととしてもよい。すなわち、通知部３２は、まず自動運転車両１０の現在位置の情報を所定時間毎に受信し、その現在位置の情報に基づいて自動運転車両１０の速度を算出する。また、自動運転車両１０の速度は、自動運転車両１０に設けられる速度検知部１７の検知結果に基づいてもよい。次に、通知部３２は、地図の情報に基づいて、自動運転車両１０の現在位置と、停止位置の位置情報とに基づいて、停止位置から自動運転車両１０までの距離を算出する。そして、通知部３２は、自動運転車両１０の速度と、停止位置から自動運転車両１０までの距離とに基づいて、自動運転車両１０が停止位置に到着するまでの時間（到着までの時間）を求める。通知部３２は、到着までの時間をユーザ端末表示部３６に表示する。

また、通知部３２は、自動運転車両１０に乗車するための予約を取り消すための予約取消ボタン（「予約を取り消す」ボタン）をユーザ端末表示部３６に表示させてもよい。その予約取消ボタンがユーザによって操作されると、ユーザ端末通信部３１は、その予約取消が行われたことを示す情報（予約取消情報）を管理端末２０に送信する。
管理端末２０は、予約取消情報を受信すると、予約を取り消す。

検知部３３は、通知部３２によってユーザに対して通知が行われた後、ユーザが自動運転車両１０のドア１０１を開けるための操作を行ったことを検知する。具体的には、検知部３３は、開ボタンが操作（タップ）された場合、ドア１０１を開ける操作を行ったことを検知する。すなわち、検知部３３は、開ボタンの一例として図４に示す「ドアを開けて乗る」ボタンがユーザによって操作されると、その操作を検知する。

ユーザ端末制御部３４は、検知部３３によってドア１０１を開けるための操作が検知された場合、第４信号を管理端末２０に送信するようユーザ端末通信部３１を制御する。

また、上述した自動運転システム１では、自動運転車両１０は、位置情報取得部１５及び記憶部１６を備えることとしてもよい。
位置情報取得部１５は、自動運転車両１０の現在位置の情報を取得する。位置情報取得部１５には、例えば、全球測位衛星システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）等の位置情報取得装置を用いることができる。

記憶部１６は、自動運転車両１０の停止位置の位置情報を記憶する。停止位置の位置情報は、例えば、バス停の位置情報である。又は、停止位置の位置情報は、例えば、座標が付された地図から取得される位置情報である。記憶部１６は、位置情報を予め記憶し、又は、管理端末２０から送信された位置情報を記憶する。

この場合、第１判定部１１は、位置情報取得部１５によって取得される情報が示す現在位置が、記憶部１６に記憶される位置情報に基づく停止位置から所定の距離内になった場合、自動運転車両１０が停止位置に近づいたと判定する。第１判定部１１は、例えば、自動運転車両１０が停止位置から所定の距離に到達した場合に、停止位置から所定範囲内に近づいたと判定する。

また、上述した自動運転システム１では、自動運転車両１０は、速度検知部１７を備えることとしてもよい。
速度検知部１７は、自動運転車両１０の速度を検知する。
速度検知部１７は、種々の方法により自動運転車両１０の速度を検知することができ、一例として、自動運転車両１０のタイヤの車軸の回転数を検知することに基づいて、自動運転車両１０の速度を検知することとしてもよい。

この場合、第２判定部１３は、速度検知部１７によって検知される速度が予め設定された速度以下になった場合、自動運転車両１０が停止位置に停止と判定する。すなわち、第２判定部１３は、速度検知部１７によって検知される速度が、一例として、５ｋｍ／ｈ以下、３ｋｍ／ｈ以下、２ｋｍ／ｈ以下、及び、１ｋｍ／ｈ以下等のいずれかになった場合、自動運転車両１０が停止したと判定することとしてもよい。また、第２判定部１３は、速度検知部１７によって検知される速度が、一例として、０ｋｍ／ｈになった場合、自動運転車両１０が停止したと判定することとしてもよい。

また、第２判定部１３は、位置情報取得部１５で取得される自動運転車両１０の現在位置の情報と、記憶部１６に記憶される停止位置の位置情報とに基づいて、停止位置から自動運転車両１０までの距離を取得する。第２判定部１３は、取得した距離が、所定の距離ある場合、自動運転車両１０が停止位置に到達したと判定する。所定の距離は、一例として、１ｍ、３ｍ、５ｍ及び７ｍ等のいずれかの距離である。自動運転車両１０は、第２判定部１３によって停止位置から所定の距離にあると判定された場合に、第２判定部１３によって停止していると判定され、且つ、ユーザによってドア１０１を開けるための操作が行われていると、ドア１０１を開ける。

また、自動運転システム１では、自動運転車両１０は、加速度検知部１８を備えることとしてもよい。
加速度検知部１８は、自動運転車両１０の加速度を検知する。加速度検知部１８は、種々の方法により自動運転車両１０の加速度を検知することができ、一例として、加速度センサが出力する信号に基づいて自動運転車両１０の加速度を検知することとしてもよい。

この場合、第２判定部１３は、自動運転車両１０の進行方向をプラスとすると、加速度検知部１８によって自動運転車両１０が減速するときのマイナスの加速度を検知した後、加速度検知部１８によってゼロの加速度が検知された場合、自動運転車両１０が停止位置に停止したと判定する。加速度検知部１８は、自動運転車両１０の進行方向をプラスとすると、自動運転車両１０が減速する場合には、マイナスの加速度を検知する。また、加速度検知部１８は、自動運転車両１０が停止すると、ゼロの加速度を検知する。第２判定部１３は、加速度検知部１８によってマイナスの加速度を検知した後に、ゼロの加速度を検知すると、自動運転車両１０が停止したと判定する。

また、自動運転システム１では、自動運転車両１０は、ブレーキ検知部１９を備えることとしてもよい。
ブレーキ検知部１９は、自動運転車両１０のブレーキが作動されたことを検知する。ブレーキ検知部１９は、種々の方法により自動運転車両１０のブレーキの作動を検知することができ、一例として、ブレーキコントローラ（図示せず）からの制動要求信号を検知することに基づいて、ブレーキの作動を検知する。なお、ブレーキ検知部１９は、ブレーキコントローラ（図示せず）の一部を構成していてもよい。

この場合、第２判定部１３は、ブレーキ検知部１９によってブレーキの操作が検知され、かつ車速が停止車速となった場合、自動運転車両１０が停止位置に停止したと判定する。第２判定部１３は、例えば、ブレーキ検知部１９によってブレーキが作動した場合、又は、ブレーキ検知部１９によって予め設定された時間以上のブレーキの作動が検知された場合等、自動運転車両１０が停止したと判定する。

また、自動運転システム１では、車両通信部１２とユーザ端末通信部３１とが直接的に通信を行うことが可能であってもよい。車両通信部１２とユーザ通信端末とが直接的に通信を行う場合の通信ネットワークには、一例として、Ｗｉ－Ｆｉ、ブルートゥース（登録商標）又は赤外線通信等が用いられる。そのような例示の通信ネットワークを利用することにより、車両通信部１２とユーザ端末３０との通信距離は、最長で数十ｍの距離になる。

この場合、車両制御部１４は、自動運転車両１０が停止位置に停止した場合に、車両通信部１２とユーザ端末通信部３１とが直接的に通信を行うことができると、第２信号を受信することに基づいて自動運転車両１０のドア１０１を開ける。車両制御部１４は、車両通信部１２とユーザ端末３０とが通信できた場合、自動運転車両１０の近くにユーザがいると判定できる。これにより、自動運転車両１０は、ドア１０１を開けた場合でもすぐにユーザを乗車させることができる。換言すると、自動運転車両１０は、自動運転車両１０から相対的に離れた所にユーザがいるときにドア１０１を開けてしまい、ユーザがすぐに乗車しないという状況を防ぐことができる。そして、自動運転車両１０は、自動運転車両１０から相対的に離れた所にユーザいるのにドア１０１を開けてしまい、そのユーザを除く予約をしていない第三者が乗車してしまうという事態が生じるのを防ぐことができる。

また、自動運転システム１では、ユーザ端末３０の検知部３３は、ユーザ端末３０に対するシェイクの操作を検知した場合、シェイクの操作を自動運転車両１０のドア１０１を開けるための操作として検知することとしてもよい。
通知部３２は、開ボタン、すなわち、図４に例示する「ドアを開けて乗る」ボタンをユーザ端末表示部３６に表示する代わりに、ユーザに対してドア１０１を開けるアクションを促すための画面をユーザ端末表示部３６に表示させることとしてもよい。ドア１０１を開けるアクションの一例は、ユーザ端末３０に対するシェイクである。シェイクは、ユーザ端末３０を振る操作である。この場合の検知部３３は、例えば、シェイク（加速度）を検知する加速度センサを備える。検知部３３は、ドア１０１を開けるアクションを促す画面をユーザ端末表示部３６に表示させた後、そのアクションを検知すると、ユーザによってドア１０１を開けるための操作が行われたと判定する。

また、自動運転システム１では、ユーザ端末３０の検知部３３は、ユーザによって発生された所定の音声を検知した場合、所定の音声の検知を自動運転車両１０のドア１０１を開けるための操作として検知することとしてもよい。
通知部３２は、開ボタンをユーザ端末表示部３６に表示する代わりに、また、ユーザにしてシェイクを促す画面をユーザ端末表示部３６に表示する代わりに、ユーザに対してドア１０１を開けるための所定の音声を発するよう促す画面をユーザ端末表示部３６に表示させてもよい。所定の音声の一例は、「開け」、「ドア、開け」又は「ドアオープン」等の予め設定された音声である。所定の音声は、複数の種類の音声が設定されていてもよい。この場合の検知部３３は、例えば、マイクを備える。検知部３３は、所定の音声を発するよう促す画面をユーザ端末表示部３６に表示させた後、その所定の音声が検知すると、ユーザによってドア１０１を開けるための操作が行われたと判定する。

上述した自動運転システム１における自動運転車両１０は、上記の各部をコンピュータの一機能として実現させてよい。すなわち、自動運転車両１０のコンピュータで実行されるプログラムは、上記の各部に対応する機能（一機能）を処理装置の機能として実現させてもよい。そのプログラムは、外部メモリ又は光ディスク等の記録媒体に記録されていてもよい。

次に、一実施形態に係る自動運転方法について説明する。
図６は、一実施形態に係る自動運転方法について説明するための図である。

ステップＳＴ１１において、自動運転車両１０の第１判定部１１は、自動運転車両１０が予め設定された停止位置から所定範囲内に近づいたことを判定する。

ステップＳＴ１２において、自動運転車両１０の車両通信部１２は、ステップＳＴ１１で自動運転車両１０が所定範囲内に近づいたと判定された場合、所定範囲内に近づいたことを示す第１信号を管理端末２０に送信する。

ステップＳＴ１３において、管理端末２０の管理端末制御部２２は、ステップＳＴ１２で送信された第１信号を受信すると、自動運転車両１０が停止位置に近づいたことを示す第３信号をユーザ端末３０に送信するよう管理端末通信部２１を制御する。

ステップＳＴ１４において、ユーザ端末３０の通知部３２は、ステップＳＴ１３で送信された第３信号を受信すると、自動運転車両１０が停止位置に近づいたことを示す通知をユーザに対して行う。

ステップＳＴ１５において、ユーザ端末３０の検知部３３は、ユーザが自動運転車両１０のドア１０１を開けるための操作を行ったことを検知する。

ステップＳＴ１６において、ユーザ端末３０のユーザ端末制御部３４は、自動運転車両１０のドア１０１を開けることを示す第４信号を管理端末２０に送信する。

ステップＳＴ１７において、管理端末２０の管理端末制御部２２は、ステップＳＴ１６で送信された第４信号を受信すると、自動運転車両１０のドア１０１を開けることを示す第２信号を自動運転車両１０に送信するよう管理端末通信部２１を制御する。

ステップＳＴ１８において、自動運転車両１０の車両通信部１２は、ステップＳＴ１７で送信された第２信号を受信する。

ステップＳＴ１９において、自動運転車両１０の第２判定部１３は、自動運転車両１０が停止位置に停止したことを判定する。
なお、ステップＳＴ１８とステップＳＴ１９の処理は、処理の順番が逆になってもよい。例えば、ステップＳＴ１９の処理が行われた後にステップＳＴ１８の処理が行われてもよい。

ステップＳＴ２０において、自動運転車両１０の車両制御部１４は、自動運転車両１０のドア１０１を自動で開ける。

次に、自動運転車両１０の処理について説明ついて説明する。
図７は、自動運転車両の処理について説明するための図である。

ステップＳＴ１０１において、第１判定部１１は、自動運転車両１０が予め設定された停止位置から所定範囲内に近づいたかを判定する。自動運転車両１０が停止位置から所定範囲内に近づいた場合（Ｙｅｓ）、処理はステップＳＴ１０２に進む。自動運転車両１０が停止位置から所定範囲内に近づいていない場合（Ｎｏ）、ステップＳＴ１０１の判定が再度行われる。

ステップＳＴ１０２において、車両通信部１２は、第１信号を管理端末２０に送信する。第１信号は、自動運転車両１０が停止位置から所定範囲内に近づいたことを示す信号である。

ステップＳＴ１０３において、第２判定部１３は、自動運転車両１０が予め設定された停止位置に停止したかを判定する。又は、車両通信部１２は、管理端末２０によって送信された第２信号を受信したかを判定する。
具体的には、第２判定部１３は、自動運転車両１０の現在位置と停止位置の位置情報とに基づいて、自動運転車両１０が停止位置に停止したかを判定する。また、第２判定部１３は、「停止」の判定として、自動運転車両１０の速度、自動運転車両１０の加速度、及び、自動運転車両１０のブレーキ作動状態のうち少なくとも１つに基づいて、停止したことを判定する。
一方、車両通信部１２は、自動運転車両１０のドア１０１を開けるための第２信号を受信したかを判定する。
第２判定部１３が停止位置に停止したと判定した場合、処理は、ステップＳＴ１０４に進む。車両通信部１２が第２信号を受信したと判定した場合、処理は、ステップＳＴ１０５に進む。

ステップＳＴ１０４において、車両通信部１２は、管理端末２０によって送信された第２信号を受信したかを判定する。すなわち、ステップＳＴ１０３では自動運転車両１０が停止位置に停止したと判定する一方、車両通信部１２は第２信号を受信したと判定していない。このため、ステップＳＴ１０４の処理が行われる。車両通信部１２が第２信号を受信した場合（Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳＴ１０６に進む。車両通信部１２が第２信号を受信していない場合（Ｎｏ）、ステップＳＴ１０４の判定が再度行われる。

ステップＳＴ１０５において、第２判定部１３は、自動運転車両１０が予め設定された停止位置に停止したかを判定する。すなわち、ステップＳＴ１０３では車両通信部１２が第２信号を受信したと判定する一方、自動運転車両１０が停止位置に停止したと判定していない。このため、ステップＳＴ１０５の処理が行われる。自動運転車両１０が停止位置に停止したと判定した場合（Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳＴ１０６に進む。自動運転車両１０が停止位置に停止していないと判定した場合（Ｎｏ）、ステップＳＴ１０５の判定が再度行われる。

ステップＳＴ１０６において、車両制御部１４は、自動運転車両１０のドア１０１を自動で開ける。

次に、ユーザ端末３０の処理について説明する。
図８は、ユーザ端末の処理について説明するための図である。

ステップＳＴ２０１において、通知部３２は、管理端末２０によって送信された第３信号をユーザ端末通信部３１によって受信したかを判定する。第３信号は、自動運転車両１０が停止位置に近づいたことを示す信号である。第３信号を受信した場合（Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳＴ２０２に進む。第３信号を受信していない場合（Ｎｏ）、ステップＳＴ２０１の判定が再度行われる。

ステップＳＴ２０２において、通知部３２は、自動運転車両１０が停止位置に近づいたことを示す画像をユーザ端末表示部３６に表示させる。通知部３２は、例えば、自動運転車両１０のドア１０１を開けるための操作を促す画面をユーザ端末表示部３６に表示させる。より具体的な一例としては、通知部３２は、自動運転車両１０のドア１０１を開けるためのボタン（開ボタン）をユーザ端末表示部３６に表示させる。

ステップＳＴ２０３において、検知部３３は、自動運転車両１０のドア１０１を開けるための操作を検知したかを判定する。上記のステップＳＴ２０２で一例を挙げたように、ユーザ端末表示部３６に表示される開ボタンが操作された場合、検知部３３は、その操作を検知する。また、前述の例示の他に、検知部３３は、例えば、ユーザ端末３０に対するシェイク操作を検知したか、又は、所定の音声を検知したかを判定することとしてもよい。検知部３３がドア開け操作を検知した場合（Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳＴ２０４に進む。検知部３３がドア開け操作を検知していない場合（Ｎｏ）、ステップＳＴ２０３の判定が再度行われる。

ステップＳＴ２０４において、ユーザ端末制御部３４は、第４信号を管理端末２０に送信するようユーザ端末通信部３１を制御する。

本実施形態によれば、以下の効果を奏する。
自動運転システム１は、自動運転車両１０と、ユーザが所有するユーザ端末３０と、自動運転車両１０及びユーザ端末３０それぞれと通信を行うことが可能な管理用の管理端末２０と、を備える。自動運転車両１０は、予め設定された停止位置に近づいた場合、停止位置に近づいたことを示す第１信号を管理端末２０に送信する。管理端末２０は、第１信号を受信すると、自動運転車両１０が停止位置に近づいたことを示す第３信号をユーザ端末３０に送信する。ユーザ端末３０は、第３信号を受信すると、自動運転車両１０のドア１０１を開けるための操作を促す画像をユーザ端末表示部３６に表示する。ユーザが自動運転車両１０のドア１０１を開けるための操作をユーザ端末３０に対して行うと、ユーザ端末３０は、自動運転車両１０のドア１０１を開けることを示す第４信号を管理端末２０に送信する。管理端末２０は、第４信号を受信すると、自動運転車両１０のドア１０１を開けることを示す第２信号を自動運転車両１０に送信する。自動運転車両１０は、第２信号を受信すると共に、予め設定された停止位置に停止した場合、ドア１０１を自動で開ける。
これにより、自動運転システム１は、自動運転車両１０とユーザ端末３０との間に管理端末２０が介在するので、管理者が管理端末２０を確認することに基づいて、自動運転車両１０を監視することができる。
また、自動運転システム１では、自動運転車両１０は、停止位置に停止する前に第１信号を送信するので、ドア１０１を開ける処理を自動運転車両１０が停止位置に停止するまえに開始することができる。自動運転システム１では、自動運転車両１０が停止位置に停止する前に第２信号を受信すると、自動運転車両１０が停止位置に停止するとすぐにドア１０１をあけることができる。このため、自動運転車両１０に乗車するユーザはすぐに自動運転車両１０に乗車でき、自動運転システム１はユーザの利便性を向上できる。
また、本発明の一実施形態として自動運転車両を対象としたシステムを記載した。しかし、運転者のいる手動運転のバスやタクシーを含む車両において、ドアの開動作においても遅延なく自動でドアの開動作を行うことが可能であり、運転者の操作を簡易にし、ドアの開動作を支援することが可能となる。

自動運転システム１では、自動運転車両１０は、自動運転車両１０の現在位置の情報を取得する位置情報取得部１５と、停止位置の位置情報を記憶する記憶部１６と、を備えることとしてもよい。この場合、第１判定部１１は、位置情報取得部１５によって取得される情報が示す現在位置が、記憶部１６に記憶される位置情報に基づく停止位置から所定の距離内になった場合、自動運転車両１０が停止位置に近づいたと判定する。
これにより、自動運転システム１は、自動運転車両１０の現在位置を把握することができる。また、自動運転システム１では、自動運転車両１０が停止位置に近づいたことをユーザに知らせることができる。

自動運転システム１では、自動運転車両１０は、自動運転車両１０の速度を検知する速度検知部１７を備えることとしてもよい。この場合、第２判定部１３は、速度検知部１７によって検知される速度が予め設定された速度以下になった場合、自動運転車両１０が停止位置に停止と判定する。
これにより、自動運転システム１では、自動運転車両１０は、速度に基づいて、停止したことを判定することができる。

自動運転システム１では、自動運転車両１０は、自動運転車両１０の加速度を検知する加速度検知部１８を備えることとしてもよい。この場合、第２判定部１３は、自動運転車両１０の進行方向をプラスとすると、加速度検知部１８によって自動運転車両１０が減速するときのマイナスの加速度を検知した後、加速度検知部１８によってゼロの加速度が検知された場合、自動運転車両１０が停止位置に停止したと判定する。
これにより、自動運転システム１では、自動運転車両１０は、加速度に基づいて、停止したことを判定することができる。

自動運転システム１では、自動運転車両１０は、自動運転車両１０のブレーキが操作されたことを検知するブレーキ検知部１９を備えることとしてもよい。この場合、第２判定部１３は、ブレーキ検知部１９によってブレーキの操作が検知された場合、自動運転車両１０が停止位置に停止したと判定する。
これにより、自動運転システム１では、自動運転車両１０は、ブレーキ操作に基づいて、停止したことを判定することができる。

自動運転システム１は、車両通信部１２とユーザ端末通信部３１とが直接的に通信を行うことが可能であってもよい。この場合、車両制御部１４は、自動運転車両１０が停止位置に停止した場合に、車両通信部１２とユーザ端末通信部３１とが直接的に通信を行うことができると、自動運転車両１０のドア１０１を開ける。
これにより、自動運転システム１では、自動運転車両１０は、自動運転車両１０から相対的に離れた所にユーザがいる場合に、ドア１０１を開けてしまい、ユーザがすぐに乗車しないという状況を防ぐことができる。そして、自動運転車両１０は、自動運転車両１０から相対的に離れた所にユーザいるのにドア１０１を開けてしまい、そのユーザを除く予約をしていない第三者が乗車してしまうという事態が生じるのを防ぐことができる。

自動運転システム１では、通知部３２は、ユーザ端末通信部３１で第３信号を受信した場合、自動運転車両１０のドア１０１を開けるための開ボタンを表示することとしてもよい。この場合、検知部３３は、開ボタンが操作された場合、ドア１０１を開ける操作を行ったことを検知する。
これにより、自動運転システム１では、自動運転車両１０は、ユーザの開ボタンの操作に基づいてドア１０１を開けることができる。

自動運転システム１では、検知部３３は、ユーザ端末３０に対するシェイクの操作を検知した場合、シェイクの操作を自動運転車両１０のドア１０１を開けるための操作として検知することとしてもよい。
これにより、自動運転システム１では、自動運転車両１０は、ユーザによるユーザ端末３０に対するシェイクのアクションに基づいてドア１０１を開けることができる。

自動運転システム１では、検知部３３は、ユーザによって発生された所定の音声を検知した場合、所定の音声の検知を自動運転車両１０のドア１０１を開けるための操作として検知することとしてもよい。
これにより、自動運転システム１では、自動運転車両１０は、ユーザによるドア１０１を開けることを求める言葉の発声に基づいてドア１０１を開けることができる。

自動運転システム１では、ユーザ端末３０は、ユーザが自動運転車両１０に乗車するために、自動運転車両１０の停止位置を指定する指定部３５を備えることとしてもよい。
これにより、自動運転システム１は、ユーザ端末３０を利用して自動運転車両１０の予約を行うことができる。
なお、自動運転システム１は、ユーザ端末３０に紐づいた他の端末（パーソナルコンピュータ等）を用いて自動運転車両１０の予約を実行することもできる。例えば、他の端末は、自動運転車両１０の予約時にユーザ端末３０の情報も登録する。これにより、自動運転システム１は、ユーザ端末３０を用いて自動運転車両１０のドア１０１を開けることができる。

自動運転車両１０は、予め設定された停止位置から所定範囲内に近づいたことを判定する第１判定部１１と、第１判定部１１によって所定範囲内に近づいたと判定された場合、所定範囲内に近づいたことを示す第１信号を外部に送信すると共に、自動運転車両１０のドア１０１を開けることを示す第２信号を外部から受信する車両通信部１２と、自動運転車両１０が停止位置に停止したことを判定する第２判定部１３と、車両通信部１２によって第２信号を受信すると共に、第２判定部１３によって自動運転車両１０が停止位置に停止したと判定された場合、自動運転車両１０のドア１０１を開ける車両制御部１４と、を備える。
これにより、自動運転車両１０は、停止位置に停止する前に第１信号を送信するので、ドア１０１を開ける処理を停止位置に停止するまえに開始することができる。自動運転車両１０は、停止位置に停止する前に第２信号を受信すると、停止位置に停止するとすぐにドア１０１をあけることができる。このため、自動運転車両１０に乗車するユーザはすぐに自動運転車両１０に乗車でき、自動運転車両１０はユーザの利便性を向上できる。

自動運転方法は、自動運転車両１０と、ユーザが所有するユーザ端末３０と、自動運転車両１０及びユーザ端末３０それぞれと通信を行うことが可能な管理用の管理端末２０と、を備えるシステムで実行される。自動運転方法では、自動運転車両１０は、予め設定された停止位置に近づいた場合、停止位置に近づいたことを示す第１信号を管理端末２０に送信するステップを実行する。自動運転方法では、管理端末２０は、第１信号を受信すると、自動運転車両１０が停止位置に近づいたことを示す第３信号をユーザ端末３０に送信するステップを実行する。自動運転方法では、ユーザ端末３０は、第３信号を受信すると、自動運転車両１０のドア１０１を開けるための操作を促す画像をユーザ端末表示部３６に表示させるステップを実行する。自動運転方法では、ユーザ端末３０は、ユーザが自動運転車両１０のドア１０１を開けるための操作をユーザ端末３０に対して行うと、自動運転車両１０のドア１０１を開けることを示す第４信号を管理端末２０に送信するステップを実行する。自動運転方法では、管理端末２０は、第４信号を受信すると、自動運転車両１０のドア１０１を開けることを示す第２信号を自動運転車両１０に送信するステップを実行する。自動運転方法では、自動運転車両１０は、第２信号を受信すると共に、予め設定された停止位置に停止した場合、ドア１０１を自動で開けるステップを実行する。
これにより、自動運転方法は、自動運転車両１０とユーザ端末３０との間に管理端末２０が介在するので、管理者が管理端末２０を確認することに基づいて、自動運転車両１０を監視することができる。
また、自動運転方法では、自動運転車両１０は、停止位置に停止する前に第１信号を送信するので、ドア１０１を開ける処理を自動運転車両１０が停止位置に停止するまえに開始することができる。自動運転方法では、自動運転車両１０が停止位置に停止する前に第２信号を受信すると、自動運転車両１０が停止位置に停止するとすぐにドア１０１をあけることができる。このため、自動運転車両１０に乗車するユーザはすぐに自動運転車両１０に乗車でき、自動運転方法はユーザの利便性を向上できる。

自動運転プログラムは、自動運転車両１０のコンピュータに、予め設定された停止位置から所定範囲内に近づいたことを判定する第１判定機能と、第１判定機能によって所定範囲内に近づいたと判定された場合、所定範囲内に近づいたことを示す第１信号を車両通信部１２によって外部に送信すると共に、自動運転車両１０のドア１０１を開けることを示す第２信号を車両通信部１２によって外部から受信する車両通信機能と、自動運転車両１０が停止位置に停止したことを判定する第２判定機能と、車両通信機能によって第２信号を受信すると共に、第２判定機能によって自動運転車両１０が停止位置に停止したと判定された場合、自動運転車両１０のドア１０１を開ける車両制御機能と、を実現させる。
これにより、自動運転プログラムでは、自動運転車両１０は、停止位置に停止する前に第１信号を送信するので、ドア１０１を開ける処理を自動運転車両１０が停止位置に停止するまえに開始することができる。自動運転プログラムでは、自動運転車両１０が停止位置に停止する前に第２信号を受信すると、自動運転車両１０が停止位置に停止するとすぐにドア１０１をあけることができる。このため、自動運転車両１０に乗車するユーザはすぐに自動運転車両１０に乗車でき、自動運転プログラムはユーザの利便性を向上できる。

なお、本発明は、上記の一実施形態に限定されることはなく、種々の変形が可能である。
上述した実施形態では、自動運転システム１は、ユーザ端末３０において所定の操作（例えば、開ボタンの操作、シェイク操作、所定の音声を検知）が行われることに基づいて生成される第２信号を車両通信部１２が受信すると共に、第２判定部１３によって自動運転車両１０が停止位置に停止したと判定される場合に、ドア１０１を開けるようになっている。
しかし、自動運転システム１は、例えば、第２判定部１３（判定部）によって自動運転車両１０が停止位置に停止したと判定された場合、自動運転車両１０が停止したことを示す第５信号を車両通信部１２によって管理端末２０に送信することとしてもよい。管理端末２０（管理端末制御部２２）は、管理端末通信部２１によって第５信号を受信すると、自動運転車両１０が停止したことを示す画面を管理端末表示部２３に表示させることとしてもよい。さらに、管理端末２０（管理端末制御部２２）は、管理端末通信部２１によって第５信号を受信すると、自動運転車両１０のドア１０１を開けるための信号（例えば、第６信号）を自動運転車両１０に送信することとしてもよい。この場合、管理端末２０（管理端末制御部２２）は、管理者の指示に基づいて第６信号を送信することとしてもよい。自動運転車両１０（車両制御部１４）は、第６信号を受信すると、自動でドア１０１を開ける。
また、上述した変形例の自動運転システム１は、自動運転車両１０が第５信号を送信する前に、上述した実施形態の第１信号を管理端末２０に送信することとしてもよい。これにより、管理端末２０を用いて自動運転車両１０を監視している管理者は、自動運転車両１０が停止位置に近づいたこと、及び、自動運転車両１０が停止位置に停止したことを確認することができる。
なお、第５信号及び第６信号は、自動運転車両１０のドア１０１を開けるための信号である。

また、上述した実施形態では、自動運転システム１は、管理端末２０の管理端末通信部２１によって第１信号を受信すると、管理端末制御部２２の制御に基づいて第３信号をユーザ端末３０に送信している。
しかし、自動運転システム１では、管理端末制御部２２は、管理端末通信部２１によって第１信号を受信した場合でも、第３信号をユーザ端末３０に送信する制御をしなくともよい。又は、自動運転システム１では、自動運転車両１０は第１信号を管理端末２０に送信せず、さらに、管理端末２０は第３信号をユーザ端末３０に送信しなくともよい。この場合、ユーザ端末３０のユーザ端末表示部３６には予め「開ボタン」が表示されていてもよい。ユーザは、停止位置の近くに居て、自動運転車両１０が停止位置に近づいたこと又は停止位置に停止したことを目視で確認すると、例えば、ユーザ端末表示部３６に表示される「開ボタン」を操作する。又は、ユーザは、「開ボタン」を操作する代わりに、ユーザ端末３０に対してシェイク操作をしてもよく、ユーザ端末３０に対して所定の音声を入力させてもよい。ユーザ端末３０（ユーザ端末制御部３４）は、ユーザのドア１０１を開けるための操作に基づいて、第８信号を管理端末２０に送信する。管理端末２０（管理端末制御部２２）は、管理端末通信部２１によって第８信号を受信すると、第７信号を自動運転車両１０に送信する。自動運転車両１０は、車両通信部１２によって第７信号を受信し、第２判定部１３（判定部）によって自動運転車両１０が停止位置に停止していると判定される場合に、ドア１０１を自動で開ける。
なお、第７信号及び第８信号は、自動運転車両１０のドア１０１を開けるための信号である。

１ 自動運転システム
１０ 自動運転車両
１１ 第１判定部
１２ 車両通信部
１３ 第２判定部
１４ 車両制御部
１５ 位置情報取得部
１６ 記憶部
１７ 速度検知部
１８ 加速度検知部
１９ ブレーキ検知部
１０１ ドア
２０ 管理端末
２１ 管理端末通信部
２２ 管理端末制御部
２３ 管理端末表示部
３０ ユーザ端末
３１ ユーザ端末通信部
３２ 通知部
３３ 検知部
３４ ユーザ端末制御部
３５ 指定部
３６ ユーザ端末表示部

Claims (11)

1. 車両と、ユーザが所有するユーザ端末と、前記車両及び前記ユーザ端末それぞれと通信を行うことが可能な管理用の管理端末と、を備える自動運転システムであって、
   前記車両は、
   当該車両が予め設定された停止位置から所定範囲内に近づいたことを判定する第１判定部と、
   前記第１判定部によって所定範囲内に近づいたと判定された場合、所定範囲内に近づいたことを示す第１信号を前記管理端末に送信すると共に、前記車両のドアを開けることを示す第２信号を前記管理端末から受信する車両通信部と、
   前記車両が前記停止位置に停止したことを判定する第２判定部と、
   前記車両通信部によって前記第２信号を受信すると共に、前記第２判定部によって前記車両が前記停止位置に停止したと判定された場合、前記車両のドアを開ける車両制御部と、を備え、
   前記管理端末は、
   前記車両及び前記ユーザ端末それぞれと通信が可能な管理端末通信部と、
   前記管理端末通信部によって前記第１信号を受信した場合、前記車両が前記停止位置に近づいたことを示す第３信号を前記ユーザ端末に送信するよう前記管理端末通信部を制御すると共に、前記ユーザ端末から前記車両のドアを開けることを示す第４信号を前記管理端末通信部で受信した場合、前記第２信号を前記車両に送信するよう前記管理端末通信部を制御する管理端末制御部と、を備え、
   前記ユーザ端末は、
   前記管理端末と通信を行うことが可能なユーザ端末通信部と、
   前記ユーザ端末通信部で前記第３信号を受信した場合、前記車両が前記停止位置に近づいたことを示す通知をユーザに対して行う通知部と、
   前記通知部によってユーザに対して通知が行われた後、ユーザが前記車両のドアを開けるための操作を行ったことを検知する検知部と、
   前記検知部によってドアを開けるための操作が検知された場合、前記第４信号を前記管理端末に送信するよう前記ユーザ端末通信部を制御するユーザ端末制御部と、を備える
   自動運転システム。
2. 前記車両は、
   前記車両の現在位置の情報を取得する位置情報取得部と、
   前記停止位置の位置情報を記憶する記憶部と、を備え、
   前記第１判定部は、前記位置情報取得部によって取得される情報が示す現在位置が、前記記憶部に記憶される位置情報に基づく前記停止位置から所定の距離内になった場合、前記車両が前記停止位置に近づいたと判定する
   請求項１に記載の自動運転システム。
3. 前記車両は、前記車両の速度を検知する速度検知部を備え、
   前記第２判定部は、前記速度検知部によって検知される速度が予め設定された速度以下になった場合、前記車両が前記停止位置に停止したと判定する
   請求項１又は２に記載の自動運転システム。
4. 前記車両は、前記車両の加速度を検知する加速度検知部を備え、
   前記第２判定部は、前記車両の進行方向をプラスとすると、前記加速度検知部によって前記車両が減速するときのマイナスの加速度を検知した後、前記加速度検知部によってゼロの加速度が検知された場合、前記車両が前記停止位置に停止したと判定する
   請求項１～３のいずれか１項に記載の自動運転システム。
5. 前記車両は、前記車両のブレーキが作動したことを検知するブレーキ検知部を備え、
   前記第２判定部は、前記ブレーキ検知部によってブレーキの作動が検知された場合、前記車両が前記停止位置に停止したと判定する
   請求項１～４のいずれか１項に記載の自動運転システム。
6. 前記車両通信部と前記ユーザ端末通信部とが直接的に通信を行うことが可能であり、
   前記車両制御部は、前記車両が前記停止位置に停止した場合に、前記車両通信部と前記ユーザ端末通信部とが直接的に通信を行うことができると、前記車両のドアを開ける
   請求項１～５のいずれか１項に記載の自動運転システム。
7. 前記通知部は、前記ユーザ端末通信部で前記第３信号を受信した場合、前記車両のドアを開けるための開ボタンを表示し、
   前記検知部は、前記開ボタンが操作された場合、ドアを開ける操作を行ったことを検知する
   請求項１～６のいずれか１項に記載の自動運転システム。
8. 前記検知部は、前記ユーザ端末に対するシェイクの操作を検知した場合、シェイクの操作を前記車両のドアを開けるための操作として検知する
   請求項１～６のいずれか１項に記載の自動運転システム。
9. 前記検知部は、ユーザによって発生された所定の音声を検知した場合、前記所定の音声の検知を前記車両のドアを開けるための操作として検知する
   請求項１～６のいずれか１項に記載の自動運転システム。
10. 前記ユーザ端末は、ユーザが前記車両に乗車するために、前記車両の前記停止位置を指定する指定部を備える
    請求項１～９のいずれか１項に記載の自動運転システム。
11. 車両と、ユーザが所有するユーザ端末と、前記車両及び前記ユーザ端末それぞれと通信を行うことが可能な管理用の管理端末と、を備えるシステムにおいて実行される自動運転方法であって、
    前記車両は、
    当該車両が予め設定された停止位置から所定範囲内に近づいたことを判定する第１判定ステップと、
    前記第１判定ステップによって所定範囲内に近づいたと判定された場合、所定範囲内に近づいたことを示す第１信号を車両通信部によって前記管理端末に送信すると共に、前記車両通信部によって前記車両のドアを開けることを示す第２信号を前記管理端末から受信する車両通信ステップと、
    前記車両が前記停止位置に停止したことを判定する第２判定ステップと、
    前記車両通信ステップによって前記第２信号を受信すると共に、前記第２判定ステップによって前記車両が前記停止位置に停止したと判定された場合、前記車両のドアを開ける車両制御ステップと、を実行し、
    前記管理端末は、
    管理端末通信部によって前記車両及び前記ユーザ端末それぞれと通信が可能な管理端末通信ステップと、
    前記管理端末通信ステップによって前記第１信号を受信した場合、前記車両が前記停止位置に近づいたことを示す第３信号を前記ユーザ端末に送信するよう前記管理端末通信部を制御し、前記ユーザ端末から前記車両のドアを開けることを示す第４信号を前記管理端末通信部で受信した場合、前記第２信号を前記車両に送信するよう前記管理端末通信部を制御する管理端末制御ステップと、を実行し、
    前記ユーザ端末は、
    ユーザ端末通信部によって前記管理端末と通信を行うことが可能なユーザ端末通信ステップと、
    前記ユーザ端末通信部で前記第３信号を受信した場合、前記車両が前記停止位置に近づいたことを示す通知をユーザに対して行う通知ステップと、
    前記通知ステップによってユーザに対して通知が行われた後、ユーザが前記車両のドアを開けるための操作を行ったことを検知する検知ステップと、
    前記検知ステップによってドアを開けるための操作が検知された場合、前記第４信号を前記管理端末に送信するよう前記ユーザ端末通信部を制御するユーザ端末制御ステップと、を実行する
    自動運転方法。

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