DE102005052002B4

DE102005052002B4 - Fahrtsteuervorrichtung

Info

Publication number: DE102005052002B4
Application number: DE102005052002A
Authority: DE
Inventors: Toshiaki Arai; Tadayoshi Okada; Hisaya Izawa; Makoto Matsumoto
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2004-11-04
Filing date: 2005-10-31
Publication date: 2012-02-16
Anticipated expiration: 2025-11-01
Also published as: US20060095194A1; DE102005052002A1; JP4558623B2; US7386386B2; JP2006151369A

Abstract

Fahrtsteuervorrichtung, umfassend:
einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor (3), der eine Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs (1) erfasst;
eine Objekterfassungsvorrichtung (11), die in dem Fahrzeug (1) installiert ist und Objekte erfassen kann, die sich in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs (1) befinden;
eine Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung (16), die ein vorausfahrendes Fahrzeug, dem das Fahrzeug (1) folgen soll, unter den erfassten Objekten bestimmt;
eine Sollzwischenfahrzeugabstands-Bestimmungsvorrichtung (18), die einen Sollzwischenfahrzeugabstand zwischen dem Fahrzeug (1) und dem vorausfahrenden Fahrzeug bestimmt;
eine Sollfahrzeuggeschwindigkeits-Bestimmungsvorrichtung (19), die eine Sollfahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs (1) auf der Basis eines Signals von der Objekterfassungsvorrichtung (11) und des so bestimmten Sollzwischenfahrzeugabstands bestimmt;
eine Fahrtsteuervorrichtung (2), die eine Fahrtsteuerung/regelung des Fahrzeugs (1) auf der Basis der so bestimmten Sollfahrzeuggeschwindigkeit ausführt;
eine Steuerzustands-Bestimmungsvorrichtung (17), die den Steuerzustand des Fahrzeugs (1) auf einen Nachfolgesteuerzustand, in dem das Fahrzeug (1) zumindest dem vorausfahrenden Fahrzeug nachfolgt, oder einen Stopphaltezustand, in dem das Fahrzeug im gestoppten Zustand gehalten wird,...

Description

Die Erfindung betrifft eine Fahrtsteuervorrichtung, die eine Fahrtsteuerung/regelung eines Fahrzeugs ausführt, indem sie ein Fahrzeug auswählt, das vor diesem Fahrzeug fährt, so dass es dem Fahrzeug folgen kann. Insbesondere betrifft die Erfindung eine Fahrtsteuervorrichtung, die ein langsames Folgen (LSF) ausführt, worin das dem vorausfahrenden Fahrzeug folgende Fahrzeug im relativ niedrigen Fahrgeschwindigkeitsbereich gestartet oder gestoppt werden kann.
In den letzten Jahren sind verschiedene Fahrtsteuervorrichtungen entwickelt worden, die darauf abzielen, die Arbeitsbelastung des Fahrers beim Bedienen des Fahrzeugs zu reduzieren. Eine solche Vorrichtung ist eine Fahrtsteuervorrichtung, die eine Langsamfahrt-Nachfolgesteuerung ausführt, die einen Fahrzustand eines Antriebs derart steuert/regelt, dass zwischen dem Fahrzeug und einem vorausfahrenden Fahrzeug ein vorbestimmter Zwischenfahrzeugabstand eingehalten wird, wenn das Fahrzeug mit niedriger Geschwindigkeit fährt (einschließlich, wenn das Fahrzeug gestoppt ist).
Zum Beispiel offenbart das japanische Patent Nr. JP 31-94305 B2 eine Technik, in der, wenn ein Fahrzeug vor einem Rotlicht an einer Kreuzung oder vor einem Eisenbahnübergang stoppt und dabei das Bremspedal gedrückt wird und die Fahrzeuggeschwindigkeit null ist, der gestoppte Zustand durch eine Bremsbetätigungsvorrichtung beibehalten wird. Selbst wenn bei dieser Technik der Zwischenfahrzeugabstand zum vorausfahrenden Fahrzeug vergrößert wird, wird der Bremshaltezustand nicht aufgehoben. Der Bremshaltezustand wird aufgehoben, wenn der Zwischenfahrzeugabstand zum vorausfahrenden Fahrzeug gleich oder kleiner als ein vorbestimmter Wert ist und wenn eine Relativgeschwindigkeit in Bezug auf das vorausfahrende Fahrzeug einen positiven Wert einnimmt.
Aus der DE 101 51 717 A1 ist eine Fahrtsteuervorrichtung bekannt, umfassend: einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, der eine Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs erfasst; eine Objekterfassungsvorrichtung, die in dem Fahrzeug installiert ist und Objekte erfassen kann, die sich in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs befinden; eine Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung, die ein vorausfahrendes Fahrzeug, dem das Fahrzeug folgen soll, unter den erfassten Objekten bestimmt; eine Sollzwischenfahrzeugabstands-Bestimmungsvorrichtung, die einen Sollzwischenfahrzeugabstand zwischen dem Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug bestimmt; eine Sollfahrzeuggeschwindigkeits-Bestimmungsvorrichtung, die eine Sollfahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs auf der Basis eines Signals von der Objekterfassungsvorrichtung und des so bestimmten Sollzwischenfahrzeugabstands bestimmt; eine Fahrtsteuervorrichtung, die eine Fahrtsteuerung/regelung des Fahrzeugs auf der Basis der so bestimmten Sollfahrzeuggeschwindigkeit ausführt; eine Steuerzustands-Bestimmungsvorrichtung, die den Steuerzustand des Fahrzeugs auf einen Nachfolgesteuerzustand, in dem das Fahrzeug zumindest dem vorausfahrenden Fahrzeug nachfolgt, oder einen Stopphaltezustand, in dem das Fahrzeug im gestoppten Zustand gehalten wird, setzt; und eine Steuerungsstartwunsch-Erkennungsvorrichtung, die einen Wunsch des Fahrers zum Starten der Nachfolgesteuerung oder der Stopphaltesteuerung erkennt; worin die Steuerzustands-Bestimmungsvorrichtung den Steuerzustand des Fahrzeugs auf den Nachfolgesteuerzustand setzt, wenn mit der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung ein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst wird und wenn der Wunsch des Fahrers zum Starten der Nachfolgesteuerung oder der Stopphaltesteuerung durch die Steuerungsstartwunsch-Erkennungsvorrichtung erkannt wird, und den Steuerzustand des Fahrzeugs auf den Stopphaltezustand setzt, wenn der Wunsch des Fahrers zum Starten der Nachfolgesteuerung oder der Stopphaltesteuerung mit der Steuerungsstartwunsch-Erkennungsvorrichtung erkannt wird, während das Fahrzeug im Wesentlichen im gestoppten Zustand ist und mit der Objekterfassungsvorrichtung kein Objekt erfasst wird. Die Steuerungsstartwunsch-Erkennungsvorrichtung erkennt den Wunsch des Fahrers zum Starten der Nachfolgesteuerung oder der Stopphaltesteuerung auf der Basis eines Signals von einem Schalter.
Zum Erfassen eines vorausfahrenden Fahrzeugs werden häufig Millimeterwellen-Radarvorrichtungen verwendet. Jedoch könnten diese Radarvorrichtungen nicht in der Lage sein, ein Objekt zu erfassen, das einen kürzeren Abstand hat als der erfassbare Abstand, da das Zeitintervall zwischen dann, wenn das Radar elektromagnetische Wellen sendet, und dann, wenn die von dem Objekt reflektierten Wellen empfangen werden, zu kurz ist. Daher wird, selbst wenn dem Fahrzeug ein anderes vorausfährt, die LSF-Steuerung nicht ausgeführt, da das vorausfahrende Fahrzeug nicht erfasst wird, wenn der Abstand vom vorausfahrenden Fahrzeug sehr kurz ist, oder wenn z. B. ein Fußgänger zwischen den Fahrzeugen hindurchgeht. Im Ergebnis muss der Fahrer die Bremse manuell und fortdauernd betätigen, um das Fahrzeug im gestoppten Zustand zu halten, was für den Fahrer unbequem ist. Zusätzlich könnte der Fahrer ein unangenehmes Gefühl haben, da die Nachfolgesteuerung aufgehoben wird, selbst wenn dem Fahrzeug ein anderes vorausfährt.
Aufgabe der Erfindung ist es daher, eine Fahrtsteuervorrichtung anzugeben, die eine Ausführung einer LSF-Steuerung auch dann fortsetzen kann, wenn kein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst wird, um den Komfort für den Fahrer zu verbessern.
Zur Lösung der Aufgabe wird eine Fahrtsteuervorrichtung nach Anspruch 1 angegeben.
Die Fahrtsteuervorrichtung umfasst einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, der eine Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs erfasst; eine Objekterfassungsvorrichtung, die in dem Fahrzeug installiert ist und Objekte erfassen kann, die sich in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs befinden; eine Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung, die ein vorausfahrendes Fahrzeug, dem das Fahrzeug folgen soll, unter den erfassten Objekten bestimmt; eine Sollzwischenfahrzeugabstands-Bestimmungsvorrichtung, die einen Sollzwischenfahrzeugabstand zwischen dem Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug bestimmt; eine Sollfahrzeuggeschwindigkeits-Bestimmungsvorrichtung, die eine Sollfahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs auf der Basis eines Signals von der Objekterfassungsvorrichtung und des so bestimmten Sollzwischenfahrzeugabstands bestimmt; eine Fahrtsteuervorrichtung, die eine Fahrtsteuerung/regelung des Fahrzeugs auf der Basis der so bestimmten Sollfahrzeuggeschwindigkeit ausführt; eine Steuerzustands-Bestimmungsvorrichtung, die den Steuerzustand des Fahrzeugs auf einen Nachfolgesteuerzustand, in dem das Fahrzeug zumindest dem vorausfahrenden Fahrzeug nachfolgt, oder einen Stopphaltezustand, in dem das Fahrzeug im gestoppten Zustand gehalten wird, setzt; und eine Steuerungsstartwunsch-Erkennungsvorrichtung, die einen Wunsch des Fahrers zum Starten der Nachfolgesteuerung oder der Stopphaltesteuerung erkennt; worin die Steuerzustands-Bestimmungsvorrichtung den Steuerzustand des Fahrzeugs auf den Nachfolgesteuerzustand setzt, wenn mit der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung ein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst wird und wenn der Wunsch des Fahrers zum Starten der Nachfolgesteuerung oder der Stopphaltesteuerung durch die Steuerungsstartwunsch-Erkennungsvorrichtung erkannt wird, und den Steuerzustand des Fahrzeugs auf den Stopphaltezustand setzt, wenn der Wunsch des Fahrers zum Starten der Nachfolgesteuerung oder der Stopphaltesteuerung mit der Steuerungsstartwunsch-Erkennungsvorrichtung erkannt wird, während das Fahrzeug im Wesentlichen im gestoppten Zustand ist und mit der Objekterfassungsvorrichtung kein Objekt erfasst wird.
Selbst wenn von der Objekterfassungsvorrichtung kein Objekt erfasst wird, wird der Stopphaltezustand von der Steuerzustands-Bestimmungsvorrichtung gesetzt, wenn das Fahrzeug im Wesentlichen im gestoppten Zustand ist und wenn der Wunsch des Fahrers zum Starten der Nachfolgesteuerung oder der Stopphaltesteuerung von der Steuerstartwunsch-Erkennungsvorrichtung erkannt wird. Im Ergebnis wird der Stopphaltezustand auch dann gesetzt, wenn aufgrund der Erfassungsgrenze der Objekterfassungsvorrichtung kein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst wird. Dementsprechend ist es möglich, das Fahrzeug auch dann im gestoppten Zustand zu halten, wenn der Fahrer die Betätigung des Bremspedals stoppt. Ferner wird die Unannehmlichkeit vermieden, die der Fahrer wahrnehmen könnte, wenn die Nachfolgesteuerung aufgehoben wird, selbst wenn sich das vorausfahrende Fahrzeug vor diesem Fahrzeug befindet. Ferner wird der Steuerzustand des Fahrzeugs auf den Nachfolgezustand gesetzt, wenn der Wunsch des Fahrers zum Starten der Nachfolgesteuerung oder der Stopphaltesteuerung von der Steuerstartwunsch-Erkennungsvorrichtung erkannt wird, nachdem das vorausfahrende Fahrzeug angefahren ist und das vorausfahrende Fahrzeug von der Objekterfassungsvorrichtung erfasst werden kann. Somit ist es möglich, glattgängig von einem Steuermodus zu einem Steuerzustand umzuschalten, wo das Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug folgt, um hierdurch die Belastung des Fahrers bei der Ausführung von Fahrbedienungen zu reduzieren. Hierin bedeutet der Begriff ”ein Fahrzeug ist im Wesentlichen gestoppt”, dass das Fahrzeug vollständig gestoppt sein kann oder das Fahrzeug mit einer Geschwindigkeit fährt, bei der das Fahrzeug als gestoppt betrachtet werden kann (z. B. einige km/h oder weniger).
Erfindungsgemäß startet eine Zeitzählvorrichtung, die die Zählung einer abgelaufenen Zeit zwischen dann, wenn der Wunsch des Fahrers zum Starten der Nachfolgesteuerung oder der Stopphaltesteuerung erkannt wird, und dann, wenn das vorausfahrende Fahrzeug erfasst wird, worin die Steuerzustands-Bestimmungsvorrichtung den Steuerzustand des Fahrzeugs vom Stopphaltezustand zum Nachfolgesteuerzustand wechselt, wenn die mit der Zeitzählvorrichtung gezählte abgelaufene Zeit innerhalb einer vorbestimmten Zeitdauer liegt.
Hierdurch ist es möglich, den Steuerzustand des Fahrzeugs zum Nachfolgesteuerzustand zu ändern, wenn die abgelaufene Zeit, die durch die Zeitzählvorrichtung gezählt wird, innerhalb einer vorbestimmten Zeitdauer liegt, da der Wunsch zum Starten der Nachfolgesteuerung oder der Stopphaltesteuerung erfasst worden ist. Somit ist es möglich, die Nachfolgesteuerung auch in der oben beschriebenen Situation zu starten, um hierdurch den Komfort zu verbessern.
Die erfindungsgemäße Fahrtsteuervorrichtung wird nachfolgend in Bezug auf die Zeichnungen anhand eines Ausführungsbeispiels erläutert.
1 ist eine Perspektivansicht eines Fahrzeugs, das eine Nachfolgefahrtsteuervorrichtung gemäß einer Ausführung der Erfindung enthält;
2 ist ein Blockdiagramm, das die Konfiguration der in 1 gezeigten Nachfolgefahrtsteuervorrichtung darstellt;
3 stellt ein Layoutbeispiel eines Start/Stoppschalters, eines Steuerstartschalters, eines Löschschalters und eines Zwischenfahrzeugabstand-Setzschalters der in 1 gezeigten Nachfolgefahrtsteuervorrichtung dar;
4 ist ein Zustandsübergangsdiagramm einer Fahrtsteuerung, die von einer Steuerzustands-Bestimmungsvorrichtung in der in 1 gezeigten Nachfolgefahrtsteuervorrichtung ausgeführt ist; und
5 ist ein Flussdiagramm, das einen Vorgang zur Bestimmung zeigt, ob eine LSF der in 1 gezeigten Nachfolgefahrtsteuervorrichtung gestartet werden soll.
Konfiguration der Vorrichtung
1 ist eine Perspektivansicht eines Fahrzeugs 1, das eine Nachfolgefahrtsteuervorrichtung gemäß einer Ausführung der vorliegenden Erfindung enthält, und 2 ist ein Blockdiagramm, das die Konfiguration der in 1 gezeigten Nachfolgefahrtsteuervorrichtung zeigt.
Die Fahrtsteuervorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführung enthält eine integrierte Millimeterwellenradar-ECU (elektronische Steuereinheit) 2. Das Fahrzeug 1 enthält einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 3, der die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 erfasst, sowie einen Gierratensensor 4, der eine Gierrate des Fahrzeugs 1 erfasst Die erfasste Fahrzeuggeschwindigkeit und die erfasste Gierrate werden zu der integrierten Millimeterwellenradar-ECU 2 geschickt (Fahrtsteuervorrichtung).
Ferner sind in dem Fahrzeug vorgesehen ein Drosselaktuator 5, der die Drossel eines Motors des Fahrzeugs 1 mittels Fluiddruck und Elektrizität betätigt, sowie ein Bremsaktuator 6, der auf ähnliche Weise die Bremsen des Fahrzeugs 1 durch Fluiddruck und Elektrizität betätigt.
Eine Bremsleuchte 7, die den Betätigungszustand der Bremsen des Fahrzeugs 1 anzeigt, ist im Heck des Fahrzeugs 1 vorgesehen.
Ferner sind in der Nähe des Fahrzeugscockpits eine Anzeigevorrichtung 8 und ein Summer 9 vorgesehen, die den Steuerstatus der Fahrtsteuervorrichtung dem Fahrer mitteilt. In der Nähe des Lenkrads 31 sind Schalter 10 vorgesehen, um Fahranweisungen vom Fahrer zu empfangen und sie zur Fahrtsteuervorrichtung zu schicken.
Hier wird nun die integrierte Millimeterwellenradar-ECU 2 (Nachfolgefahrtsteuervorrichtung) in Bezug auf 2 im Detail erläutert. Die Bezugszahl 11 bezeichnet eine Radarvorrichtung der integrierten Millimeterwellenradar-ECU 2, die in der Front des Fahrzeugs 1 vorgesehen ist. Die Radarvorrichtung 11 sendet eine Radarwelle in die Umgebung des Fahrzeugs 1 und empfängt eine von einem Objekt reflektierte Welle der Radarwelle. Die Radarvorrichtung 11 verwendet die empfangene reflektierte Welle zum Erfassen von Objekten, die sich vor dem Fahrzeug 1 befinden.
Die Nachfolgefahrtsteuervorrichtung der vorliegenden Ausführung enthält auch Prozessorvorrichtungen, die in dem ECU-Abschnitt der integrierten Millimeterwellenradar-ECU 2 verkörpert sind, und eine CPU (zentrale Prozessorvorrichtung) aufweist. Diese Prozessorvorrichtungen enthalten eine Meldungsprozessorvorrichtung 12, eine Drosselsteuervorrichtung 13, eine Bremssteuervorrichtung 14, eine Bremsfluiddruck-Bestimmungsvorrichtung 15, eine Zielbestimmungsvorrichtung 16, eine Steuerzustands-Bestimmungsvorrichtung 17, eine Sollzwischenfahrzeugabstands-Bestimmungsvorrichtung 18 sowie eine Sollfahrzeuggeschwindigkeitsvorrichtung 19.
Die Meldungsprozessorvorrichtung 12 ist eine Prozessorvorrichtung, die dem Fahrer den Steuerstatus der Nachfolgefahrtsteuervorrichtung mittels der Anzeigevorrichtung 8 und/oder des Summers 9 in der Nähe des Cockpits meldet.
Die Drosselsteuervorrichtung 13 ist eine Prozessorvorrichtung, die den Drosselaktuator 5 steuert/regelt, der den Drosselöffnungsgrad (die Drosselstellung) zum Betreiben der Drossel des Motors des Fahrzeugs 1 einstellt.
Die Bremssteuervorrichtung 14 ist eine Prozessorvorrichtung, die den Bremsaktuator 6 zum Betätigen der Bremsen des Fahrzeugs 1 steuert/regelt. Die Steuerung durch die Bremssteuervorrichtung 14 wird auf der Basis des Sollfluiddrucks (Hydraulikdrucks) des Bremsfluids ausgeführt, der durch die Bremsfluiddruck-Bestimmungsvorrichtung 15 bestimmt wird. Das Ein- und Ausschalten der Bremsleuchte 7, die im Heck des Fahrzeugs 1 installiert ist, wird auf der Basis des Sollfluiddrucks des Bremsfluids gesteuert, der durch die Bremsfluiddruck-Bestimmungsvorrichtung 15 bestimmt wird, oder des Ist-Fluiddrucks.
Die Zielbestimmungsvorrichtung 16 ist eine Prozessorvorrichtung, die Information über Objekte verarbeitet, die sich vor dem Fahrzeug 1 befinden und mit der Radarvorrichtung 11 erfasst werden. Die Zielbestimmungsvorrichtung 16 enthält eine Fahrtroutenberechnungsvorrichtung, die die Fahrtroute des Fahrzeugs 1 auf der Basis der vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 3 bestimmten Fahrzeuggeschwindigkeit oder der vom Gierratensensor 4 bestimmten Gierrate berechnet. Die Zielbestimmungsvorrichtung 16 enthält auch eine Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsprozessorvorrichtung, die ein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst, dem das Fahrzeug 1 folgt, auf der Basis der berechneten Fahrzeugfahrtroute und Information, die von der Radarvorrichtung 11 erhalten wird, für die Objekte, die vor dem Fahrzeug 1 erfasst werden, und berechnet die Objektinformation über das erfasste vorausfahrende Fahrzeug und den Abstand und die Relativgeschwindigkeit zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem Fahrzeug 1.
Ferner ist auch eine Vorausfahrendes-Fahrzeug-Starterfassungsvorrichtung vorgesehen, die bestimmt, ob das vorausfahrende Fahrzeug aus dem gestoppten Zustand angefahren ist oder nicht, auf der Basis der berechneten Objektinformation, um das Anfahren des vorausfahrenden Fahrzeugs zu erfassen.
Zum Beispiel bestimmt die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsprozessorvorrichtung den Radius (R) einer Straßenkurve, auf der das Fahrzeug 1 fährt, und bestimmt die Route des Fahrzeugs, indem sie die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 durch die Gierrate des Fahrzeugs 1 dividiert. Die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsprozessorvorrichtung erkennt dann ein Fahrzeug auf einer Verlängerung der Route dieses Fahrzeugs als vorausfahrendes Fahrzeug. Die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsprozessorvorrichtung erfasst statische Objekte, wie etwa einen Reflektor und eine weiße Linie entlang Seiten einer Fahrbahn, und unterscheidet ein vorausfahrendes Fahrzeug auf der Fahrbahn, entlang der das Fahrzeug 1 fährt, von Fahrzeugen auf benachbarten Fahrbahnen. Wenn das Fahrzeug 1 stoppt, unterscheidet die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsprozessorvorrichtung das vorausfahrende Fahrzeug von anderen Fahrzeugen, unter Verwendung der Route des Fahrzeugs, bis das Fahrzeug stoppt.
Die Steuerzustands-Bestimmungsvorrichtung 17 ist eine Prozessorvorrichtung, die die Fahrtsteuerung auf der Basis eines Signals von Schaltern 10 ausführt (einschließlich eines Start/Stoppschalters 25 zum Erhalt einer Anforderung zum Starten oder Stoppen des Fahrzeugs 1 vom Fahrer, oder einen Steuerstartschalter 26 zum Erhalt einer Anforderung zum Start der Nachfolgesteuerung, oder einen Löschschalter 27 zum Erhalt einer Anforderung zum Aufheben der Nachfolgesteuerung), die konfiguriert sind, um Fahrbedingungen vom Fahrer einzugeben, sowie der Objektinformation, die von der Zielbestimmungsvorrichtung 16 erhalten wird. Die Steuerzustands-Bestimmungsvorrichtung 17 steuert/regelt die Fahrsteuerung des Fahrzeugs 1 durch Zustandsübergang zwischen den Zuständen A: AUS, B: NACHFOLGEN und C: STOPP HALTEN, und meldet den Steuerzustand dem Fahrer mittels der Meldeprozessorvorrichtung 12. Der Zustandsübergang der Fahrtsteuerung des Fahrzeugs 1 in der Steuerzustands-Bestimmungsvorrichtung 17 wird im Detail später beschrieben.
Die Sollzwischenfahrzeugabstands-Bestimmungsvorrichtung 18 ist eine Prozessorvorrichtung, die einen Sollzwischenfahrzeugabstand zwischen dem Fahrzeug 1 und dem vorausfahrenden Fahrzeug auf der Basis einer Bedienung eines Zwischenfahrzeugabstands-Setzschalters 28 bestimmt, d. h. eines der Schalter 10, die konfiguriert sind, um Fahrbedienungen vom Fahrer zu erhalten, wobei der Sollzwischenfahrzeugabstand durch die Nachfolgefahrtsteuervorrichtung der vorliegenden Ausführung gesteuert/geregelt wird. Die Sollfahrzeuggeschwindigkeits-Bestimmungsvorrichtung 19 berechnet eine optimale Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 auf der Basis der von der Steuerzustands-Bestimmungsvorrichtung 17 bestimmten Steuerzustands und dem von der Sollzwischenfahrzeugabstands-Bestimmungsvorrichtung 18 bestimmten Sollzwischenfahrzeugabstand, und steuert/regelt die Drosselsteuervorrichtung 13 und die Bremsfluiddruck-Bestimmungsvorrichtung 15 derart, dass das Fahrzeug 1 mit dieser Sollfahrzeuggeschwindigkeit fährt.
Insbesondere, wenn die Sollfahrzeuggeschwindigkeit großer ist als die gegenwärtige Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1, weist die Sollfahrzeuggeschwindigkeits-Bestimmungsvorrichtung 19 den Drosselaktuator 5 an, den Grad der Drosselöffnung, der von der Drosselsteuervorrichtung 13 ausgegeben wird, zu vergrößern, so dass die Drehzahl des Motors erhöht wird, um das Fahrzeug zu beschleunigen. Wenn hingegen die Sollfahrzeuggeschwindigkeit niedriger ist als die gegenwärtige Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1, weist die Sollfahrzeuggeschwindigkeits-Bestimmungsvorrichtung 19 den Bremsaktuator 6 an, den Sollfluiddruck des Bremsfluids, das von der Bremsfluiddruck-Bestimmungsvorrichtung 15 ausgegeben wird, zu erhöhen, so dass die Bremssteuervorrichtung 14 die Bremsen betätigt.

Das Fahrzeug 1 dieser Ausführung enthält die folgenden Funktionen: Langsamfahrt-Nachfolgen, Stopp-Halten; Melden, dass das vorausfahrende Fahrzeug losfährt; Lösen; vorausfahrendes Fahrzeug Wechseln; Stopp-Halten fortsetzen; automatisches Aufheben; sowie Alarmfunktionen. Die Beschreibungen dieser Funktionen sind in Tabelle 1 aufgelistet. Tabelle 1

Nr.	Funktion	Beschreibung
1	Langsamfahrt-Nachfolgen	Fahrzeug so antreiben, dass es dem vorausfahrenden Fahrzeug folgt, wenn der STEUER-START-Schalter in einem Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich von 40 km/h oder darunter gedrückt wird.
2	Stopp-Halten	Stoppe das Fahrzeug in Antwort darauf, dass das vorausfahrende Fahrzeug stoppt; halte danach den gestoppten Zustand
3	Melden, dass das vorausfahrende Fahrzeug losfährt	Melde das Anfahren des vorausfahrenden Fahrzeugs mittels visueller und hörbarer Anzeigen
4	Lösen	Eine Bremsbetätigung wird gelöst, wenn der START-Schalter gedrückt wird oder das Gaspedal gedrückt wird und die Nachfolgefunktion wiederaufgenommen wird
5	Vorausfahrendes Fahrzeug wechseln	Folge einem neuen Ziel, wenn ein anderes Ziel wegen einer Unterbrechung oder dgl. blockiert ist
6	Stopp-Halten fortsetzen	Wenn das Radar das vorausfahrende Fahrzeug verloren hat, wird das Stopp-Halten fortgesetzt und die Bremse nicht gelöst
7	Automatisches Aufheben	Wenn das Radar das vorausfahrende Fahrzeug verloren hat, wird die Steuerung nach einem bestimmten Zeitintervall aufgehoben
8	Alarm	Melde dem Fahrer mittels visueller oder hörbarer Anzeigen, dass eine Bremsbetätigung durch den Fahrer erforderlich ist

3 stellt ein Auslegungsbeispiel des Start/Stoppschalters 25, des Steuerstartschalters 26, des Löschschalters 27 und des Zwischenfahrzeugabstand-Setzschalters 28 dar, die oben beschrieben sind. Diese Schalter sind für den Fahrer leicht erreichbar in der Nähe des Lenkrads 31 angeordnet. Der Start/Stoppschalter 25, der Steuerstartschalter 26, der Löschschalter 27 und der Zwischenfahrzeugabstand-Setzschalter 28 können als Bedienungsschalter einer Fahrtregelvorrichtung, mit der das Fahrzeug 1 ausgestattet ist, fungieren.
Steuerzustands-Übergang
Der Zustandsübergang der Fahrtsteuerung, die von der Steuerzustands-Bestimmungsvorrichtung 17 ausgeführt wird, wird in Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.
4 ist ein Zustandsübergangsdiagramm von Fahrtsteuerzuständen in der Steuerzustands-Bestimmungsvorrichtung 17.
In 4 enthalten, wie zuvor beschrieben, die Fahrtsteuerzustände drei Zustände: A: AUS, B: NACHFOLGEN und C: STOPP-HALTEN. Von diesen wird in A: AUS-Zustand, die Fahrtsteuerung durch die Nachfolgefahrtsteuervorrichtung nicht ausgeführt. In B: NACHFOLGE-Zustand wird die Fahrtsteuerung durch die Nachfolgefahrtsteuervorrichtung ausgeführt. In C: STOPP-HALTEN-Zustand stoppt das Fahrzeug 1 hinter dem vorausfahrenden Fahrzeug und bleibt stehen, nachdem das vorausfahrende Fahrzeug, dem das Fahrzeug 1 folgt, gestoppt hat.
Die Steuerzustands-Bestimmungsvorrichtung 17 bewirkt einen Übergang des Fahrtsteuerzustands in Antwort auf verschiedene Eingaben, die unten beschrieben werden, wie in 4 gezeigt.
Wenn zuerst der Fahrtsteuerzustand im A AUS-Zustand ist und dabei der Fahrer den Steuerstartschalter 26 drückt, während das vorausfahrende Fahrzeug, dem das Fahrzeug 1 folgt, erfasst wird, wechselt die Steuerzustands-Bestimmungsvorrichtung 17 den Fahrtsteuerzustand vom A: AUS-Zustand zum B: NACHFOLGE-Zustand (Zustandsübergang SEI).
Wenn hingegen der Fahrtsteuerzustand im B: NACHFOLGE-Zustand ist und dabei das vorausfahrende Fahrzeug, dem das Fahrzeug 1 folgt, verloren geht oder der Fahrer den Löschschalter 27 drückt oder das Bremspedal drückt, wechselt die Steuerzustands-Bestimmungsvorrichtung 17 den Fahrtsteuerzustand von B: NACHFOLGE-Zustand zu A: AUS-Zustand (Zustandsübergang SE2).
Wenn ferner der Fahrtsteuerzustand im B: NACHFOLGE-Zustand ist und dabei das vorausfahrende Fahrzeug stoppt und das Fahrzeug 1 an einer vorbestimmten Position hinter dem vorausfahrenden Fahrzeug stoppt, wechselt die Steuerzustands-Bestimmungsvorrichtung 17 den Fahrtsteuerzustand von B: NACHFOLGE-Zustand zu C: STOPP-HALTEN-Zustand (Zustandsübergang SE3).
Wenn ferner der Fahrtsteuerzustand im C: STOPP-HALTEN-Zustand ist und dabei der Fahrer den Start/Stoppschalter 25 drückt oder das Gaspedal drückt, wechselt die Steuerzustands-Bestimmungsvorrichtung 17 den Fahrtsteuerzustand vom C: STOPP-HALTEN-Zustand zum B: NACHFOLGE-Zustand (Zustandsübergang SE4). Das heißt, das Drücken des Start/Stoppschalters 25, wenn der Zustand der Fahrtsteuerung im C: STOPP-HALTEN-Zustand ist, repräsentiert einen Wunsch des Fahrers, das Fahrzeug anzufahren.
Wenn hingegen der Fahrer den Start/Stoppschalter 25 innerhalb einer vorbestimmten Zeit nach den Fahrtsteuerzustandsübergängen vom C: STOPP-HALTEN-Zustand zum B: NACHFOLGE-Zustand drückt, wechselt die Steuerzustands-Bestimmungsvorrichtung 17 den Fahrtsteuerzustand vom B: NACHFOLGE-Zustand zum C: STOPP-HALTEN-Zustand (Zustandsübergang SE5). Das heißt, ein Drücken des Start/Stoppschalters 25 repräsentiert in diesem Fall einen Wunsch des Fahrers, das Fahrzeug zu stoppen.
Wenn ferner nach dem Fahrtsteuerzustandsübergang vom C: STOPP-HALTEN-Zustand zum B: NACHFOLGE-Zustand das vorausfahrende Fahrzeug nicht innerhalb einer vorbestimmten Zeit anfährt, wechselt die Steuerzustands-Bestimmungsvorrichtung 17 den Fahrtsteuerzustand vom B: NACHFOLGE-Zustand zum C: STOPP-HALTEN-Zustand (Zustandsübergang SE6).
Wenn ferner der Fahrtsteuerzustand im A: AUS Zustand ist und dabei der Fahrer den Steuerstartschalter 26 drückt, wenn das vorausfahrende Fahrzeug, dem das Fahrzeug 1 folgt, anhält und das Fahrzeug 1 hinter dem vorausfahrenden Fahrzeug anhält, wechselt die Steuerzustands-Bestimmungsvorrichtung 17 den Fahrtsteuerzustand direkt vom A: AUS-Zustand zum C: STOPP-HALTEN-Zustand (Zustandsübergang SE7).
Wenn der Fahrtsteuerzustand im C: STOPP-HALTEN-Zustand ist und dabei der Fahrer den Löschschalter 27 drückt oder das Bremspedal drückt, wechselt die Steuerzustands-Bestimmungsvorrichtung 17 den Fahrtsteuerzustand direkt vom C: STOPP-HALTEN-Zustand zum A: AUS-Zustand (Zustandsübergang SE8).
Wenn der Start des vorausfahrenden Fahrzeugs erfasst wird und der Fahrtsteuerzustand im C: STOPP-HALTEN-Zustand ist, meldet die Steuerzustands-Bestimmungsvorrichtung 17 dem Fahrer das Anfahren des vorausfahrenden Fahrzeugs mittels der Meldeprozessorvorrichtung 12 (Zustandsübergang SE9).
Wenn ferner der Fahrtsteuerzustand im A: AUS-Zustand ist und dabei der Fahrer den Steuerstartschalter 26 drückt, wenn das Fahrzeug 1 gestoppt ist und wenn mit der Radarvorrichtung 11 kein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst wird, wechselt die Steuerzustands-Bestimmungsvorrichtung 17 den Fahrtsteuerzustand direkt vom A: AUS-Zustand zum C: STOPP-HALTEN-Zustand (Zustandsübergang SE10).
Wenn ferner der Fahrtsteuerzustand im C: STOPP-HALTEN-Zustand ist und dabei das vorausfahrende Fahrzeug mit der Radarvorrichtung 11 innerhalb einer mit einem Timer gezählten vorbestimmten Zeit erfasst wird (z. B. 1 Sekunde), nachdem der Fahrer den Start/Stoppschalter 26 gedrückt hat, wechselt die Steuerzustands-Bestimmungsvorrichtung 17 den Fahrtsteuerzustand vom C: STOPP-HALTEN-Zustand zum B: NACHFOLGE-Zustand (Zustandsübergang SE11).
5 ist ein Flussdiagramm, das einen Prozess zur Bestimmung zeigt, ob eine LSF der Nachfolgefahrtsteuerung gestartet werden soll. Wie in 5 gezeigt, wird, nachdem in Schritt S1 ein LSF-Startbestimmungsprozess gestartet ist, in Schritt S2 bestimmt, ob ein Start eines LSF angefordert wird oder nicht Dies kann durch die Bestimmung erfolgen, ob der Fahrer den Steuer/Startschalter 26 drückt oder nicht. Wenn in Schritt S2 die Bestimmung als ”JA” gewertet wird, geht der Fluss zu Schritt S3 weiter. Wenn andernfalls in Schritt S2 ”NEIN” bestimmt wurde, wird der Prozess dieses Flussdiagramms beendet, und der Prozess in S1 wird wiederholt.
In Schritt S3 wird bestimmt, ob die vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 3 erfasste Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 gleich oder geringer als eine vorbestimmte Geschwindigkeit ist (zum Beispiel 40 km/h). Wenn die Bestimmung als ”JA” gewertet wird, geht der Fluss zu Schritt S4 weiter. Andernfalls wird, falls in Schritt S3 ”NEIN” bestimmt wird, der Prozess dieses Flussdiagramms beendet, und der Prozess in S1 wird wiederholt. Der Grund für diese Bestimmung ist es, dass die LSF-Steuerung eine Steuerung/Regelung ist, die auszuführen ist, wenn das Fahrzeug 1 mit langsamer Geschwindigkeit fährt. Anzumerken ist jedoch, dass die oben beschriebene Geschwindigkeit, die bei der Bestimmung zu verwenden ist, auf eine beliebige Geschwindigkeit geändert werden kann, bei der eine niedrige Geschwindigkeit bestimmt werden kann.
In Schritt S4 wird bestimmt, ob mit der Radarvorrichtung 11 ein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst wird oder nicht. Wenn diese Bestimmung als ”JA” gewertet wird, geht der Fluss zu Schritt S5 weiter. Andernfalls geht, wenn die Bestimmung als ”NEIN” gewertet wird, der Fluss zu Schritt S6 weiter. In Schritt S5 wird eine LSF-Steuerung gestartet. In diesem Fall geht der Fahrzustand des Fahrzeugs zu B: NACHFOLGE-Zustand über, in dem das Fahrzeug 1 dem erfassten vorausfahrenden Fahrzeug folgt Alternativ geht, wenn das erfasste vorausfahrende Fahrzeug stoppt, der Zustand zum C: STOPP-HALTEN-Zustand über. Dann wird der Prozess dieses Flussdiagramms beendet, und der Prozess in Schritt S1 wird wiederholt.
In Schritt S6 wird bestimmt, ob das Fahrzeug gestoppt ist oder nicht, auf der Basis der vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 3 erfassten Fahrzeuggeschwindigkeit. Wenn diese Bestimmung als ”JA” gewertet wird, geht der Fluss zu Schritt S7 weiter. Andernfalls wird, wenn die Bestimmung in Schritt S5 ”NEIN” ist, der Prozess dieses Flussdiagramms beendet, und der Prozess in S1 wird wiederholt. In Schritt S7 wird eine LSF-Steuerung gestartet. In diesem Fall ist der Fahrzustand des Fahrzeugs im C: STOPP-HALTEN. Dann wird der Prozess dieses Flussdiagramms beendet und der Prozess in S1 wird wiederholt.
Der Betrieb des oben beschriebenen Flussdiagramms wird mit einem vorbestimmten Intervall (z. B. 100 Millisekunden) wiederholt. Nachdem in Schritt S7 der Fahrtsteuerzustand auf C: STOPP-HALTEN-Zustand gesetzt ist, weil kein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst wird, und wenn danach innerhalb einer vom Timer gezählten vorbestimmten Zeit (z. B. 1 Sekunde) in Schritt S4 ein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst wird, nachdem in Schritt S2 der Fahrer den Start/Stoppschalter 26 gedrückt hat, ist es dementsprechend in Schritt 5 möglich, den Fahrzustand des Fahrzeugs zum B: NACHFOLGE-Zustand zu wechseln.
Wie zuvor beschrieben, wird in der Nachfolgefahrtsteuervorrichtung gemäß dieser Ausführung selbst dann, wenn mit der Radarvorrichtung 11 kein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst wird, eine Stopphaltesteuerung durch die Bremssteuervorrichtung 14 oder dgl. ausgeführt, wenn das Fahrzeug 1 im Wesentlichen gestoppt ist und wenn der Wunsch des Fahrers zum Starten der Steuerung mittels des Steuer/Startschalters 26 erfasst wird. Im Ergebnis kann eine Stopphaltesteuerung des Fahrzeugs 1 selbst dann ausgeführt werden, wenn mit der Radarvorrichtung 11 innerhalb eines kleinen Abstands kein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst wird. Dementsprechend ist es möglich, das Fahrzeug 1 selbst dann im gestoppten Zustand zu halten, wenn der Fahrer das Fahrzeug mittels des Bremspedals stoppt. Ferner wird das unangenehme Gefühl beseitigt, das der Fahrer empfinden könnte, wenn die Nachfolgesteuerung selbst dann aufgehoben wird, wenn sich das vorausfahrende Fahrzeug vor dem Fahrzeug 1 befindet.
Wenn ferner ein Wunsch des Fahrers zum Starten der Steuerung mittels des Steuer/Startschalters 26 erfasst wird, nachdem das vorausfahrende Fahrzeug angefahren ist und das vorausfahrende Fahrzeug mit der Radarvorrichtung 11 erfasst werden kann, wird die Nachfolgesteuerung, in der das Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug hinterherfährt, durch die Drosselsteuervorrichtung 13 oder dgl. ausgeführt. Somit ist es möglich, glattgängig einen Steuermodus in einen solchen umzuschalten, in dem das Fahrzeug 1 dem vorausfahrenden Fahrzeug nachfolgt, wodurch die Belastung des Fahrers bei der Ausführung von Fahrbedienungen reduziert wird. Der hierin benutzte Begriff ”ein Fahrzeug ist im Wesentlichen gestoppt” bedeutet, dass das Fahrzeug vollständig gestoppt sein kann, oder das Fahrzeug mit einer Geschwindigkeit fährt, mit der das Fahrzeug als gestoppt betrachtet werden kann (z. B. einige Kilometer pro Stunde oder weniger).
Wie zuvor beschrieben, ist es erfindungsgemäß möglich, eine LSF-Steuerung selbst dann zu starten, wenn vor dem Fahrzeug kein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst wird, um hierdurch den Komfort zu verbessern.

Claims

Fahrtsteuervorrichtung, umfassend: einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor (3), der eine Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs (1) erfasst; eine Objekterfassungsvorrichtung (11), die in dem Fahrzeug (1) installiert ist und Objekte erfassen kann, die sich in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs (1) befinden; eine Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung (16), die ein vorausfahrendes Fahrzeug, dem das Fahrzeug (1) folgen soll, unter den erfassten Objekten bestimmt; eine Sollzwischenfahrzeugabstands-Bestimmungsvorrichtung (18), die einen Sollzwischenfahrzeugabstand zwischen dem Fahrzeug (1) und dem vorausfahrenden Fahrzeug bestimmt; eine Sollfahrzeuggeschwindigkeits-Bestimmungsvorrichtung (19), die eine Sollfahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs (1) auf der Basis eines Signals von der Objekterfassungsvorrichtung (11) und des so bestimmten Sollzwischenfahrzeugabstands bestimmt; eine Fahrtsteuervorrichtung (2), die eine Fahrtsteuerung/regelung des Fahrzeugs (1) auf der Basis der so bestimmten Sollfahrzeuggeschwindigkeit ausführt; eine Steuerzustands-Bestimmungsvorrichtung (17), die den Steuerzustand des Fahrzeugs (1) auf einen Nachfolgesteuerzustand, in dem das Fahrzeug (1) zumindest dem vorausfahrenden Fahrzeug nachfolgt, oder einen Stopphaltezustand, in dem das Fahrzeug im gestoppten Zustand gehalten wird, setzt; eine Steuerungsstartwunsch-Erkennungsvorrichtung (25), die einen Wunsch des Fahrers zum Starten der Nachfolgesteuerung oder der Stopphaltesteuerung erkennt; worin die Steuerzustands-Bestimmungsvorrichtung (17) den Steuerzustand des Fahrzeugs auf den Nachfolgesteuerzustand setzt, wenn mit der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Bestimmungsvorrichtung (11) ein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst wird und wenn der Wunsch des Fahrers zum Starten der Nachfolgesteuerung oder der Stopphaltesteuerung durch die Steuerungsstartwunsch-Erkennungsvorrichtung (25) erkannt wird, und den Steuerzustand des Fahrzeugs auf den Stopphaltezustand setzt, wenn der Wunsch des Fahrers zum Starten der Nachfolgesteuerung oder der Stopphaltesteuerung mit der Steuerungsstartwunsch-Erkennungsvorrichtung (25) erkannt wird, während das Fahrzeug im Wesentlichen im gestoppten Zustand ist und mit der Objekterfassungsvorrichtung (11) kein Objekt erfasst wird; und eine Zeitzählvorrichtung, die die Zählung einer abgelaufenen Zeit zwischen dann, wenn der Wunsch des Fahrers zum Starten der Nachfolgesteuerung oder der Stopphaltesteuerung erkannt wird, und dann, wenn das vorausfahrende Fahrzeug erfasst wird, startet, worin die Steuerzustands-Bestimmungsvorrichtung (17) den Steuerzustand des Fahrzeugs vom Stopphaltezustand zum Nachfolgesteuerzustand wechselt, wenn die mit der Zeitzählvorrichtung gezählte abgelaufene Zeit innerhalb einer vorbestimmten Zeitdauer liegt.