JP2014029321A - ナビゲーション装置、及び、プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】 ユーザの心理的負担を極力解消することが可能なナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】 外部メモリに、ユーザが認知している可能性の大きな道路である認知道路を記憶しておく。制御部の判断手段は、記憶された情報に基づき認知道路を走行しているか否かを判断する（Ｓ３００）。特定手段は、判断手段にて認知道路を走行していないと判断された場合（Ｓ３００：ＮＯ）、地図表示の対象となる認知道路を特定する（Ｓ３２０，Ｓ３３０）。特定手段にて認知道路が特定されると、切換手段によって、認知道路の少なくとも一部及び現在地が一画面中に含まれる態様の地図表示に切り換えられる（Ｓ３５０，Ｓ３７０）。つまり、ユーザが認知している可能性の大きな道路である認知道路を記憶しておき、認知道路から外れた場合には、一画面に、現在地と共に認知道路の少なくとも一部を表示するようにした。
【選択図】 図６

Description

本発明は、自車両の現在地を地図上に表示するナビゲーション装置に関する。

経路を探索し当該経路に基づく案内を行うナビゲーション装置が普及している。このようなナビゲーション装置は、ＧＰＳ受信機などを備えており、自車両の現在地を地図上に表示するのが一般的である。

ところで、ユーザは現在地周辺の例えば施設情報を欲する場合ももちろんあるが、自車両の進行方向における交差点などの情報を欲する場合もある。ところが地図表示の縮尺によっては、次の交差点が地図上に表示されない場合があり得る。

そこで、従来、地図表示の縮尺を自動で切り替え、現在地と車両進行方向における次の交差点とを一画面の中に表示する走行位置表示装置が開示されている（例えば、特許文献１参照）。これにより、次の交差点に到達するまでの走行距離などが分かるため、例えば知らない道を走行している場合であっても、ユーザの心理的負担を軽減することができると考えられる。

特開平６−３００５７５号公報

しかしながら、知らない道を走行する場合、ユーザの心理的負担を極力解消するという観点からは、次の交差点の情報を表示するだけでは不十分である。
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、その目的は、ユーザの心理的負担を極力解消することが可能なナビゲーション装置を提供することにある。

上記目的を達成するためになされたナビゲーション装置（１）は、車両の現在地を地図に重ねて表示する地図表示を行う。また、目的地までの経路を探索し当該経路に沿った経路案内を行う。

また、ナビゲーション装置は、記憶部（１９）に、ユーザが認知している可能性の大きな道路である認知道路を記憶している。
ここで特に本発明では、判断手段（１０ａ）が、記憶部に記憶された情報に基づき認知道路を走行しているか否かを判断する（Ｓ３００）。また、特定手段（１０ｂ）は、判断手段にて認知道路を走行していないと判断された場合（Ｓ３００：ＮＯ）、地図表示の対象となる認知道路を特定する（Ｓ３２０，Ｓ３３０）。特定手段にて認知道路が特定されると、切換手段（１０ｃ）によって、当該認知道路の少なくとも一部及び現在地が一画面中に含まれる態様の地図表示に切り換えられる（Ｓ３５０，Ｓ３７０）。

つまり、ユーザが認知している可能性の大きな道路である認知道路を記憶しておき、認知道路から外れた場合には、一画面に、現在地と共に認知道路の少なくとも一部を表示するようにしたのである。このようにすれば、地図上にはユーザが認知している可能性の大きな道路が現在地と一緒に表示されるため、ユーザの心理的負担を極力解消することができる。

ナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。 移動履歴記憶処理を示すフローチャートである。 移動履歴情報を示す説明図である。 延長道路設定処理を示すフローチャートである。 延長道路設定処理を具体的に示す説明図である。 地図表示切換処理を示すフローチャートである。 地図表示切換処理を具体的に示す説明図である。 地図表示切換処理を具体的に示す説明図である。 方向提示処理を示すフローチャートである。 方向提示処理を具体的に示す説明図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すナビゲーション装置１は、車両に搭載され、制御装置１０を中心に構成されている。制御装置１０は、いわゆるコンピュータシステムとして構成され、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらを接続するバスラインを有している。

制御装置１０には、地磁気センサ１１、ジャイロスコープ１２、距離センサ１３、ＧＰＳ受信機１４、地図データ入力部１５、操作スイッチ群１６、速度センサ１７、Ｇセンサ１８、外部メモリ１９、表示装置２０、音声コントローラ２１、リモコンセンサ２２、カメラ２３、及び、スキャナ２４が接続されている。

地磁気センサ１１は、地磁気によって車両の方位を検出する構成である。また、ジャイロスコープ１２は、車両に加えられる回転運動の角速度に応じた検出信号を出力する。さらにまた、距離センサ１３は、車両の走行距離を出力する。また、ＧＰＳ受信機１４は、ＧＰＳ（Global Positioning System ）用の人工衛星からの送信信号を受信し、車両の位置座標や高度を検出する。かかる構成により、制御装置１０は、車両の現在地、方位、速度などを算出可能となっている。なお、ＧＰＳ受信機１４からの出力信号に基づいて現在位置を求める方式は、単独測位方式、相対測位方式の何れであってもよい。

また、地図データ入力部１５は、制御装置１０へ地図データを入力するための構成である。地図データは、ＤＶＤ−ＲＯＭ１５ａに記憶されており、地図データ入力部１５を介して制御装置１０へ入力される。もちろん、ＤＶＤ−ＲＯＭ１５ａ以外に、ＨＤＤやＣＤ−ＲＯＭなどを用いてもよい。地図データには、道路データ、描画データ、マップマッチング用データ、経路案内用データなどが含まれる。

操作スイッチ群１６は、ユーザからの各種指示を入力するための構成であり、物理的な押しボタンスイッチなどとして具現化される。あるいは、表示装置２０と一体に構成されたタッチパネルとして具現化してもよい。

速度センサ１７は、車両の速度を検出するための構成である。また、Ｇセンサ１８は、車両の加速度を検出するための構成である。外部メモリ１９は、例えばＨＤＤなどとして具現化される。本実施形態では、この外部メモリ１９に、移動履歴が記憶される。

表示装置２０は、地図や各種情報の表示を行うための構成である。具体的には、液晶などのディスプレイ装置を用いて構成されている。表示装置２０は、地図画像の表示をはじめ、案内経路の表示、車両の現在地の表示、その他の案内情報等の表示に用いられる。

音声コントローラ２１は音声をコントロールするための構成であり、案内音声を出力するスピーカ２６が接続されている。これにより、表示装置２０と共にユーザへの情報提供が行われる。また、音声認識装置２７が接続されており、マイク２８を介して入力され音声認識装置２７にて音声認識された音声信号が入力される。これにより、ユーザからの各種指示が音声によって入力可能となっている。

リモコンセンサ２２は、リモートコントロール端末（リモコン）２９からの信号を受信し、制御装置１０へ当該信号を送出する。これにより、ユーザからの各種指示が遠隔操作によって入力可能となっている。

カメラ２３は、ＣＣＤカメラなどで構成され、車両の周辺映像を取得するための構成である。また、スキャナ２４は、車両周辺をスキャンするための構成である。さらにまた、送受信機２５は、外部のセンタ３０とデータ通信を行うための構成である。

外部メモリ１９に移動履歴が記憶されることは上述した。そこで、移動履歴記憶処理を、図２のフローチャートに基づいて説明する。この処理は、車両の走行中に繰り返し実行されるものである。

最初のＳ１００では、車両の現在位置を取得する。この処理は、図１の地磁気センサ１１、ジャイロスコープ１２、距離センサ１３、及び、ＧＰＳ受信機１４などを用いて、車両の現在位置を取得するものである。

続くＳ１１０では、現在位置のリンクを特定する。この処理は、Ｓ１００にて取得された現在位置に対応するリンクＩＤを特定するものである。なお、単にリンク取得やリンク特定という場合は、リンクＩＤでの取得や特定を意味する。以下でも同様である。

次のＳ１２０では、移動履歴があるか否かを判断する。この処理は、外部メモリ１９に記憶される移動履歴情報に基づくものであり、一度走行したことのあるリンクについては移動履歴情報として「１：実績あり」が記憶される。移動履歴情報として「１：実績あり」が記憶されている場合、ここで肯定判断される。移動履歴があると判断された場合（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、以降の処理を実行せず、移動履歴記憶処理を終了する。一方、移動実績がないと判断された場合（Ｓ１２０：ＮＯ）、Ｓ１３０へ移行する。

Ｓ１３０では、移動履歴情報を記憶する。この処理は、Ｓ１１０にて取得されるリンクに対し、移動履歴情報としての「１：実績あり」を記憶するものである。
続くＳ１４０では、リンクを記憶する。この処理は、Ｓ１３０にて移動履歴情報としての「１：実績あり」を新たに記憶したリンクを記憶するものであり、新たに走行したリンクが記憶されることになる。

このような移動履歴記憶処理により、図３に示すような移動履歴情報がリンクに対応して記憶される。実際に走行したリンクＬ１，Ｌ２，Ｌ３には「１：実績あり」が記憶され、まだ走行したことのないリンクＬｎは、「０：実績なし」となっている。また、「１：実績あり」とされたリンクに関連するリンクＬｍは、「２：延長道路」とされる。

そこで次に、延長道路設定処理を、図４のフローチャートに基づいて説明する。この延長道路設定処理は、イグニッション（ＩＧ）スイッチがオンとなったタイミングで実行される。もちろん、処理実行タイミングは、これに限定されない。

最初のＳ２００では、リンクを取得する。この処理は、図２中のＳ１４０にて記憶された複数のリンクのうちの一つを取得するものである。
続くＳ２１０では、リンク端点に接続するリンクを取得する。この処理は、Ｓ２００にて取得したリンクを基に、このリンクの端点に接続するリンクの一つを取得するものである。

次のＳ２２０では、接続点での案内が必要か否かを判断する。この処理は、基になるリンクとＳ２１０にて取得したリンクとの接続点で案内が必要であるか否かを判断するものである。一般的に、２つのリンクが道なりになっている場合は案内不要とされて、否定判断がなされる。ただし、分岐数が多い交差点など、変則的な交差点であって専用の案内データを有する交差点（以下「難交差点」という）については、道なりであっても案内必要とされて、肯定判断がなされる。ここで案内必要と判断された場合（Ｓ２２０：ＹＥＳ）、Ｓ２７０へ移行する。一方、案内不要と判断された場合（Ｓ２２０：ＮＯ）、Ｓ２３０へ移行する。

Ｓ２３０では、道路名称を取得する。この処理は、Ｓ２００にて取得したリンクとＳ２１０にて取得したリンクの道路名称を取得するものである。
続くＳ２４０では、道路名称が一致するか否かを判断する。例えば日本国内の道路で言えば、「国道」、「県道」などの道路種別と「１号」、「１０号」などの番号との両方が一致するか否かを判断するという具合である。ここで道路名称が一致していると判断された場合（Ｓ２４０：ＹＥＳ）、Ｓ２５０にて延長道路を設定し、Ｓ２６０にて当該延長道路のリンク端点に接続するリンクを取得して、その後、Ｓ２２０からの処理を繰り返す。Ｓ２５０の処理により、該当するリンクに対応して移動履歴情報としての「２：延長道路」が記憶されることになる。一方、道路名称が一致していないと判断された場合（Ｓ２４０：ＮＯ）、Ｓ２７０へ移行する。なお、道路名称が存在しない場合は一致とみなすこととする。

Ｓ２７０では、他の接続リンクがあるか否かを判断する。この処理は、Ｓ２００にて取得したリンクに接続する他のリンクがあるか否かを判断するものである。ここで他の接続リンクがあると判断された場合（Ｓ２７０：ＹＥＳ）、Ｓ２１０からの処理を繰り返す。これにより、Ｓ２００にて取得されたリンクに接続する別のリンクが取得される。一方、他の接続リンクがないと判断された場合（Ｓ２７０：ＮＯ）、Ｓ２８０へ移行する。

Ｓ２８０では、未処理のリンクがあるか否かを判断する。この処理は、図２中のＳ１４０で記憶されたリンクの中に未処理のリンクがあるか否かを判断するものである。ここで未処理のリンクがあると判断された場合（Ｓ２８０：ＹＥＳ）、Ｓ２００からの処理を繰り返す。一方、未処理のリンクがないと判断された場合（Ｓ２８０：ＮＯ）、延長道路設定処理を終了する。

ここで延長道路設定処理について、具体的な説明を加える。
図５（ａ）に実線で示すように、実際に走行したリンクをリンクＬ１，Ｌ２，Ｌ３とする。このとき、リンクＬ１，Ｌ２，Ｌ３に対し移動履歴情報「１：実績あり」が記憶される（図２中のＳ１３０）。また、リンクＬ１，Ｌ２，Ｌ３が新たに走行したリンクとして記憶される（Ｓ１４０）。

延長道路設定処理では、接続点で案内が必要か否かを判断し（図４中のＳ２２０）、案内が不要と判断された場合（Ｓ２２０：ＮＯ）、例えば道なりである場合に、道路名称を取得し（Ｓ２３０）道路名称が一致している場合に（Ｓ２４０：ＹＥＳ）、延長道路を設定する（Ｓ２５０）。そして延長道路に接続するリンクについて同様の処理を行う（Ｓ２６０）。したがって、図５（ａ）では、破線で示すように、リンクＬ１に道なりであって道路名称が一致することを条件に、延長道路Ｅ１１，Ｅ１２，Ｅ１３，・・・が設定される。また、リンクＬ２に道なりであって道路名称が一致することを条件に、延長道路Ｅ２１，Ｅ２２，・・・が設定される。さらにまた、リンクＬ３に道なりであって道路名称が一致することを条件に、延長道路Ｅ３１，Ｅ３２，Ｅ３３，・・・が設定される。

具体的には、図５（ｂ）に示すように、移動実績のあるリンクＬ４が取得され（図４中のＳ２００）、リンク端点Ｔ４に接続するリンクＬ５，Ｌ６，Ｌ７のいずれかが取得される（Ｓ２１０）。リンクＬ６，Ｌ７のいずれかが取得された場合、道なりでないため案内が必要と判断されて（Ｓ２２０：ＹＥＳ）、別のリンクが新たに取得される。リンクＬ５が取得された場合、道なりであるため案内不要と判断されて（Ｓ２２０：ＮＯ）、リンクＬ５の道路名称が取得され（Ｓ２３０）、道路名称がリンクＬ４と一致している場合（Ｓ２４０：ＹＥＳ）、破線で示すようにリンクＬ５が延長道路として設定される（Ｓ２５０）。このときは、さらに延長道路とされたリンクＬ５の端点Ｔ５に接続するリンクＬ８，Ｌ９，Ｌ１０のいずれかが取得され（Ｓ２６０）、同様の処理が行われる。

ここでリンクＬ８が延長道路として設定された場合、リンクＬ８の端点Ｔ８に接続するリンクＬ１１，Ｌ１２，Ｌ１３，Ｌ１４，Ｌ１５，Ｌ１６の何れかが取得される（Ｓ２６０）。ここでいずれのリンクＬ１１〜Ｌ１６についても案内が必要であると判断された場合（Ｓ２２０：ＹＥＳ）、又は、案内が不要であっても道路名称が一致していないと判断された場合（Ｓ２４０：ＮＯ）、リンクＬ４を基にした延長道路の設定を終了する。

なお、案内が必要であると判断される場合には、道なりであっても難交差点であるために専用の案内データを当該交差点が有している場合が含まれる。例えば図５（ｂ）に示すようにリンクＬ１１がリンクＬ８と道なりに接続していても、端点Ｔ８に接続するリンクが多数あり（Ｌ１１〜Ｌ１６）、道なり道路の判断に迷いが発生する可能性が懸念される場合に、端点Ｔ８に専用の案内データが準備されている場合がこれに該当する。

このようにして、移動履歴が記憶される。なお、以下では、実際に走行することで「１：実績あり」とされた道路である「移動道路」と移動道路から延長され「２：延長道路」とされた道路である「延長道路」とを合わせて「認知道路」という。

本実施形態は、ナビゲーション装置１の表示装置２０における地図表示の切り換えに特徴を有する。そこで次に、地図表示切換処理を、図６のフローチャートに基づいて説明する。この地図表示切換処理は、イグニッション（ＩＧ）スイッチがオンとなり、ナビゲーション装置１の表示装置２０での地図表示が行われている状態で繰り返し実行される。

最初のＳ３００では、ユーザが認知している可能性の大きな認知道路を走行中であるか否かを判断する。認知道路は、上述したように移動道路と延長道路とを含む。ここでは、移動道路から離脱した場合にも肯定判断がなされる。ここで認知道路を走行中であると判断された場合（Ｓ３００：ＹＥＳ）、以降の処理を実行せず、地図表示処理を終了する。一方、認知道路を走行中でないと判断された場合（Ｓ３００：ＮＯ）、Ｓ３１０へ移行する。

Ｓ３１０では、経路案内中か否かを判断する。ここでは、ナビゲーション装置１にて経路探索が行われ当該経路に基づく経路案内が行われている場合に、肯定判断される。ここで経路案内中であると判断された場合（Ｓ３１０：ＹＥＳ）、Ｓ３２０へ移行する。一方、経路案内中でないと判断された場合（Ｓ３１０：ＮＯ）、Ｓ３３０へ移行する。

Ｓ３２０では、目的地周辺に、認知道路があるか否かを判断する。この処理は、例えば目的地を中心とする半径Ｍｍの範囲内に認知道路があるか否かを判断するものである。ここで認知道路があると判断された場合（Ｓ３２０：ＹＥＳ）、Ｓ３４０へ移行する。この場合、目的地周辺の認知道路が地図表示の対象となる。一方、認知道路がないと判断された場合（Ｓ３２０：ＮＯ）、以降の処理を実行せず、地図表示切換処理を終了する。

経路案内中でない場合に移行するＳ３３０では、もっとも近い認知道路を検索する。この処理は、自車両の現在地から道のり距離でもっとも近い認知道路を検索するものである。なお、自車両の進行方向の道のり距離は、実際の距離に係数ｐ（０＜ｐ＜１）を乗じて算出する。これにより、自車両の進行方向にある認知道路については、実際よりも近い距離にあるものとされる。ここでは、もっとも近い認知道路が地図表示の対象となる。Ｓ３３０の処理終了後、Ｓ３４０へ移行する。

Ｓ３２０で肯定判断された場合あるいはＳ３３０から移行するＳ３４０では、認知道路が所定距離以内にあるか否かを判断する。この処理は、現在地から認知道路までの道のり距離が所定距離（Ｌｍ）以内であるか否かを判断するものである。ここで認知道路が所定距離以内にあると判断された場合（Ｓ３４０：ＹＥＳ）、Ｓ３５０へ移行する。一方、認知道路が所定距離以内にないと判断された場合（Ｓ３４０：ＮＯ）、以降の処理を実行せず、地図表示切換処理を終了する。

Ｓ３５０では、認知道路の少なくとも一部を含む地図表示への切り換えを行う。具体的には、現在地及び認知道路の一部が含まれるような縮尺に自動的に変更し、自車両の表示位置（表示エリア）を調整して、現在地及び認知道路の一部が一画面に含まれるようにする。

続くＳ３６０では、切換指示があるか否かを判断する。この処理は、図１の操作スイッチ群１６を介したユーザからの切換指示を判断するものである。Ｓ３６０の地図表示切換処理により認知道路の一部が表示されるのであるが、さらに広域の地図表示をユーザが所望する場合にユーザ自身が切換指示を行う。ここで切換指示があると判断された場合（Ｓ３６０：ＹＥＳ）、Ｓ３７０にて移動道路の少なくとも一部を含む地図表示を行い、その後、地図表示切換処理を終了する。一方、切換指示がないと判断された場合（Ｓ３６０：ＮＯ）、Ｓ３７０の処理を実行せず、地図表示切換処理を終了する。

図７（ａ）及び（ｂ）では、自車両Ｊが矢印の方向に走行している。自車両Ｊが走行しているのは、ユーザが知らない道路であり、記号Ｇで示す目的地までの経路案内が行われているものとする。

このとき、図７（ａ）では、後方に認知道路としての移動道路Ｉ及び延長道路Ｅが存在しているが、目的地Ｇの周辺には、認知道路は存在しない。そのため、目的地Ｇの周辺に認知道路は存在しないとして（図６中のＳ３１０：ＹＥＳ，Ｓ３２０：ＮＯ）、認知道路の一部を含めた地図表示への切り換え（Ｓ３５０）は行われない。つまり、出発地付近に認知道路が存在したとしても、例えば認知道路から離脱したとしても、目的地周辺に認知道路が存在しない場合には、地図表示の切り替えを行わないのである。

一方、図７（ｂ）では、前方に認知道路としての移動道路Ｉ及び延長道路Ｅが存在している。すなわち、目的地Ｇの周辺に、認知道路が存在する。そのため、目的地の周辺に認知道路が存在するとして（図６中のＳ３１０：ＹＥＳ，Ｓ３２０：ＹＥＳ）、延長道路Ｅの地点Ｐまでの道のり距離が所定距離以内となると（Ｓ３４０：ＹＥＳ）、認知道路の少なくとも一部を含む地図表示への切り換えが行われる（Ｓ３５０）。つまり、目的地周辺に認知道路が存在する場合には、地図表示の切り替えを行い、認知している可能性の大きな道路を現在地とともに表示するのである。

図８（ａ）及び（ｂ）では、自車両Ｊが認知道路Ｒ，Ｒ１から離脱した様子を示している。ここでは、経路案内は行われていないものとする。
このとき、図８（ａ）では、認知道路Ｒを離脱したとの判断がなされた後（図６中のＳ３００：ＮＯ，Ｓ３１０：ＮＯ）、もっとも近い認知道路Ｒが検索される（Ｓ３３０）。具体的には、離脱した地点Ｐまでの道のり距離で判断される。そして、認知道路Ｒが所定距離以内にあると判断されると（Ｓ３４０：ＹＥＳ）、認知道路Ｒの少なくとも一部を含む地図表示への切り替えが行われる（Ｓ３５０）。なお、この場合、認知道路Ｒの一部が表示されると共に、認知道路Ｒへの案内道路Ｆが表示される（Ｓ３５０）。つまり、認知している可能性の大きな道路から離脱した場合、当該道路及び当該道路への復帰路を地図上に表示するのである。

一方、図８（ｂ）では、認知道路Ｒ１を離脱したとの判断がなされた後（図６中のＳ３００：ＮＯ，Ｓ３１０：ＮＯ）、もっとも近い認知道路Ｒ２が検索される（Ｓ３３０）。ここで、認知道路Ｒ２は、複数の認知道路からなる。上述したように、自車両Ｊの進行方向の道のり距離は、実際の距離に係数ｐ（０＜ｐ＜１）を乗じて算出する。これにより、自車両Ｊの進行方向にある認知道路Ｒ２については、実際よりも近い距離にあるものとされる。具体的には、地点Ｐまでの道のり距離に係数ｐを乗じて道のり距離を算出する。そして、認知道路Ｒ２が所定距離以内にあると判断されると（Ｓ３４０：ＹＥＳ）、認知道路Ｒ２の少なくとも一部を含む地図表示への切り替えが行われる（Ｓ３５０）。なお、この場合、認知道路Ｒ２の一部が表示されると共に、認知道路Ｒ２への案内道路Ｆが表示される（Ｓ３５０）。つまり、認知している可能性の大きな道路から離脱した場合、進行方向に認知している可能性の大きな別の道路があれば、当該別の道路及び当該別の道路へつながる道路を地図上に表示するのである。

Ｓ３５０にて認知道路の少なくとも一部を含む地図表示への切り換えを行うことは、既に述べた。また、認知道路への案内道路を同時に表示することも述べた。
このとき、本実施形態では、地図上に表示される認知道路及び案内道路がユーザに認識可能な態様で表示する。例えば、他の道路とは別の色で表示するという具合である。また例えば、認知道路及び案内道路をハイライト（反転）させたり、ブリンク（点滅）させたりするという具合である。なお、認知道路と案内道路とを区別可能な態様で表示したり、認知道路の中でも移動道路と延長道路とを区別可能な態様で表示したりしてもよい。

Ｓ３７０にて移動道路の少なくとも一部を含む地図表示への切り換えを行うことは、既に述べた。また、この地図表示の切り換えのトリガーがユーザによる切換指示（Ｓ３６０）であることも述べた。

このときのユーザによる地図表示の切り換えは、通常時の縮尺変更とは異なっている。すなわち、移動道路の少なくとも一部が含まれるような縮尺への変更である。したがって、不定間隔の縮尺変更となる。具体的には、通常の固定間隔の縮尺変更を、１００ｍ図→２００ｍ図→４００ｍ図→８００ｍ図→１．６ｋｍ図→・・・とする場合、Ｓ３７０の縮尺変更では、４００ｍ図→１．６ｋｍ図という具合に、現在地と移動道路との位置関係において不定間隔での縮尺変更が行われる。なお、Ｓ３５０の切換表示は自動で行われるが、こちらも現在地と認知道路との位置関係において不定間隔での縮尺変更が行われる。

次に、方向提示処理を、図９のフローチャートに基づいて説明する。この方向提示処理は、経路案内が行われていない場合に、図６の地図表示切換処理に続けて実行される。
最初のＳ４００では、案内道路が延長道路に接続されているか否かを判断する。この処理は、上述した案内道路が認知道路を構成する移動道路及び延長道路のうちの延長道路に接続されているか否かを判断するものである。ここで案内道路が延長道路に接続されていると判断された場合（Ｓ４００：ＹＥＳ）、Ｓ４１０へ移行する。一方、案内道路が延長道路に接続されていないと判断された場合（Ｓ４００：ＮＯ）、以降の処理を実行せず、方向提示処理を終了する。

Ｓ４１０では、延長道路に近づいたか否かを判断する。ここでは、例えば案内道路と延長道路との交差点までの自車両からの距離が５０ｍ以下というように所定の閾値を下回ると肯定判断される。ここで延長道路に近づいたと判断された場合（Ｓ４１０：ＹＥＳ）、Ｓ４２０へ移行する。一方、延長道路に近づいていないと判断された場合（Ｓ４１０：ＮＯ）、以降の処理を実行せず、方向提示処理を終了する。

Ｓ４２０では、移動道路の方向を提示する。この処理は、案内道路が接続する延長道路に対して移動道路のある方向を提示するものである。例えば、延長道路の左側方向に移動道路がある場合には、左側に移動道路があることをユーザに報知するという具合である。

続くＳ４３０では、立ち寄り回数が多い施設を表示する。この処理は、例えば自宅や会社など立ち寄り回数が多い施設を地図上にアイコン表示するものである。
図１０（ａ）及び（ｂ）では、自車両Ｊが案内道路Ｆから延長道路Ｅへ向かう様子を示している。ここでは、経路案内は行われていないものとする。

このとき、図１０（ａ）では、案内道路Ｆが延長道路Ｅに接続されているとの判断がなされ（図９中のＳ４００：ＹＥＳ）、延長道路Ｅに近づいたか否かが判断される（Ｓ４１０）。ここで延長道路Ｅに近づいたと判断されると（Ｓ４１０：ＹＥＳ）、移動道路Ｉの方向が提示される（Ｓ４２０）。例えば、図１０（ａ）に記号Ｙで示すように、移動道路Ｉの方向を矢印で提示するという具合である。もちろん、移動道路Ｉの方向は、音声によって提示してもよい。以下でも同様である。また、立ち寄り回数の多い施設がアイコン表示される（Ｓ４３０）。例えば、図１０（ａ）に記号Ｈで示すように、自宅のアイコンを表示するという具合である。

一方、図１０（ｂ）では、移動道路Ｉが記号Ｈで示す自宅から記号Ｃで示す会社まで例えば高速道路を介して繋がっている。図１０（ｂ）においても同様に、案内道路Ｆが延長道路Ｅに接続されているとの判断がなされ（図９中のＳ４００：ＹＥＳ）、延長道路Ｅに近づいたか否かが判断される（Ｓ４１０）。ここで延長道路Ｅに近づいたと判断されると（Ｓ４１０：ＹＥＳ）、移動道路Ｉの方向が提示される（Ｓ４２０）。図１０（ｂ）の場合、左側方向にも右側方向にも移動道路が存在するため、記号Ｙ１，Ｙ２で示すように、左側及び右側の両方の方向を移動道路Ｉの方向として提示することが考えられる。また、立ち寄り回数の多い施設がアイコン表示される（Ｓ４３０）。例えば、図１０（ｂ）に記号Ｈ，Ｃで示すように、自宅のアイコン及び、会社のアイコンを表示するという具合である。

次に、本実施形態のナビゲーション装置１が発揮する効果を説明する。
本実施形態では、「記憶部」としての外部メモリ１９に、ユーザが認知している可能性の大きな道路である認知道路を記憶している。

このとき、制御装置１０の判断手段１０ａが、外部メモリ１９に記憶された情報に基づき認知道路を走行しているか否かを判断する（図６中のＳ３００）。また、特定手段１０ｂは、判断手段１０ａにて認知道路を走行していないと判断された場合（Ｓ３００：ＮＯ）、地図表示の対象となる認知道路を特定する（Ｓ３２０，Ｓ３３０）。特定手段１０ｂにて認知道路が特定されると、切換手段１０ｃによって、認知道路の少なくとも一部及び現在地が一画面中に含まれる態様の地図表示に切り換えられる（Ｓ３５０，Ｓ３７０）。

つまり、ユーザが認知している可能性の大きな道路である認知道路を記憶しておき、認知道路から外れた場合には、一画面に、現在地と共に認知道路の少なくとも一部を表示するようにしたのである。これにより、地図上にはユーザが認知している可能性の大きな道路が現在地と一緒に表示されるため、ユーザの心理的負担を極力解消することができる。

また、本実施形態では、ナビゲーション装置１にて経路案内が行われているか否かを判断し（図６中のＳ３１０）、経路案内が行われている場合（Ｓ３１０：ＹＥＳ）、目的地周辺に認知道路があるか否かを判断する（Ｓ３２０）。目的地周辺に認知道路がある場合（Ｓ３２０：ＹＥＳ）、当該認知道路を地図表示の対象とする。すなわち、特定手段１０ｂは、経路案内が行われているときは、目的地周辺に認知道路が存在する場合に、当該認知道路を地図表示の対象として特定する。

つまり、知らない場所から知っている場所へ行くという状況下では、地図表示の切り換えが行われる（図７（ｂ）参照）。例えば、レジャーからの帰路や初めての出張先からの帰路など、早い段階で認知している可能性の大きな認知道路が地図上に表示される。これにより、ユーザの心理的負担を軽減させることができる。一方、知っている場所から知らない場所に行くという状況下では地図表示の切り換えは行われない（図７（ａ）参照）。

さらにまた、本実施形態では、認知道路から離脱した場合など（図６中のＳ３００：ＮＯ）、経路案内が行われていない場合（Ｓ３１０：ＮＯ）、もっとも近い認知道路を検索して（Ｓ３３０）、地図表示の対象とする。すなわち、特定手段１０ｂは、経路案内が行われていないときは、現在地からの距離が小さい認知道路を検索し、当該認知道路を地図表示の対象として特定する。つまり、知っている道から少し離れたという状況下では、もっとも近い認知道路を表示するような地図表示の切り換えが行われる（図８（ａ）参照）。これにより、ユーザの心理的負担を軽減させることができる。

このとき、自車両の進行方向の道のり距離は、実際の距離に係数ｐ（０＜ｐ＜１）を乗じて算出する。このため、自車両の進行方向にある認知道路については、実際よりも近い距離にあるものとされる。すなわち、特定手段１０ｂは、車両の進行方向にある認知道路までの距離については実際よりも小さくなるように補正する。つまり、会社から自宅へ帰宅する際、初めての道や不慣れな道を選んだという状況下では、自車両の進行方向にある認知道路がもっとも近い認知道路として検索され、地図表示の切り換えが行われる（図８（ｂ）参照）。これにより、ユーザの心理的負担を軽減させることができる。

また、本実施形態では、認知道路Ｒ，Ｒ１を離脱した場合に（図６中のＳ３００：ＮＯ，Ｓ３１０：ＮＯ）、もっとも近い認知道路Ｒ，Ｒ２を検索し（Ｓ３３０）、認知道路Ｒ，Ｒ２の一部を含む地図表示への切り換えを行う際（Ｓ３５０）、認知道路Ｒ，Ｒ２への案内道路Ｆをも表示する（Ｓ３５０）。すなわち、切換手段１０ｃは、認知道路の少なくとも一部及び現在地に加え、現在地から認知道路に到る道路である案内道路が含まれる態様の地図表示に切り換える。これにより、ユーザの心理的負担をさらに軽減することができる。

さらにまた、本実施形態では、案内道路Ｆが延長道路Ｅに接続されていると判断されると（図９中のＳ４００：ＹＥＳ）、延長道路Ｅに近づいたか否かを判断する（Ｓ４１０）。ここで延長道路Ｅに近づいたと判断されると（Ｓ４１０：ＹＥＳ）、移動道路Ｉの方向が提示される（Ｓ４２０）。例えば、図１０（ａ）及び（ｂ）に記号Ｙ，Ｙ１，Ｙ２で示すように、移動道路Ｉの方向を矢印で提示する。すなわち、判断手段１０ａにて認知道路を走行していないと判断された場合において、認知道路を構成する延長道路に近づいたときに、移動道路が存在する方向を提示する提示手段（１０ｅ）を備えている。これにより、案内道路から延長道路へ差し掛かる際のユーザの心理的負担を軽減させることができる。

また、本実施形態では、立ち寄り回数の多い施設をアイコンで表示する（図９中のＳ４３０）。例えば、図１０（ａ）及び（ｂ）に記号Ｈ，Ｃで示すように、自宅や会社のアイコンを表示する。すなわち、提示手段１０ｅは、過去に立ち寄った回数が多い施設を地図上に表示する。これにより、ユーザの心理的負担をさらに軽減することができる。

さらにまた、本実施形態では、地図上に表示される認知道路Ｒ，Ｒ２及び案内道路Ｆを、例えば色などを変えてユーザに認識可能な態様で表示する。すなわち、切換手段１０ｃは、認知道路及び認知道路に関連する道路が他の道路と区別可能な地図表示に切り換える。これにより、地図表示が分かり易いものとなり、この意味でも、ユーザの心理的負担をさらに軽減することができる。

また、本実施形態では、認知道路が所定距離以内にあるか否かを判断し（図６中のＳ３４０）、認知道路が所定距離以内にあると判断されると（Ｓ３４０：ＹＥＳ）、認知道路の一部を含む地図表示への切り換えを行う（Ｓ３５０）。すなわち、切換手段１０ｃは、現在地から認知道路までの距離に応じて地図表示の切換タイミングを決定する。これにより、適切なタイミングで地図表示の切り換えが行われる。

さらにまた、本実施形態では、ユーザからの切換指示があるか否かを判断し（図６中のＳ３６０）、ユーザからの切り換え指示があると（Ｓ３６０：ＹＥＳ）、移動道路の一部を含む地図表示への切り換えを行う（Ｓ３７０）。すなわち、切換手段１０ｃは、ユーザからの切換指示に応じて地図表示の切換タイミングを決定する。これにより、ユーザが所望するタイミングで地図表示の切り換えが行われる。

この場合、さらに広域の地図表示をユーザが所望する場合にユーザ自身が切換指示を行うことで（図６中のＳ３６０：ＹＥＳ）、地図表示の切り換えが行われる（Ｓ３７０）。すなわち、切換手段１０ｃは、ユーザからの切換指示があると、より広域の地図表示へ切り換える。このときは、移動道路の少なくとも一部が含まれるような縮尺への変更であり、不定間隔の縮尺変更となっている。これにより、迅速に移動道路（認知道路）の情報が得られるため、ユーザの心理的負担の軽減に寄与する。

また、本実施形態では、現在地及び認知道路の一部が含まれるような縮尺に自動的に変更し、自車両の表示位置（表示エリア）を調整して、現在地及び認知道路の一部が一画面に含まれるようにする（Ｓ３５０，Ｓ３７０）。すなわち、切換手段１０ｃは、地図の縮尺及び表示エリアの少なくとも一方を切り換えることで、認知道路の少なくとも一部及び現在地が一画面中に含まれる態様の地図表示に切り換える。これにより、比較的簡単に地図表示の切り換えを行うことができる。

さらにまた、本実施形態では、実際に車両が走行した道路である移動道路を特定し、移動履歴情報として外部メモリ１９に記憶する（図２参照）。すなわち、認知道路には、実際に車両が走行した道路である移動道路が含まれる。これにより、認知道路は、ユーザが認知している道路である可能性が高くなる。

また、移動道路に対し連続する道路を延長道路として設定する（図４参照）。すなわち、移動道路との連続性がある道路を延長道路として学習する学習手段１０ｄをさらに備え、認知道路には、学習手段にて学習された延長道路が含まれる。これにより、認知道路は、ユーザが認知できる蓋然性が高い道路となる。

本発明は、上述した実施形態に何ら限定されるものではなく、その技術的範囲を逸脱しない限り、種々なる形態で実施可能である。
（イ）上記実施形態では「道のり距離」として空間的な距離について判断等を行っているが、道のり距離を各道路の制限速度で除した時間的な距離について判断等を行ってもよい。例えば、Ｓ３２０，Ｓ３３０，Ｓ３４０の処理に時間的な距離を用いるという具合である。このようにしても、上述と同様の効果が奏される。

（ロ）上記実施形態ではＳ３４０にて認知道路が所定距離以内にあるか否かを判断していた。これに対し、例えば、現在地から認知道路に到る道路の種別がＳ個以下であることを判断するようにしてもよい。また例えば、右左折等がＫ回以下であることを判断するようにしてもよい。すなわち、切換手段１０ｃは、現在地から認知道路へ到る道路の接続状況に応じて地図表示の切換タイミングを決定することとしてよい。このようにしても、上記実施形態と同様の効果が奏される。

（ハ）上記実施形態では、自動的に地図表示の切り換えを行う構成であり（Ｓ３４０：ＹＥＳ，Ｓ３５０）、より広域の地図表示へ切り換える際に、ユーザからの切換指示を判断していた（Ｓ３６０）。これに対して、常時、ユーザからの切換指示をトリガーとして地図表示の切り換えを行う構成としてもよい。

（ニ）上記実施形態における移動道路の方向の提示（図９中のＳ４２０）に関し、図１０（ｂ）に示すように両側に移動道路Ｉが存在する場合、例えば時間帯や日時に基づいて、提示する方向を変えるようにしてもよい。例えば、夜間であれば自宅へ戻る可能性が高いため、記号Ｈで示す自宅の方向を提示するようにし、早朝や昼間であれば会社へ向かう可能性が高いため、記号Ｃで示す会社の方向を提示するという具合である。すなわち、提示手段１０ｅは、移動道路が存在する方向が複数ある場合、日時情報に基づいて選択的に提示することとしてもよい。このようにすれば、移動道路の方向の提示がより適切なものとなる。

（ホ）上記実施形態における立ち寄り回数の多い施設の表示（図９中のＳ４３０）に関し、アイコンなどの表示に加え又は代え、住所や都市名を表示するようにしてもよい。住所などを表示する場合、地図の縮尺を考慮して、例えば図１０（ｂ）において右側方向と左側方向とが区別できるような表示にすることが考えられる。都市名についても同様である。すなわち、提示手段１０ｅは、移動道路が存在する方向を示す名称情報を地図上に表示することとしてもよい。このようにすれば、移動道路の存在する方向が分かり易いものとなり、ユーザの心理的負担の軽減に寄与する。

１０…制御装置、１０ａ…判断手段、１０ｂ…特定手段、１０ｃ…切換手段、１０ｄ…学習手段、１１…地磁気センサ、１２…ジャイロスコープ、１３…距離センサ、１４…ＧＰＳ受信機、１５…地図データ入力部、１６…操作スイッチ群、１７…速度センサ、１８…Ｇセンサ、１９…外部メモリ、２０…表示装置、２１…音声コントローラ、２２…リモコンセンサ、２３…カメラ、２４…スキャナ、２５…送受信機、２６…スピーカ、２７…音声認識装置、２８…マイク、２９…リモートコントロール端末、３０…センタ

Claims (17)

1. 車両の現在地を地図に重ねて表示する地図表示を行い、目的地までの経路を探索し当該経路に沿った経路案内を行うナビゲーション装置（１）であって、
   実際に車両が走行した道路である移動道路と前記移動道路に対して連続性のある道路である延長道路とを認知道路として記憶している記憶部（１９）と、
   前記記憶部に記憶された情報に基づき前記認知道路を走行しているか否かを判断する判断手段（１０ａ）と、
   前記判断手段にて前記認知道路を走行していないと判断された場合、地図表示の対象となる前記認知道路を特定する特定手段（１０ｂ）と、
   前記特定手段にて前記認知道路が特定されると、当該認知道路の少なくとも一部及び前記現在地が一画面中に含まれる態様の地図表示に切り換える切換手段（１０ｃ）と、
   を備えていることを特徴とするナビゲーション装置。
2. 請求項１に記載のナビゲーション装置において、
   前記特定手段は、前記経路案内が行われているときは、前記目的地の周辺に前記認知道路が存在する場合に、当該認知道路を地図表示の対象として特定すること（Ｓ３１０：ＹＥＳ，Ｓ３２０：ＹＥＳ）
   を特徴とするナビゲーション装置。
3. 請求項１又は２に記載のナビゲーション装置において、
   前記特定手段は、前記経路案内が行われていないときは、前記認知道路の中から前記現在地からの距離が短い認知道路を検索し、当該認知道路を地図表示の対象として特定すること（Ｓ３１０：ＮＯ，Ｓ３３０，図８（ａ））
   を特徴とするナビゲーション装置。
4. 請求項３に記載のナビゲーション装置において、
   前記特定手段は、車両の進行方向にある前記認知道路が特定され易くなるように、車両の進行方向にある前記認知道路までの距離については実際よりも短くなるように補正して、前記認知道路の中から前記現在地からの距離が短い認知道路を検索すること（Ｓ３３０，図８（ｂ））
   を特徴とするナビゲーション装置。
5. 請求項１〜４のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、
   前記切換手段は、前記認知道路の少なくとも一部及び前記現在地に加え、前記現在地から前記認知道路に到る道路である案内道路が含まれる態様の地図表示に切り換えること（図８）
   を特徴とするナビゲーション装置。
6. 請求項１〜５のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、
   前記判断手段にて前記認知道路を走行していないと判断された場合において、前記認知道路を構成する前記延長道路に近づいたときに、前記移動道路が存在する方向を提示する提示手段（１０ｅ）を備えていること（Ｓ４００，Ｓ４１０，Ｓ４２０）
   を特徴とするナビゲーション装置。
7. 車両の現在地を地図に重ねて表示する地図表示を行い、目的地までの経路を探索し当該経路に沿った経路案内を行うナビゲーション装置（１）であって、
   実際に車両が走行した道路である移動道路と前記移動道路に対して連続性のある道路である延長道路とを認知道路として記憶している記憶部（１９）と、
   前記記憶部に記憶された情報に基づき前記認知道路を走行しているか否かを判断する判断手段（１０ａ）と、
   前記判断手段にて前記認知道路を走行していないと判断された場合において、前記認知道路を構成する前記延長道路に近づいたときに、前記移動道路が存在する方向を提示する提示手段（１０ｅ）と、
   を備えていることを特徴とするナビゲーション装置。
8. 請求項６又は７に記載のナビゲーション装置において、
   前記提示手段は、過去に立ち寄った回数が多い施設を地図上に表示すること（Ｓ４３０）
   を特徴とするナビゲーション装置。
9. 請求項６〜８のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、
   前記提示手段は、前記移動道路が存在する方向を示す名称情報を地図上に表示すること
   を特徴とするナビゲーション装置。
10. 請求項６〜９のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、
    前記提示手段は、前記移動道路が存在する方向が複数ある場合、日時情報に基づいて選択的に提示すること
    を特徴とするナビゲーション装置。
11. 請求項１〜１０のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、
    前記切換手段は、前記認知道路及び前記認知道路に関連する道路が他の道路と区別可能な地図表示に切り換えること（図８）
    を特徴とするナビゲーション装置。
12. 請求項１〜１１のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、
    前記切換手段は、前記現在地から前記認知道路までの距離が所定距離より短いときに前記地図表示を切り換えること（Ｓ３４０）
    を特徴とするナビゲーション装置。
13. 請求項１〜１２のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、
    前記切換手段は、前記現在地から前記認知道路へ到る道路の接続状況に応じて前記地図表示の切換タイミングを決定すること
    を特徴とするナビゲーション装置。
14. 請求項１〜１３のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、
    前記切換手段は、ユーザからの切換指示に応じて前記地図表示の切換タイミングを決定すること（Ｓ３６０）
    を特徴とするナビゲーション装置。
15. 請求項１４に記載のナビゲーション装置において、
    前記切換手段は、ユーザからの切換指示があると、より広域の地図表示へ切り換えること（Ｓ３７０）
    を特徴とするナビゲーション装置。
16. 請求項１〜１５のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、
    前記切換手段は、地図の縮尺及び表示エリアの少なくとも一方を切り換えることで、前記認知道路の少なくとも一部及び前記現在地が一画面中に含まれる態様の地図表示に切り換えること（Ｓ３５０，Ｓ３７０）
    を特徴とするナビゲーション装置。
17. 請求項１〜１６のいずれか一項に記載のナビゲーション装置の各手段としての機能を実現するプログラム。

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