DE102005007568B4

DE102005007568B4 - Nachfolgefahrtsteuersystem

Info

Publication number: DE102005007568B4
Application number: DE102005007568A
Authority: DE
Inventors: Toshiaki Wako Arai; Tadayoshi Wako Okada; Hisaya Wako Izawa; Makoto Wako Matsumoto
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2004-03-05
Filing date: 2005-02-18
Publication date: 2011-06-16
Anticipated expiration: 2025-02-19
Also published as: DE102005007568A1; JP4230385B2; US20050216168A1; JP2005247197A; US7477979B2

Abstract

Nachfolgefahrtsteuer-/Regelsystem umfassend:
eine Objekterfassungsvorrichtung (11), die in einem Fahrzeug (1) vorgesehen ist, zum Erfassen von Objekten in einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs (1);
eine Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung (16) zum Bestimmen eines vorausfahrenden Fahrzeugs (41), dem das Fahrzeug (1) folgen soll, aus den erfassten Objekten;
eine Soll-Zwischenfahrzeug-Abstand-Bestimmungsvorrichtung (18) zum Bestimmen eines Soll-Zwischenfahrzeug-Abstands zwischen dem Fahrzeug (1) und dem vorausfahrenden Fahrzeug (41);
eine Sollgeschwindigkeitsbestimmungsvorrichtung (19) zum Bestimmen einer Sollgeschwindigkeit des Fahrzeugs (1) auf der Basis eines Signals von der Objekterfassungsvorrichtung (11) und dem Sollzwischenfahrzeugabstand;
eine Nachfolgefahrt-Steuervorrichtung (13, 14, 15) zum Steuern/Regeln der Nachfolgefahrt des Fahrzeugs (1) in Bezug auf das vorausfahrende Fahrzeug (41) auf der Basis der bestimmten Sollgeschwindigkeit;
eine Fahrbedienungserfassungsvorrichtung (25) zum Erfassen einer vom Fahrer des Fahrzeugs (1) durchgeführten, ein Losfahren des Fahrzeugs anfordernden Fahrbedienung durch einen in der Nähe eines Lenkrads (31) vorgesehenen Schalter (10),
eine Stoppzustand-Bestimmungsvorrichtung (16) zum Bestimmen, ob sowohl das Fahrzeug...

Description

Die Erfindung betrifft ein Nachfolgefahrtsteuer-/Regelsystem zur Durchführung einer Nachfolgefahrtsteuerung/-Regelung, worin ein vorausfahrendes Fahrzeug als ein Zielfahrzeug bestimmt wird, dem das eigene Fahrzeug folgen soll, gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1, wie es aus der DE 100 48 102 A1 bekannt ist.
In einem bekannten Nachfolgefahrtsteuersystem ist, um den Bedienungsaufwand des Fahrers zu reduzieren, ein Zwischenfahrzeugabstandsensor zur Bestimmung des Abstands zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Fahrzeug davor (d. h. dem vorausfahrenden Fahrzeug) vorgesehen, um den Fahrzustand des eigenen Fahrzeugs zu regeln und einen bestimmten Abstand zwischen den Fahrzeugen sicherzustellen, wobei Losfahr-Stopp- und Fahroperationen durchgeführt werden, während dem vorausfahrenden Fahrzeug gefolgt wird (siehe z. B. ungeprüfte japanische Patentanmeldung, Erstveröffentlichung Nr. H10-147160 ).
Ein solches Nachfolgefahrtsteuersystem kann eine Kommunikationsvorrichtung aufweisen, um das Losfahren des vorausfahrenden Fahrzeugs zu kommunizieren, während das eigene Fahrzeug ein Signal an einer Kreuzung abwartet oder auf einer verstopften Straße stoppt, um das Losfahren des eigenen Fahrzeugs zu erzwingen. Wenn in diesem Fall die Straße mit einer Anzahl von Fahrzeugen verstopft ist, wird die Belastung des Fahrers, in Richtung nach vorne aufmerksam zu sein, reduziert, und der Fahrer wird von komplizierten Bedienungsvorgängen befreit, wie etwa wiederholtes Losfahren und Stoppen.
In herkömmlichen Systemen ist die Fahrbedienung des Fahrers des eigenen Fahrzeugs zum Losfahren des Fahrzeugs nicht wirksam, bis das Losfahren des vorausfahrenden Fahrzeugs erfasst wird. Daher wird eine unterschiedliche Fahrempfindung zwischen der Fahrt durch manuelle Bedienung des Fahrers und der Nachfolgefahrt durch das Nachfolgefahrtsteuersystem erzeugt, so dass der Fahrer ein unangenehmes Gefühl haben könnte.
Insbesondere wird bei der Erfassung des Losfahrens des vorausfahrenden Fahrzeugs der Abstand des vorausfahrenden Fahrzeugs oder eine Änderung in der Relativgeschwindigkeit in Bezug auf das vorausfahrende Fahrzeug in Bezug auf Signale eines Radars oder dergleichen zur Erfassung des vorausfahrenden Fahrzeugs bestimmt; daher kann das Losfahren des vorausfahrenden Fahrzeugs nicht mehr erkannt werden, bis das vorausfahrende Fahrzeug tatsächlich losgefahren ist. Jedoch kann der Fahrer Situationen erkennen, in denen das Signal vor ihm von Rot auf Grün wechselt, und daher die Fahrzeuge losfahren können, oder dass ein anderes Fahrzeug vor dem eigenen Fahrzeug losgefahren ist. Daher kann der Fahrer bewerten, dass das vorausfahrende Fahrzeug sich gerade zu bewegen beginnt und kann damit beginnen, das Bremspedal zu lösen. Dementsprechend wird eine unterschiedliche Fahrempfindung zwischen der Fahrt durch die eigene Bedienung des Fahrers und der Nachfolgefahrt durch das Nachfolgefahrtsteuersystem erzeugt.
In der DE 199 58 520 A1 wird ein Geschwindigkeitsregler vorgeschlagen, der nicht nur ab einer bestimmten Mindestgeschwindigkeit die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs regelt, sondern auch bei Geschwindigkeiten unterhalb einer vorgegebenen Grenzgeschwindigkeit bis hin zum Stillstand des Fahrzeugs. Durch Erfassung der Verkehrssituation durch einen Abstandssensor kann auch ein automatisches Anfahren des Fahrzeugs erfolgen, wenn der Fahrer auf einen entsprechenden Anfahrhinweis reagiert hat. Der Anfahrhinweis ist bis zu einer vorgegebenen Grenzzeit wirksam, kann alternativ jedoch auch wiederholt werden.
Die US 2003/0171857 A1 zeigt ein Nachfolgefahrsteuersystem, welches aktiviert wird, wenn im Verkehrsstau anhand verschiedener Parameter erfasst wird, dass das eigene Fahrzeug losfährt. Die Nachfolgefahrtfolgesteuerung endet, wenn der Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug kleiner als ein minimaler Schwellenwert Lmin wird, und auch dann, wenn der Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug größer als ein maximaler Schwellenwert Lmax wird.
Eine Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein Nachfolgefahrtsteuer-/Regelsystem vorzusehen, um die Nachfolgefahrt im Hinblick auf die Bedienung des Fahrers, die gemäß Änderungen in den Verkehrssituationen um das eigene Fahrzeug herum durchgeführt wird, glattgängig zu steuern/zu regeln.
Zur Lösung der Aufgabe wird erfindungsgemäß ein Nachfolgefahrtsteuer-/Regelsystem nach Anspruch 1 angegeben.
Wenn bei dem Nachfolgefahrtsteuer-/Regelsystem sowohl das eigene Fahrzeug als auch das vorausfahrende Fahrzeug in der Stoppsteuerung gesteuert werden, speichert, wenn der Fahrer einen Befehl zum Losfahren des eigenen Fahrzeugs eingibt, die Losfahranforderungsspeichervorrichtung die Fahrbedienung des Fahrers als die Losfahranforderungsinformation. Wenn die Losfahranforderungsinformation bereits gespeichert worden ist und das vorausfahrende Fahrzeug losfährt, versteht es sich, dass der Fahrer den Wunsch hat, dass das eigene Fahrzeug losfährt. Die Fahrtsteuervorrichtung ändert direkt den Fahrtsteuerzustand von der Stoppsteuerung zur Nachfolgesteuerung, um hierdurch die Nachfolgefahrtsteuerung zu starten. Daher kann gleichzeitig damit, wenn das vorausfahrende Fahrzeug losfährt, das eigene Fahrzeug glattgängig anfahren, so dass es dem vorausfahrenden Fahrzeug folgt.
Dementsprechend wird eine unterschiedliche Empfindung zwischen der Fahrt des eigenen Fahrzeugs durch Bedienung des Fahrers selbst und der Nachfolgefahrt durch das Nachfolgefahrtsteuersystem reduziert, und es wird möglich, ein Nachfolgefahrtsteuersystem zu realisieren, in dem der Fahrer kein unangenehmes Gefühl bekommt.
Wenn das Losfahren des vorausfahrenden Fahrzeugs in einer vorbestimmten Zeit nach der Speicherung der Losfahranforderungsinformation in der Losfahranforderungs-speichervorrichtung nicht erfasst wird, löscht die Fahrtsteuervorrichtung die Losfahranforderungsinformation.
Selbst wenn in diesem Fall die Losfahranforderungsinformation gespeichert worden ist und der Wunsch des Fahrers, dass das eigene Fahrzeug losfährt, bestätigt wird, und wenn hierbei das vorausfahrende Fahrzeug um eine vorbestimmte Zeit nach der Speicherung der Losfahranforderungsinformation nicht losfährt, wird die Bestätigung des Fahrerwunsches gelöscht, in dem die Losfahranforderungsinformation gelöscht wird, und wartet auf die nächste Eingabe einer Losfahranforderung des eigenen Fahrzeugs, wenn sowohl das eigene Fahrzeug als auch das vorausfahrende Fahrzeug in der Stoppsteuerung gesteuert werden. Im Ergebnis kann rückbestätigt werden, ob der Fahrer den Wunsch hat, dass das eigene Fahrzeug losfährt oder nicht. Daher kann das eigene Fahrzeug glattgängig losfahren, so dass das eigene Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug nur dann folgt, wenn der Wunsch des Fahrers, dass das eigene Fahrzeug losfährt, durch Rückbestätigung sicher bestätigt wird, ob der Fahrer den Wunsch hat, dass das eigene Fahrzeug losfährt oder nicht. Dementsprechend erhält man einen Vorteil darin, dass das eigene Fahrzeug in geeigneter Weise fahren kann, wobei es der Anweisung des Fahrers und den Verkehrssituationen um das eigene Fahrzeug herum folgt.
Das Nachfolgefahrtsteuer-/Regelsystem kann ferner eine Kommunikationsvorrichtung enthalten, um dem Fahrer das Losfahren des vorausfahrenden Fahrzeugs auf der Basis eines Signals von der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Losfahr-Erfassungsvorrichtung mitzuteilen, worin dann, wenn das Losfahren des vorausfahrenden Fahrzeugs erfasst wird, während die Losfahranforderungsinformation in der Losfahranforderungsspeichervorrichtung gespeichert ist, die Kommunikationsvorrichtung dem Fahrer das Losfahren des vorausfahrenden Fahrzeugs nicht mitteilt.
Wenn in diesem Fall das Losfahren des vorausfahrenden Fahrzeugs erfasst wird, wenn die Losfahranforderungsinformation in der Losfahranforderungsspeichervorrichtung gespeichert worden ist und der Wunsch des Fahrers, dass das eigene Fahrzeug losfährt, bestätigt wird, kann die Kommunikationsvorrichtung die Kommunikation zum Fahrer, um das Losfahren des vorangehenden Fahrzeugs zu informieren, löschen. Wenn dementsprechend der Fahrer oder die Fahrerin seinen oder ihren Wunsch bereits angezeigt hat, dass das eigene Fahrzeug losfährt, in dem er oder sie die Steuerbedienung zum Anfordern bzw. Befehl eingegeben hat, dass das eigene Fahrzeug losfährt, kann das eigene Fahrzeug glattgängig losfahren und dem vorausfahrenden Fahrzeug folgen, gleichzeitig damit, dass das vorausfahrende Fahrzeug losfährt, ohne den Fahrer über das Losfahren des vorausfahrenden Fahrzeugs zu informieren, bevor man annimmt, dass es von dem Fahrer bereits erkannt worden ist.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen unter Hinweis auf die beigefügten Zeichnungen erläutert.
1 ist eine Perspektivansicht eines Fahrzeugs, worin eine Ausführung des Nachfolgefahrtsteuersystems der Erfindung vorgesehen ist;
2 ist ein Blockdiagramm der Struktur des Nachfolgefahrtsteuersystems der Ausführung;
3 zeigt ein Beispiel des Layouts für den Losfahr-/Stoppschalter, den Steuerstartschalter, den Löschschalter und den Zwischenfahrzeugabstandsetzschalter des Nachfolgefahrtsteuersystems der Ausführung;
4 ist ein Diagramm des Zustandübergangs der Fahrtsteuerung durch den Steuerzustandbestimmungsabschnitt des Nachfolgefahrtsteuerabschnitts in der Ausführung;
5 ist ein Diagramm der Stoppposition des Fahrzeugs, in dem das Nachfolgefahrtsteuersystem der Ausführung vorgesehen ist, in Bezug auf das gestoppte vorausfahrende Fahrzeug;
6 ist ein Flussdiagramm des Fahrtsteuerbetriebs vom „HALTE STOPPZUSTAND”, worin das Fahrzeug gestoppt ist, wobei der Steuerbetrieb durch den Steuerzustandbestimmungsabschnitt des Nachfolgefahrtsteuersystems der Ausführung durchgeführt wird; und
7 ist ein weiteres Flussdiagramm des Fahrtsteuerbetriebs vom „HALTE STOPPZUSTAND”, worin das Fahrzeug gestoppt ist, wobei der Steuerbetrieb von dem Steuerzustandbestimmungsabschnitt des Nachfolgefahrtsteuersystems der Ausführung durchgeführt wird.
Systemstruktur
1 ist eine Perspektivansicht eines Fahrzeugs 1, in der das Nachfolgefahrtsteuersystem der Erfindung vorgesehen ist. 2 ist ein Blockdiagramm mit der Struktur dieses Nachfolgefahrtsteuersystem.
In 1 ist das Nachfolgefahrtsteuersystem der vorliegenden Ausführung allgemein als ein Millimeterwellenradar mit integrierter ECU (elektronische Steuereinheit) 2 aufgebaut. Das Fahrzeug 1 hat einen Geschwindigkeitssensor 3 zum Messen der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 sowie einen Gierratensensor 4 zum Messen der Gierrate des Fahrzeugs 1. Die gemessene Geschwindigkeit und die Gierrate werden in das Millimeterwellenradar mit integrierter ECU 2 (d. h. das Nachfolgefahrtsteuersystem) eingegeben.
Das Fahrzeug 1 enthält auch einen Drosselaktuator 5 zur Betätigung einer Drossel für einen Motor eines Fahrzeugs 1 unter Verwendung von Öldruck oder Elektrizität, sowie einen Bremsaktuator 6 zur Betätigung einer Bremse des Fahrzeugs 1, ebenfalls unter Verwendung von Öldruck oder Elektrizität.
An der Rückseite des Fahrzeugs 1 ist eine Bremsleuchte 7 vorgesehen, um den Betriebszustand der Bremse des Fahrzeugs 1 anzuzeigen.
In der Nähe des Fahrersitzes des Fahrzeugs 1 sind eine Anzeige 8 und ein Summer 9 vorgesehen, um den Fahrer über den Steuerzustand des Nachfolgefahrtsteuersystems zu informieren. In der Nähe eines Lenkrads 31 sind vom Fahrer zu bedienende Schalter 10 vorgesehen, um die Fahrbedienung für das Nachfolgefahrtsteuersystem einzugeben.
Die Struktur des Millimeterwellenradars mit integrierter ECU 2 (d. h. des Nachfolgefahrtsteuersystems) wird in Bezug auf 2 im Detail erläutert. Die Bezugszahl 11 bezeichnet eine Radarvorrichtung zum Senden einer Radarwelle zur Umgebung des Fahrzeugs 1 und zum Empfangen der von einem Objekt reflektierten Wellen. Diese Radarvorrichtung 11 ist an der Vorderseite des Fahrzeugs 1 vorgesehen und umfasst ein Objekt vor dem Fahrzeug 1 unter Verwendung der empfangenen reflektierten Wellen.
Das Nachfolgefahrtsteuersystem der vorliegenden Ausführung hat einen Prozessorabschnitt, der in dem ECU-Abschnitt des Millimeterwellenradars mit integrierter ECU 2 realisiert ist, die eine CPU (zentrale Prozessoreinheit) enthält. Insbesondere enthält der Prozessorabschnitt einen Kommunikationsabschnitt 12, einen Drosselsteuerabschnitt 13, einen Bremssteuerabschnitt 14, einen Bremsfluiddruckbestimmungsabschnitt 15, einen Zielbestimmungsabschnitt 16, einen Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17, einen Soll-Zwischenfahrzeugabstandbestimmungsabschnitt 18 und einen Soll-Geschwindigkeitsbestimmungsabschnitt 19.
Der Kommunikationsabschnitt 12 informiert den Fahrer über den Steuerabschnitt des Nachfolgefahrtsteuersystems unter Verwendung der Anzeige 8 oder des Summers 9, die in der Nähe des Fahrersitzes vorgesehen sind.
Der Drosselsteuerabschnitt 13 bestimmt den Öffnungsgrad der Drossel und steuert/regelt den Drosselaktuator 5 zur Betätigung der Drossel für den Motor des Fahrzeugs 1.
Der Bremssteuerabschnitt 14 steuert/regelt den Bremsaktuator 6 zur Betätigung der Bremse des Fahrzeugs 1. Die Steuerung des Bremsaktuators 6 durch den Bremssteuerabschnitt 14 erfolgt auf der Basis eines Sollfluiddrucks (d. h. eines Sollhydraulikdrucks) des Bremsfluids, der durch den Bremsfluiddruckbestimmungsabschnitt 15 bestimmt wird. Zusätzlich wird der Ein-/Auszustand der Bremsleuchte 7, die an der Rückseite des Fahrzeugs 1 vorgesehen ist, auch entsprechend dem Sollfluiddruck des Bremsfluids, der durch den Bremsfluiddruckbestimmungsabschnitt 15 bestimmt ist, gesteuert.
Der Zielbestimmungsabschnitt 16 bearbeitet Daten eines Objekts vor dem Fahrzeug 1, das von der Radarvorrichtung 11 erfasst wird. Der Zielbestimmungsabschnitt 16 hat eine Fahrortskurvenberechnungseinheit zum Berechnen der Fahrortskurve des Fahrzeugs 1 (d. h. der Fahrortskurve des eigenen Fahrzeugs) in Bezug auf die Geschwindigkeit und die Gierrate des Fahrzeugs 1, die durch den Geschwindigkeitssensor 3 und den Gierratensensor 4 gemessen werden. Der Zielbestimmungsabschnitt 16 hat auch eine Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungseinheit, um (i) ein vorausfahrendes Fahrzeug zu erfassen, dem das eigene Fahrzeug 1 folgt, gemäß der berechneten Fahrortskurve des eigenen Fahrzeugs und der Daten von Objekten vor dem Fahrzeug 1, die von der Radarvorrichtung 11 ausgegeben werden, und (ii) zum Berechnen von Objektdaten, die den Abstand zwischen dem erfassten vorausfahrenden Fahrzeug und dem Fahrzeug 1 sowie die Relativgeschwindigkeit zwischen dem vorausfahrenden und dem eigenen Fahrzeug beinhalten.
Der Zielbestimmungsabschnitt 16 hat auch eine Stoppzustanderfassungseinheit zum Erfassen, dass sowohl das Fahrzeug 1 als auch das vorausfahrende Fahrzeug im Stoppzustand sind, auf der Basis der berechneten Daten der Objekte, sowie eine Vorausfahrendes-Fahrzeug-Losfahr-Erfassungseinheit zum Erfassen des Losfahrens des vorausfahrenden Fahrzeugs durch Bestimmung, ob sich das vorausfahrende Fahrzeug aus dem Stoppzustand heraus bewegt hat, auf der Basis der berechneten Daten der Objekte.
Zum Beispiel erkennt der Zielbestimmungsabschnitt 16 ein Fahrzeug auf einer Verlängerung der Fahrortskurve des eigenen Fahrzeugs als das vorausfahrende Fahrzeug, in dem er die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 durch die Gierrate des Fahrzeugs 1 dividiert, um hierdurch die Kurve R (d. h. den Krümmungsradius an jeder Kurve) der Straße, auf der das Fahrzeug 1 fährt, zu berechnen und um die Fahrortskurve des eigenen Fahrzeugs zu bestimmen. Der Zielbestimmungsabschnitt 16 erkennt auch stationäre Objekte, die entlang einer Seite der Fahrbahn vorgesehen sind, wie etwa ein Katzenauge oder einen weißen Streifen, um die Fahrbahn zu bestimmen, auf der das Fahrzeug 1 fährt, um hierdurch das vorausfahrende Fahrzeug auf der Fahrbahn, auf der das Fahrzeug 1 fährt, von Fahrzeugen auf der nächsten Fahrbahn zu unterscheiden. Wenn darüber hinaus das Fahrzeug 1 gestoppt ist, unterscheidet der Zielbestimmungsabschnitt 16 das vorausfahrende Fahrzeug von anderen Fahrzeugen durch Bezugnahme auf die Fahrortskurve des eigenen Fahrzeugs 1, die vor dem Stopp des eigenen Fahrzeugs 1 berechnet wurde.
Der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 führt eine Fahrtsteuerung/-regelung des Fahrzeugs 1 durch, basierend auf (i) dem Signal von einem der Schalter 10, die für den Fahrer vorgesehen sind, der die Fahrbedienung eingibt, wobei die Schalter 10 einen Losfahr-/Stoppschalter 25 für den Fahrer enthalten, der den Wunsch des Losfahrens oder Stoppens eingibt, einen Steuerstartschalter 26, um den Wunsch einzugeben, dass die Nachfolgefahrtsteuerung startet, sowie einen Löschschalter 27, um den Wunsch einzugeben, die Nachfolgefahrtsteuerung zu löschen, und (ii) Daten des Objekts, die von dem Zielbestimmungsabschnitt 16 eingegeben werden. Der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 informiert auch den Fahrer vom Steuerzustand über den Kommunikationsabschnitt 12. Die Fahrtsteuerung des Fahrzeugs 1 erfolgt auf der Basis des Übergangs zwischen den drei Zuständen AUS, NACHFOLGEN und HALTE STOPPZUSTAND. Der Zustandsübergang bei der Fahrtsteuerung des Fahrzeugs 1 durch den Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 wird nachfolgend im Detail erläutert.
Der Soll-Zwischenfahrzeugabstandbestimmungsabschnitt 18 bestimmt einen Sollabstand zwischen dem Nachfolgefahrtsteuersystem gesteuerten Fahrzeugs 1 und dem vorausfahrenden Fahrzeugs (d. h. den Sollzwischenfahrzeugabstand) auf der Basis der Bedienung eines Zwischenfahrzeugabstandsetzschalters 28 der Schalter 10 (die für den Fahrer vorgesehen sind, der die Fahrbedienung durchführt) durch den Fahrer. Der Sollgeschwindigkeitsbestimmungsabschnitt 19 berechnet eine Sollgeschwindigkeit, die eine optimale Geschwindigkeit für das Fahrzeug 1 ist, auf der Basis des durch den Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 bestimmten Steuerzustands und des von dem Sollzwischenfahrzeugbestimmungsabschnitt 18 bestimmten Sollzwischenfahrzeugabstands. Damit das Fahrzeug 1 mit der Sollgeschwindigkeit fährt, steuert/regelt der Sollgeschwindigkeitsbestimmungsabschnitt 19 den Drosselsteuerabschnitt 13 und den Bremsfluiddruckbestimmungsabschnitt 15.
Insbesondere wenn die Sollgeschwindigkeit höher als die Ist-Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1, weist der Sollgeschwindigkeitsbestimmungsabschnitt 19 den Drosselaktuator 5 an, den Öffnungsgrad der Drossel zu vergrößern, der von dem Drosselsteuerabschnitt 13 ausgegeben wird, um die Motordrehzahl zu erhöhen und das Fahrzeug 1 zu beschleunigen. Wenn die Sollgeschwindigkeit niedriger ist als die Ist-Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1, weist der Sollgeschwindigkeitsbestimmungsabschnitt 19 den Bremsaktuator 6 an, den Sollfluiddruck des Bremsfluids zu erhöhen, der von dem Bremsfluiddruckbestimmungsabschnitt 15 ausgegeben wird, damit der Bremssteuerabschnitt 14 die Bremse betätigt.
3 zeigt ein Beispiel des Layouts des oben erläuterten Losfahr-/Stoppschalters 25; des Steuerstartschalters 26, des Löschschalters 27 sowie des Zwischenfahrzeugabstandsetzschalters 28. Die jeweiligen Schalter sind in der Nähe des Lenkrads 31 vorgesehen, damit sie der Fahrer leicht bedienen kann. Hier können die Bedienungsschalter der in dem Fahrzeug 1 vorgesehenen Fahrtensteuerung/-regelung auch als der Losfahr-Stoppschalter 25, der Steuerstartschalter 26, der Löschschalter 27 und der Zwischenfahrzeugabstandsetzschalter 28 dienen.
Übergangszustand der Steuerung
Nachfolgend wird der Übergangszustand der Fahrtsteuerung durch den Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 in Bezug auf die Zeichnungen erläutert.
4 zeigt im Diagramm den Zustandsübergang der Fahrtsteuerung durch den Steuerzustandbestimmungsabstand 17. 4 zeigt drei Zustände A: AUS, B: NACHFOLGEN und C: HALTE STOPPZUSTAND, wie oben erläutert. Der erste Zustand AUS bezeichnet einen Zustand, wenn die Fahrtsteuerung durch das Nachfolgefahrtsteuerung nicht ausgeführt wird. Der zweite Zustand NACHFOLGEN bezeichnet einen Zustand, wenn die Fahrtsteuerung durch das Nachfolgefahrtsteuersystem ausgeführt wird. Der dritte Zustand HALTE STOPPZUSTAND bezeichnet einen Zustand, in dem, nachdem das vorausfahrende Fahrzeug, dem das Fahrzeug 1 gefolgt hat, gestoppt ist, das Fahrzeug 1 hinter dem vorausfahrenden Fahrzeug stoppt und den Stoppzustand beibehält.
Der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 ändert den Fahrtsteuerzustand wie in 4 gezeigt, gemäß der unten erläuterten Eingaben, die als Auslöser fungieren.
Wenn der gegenwärtige Fahrtsteuerzustand AUS ist (siehe Bezugszeichen A in 4) und hierbei das vorausfahrende Fahrzeug, dem das Fahrzeug 1 folgt, erfasst wird und der Fahrer des Steuerstartschalter 26 einschaltet, wechselt der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 den Fahrtsteuerzustand von AUS zu NACHFOLGEN (siehe Bezugszeichen B und SEI (das einen Zustandsübergang anzeigt) in 4).
Wenn der gegenwärtige Fahrtsteuerzustand NACHFOLGEN ist und hierbei das Fahrzeug 1 die Spur des vorausfahrenden Fahrzeugs verliert und der Fahrer den Löschschalter 27 einschaltet oder das Bremspedal drückt, wechselt der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 den Fahrtsteuerzustand von NACHFOLGEN zu AUS (siehe Bezugszeichen SE2 (das auch einen Zustandsübergang anzeigt)).
Wenn der gegenwärtige Fahrtsteuerzustand NACHFOLGEN ist und hierbei das vorausfahrende Fahrzeug stoppt und das Fahrzeug 1 hinter dem vorausfahrenden Fahrzeug an einer vorbestimmten Position stoppt, wechselt der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 den Fahrtsteuerzustand von NACHFOLGEN zu HALTE STOPPZUSTAND (siehe Bezugszeichen C und SE3 (das auch einen Zustandsübergang anzeigt)).
Wenn der gegenwärtige Fahrtsteuerzustand der HALTE STOPPZUSTAND ist und hierbei der Fahrer oder die Fahrerin seinen oder ihren Wunsch zum Losfahren äußert, in dem sie oder er den Losfahr-/Stoppschalter 25 einschaltet oder das Gaspedal drückt, und wenn das vorausfahrende Fahrzeug losfährt, wechselt der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 den Fahrtsteuerzustand vom HALTE STOPPZUSTAND zu NACHFOLGEN (siehe Bezugszeichen SE4 (das auch einen Zustandsübergang anzeigt)). Das heisst, das Drücken des Losfahr-/Stoppschalters 25 während des HALTE STOPPZUSTAND zeigt den Wunsch des Fahrers zum Losfahren an.
Wenn der Fahrer den Losfahr-/Stoppschalter 25 in einer vorbestimmten Zeit nach ihrem oder seinem Wunsch zum Losfahren einschaltet, löscht der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 den Wunsch zum Losfahren. Dieser Prozess zeigt durch Drücken des Losfahr-/Stoppschalters 25 den Wunsch des Fahrers zum Stoppen des Fahrzeugs an. Wenn das vorausfahrende Fahrzeug eine vorbestimmte Zeit nach der Anzeige des Fahrerwunsches zum Losfahren nicht los wird, löscht der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 ebenfalls den Losfahrwunsch.
Wenn der gegenwärtige Fahrtsteuerzustand AUS ist und das vorausfahrende Fahrzeug, dem Fahrzeug 1 folgt, stoppt und das Fahrzeug 1 ebenfalls hinter dem vorausfahrenden Fahrzeug stoppt und hierbei der Fahrer der Steuerstartschalter 26 einschaltet, wechselt der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 den Fahrtsteuerzustand direkt von AUS zu HALTE STOPPZUSTAND (siehe Bezugszeichen SE5 (das auch einen Zustandsübergang anzeigt)).
Wenn der gegenwärtige Fahrtsteuerzustand der HALTE STOPPZUSTAND ist und hierbei der Fahrer den Löschschalter 27 einschaltet und das Bremspedal drückt, wechselt der Steuerzustand des Bestimmungsabschnitts 17 den Fahrtsteuerzustand direkt vom HALTE STOPPZUSTAND zu AUS (siehe Bezugszeichen SE6 (das auch einen Zustandsübergang anzeigt)).
Wenn der gegenwärtige Fahrtsteuerzustand der HALTE STOPPZUSTAND ist und hierbei der Fahrer den Löschschalter 27 einschaltet oder das Bremspedal drückt, wechselt der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 den Fahrtsteuerzustand direkt von HALTE STOPPZUSTAND zu AUS (siehe Bezugszeichen SE6 (das auch einen Zustandsübergang anzeigt)).
Wenn der gegenwärtige Fahrtsteuerzustand der HALTE STOPPZUSTAND ist und hierbei das Losfahren des vorausfahrenden Fahrzeugs erfasst wird, informiert der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 den Fahrer über das Losfahren des vorausfahrenden Fahrzeugs durch den Kommunikationsabschnitt 12 (siehe Bezugszeichen SE7 (das auch einen Zustandsübergang anzeigt)).
Wenn der gegenwärtige Fahrtsteuerzustand der HALTE STOPPZUSTAND ist und der Abstand zwischen dem gestoppten Fahrzeug 1 und dem gestoppten vorausfahrendem Fahrzeug (d. h. ein stationärer Zwischenfahrzeugabstand) größer ist als ein minimaler Soll-Stopp-Abstand, durch den verhindert wird, dass sich das Fahrzeug 1 dem vorausfahrenden Fahrzeug annähert, und hierbei der Fahrer den Losfahr-/Stoppschalter 25 einschaltet oder das Gaspedal drückt, führt der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 eine „Aufrücksteuerung” aus, während der gegenwärtige HALTE STOPPZUSTAND beibehalten wird (siehe Bezugszeichen SE8 (das auch einen Zustandsübergang anzeigt)).
Die Aufrücksteuerung und die Fahrtsteuerung aus dem HALTE STOPPZUSTAND heraus, in dem das Fahrzeug 1 gestoppt ist, werden nachfolgend erläutert.
Aufrücksteuerung des Fahrzeugs
Die Aufrücksteuerung des Fahrzeugs 1 durch den Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 wird in Bezug auf die Zeichnungen erläutert.
5 ist ein Diagramm, das die Stoppposition des Fahrzeugs 1 in Bezug auf das gestoppte Fahrzeug zeigt.
Wenn wie in 5 gezeigt, das vorausfahrende Fahrzeug 41 gestoppt ist, stoppt das Fahrzeug 1 mit einem ersten Soll-Stopp-Abstand L1 (z. B. L1 = 5 m), und danach wird der vom Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 bestimmte Steuerzustand auf HALTE STOPPZUSTAND gesetzt. In Bezug auf den ersten Soll-Stopp-Abstand L1 wird der minimale Soll-Stopp-Abstand L2 (L2 < L1, z. B. L2 = 4 m) bestimmt, um zu verhindern, dass sich das Fahrzeug 1 dem vorausfahrenden Fahrzeug 41 weiter annähert.
Wenn in 5 der Abstand zwischen dem gestoppten Fahrzeug 1 und dem gestoppten vorausfahrenden Fahrzeug 41 (der stationäre Zwischenfahrzeugabstand) größer ist als der minimale Stoll-Stopp-Abstand L2, und der vom Steuerzustandbestimmungsabstand 17 bestimmte Steuerabstand der HALTE STOPPZUSTAND ist, und hierbei der Losfahr-/Stoppschalter 25 eingeschaltet wird, lässt der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 das Fahrzeug 1 um eine vorbestimmte Wegstrecke L3 (z. B. L3 = 0,5 m) aufrücken. Dementsprechend wird der Abstand zwischen dem Fahrzeug 1 und dem vorausfahrenden Fahrzeug 41 ein wenig verringert.
Die obige Steuerung, die von dem Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 durchgeführt wird, wenn der stationäre Zwischenfahrzeugabstand größer ist als der minimale Soll-Stopp-Abstand L2, um das Fahrzeug 1 um die vorbestimmte Wegstrecke 3 aufrücken zu lassen, wird in der vorliegenden Ausführung „Aufrücksteuerung” genannt. Zum Beispiel ist obiger erster Soll-Stopp-Abstand L1 länger als ein durchschnittlicher Abstand zwischen gestoppten Fahrzeugen, die von normalen Fahrern gefahren werden; daher könnte der Fahrer des Fahrzeugs 1 über einen überfüllten Zustand in Verkehrssituationen um das Fahrzeug 1 herum ein unangenehmes Gefühl haben. In diesem Fall ist die Aufrücksteuerung zum Verringern des stationären Zwischenfahrzeugabstands zu dem minimalen Soll-Stopp-Abstand L2 wirksam.
Nachdem der stationäre Zwischenfahrzeugabstand den minimalen Soll-Stopp-Abstand L2 erreicht, wird auch dann, wenn der Losfahr-/Stoppschalter 25 weiter gedrückt wird (d. h. eingeschaltet wird) der vom Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 bestimmte Fahrtsteuerzustand auf dem HALTE STOPPZUSTAND gehalten und wird die Bremse nicht gelöst. Wenn darüber hinaus das vorausfahrende Fahrzeug 41 wärend der Kriechsteuerung losfährt, wechselt der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 den Fahrtsteuerzustand vom HALTE STOPPZUSTAND zu NACHFOLGEN, ohne den Fahrer über den Kommunikationsabschnitt 12 darüber zu informieren, dass das vorausfahrende Fahrzeug losfährt.
Fahrtsteuerung aus dem HALTE STOPPZUSTAND, worin das Fahrzeug 1 gestoppt wird
Als nächstes wird der Fahrtsteuerbetrieb aus HALTE STOPPZUSTAND, in dem das Fahrzeug 1 gestoppt ist, in Bezug auf die Zeichnungen erläutert, wo der Betrieb die oben erläuterte Aufrücksteuerung enthält.
Die 6 und 7 zeigen Flussdiagramme dessen Fahrtsteuerbetrieb aus dem HALTE STOPPZUSTAND, in dem das Fahrzeug 1 gestoppt ist, wo der Steuerbetrieb durch den Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 durchgeführt wird. Während das Fahrzeug 1 dem vorausfahrenden Fahrzeug 41 folgt und stoppt, wird der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 aktiviert und führt zu regelmäßigen Intervallen, den in den 7 und 6 gezeigten Betrieb durch.
In 6 wird der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 mit regelmäßigen Intervallen aktiviert und bestimmt, ob der Losfahr-/Stoppschalter 25 eingeschaltet worden ist, oder ein Timer (unten erläutert) arbeitet, oder das Fahrzeug 1 durch die Aufrücksteuerung gesteuert wird (in Schritt S1).
Wenn keine der obigen drei Bedingungen bestätigt wird, d. h. der Losfahr-/Stoppschalter 25 nicht eingeschaltet worden ist, der Timer nicht arbeitet und das Fahrzeug nicht in dem Aufrücksteuerzustand ist (bei NEIN in Schritt S1), bestimmt der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17, ob das Losfahren des vorausfahrenden Fahrzeugs 41 erfasst worden ist (in Schritt S2).
Wenn in Schritt S2 bestimmt wird, dass das Losfahren des vorausfahrenden Fahrzeugs 41 nicht erfasst worden ist (d. h. NEIN in Schritt S2), beendet der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 den momentanen Steuervorgang. Wenn in Schritt S2 bestimmt wird, dass das Losfahren des vorausfahrenden Fahrzeugs 41 erfasst worden ist (d. h. JA in Schritt S2), informiert der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 den Fahrer über das Losfahren des vorausfahrenden Fahrzeugs 41 über den Kommunikationsabschnitt 12 an den Fahrer durch Verwendung der Anzeige 8 oder des Summers 9 (in Schritt S3).
Wenn in Schritt S1 eine der drei Bedingungen erfüllt ist, d. h. der Losfahr-/Stoppschalter 25 eingeschaltet worden ist oder der Timer arbeitet oder das Fahrzeug 1 in dem Aufrücksteuerzustand ist (d. h. JA in Schritt S1), bestimmt der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17, ob der Abstand zwischen dem gestoppten Fahrzeug 1 und dem vorausfahrenden Fahrzeug 41 (d. h. der stationäre Zwischenfahrzeugabstand) größer ist als der minimale Soll-Stopp-Abstand L2 (in Schritt S4).
Wenn in Schritt S4 der stationäre Zwischenfahrzeugabstand gleich oder kleiner als der minimale Soll-Stopp-Abstand L2 ist (d. h. NEIN in Schritt S4), führt der Steuerzustandbestimmungsabstand 17 eine zurückgehaltene Losfahrsteuerung durch, in der zuerst bestimmt wird, ob der Losfahr-/Stoppschalter 25 eingeschaltet worden ist und der Wert des Timers Null ist (in Schritt S5).
Wenn in Schritt S5 der Losfahr-/Stoppschalter 25 eingeschaltet worden ist und der Wert des Timers Null ist (d. h. JA in Schritt S5), speichert der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 die Losfahranforderungsinformation, welche die Steuerbedienung des Fahrzeugs ist, um das Losfahren des Fahrzeugs 1 anzufordern, während sowohl das Fahrzeug 1 als auch das vorausfahrende Fahrzeug 41 im HALTE STOPPZUSTAND gehalten werden (in Schritt S6).
Nach der Speicherung der Losfahranforderungsinformation setzt der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 den Timerwert z. B. auf 2 Sekunden (in Schritt S7) und überwacht, ob das Fahrzeug 41 in den vom Timer gezählten zwei Sekunden losfährt.
Insbesondere bestimmt der Steuerzustandbestimmungsabschnitt zuerst, ob der Timerwert Null ist (in Schritt S8), und wenn der Timerwert nicht Null ist (d. h. NEIN in Schritt S8) wird eine Subtraktion des Timerwerts durchgeführt, um die Zählung des Timers durchzuführen (in Schritt S9).
Wenn der Losfahr-/Stoppschalter 25 eingeschaltet worden ist aber der Timer in Schritt S5 nicht Null ist, oder wenn der Timerwert Null ist aber der Losfahr-/Stoppschalter 25 nicht eingeschaltet worden ist (d. h. NEIN in Schritt S5), bestimmt der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17, ob der Timerwert Null ist (in Schritt S8). Wenn der Timerwert nicht Null ist (d. h. NEIN in Schritt S8), wird eine Subtraktion des Timerwerts durchgeführt, um die Zählung des Timers durchzuführen (in Schritt S9).
In dem obigen Prozess überwacht der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17, ob der Fahrer, der das Fahrzeug 1 nicht starten will und dem vorausfahrenden Fahrzeug 41 nicht folgen will, selbst wenn das vorausfahrende Fahrzeug 41 losfährt, den Losfahr-/Stoppschalter 25 eingeschaltet hat, d. h. eine Stoppanforderung eingegeben hat (in Schritt S10).
Wenn der Fahrer den Losfahr-/Stoppschalter 25 nicht eingeschaltet hat und die Stoppanforderung nicht eingegeben hat (d. h. NEIN in Schritt S10), bestimmt der Steuerzustandbestimmungsabstand 17 als nächstes, ob das Losfahren des vorausfahrenden Fahrzeugs 41 erfasst worden ist (in Schritt S11).
Wenn in Schritt S11 bestimmt wird, dass das Losfahren des vorausfahrenden Fahrzeugs 41 erfasst worden ist (siehe JA in Schritt S11), wechselt der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 den in 4 erläuterten Fahrtsteuerzustand auf NACHFOLGEN (in Schritt S12).
Der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 lässt das Fahrzeug 1 losfahren und dem vorausfahrenden Fahrzeug 41 folgen, ohne den Fahrer über den Kommunikationsabschnitt 12 über das Losfahren des vorausfahrenden Fahrzeugs 41 zu informieren, und startet die Nachfolgefahrtsteuerung (in Schritt S13).
Dann setzt der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 den Timerwert zurück, d. h. er setzt den Timerwert auf Null (in Schritt S14), und beendet den Steuerbetrieb der gegenwärtigen Schleife. In dem obigen Fall fährt das Fahrzeug 1 los; daher wird der Fahrtsteuerbetrieb zum HALTE STOPPZUSTAND (indem das Fahrzeug 1 gestoppt ist) beendet.
Wenn in Schritt S8 bestimmt wird, dass der Timerwert Null ist (d. h. JA in Schritt S8) oder wenn in Schritt S8 bestimmt wird, dass der Fahrer den Losfahr-/Stoppschalter 25 eingeschaltet hat und daher eine Stoppanforderung eingegeben hat (d. h. JA in Schritt S10), setzt der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 den Timerwert zurück (d. h. setzt den Timerwert auf Null) (in Schritt S15) und löscht die in Schritt S6 gespeicherte Losfahranforderungsinformation (in Schritt S16). Der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 beendet dann den Steuerbetrieb der gegenwärtigen Schleife.
Wenn in Schritt S4 bestimmt wird, dass der stationäre Zwischenfahrzeugabstand größer ist als der minimale Soll-Stopp-Abstand L2 (d. h. JA in Schritt S4), schaltet der Steuerbetrieb zu Schritt S17 in 7. Der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 startet den Aufrückvorgang als die Aufrücksteuerung und bestimmt dann, ob das Fahrzeug 1 und die vorbestimmte Wegstrecke L3 oder weiter bewegt wurde (in Schritt S17).
Wenn der Aufrückbetrieb durchgeführt worden ist und sich das Fahrzeug 1 um die vorbestimmte Wegstrecke oder weiter bewegt hat (d. h. JA in Schritt S17) führt der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 die Stoppsteuerung durch, worin der Bremsfluiddruckbestimmungsabschnitt 15 und der Bremssteuerabschnitt 14 angesteuert werden und der Bremsaktuator 6 aktiviert wird, um das Fahrzeug 1 zu stoppen (in Schritt S18).
Wenn der Aufrückbetrieb durchgeführt worden ist, aber das Fahrzeug 1 noch immer stoppt oder sich nicht um die vorbestimmte Wegstrecke L3 oder mehr bewegt hat (NEIN in Schritt S17), führt der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 die Losfahrsteuerung durch, in dem der Drosselsteuerabschnitt 13 gesteuert wird, um den Drosselaktuator 5 zu aktivieren und das Fahrzeug 1 losfahren zu lassen (in Schritt S19).
Während der Aufrücksteuerung überprüft der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17, ob ein Losfahren des vorausfahrenden Fahrzeugs 41 erfasst worden ist (in Schritt S20). Wenn das Losfahren des vorausfahrenden Fahrzeugs 41 nicht erfasst worden ist (d. h. NEIN in Schritt S20), beendet der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 den Steuerbetrieb der gegenwärtigen Schleife.
Wenn in Schritt S20 bestimmt wird, dass das Losfahren des vorausfahrenden Fahrzeugs 41 erfasst worden ist, (d. h. JA in Schritt S20), schaltet der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 den Fahrtsteuerzustand zu NACHFOLGEN (in Schritt S21).
Dann startet der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 die Nachfolge-Fahrtsteuerung, in dem er das Fahrzeug 1 dem vorausfahrenden Fahrzeug 41 folgen und das Fahrzeug 1 losfahren lässt, ohne den Fahrer über das Losfahren des vorausfahrenden Fahrzeugs 41 über den Kommunikationsabschnitt 12 (in Schritt S22) zu informieren und beendet den Steuerbetrieb der gegenwärtigen Schleife. Auch in diesem Fall fährt das Fahrzeug 1 los, und dann wird dieser Fahrtsteuerbetrieb aus dem HALTE STOPPZUSTAND (in dem das Fahrzeug 1 gestoppt ist) beendet.
Selbst wenn in der obigen Fahrtsteuerung der Fahrtsteuerzustand der HALTE STOPPZUSTAND ist und hierbei der Abstand zwischen dem gestoppten Fahrzeug 1 und dem gestoppten vorausfahrenden Fahrzeug 41 (d. h. der stationäre Zwischenfahrzeugabstand) größer ist als der minimale Soll-Stopp-Abstand L2, der verhindert, dass das Fahrzeug 1 sich dem vorausfahrenden Fahrzeug 41 annähert, und der Fahrer den Losfahr-/Stoppschalter 25 einschaltet oder das Gaspedal drückt, führt der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 die Aufrücksteuerung durch, während der HALTE STOPPZUSTAND gehalten wird. Wenn jedoch der Fahrer das Gaspedal drückt, um das Fahrzeug 1 losfahren zu lassen, wird, selbst wenn der stationäre Zwischenfahrzeugabstand gleich oder kleiner als der minimale Soll-Stopp-Abstand L2 ist, dem Wunsch des Fahrers Priorität gegeben und die Bremse gelöst, so dass die Fahrt des Fahrzeugs 1 durch Bedienung des Fahrers gehandhabt wird.
In den obigen Erläuterungen zu den Schritten S1 bis S22, insbesondere in den Schritten S1, S5 und S10, wird die Anforderung des Fahrers zum Losfahren oder Stoppen des Fahrzeugs 1 in Bezug auf den Ein-/Aus-Zustand des Losfahr-/Stoppschalters 25 geprüft; jedoch kann die Anforderung des Fahrers zum Losfahren des Fahrzeugs 1 auch in Bezug darauf geprüft werden, dass der Fahrer das Gaspedal betätigt.
In der vorliegenden Ausführung entspricht der Betrieb von Schritt S6, der vom Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 durchgeführt wird, der Funktion der Losfahr-Anforderungs-Speichervorrichtung der vorliegenden Erfindung.
Wie oben erläutert, hat das Nachfolgefahrtsteuersystem der vorliegenden Ausführung die Radarvorrichtung 11, die Objekte in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 erfassen kann, bestimmt, das vorausfahrende Fahrzeug 41, dem das Fahrzeug 1 folgen soll, unter den erfassten Objekten, und führt die Nachfolgefahrtsteuerung in Bezug auf das bestimmte vorausfahrende Fahrzeug 41 aus. Wenn sowohl das Fahrzeug 1 als auch das vorausfahrende Fahrzeug 41 in der Stoppsteuerung gesteuert werden und hierbei erfasst wird, dass der Fahrer das Losfahren des Fahrzeugs 1 über den Losfahr-/Stoppschalter 25 oder das Gaspedal angefordert hat, speichert der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 die Fahrbedienung des Fahrers als die Losfahranforderungsinformation. Wenn andererseits das vorausfahrende Fahrzeug 41 losfährt und hierbei die Losfahranforderungsinformation gespeichert ist, schaltet, da gewertet werden kann, dass der Fahrer den Wunsch zum Losfahren des Fahrzeugs 1 hat, der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 den Fahrtsteuerzustand vom HALTE STOPPZUSTAND zu NACHFOLGEN, um hierdurch die Nachfolgefahrtsteuerung zu starten.
Durch Speicherung der Bedienung des Fahrers, das Losfahren des Fahrzeugs 1 anzufordern, als Losfahranforderungsinformation, wenn sowohl das Fahrzeug 1 als auch das vorausfahrende Fahrzeug 41 in der Stopp-Steuerung gesteuert werden, bzw. diese stehen, kann gewertet werden, dass der Fahrer den Wunsch hat, das Fahrzeug 1 loszufahren, auf der Basis der Losfahranforderungsinformation, wenn das vorausfahrende Fahrzeug 41 losfährt. Wenn daher die Losfahranforderungsinformation bereits gespeichert worden ist und hierbei das vorausfahrende Fahrzeug 41 losfährt, wechselt der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 den Fahrtsteuerzustand direkt von HALTE STOPPZUSTAND zu NACHFOLGEN, um hierdurch die Nachfolgefahrtsteuerung zu starten. Daher kann gleichzeitig damit, dass das vorausfahrende Fahrzeug 41 losfährt, das Fahrzeug 41 glattgängig losfahren, in dem das Fahrzeug 1 dem vorausfahrenden Fahrzeug 41 folgt.
Daher wird eine unterschiedliche Fahrempfindung zwischen der Fahrt des Fahrzeugs 1 durch eigene Bedienung durch den Fahrer und der Nachfolgefahrt durch das Nachfolgefahrtsteuersystem reduziert, und es ist möglich, ein Nachfolgefahrtsteuersystem zu realisieren, indem der Fahrer kein unangenehmes Gefühl bekommt.
Selbst wenn die Losfahranforderungsinformation gespeichert worden ist und der Wunsch des Fahrers zum Losfahren des Fahrzeugs 1 bestätigt wird, und hierbei das vorausfahrende Fahrzeug 41 in einer vorbestimmten Zeit nach der Speicherung der Losfahranforderungsinformation nicht losfährt, löscht der Steuerzustandbestimmungsabschnitt 17 die Bestätigung des Fahrerwunsches durch Löschen der Losfahranforderungsinformation, und wartet auf die nächste Eingabe der Steuerbedienung, um das Losfahren des Fahrzeugs 1 anzufordern. Daher kann das Fahrzeug 1 glattgängig losfahren, so dass das Fahrzeug 1 dem losfahrenden vorausfahrenden Fahrzeug 41 folgt, nur dann, wenn der Wunsch des Fahrers zum Losfahren des Fahrzeugs 1 durch Rückbestätigung, ob der Fahrer einen Wunsch zum Losfahren des Fahrzeugs 1 hat oder nicht, sicher bestätigt wird. Daher kann ein Vorteil darin erhalten werden, dass das Fahrzeug 1 der Anweisung des Fahrers und den Verkehrssituationen um das Fahrzeug 1 herum angemessen folgt.
Wenn darüber hinaus das vorausfahrende Fahrzeug 41 losfährt und hierbei der Wunsch des Fahrers zum Losfahren des Fahrzeugs 1 bestätigt wird, kann die Kommunikation zu dem Fahrer, ihn über das Losfahren des Fahrzeugs 41 zu informieren, gelöscht werden. Wenn somit der Fahrer oder die Fahrerin ihren oder seinen Wunsch bereits angezeigt hat, das Fahrzeug 1 loszufahren, durch Eingabe der Steuerbedienung, um das Losfahren des Fahrzeugs 1 anzufordern, kann das Fahrzeug 1 glattgängig losfahren und dem vorausfahrenden Fahrzeug 41 folgen, gleichzeitig damit, dass das vorausfahrende Fahrzeug 41 losfährt, ohne den Fahrer über das Losfahren des vorausfahrenden Fahrzeugs 41 zu informieren, da sich vermuten lässt, dass dies vom Fahrer bereits erkannt worden ist.
Das erfindungsgemäße Nachfolgefahrtsteuersystem enthält eine Fahrtsteuervorrichtung 17 zur Durchführung einer Fahrtsteuerung/-regelung eines Fahrzeugs 1 auf der Basis von Daten eines vorausfahrenden Fahrzeugs 41 und eines Signals von einer Fahrbedienungserfassungsvorrichtung 25. Wenn eine Vorausfahrendes-Fahrzeug-Losfahrerfassungsvorrichtung 16 das Losfahren des vorausfahrenden Fahrzeugs 41 erfasst, während in einer Losfahranforderungsspeichervorrichtung 17 eine Losfahranforderungsinformation gespeichert ist, wechselt die Fahrtsteuervorrichtung 17 einen Steuerzustand des Fahrzeugs 1 in Bezug auf eine Nachfolgefahrtsteuervorrichtung 13, 14, 15 und startet die Nachfolgefahrtsteuerung.

Claims

Nachfolgefahrtsteuer-/Regelsystem umfassend: eine Objekterfassungsvorrichtung (11), die in einem Fahrzeug (1) vorgesehen ist, zum Erfassen von Objekten in einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs (1); eine Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung (16) zum Bestimmen eines vorausfahrenden Fahrzeugs (41), dem das Fahrzeug (1) folgen soll, aus den erfassten Objekten; eine Soll-Zwischenfahrzeug-Abstand-Bestimmungsvorrichtung (18) zum Bestimmen eines Soll-Zwischenfahrzeug-Abstands zwischen dem Fahrzeug (1) und dem vorausfahrenden Fahrzeug (41); eine Sollgeschwindigkeitsbestimmungsvorrichtung (19) zum Bestimmen einer Sollgeschwindigkeit des Fahrzeugs (1) auf der Basis eines Signals von der Objekterfassungsvorrichtung (11) und dem Sollzwischenfahrzeugabstand; eine Nachfolgefahrt-Steuervorrichtung (13, 14, 15) zum Steuern/Regeln der Nachfolgefahrt des Fahrzeugs (1) in Bezug auf das vorausfahrende Fahrzeug (41) auf der Basis der bestimmten Sollgeschwindigkeit; eine Fahrbedienungserfassungsvorrichtung (25) zum Erfassen einer vom Fahrer des Fahrzeugs (1) durchgeführten, ein Losfahren des Fahrzeugs anfordernden Fahrbedienung durch einen in der Nähe eines Lenkrads (31) vorgesehenen Schalter (10), eine Stoppzustand-Bestimmungsvorrichtung (16) zum Bestimmen, ob sowohl das Fahrzeug (1) als auch das vorausfahrende Fahrzeug (41) in dem Stoppzustand gehalten werden oder nicht; eine Vorausfahrendes-Fahrzeug-Losfahr-Erfassungsvorrichtung (16) zum Erfassen, ob das vorausfahrende Fahrzeug (41) losfährt, auf der Basis eines Signals von der Objekterfassungsvorrichtung (11); und eine Fahrtsteuervorrichtung (17) zur Durchführung einer Fahrtsteuerung/-regelung des Fahrzeugs (1) auf der Basis von Daten des vorausfahrenden Fahrzeugs (41) und eines Signals von der Fahrbedienungserfassungsvorrichtung (25), worin dann, wenn die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Losfahr-Erfassungsvorrichtung (16) das Losfahren des vorausfahrenden Fahrzeugs (41) erfasst, während die Losfahranforderungsinformation in der Losfahranforderungsspeichervorrichtung (17) gespeichert ist, die Fahrtsteuervorrichtung (17) einen Steuerzustand des Fahrzeugs (1) in Bezug auf die Nachfolgefahrtsteuerung (13, 14, 15) wechselt und die Nachfolgefahrtsteuerung startet, gekennzeichnet durch eine Losfahr-Anforderungs-Speichervorrichtung (17, S6) zum Speichern einer Steuerbedienungseingabe als Losfahranfahrinformation, wenn die vom Fahrer eingegebene, ein Losfahren des Fahrzeugs (1) anfordernde Fahrbedienung von der Fahrbedienungserfassungsvorrichtung (25) erfasst wird, während sowohl das Fahrzeug (1) als auch das vorausfahrende Fahrzeug (41) in dem Stoppzustand gehalten werden; worin dann, wenn das Losfahren des vorausfahrenden Fahrzeugs (41) in einer vorbestimmten Zeit nach der Speicherung der Losfahranforderungsinformation in der Losfahranforderungsspeichervorrichtung (17) nicht erfasst wird, die Fahrtsteuervorrichtung (17) die Losfahranforderungsinformation löscht.
Fahrtsteuerregelsystem nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Kommunikationsvorrichtung (12), um dem Fahrer das Losfahren des vorausfahrenden Fahrzeugs (41) auf der Basis eines Signals von der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Losfahr-Erfassungsvorrichtung (16) mitzuteilen, worin dann, wenn das Losfahren des vorausfahrenden Fahrzeugs (41) erfasst wird, während die Losfahranforderungsinformation in der Losfahranforderungsspeichervorrichtung (17) gespeichert ist, die Kommunikationsvorrichtung (12) dem Fahrer das Losfahren des vorausfahrenden Fahrzeugs (41) nicht mitteilt.