DE102008058976B4

DE102008058976B4 - Verfahren zum Betreiben eines Tempomatsystems und Tempomatsystem für ein Fahrzeug

Info

Publication number: DE102008058976B4
Application number: DE102008058976.4A
Authority: DE
Inventors: Pamela I. Labuhn; Charles A. Green; James N. Nickolaou; Patrick J. O'Leary; Daniel J. Bartz
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2007-11-28
Filing date: 2008-11-25
Publication date: 2016-08-04
Anticipated expiration: 2028-11-26
Also published as: US20090138168A1; CN101445058A; DE102008058976A1; US8131442B2; CN101445058B

Abstract

Verfahren zum Betreiben eines Tempomatsystems (10) für ein Fahrzeug, das die Schritte umfasst, dass:
(a) ein Lenkeingang von einem Lenkradsensor (28) empfangen wird, wobei der Lenkeingang allgemein eine Lenkradstellung betrifft;
(b) ein Lenkradschwellenwert durch Verwenden einer Fahrzeuggeschwindigkeit, eines Fahrzeugtyps und einer Lenkübersetzung ermittelt wird, wobei der Lenkradschwellenwert umso höher ist, je niedriger die Fahrzeuggeschwindigkeit ist;
(c) die Lenkradstellung mit einem Lenkradschwellenwert verglichen wird, um zu ermitteln, ob das Fahrzeug in einer ungeeigneten Umgebung einer niedrigen Geschwindigkeit betrieben wird;
(d) ein Fahrzeugtürstatus, ein Fahrzeugkofferraumstatus und ein Fahrzeugmotorhaubenstatus verwendet werden, um zu ermitteln; ob das Fahrzeug in einer ungeeigneten Umgebung einer niedrigen Geschwindigkeit betrieben wird; und
(e) das Tempomatsystem (10) gesperrt wird, wenn das Fahrzeug in einer ungeeigneten Umgebung einer niedrigen Geschwindigkeit betrieben wird.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung betrifft allgemein Tempomatsysteme für Fahrzeuge und insbesondere Tempomatsysteme, die in bestimmten Umgebungen einer niedrigen Geschwindigkeit arbeiten können.
HINTERGRUND
Ein System eines adaptiven Tempomaten (ACC-System), das manchmal als selbständiges, aktives oder intelligentes Tempomatsystem bezeichnet wird, hält allgemein ein Quellenfahrzeug auf einer durch den Fahrer ausgewählten Fahrzeuggeschwindigkeit (Geschwindigkeitsregelungseinstellung), bis vorne ein sich langsamer bewegendes Führungsfahrzeug erfasst wird. Wenn ein sich langsamer bewegendes Führungsfahrzeug detektiert wird, schaltet das ACC-System automatisch von der Geschwindigkeitsregelungseinstellung auf eine um, bei der das Quellenfahrzeug verlangsamt und beschleunigt wird, um eine bestimmte Distanz zwischen ihm und dem Führungsfahrzeug aufrechtzuerhalten (Abstandsregelungseinstellung). Herkömmlich konnten einige ACC-Systeme nur oberhalb von bestimmten Fahrzeuggeschwindigkeiten, wie beispielsweise 40 km/h (25 mph), arbeiten.
Um einen größeren Betriebsbereich bereitzustellen, wurden ACC-Systeme entwickelt, die bei niedrigeren Fahrzeuggeschwindigkeiten arbeiten können, was in einigen Fällen den gesamten Bereich bis hinunter zu einem vollständigen Fahrzeugstopp umfasst. Diese Systeme werden manchmal als Systeme eines adaptiven Tempomaten mit vollem Geschwindigkeitsbereich (FSRA-Tempomatsysteme) bezeichnet.
Neben Tempomatsystemen sind auch weitere Hilfssysteme in Fahrzeugen bekannt. Aus der DE 102 10 547 A1 ist ein Stop & Go-Assistent und aus der US 2003/0045990 A1 ein Abstandshaltesystem mit integriertem Tempomaten bekannt, wobei die Hilfssysteme bei einem bestimmten Lenkwinkel abgeschaltet werden. Die DE 10 2005 041 853 A1 beschreibt ebenfalls ein Abstandshaltesystem mit integriertem Tempomaten, das durch eine Türöffnung deaktiviert wird. Die DE 10 2004 031 788 A1 offenbart eine Spurwechselerkennung anhand des Lenkwinkels.
Es ist eine der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe, ein Verfahren zum Betreiben eines Tempomatsystems anzugeben, das ein sicheres Deaktivieren des Tempomatsystems gestattet, wenn das Fahrzeug in einer ungeeigneten Umgebung einer niedrigen Geschwindigkeit betrieben wird.
Die Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Ansprüche gelöst.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Gemäß einem Aspekt wird ein Verfahren zum Betreiben eines Tempomatsystems für ein Fahrzeug bereitgestellt. Das Verfahren umfasst allgemein die Schritte, dass (a) ein Lenkeingang von einem Lenkradsensor empfangen wird, wobei der Lenkeingang allgemein eine Lenkradstellung betrifft; (b) der Lenkradschwellenwert durch Verwenden einer Fahrzeuggeschwindigkeit, eines Fahrzeugtyps und einer Lenkübersetzung ermittelt wird, wobei der Lenkradschwellenwert umso höher ist, je niedriger die Fahrzeuggeschwindigkeit ist; (c) die Lenkradstellung mit einem Lenkradschwellenwert verglichen wird, um zu ermitteln, ob das Fahrzeug in einer ungeeigneten Umgebung einer niedrigen Geschwindigkeit betrieben wird; (d) ein Fahrzeugtürstatus, ein Fahrzeugkofferraumstatus und ein Fahrzeugmotorhaubenstatus zum Ermitteln verwendet wird, ob das Fahrzeug in einer ungeeigneten Umgebung einer niedrigen Geschwindigkeit betrieben wird; und (e) das Tempomatsystem gesperrt wird, wenn das Fahrzeug in einer ungeeigneten Umgebung einer niedrigen Geschwindigkeit betrieben wird.
Gemäß einem anderen Aspekt wird ein Verfahren zum Betreiben eines Tempomatsystems für ein Fahrzeug bereitgestellt. Das Verfahren umfasst allgemein die Schritte, dass (a) ein Geschwindigkeitseingang von einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor empfangen wird, wobei der Geschwindigkeitseingang allgemein eine Fahrzeuggeschwindigkeit betrifft; (b) ein Lenkeingang von einem Lenkradsensor empfangen wird, wobei der Lenkeingang allgemein eine Lenkradstellung betrifft; (c) ein Lenkradschwellenwert durch Verwenden der Fahrzeuggeschwindigkeit, eines Fahrzeugtyps und einer Lenkübersetzung ermittelt wird, wobei der Lenkradschwellenwert umso höher ist, je niedriger die Fahrzeuggeschwindigkeit ist; (d) der Geschwindigkeitseingang und der Lenkeingang von dem Lenkradsensor verwendet werden, um zu ermitteln, ob das Fahrzeug in einer ungeeigneten Umgebung einer niedrigen Geschwindigkeit betrieben wird, wobei dies allgemein ohne die Verwendung elektronischer Kartendaten ermittelt wird; (e) ein Fahrzeugtürstatus, ein Fahrzeugkofferraumstatus und ein Fahrzeugmotorhaubenstatus verwendet werden, um zu ermitteln, ob das Fahrzeug in einer ungeeigneten Umgebung einer niedrigen Geschwindigkeit betrieben wird; und (f) das Tempomatsystem gesperrt wird, wenn das Fahrzeug in einer ungeeigneten Umgebung einer niedrigen Geschwindigkeit betrieben wird.
Gemäß einem anderen Aspekt wird ein Tempomatsystem zur Verwendung bei einem Fahrzeug bereitgestellt. Das System umfasst allgemein einen Computer eines adaptiven Tempomaten; einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, der mit dem Computer eines adaptiven Tempomaten gekoppelt ist; einen Lenkradsensor, der mit dem Computer eines adaptiven Tempomaten gekoppelt ist und weitere Fahrzeugsensoren, die mit dem Computer eines adaptiven Tempomaten gekoppelt sind, wobei die weiteren Fahrzeugsensoren einen Fahrzeugtürstatus, einen Fahrzeugkofferraumstatus und einen Fahrzeugmotorhaubenstatus bereitstellen. Der Computer eines adaptiven Tempomaten sperrt das Tempomatsystem, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit geringer ist als ein Schwellenwert einer niedrigen Geschwindigkeit und die Lenkradstellung größer ist als ein Lenkradschwellenwert oder wenn ein Signal der weiteren Fahrzeugsensoren vorliegt, wobei der Lenkradschwellenwert durch Verwenden der Fahrzeuggeschwindigkeit, eines Fahrzeugtyps und einer Lenkübersetzung ermittelt wird und umso höher ist, je niedriger die Fahrzeuggeschwindigkeit ist.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Bevorzugte beispielhafte Ausführungsformen der Erfindung werden hierin nachfolgend in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen beschrieben, in denen gleiche Bezugszeichen gleiche Elemente bezeichnen, und wobei:
1 ein Blockdiagramm eines beispielhaften Tempomatsystems ist, das das vorliegende Verfahren realisieren kann;
2 ein Flussdiagramm ist, das einige der Schritte einer Ausführungsform des vorliegenden Verfahrens zeigt;
3 ein Flussdiagramm ist, das einige der Schritte einer ausführlicheren Ausführungsform von Schritt 108 aus 2 zeigt;
4 ein Flussdiagramm ist, das einige der Schritte einer ausführlicheren Ausführungsform von Schritt 150 aus 2 zeigt; und
5 ein Flussdiagramm ist, das einige der Schritte einer ausführlicheren Ausführungsform von Schritt 160 aus 2 zeigt.
DETHAILLIERTE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
Das hierin beschriebene Verfahren betrifft allgemein Merkmale eines Tempomatsystems, das bestimmte Umgebungen einer niedrigen Geschwindigkeit, wie beispielsweise Parkplätze, identifizieren kann, bei denen die Verwendung eines Tempomaten für gewöhnlich ungeeignet ist. Allgemein verwendet das vorliegende Verfahren verschiedene Fahrzeugsensoren, um zu ermitteln, wann das Fahrzeug in einer ungeeigneten Umgebung einer niedrigen Geschwindigkeit betrieben wird, und sperrt das vorliegende Verfahren, wenn dies detektiert wird, das Tempomatsystem und informiert es den Fahrzeugbenutzer darüber, warum diese Maßnahme getroffen wurde. Obwohl sich die folgende Beschreibung auf eine Ausführungsform richtet, bei der das vorliegende Verfahren in Verbindung mit einem FSRA-Tempomatsystem verwendet wird, sei angemerkt, dass das vorliegende Verfahren auch mit Nicht-FSRA-Tempomatsystemen verwendet werden könnte, die ACC-Systeme und herkömmliche Nicht-ACC-Tempomatsysteme umfassen. Der Begriff ”System eines adaptiven Tempomaten mit vollem Geschwindigkeitsbereich (FSRA-Tempomatsystem)” bezieht sich breit auf einen Typ oder eine Kategorie von Systemen eines adaptiven Tempomaten (ACC-Systemen), die in Umgebungen einer niedrigen Geschwindigkeit, jedoch nicht notwendigerweise hinunter bis zu einem vollständigen Fahrzeugstopp, betrieben werden können.
Tempomatsystem –
Mit Bezug auf 1 ist ein Blockdiagramm eines beispielhaften Tempomatsystems 10 gezeigt, das das vorliegende Verfahren realisieren kann. Es ist natürlich anzumerken, dass auch andere Tempomatsysteme das hierin beschriebene Verfahren realisieren und verwenden können, und dass das System 10 nur ein Beispiel ist. Das Tempomatsystem 10 ist vorzugsweise ein FSRA-System, das in bestimmten Umgebungen einer niedrigen Geschwindigkeit arbeiten kann und einen Computer 20 eines adaptiven Tempomaten umfasst, der mit Tempomatschaltern 22, einem Motor- und/oder Getriebesteuermodul (ECM/TCM) 24, einem Fahrzeugerfassungssystem 26, einem Lenkradsensor 28, anderen Fahrzeugsensoren 30, einem Bremscontroller-Computer 32 und einer Fahrerschnittstelle 34 gekoppelt ist.
Der Computer 20 eines adaptiven Tempomaten führt viele der elektronischen Verarbeitungsfunktionen des Systems 10 durch und empfängt Informationen von einer Vielzahl von Eingängen, wie beispielsweise den Tempomatschaltern 22, dem ECM/TCM 24, dem Fahrzeugerfassungssystem 26, dem Lenkradsensor 28 und den anderen Fahrzeugsensoren 30. In Ansprechen auf diese Eingänge führt der Computer 20 eines adaptiven Tempomaten elektronische Anweisungen aus – die jene umfassen, die das vorliegende Verfahren betreffen – und gibt Befehle an Einrichtungen wie beispielsweise das ECM/TCM 24, den Bremssteuerungs-Computer 32 und die Fahrerschnittstelle 34 aus, die das Tempomatsystem 10 allgemein steuern.
Die Tempomatschalter 22 sind vorzugsweise durch einen Bediener gesteuerte Komponenten, die an einem Lenkrad oder einem Steuerhebel angeordnet sind, und können einen ”Ein/Aus”-Schalter, einen ”Geschwindigkeitsfestlegungs”-Schalter, einen ”Wiederaufnehmen/Beschleunigen”-Schalter, einen ”Löschen”-Schalter sowie beliebige andere geeignete Schalter und/oder Bedienelemente umfassen, die in der Technik bekannt sind. Die Tempomatschalter 22 sind elektronisch mit dem Computer 20 eines adaptiven Tempomaten gekoppelt und liefern ihm einen Schaltereingang, der allgemein den Status der verschiedenen Schalter übermittelt. Wenn der Fahrer beispielsweise den Ein/Aus-Schalter in eine ”Ein”-Stellung bringt, senden die Tempomatschalter 22 ein oder mehrere Signale an den Computer 20 eines adaptiven Tempomaten, um diese Auswahl mitzuteilen. Der Schaltereingang kann jede Kombination von elektronischen Daten umfassen, die allgemein den Status oder Zustand eines oder mehrerer der Tempomatschalter 22 darstellen.
Wenn das Tempomatsystem 10 in einer Geschwindigkeitsregelungseinstellung betrieben wird, kann der Computer 20 eines adaptiven Tempomaten einfach den Schaltereingang, der eine durch den Fahrer ausgewählte Geschwindigkeit umfasst, verwenden, um Regelungssignale oder einen Ausgang für das ECM/TCM 24 und/oder den Bremscontroller-Computer 32 zu erzeugen, so dass das Fahrzeug auf der gewünschten Geschwindigkeit gehalten wird. Es können verschiedene Techniken zum Berechnen und Bereitstellen dieser Regelungssignale verwendet werden, wie es Fachleute verstehen werden.
Wenn das Tempomatsystem 10 andererseits in einer Abstandsregelungseinstellung arbeitet, muss der Computer 20 eines adaptiven Tempomaten möglicherweise einen Eingang von weiteren Fahrzeugsensoren wie dem Fahrzeugerfassungssystem 26 sammeln. Gemäß einer Ausführungsform verwendet das Fahrzeugerfassungssystem 26 Radar, um sowohl die Entfernung als auch die relative Geschwindigkeit eines Führungsfahrzeugs zu erfassen, das auf einem Pfad vor dem Quellenfahrzeug fährt. Es könnten jedoch auch andere Nicht-Radar-basierte Typen von Fahrzeugerfassungssystemen verwendet werden, wie beispielsweise jene, die Laser, Kameras, Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationen und Infrastruktur-Fahrzeug-Kommunikationen verwenden. In Ansprechen auf diesen Eingang von dem Fahrzeugerfassungssystem 26 sendet der Computer 20 eines adaptiven Tempomaten Regelungssignale an das ECM/TCM 24 und/oder den Bremscontroller-Computer 32, so dass eine bestimmte räumliche Trennung zwischen den beiden Fahrzeugen aufrechterhalten wird. Diese räumliche Trennung oder Distanz kann durch eine Vielzahl von Faktoren beeinflusst werden, die die momentane Fahrzeuggeschwindigkeit (höhere Geschwindigkeiten können eine größere Trennung erfordern), die momentanen Straßenbedingungen (nasse oder eisige Bedingungen können eine größere Trennung erfordern) und den Typ von Quellen- und/oder Führungsfahrzeugen (größere Fahrzeuge können einen größeren Bremsweg und somit eine größere Trennung erfordern) umfassen, nur um einige Möglichkeiten zu nennen. Wie es erklärt wird, kann die Abstandsregelungseinstellung in einer Vielzahl von geeigneten Umgebungen einer niedrigen Geschwindigkeit verwendet werden, die Stop-and-Go-Situationen im Verkehr umfassen, bei denen das Fahrzeug vollständig gestoppt wird. In diesem Fall ist es möglich, dass der Bremscontroller-Computer 32 das Fahrzeug in einer gestoppten Position hält, bis der Fahrer bereit ist, das Fahren wieder aufzunehmen und sich das Führungsfahrzeug nicht mehr auf dem unmittelbaren Pfad befindet.
Die Fahrerschnittstelle 34 stellt dem Bediener eine akustische, visuelle und/oder haptische Schnittstelle zum Austauschen von Informationen mit dem Tempomatsystem 10 bereit und kann allgemein als Eingabe- oder Ausgabeeinrichtung dienen. Bei einem Beispiel einer Eingabeeinrichtung könnte die Fahrerschnittstelle 34 akustische Befehle von dem Fahrer empfangen, die akustischen Befehle mit einer Spracherkennungs-Software in elektronische Signale umwandeln und diese Schnittstelleneingabe an den Computer 20 eines adaptiven Tempomaten senden. Bei diesem Beispiel könnte die Fahrerschnittstelle zusätzlich zu den Tempomatschaltern 22 oder anstatt dieser verwendet werden. Als Ausgabeeinrichtung könnte die Fahrerschnittstelle 34 eine Statusinformation übermitteln, wie beispielsweise den Fahrer alarmieren, dass das Tempomatsystem 10 deaktiviert wurde, da es in einer ungeeigneten Umgebung einer niedrigen Geschwindigkeit arbeitet. Dies könnte durch Verwenden einer beliebigen Kombination von Kontrollleuchten, Textnachrichten, graphischen Anzeigen, akustischen Signalen, haptischen Hinweisen sowie beliebigen anderen bekannten Techniken zum Kommunizieren mit dem Fahrer erreicht werden.
Für weitere Informationen über Aspekte geeigneter Tempomatsysteme wird auf die US-Patente US 6 622 810 B2 , US 6 223 117 B1 und US 5 454 442 A verwiesen, die alle an den Inhaber der vorliegenden Erfindung übertragen sind und deren Offenbarungsgehalt hierin durch Bezugnahme mit eingeschlossen ist.
Verfahren zum Betreiben eines Tempomatsystems –
Das Flussdiagramm in 2 zeigt einige der Schritte einer beispielhaften Ausführungsform 100 eines Verfahrens zum Betreiben eines Tempomatsystems. Einige Systeme eines adaptiven Tempomaten (ACC-Systeme) sind entworfen, um unterhalb einer bestimmten Fahrzeuggeschwindigkeit, beispielsweise 40 km/h (25 mph), abzuschalten, da sie möglicherweise nicht dazu in der Lage sind, genau zwischen geeigneten Umgebungen einer niedrigen Geschwindigkeit – wie Stop-and-Go-Verkehrssituationen – bei denen eine Verwendung solch eines Systems erwünscht ist, und ungeeigneten Umgebungen einer niedrigen Geschwindigkeit – wie beispielsweise Parkplätze – bei denen ein Tempomat nicht geeignet ist, zu unterscheiden. Das vorliegende Verfahren kann die Anwendbarkeit und Effektivität von Tempomatsystemen allgemein durch Unterscheiden zwischen geeigneten und ungeeigneten Umgebungen einer niedrigen Geschwindigkeit und durch Treffen entsprechender Maßnahmen erweitern. Der Begriff ”ungeeignete Umgebung einer niedrigen Geschwindigkeit” umfasst breit alle Umgebungen und Einstellungen, bei denen ein Fahrzeug mit einer niedrigen Fahrzeuggeschwindigkeit betrieben wird und eine Verwendung eines Tempomatsystems nicht geeignet ist. Einige Beispiele ungeeigneter Umgebungen einer niedrigen Geschwindigkeit umfassen Parkplätze, Parkhäuser und andere Orte, an denen zahlreiche Fußgänger und andere Hindernisse, die kein Fahrzeug sind, vorhanden sind, sind jedoch sicherlich nicht darauf beschränkt.
Mit Schritt 102 beginnend werden ein(e) oder mehrere Flags, Variablen, Zähler, Einstellungen und/oder andere Parameter initialisiert, die in dem Computer 20 eines adaptiven Tempomaten gespeichert sind. Beispielsweise können ein Ungeeignete_Umgebung-Flag und eine Fahrer_Geschwindigkeit-Variable auf ”0” gesetzt werden (diese Elemente werden nachfolgend ausführlicher erläutert). Gemäß einer Ausführungsform findet Schritt 102 jedes Mal statt, wenn das Fahrzeug durch einen Bediener gestartet wird oder auf andere Weise eingeschaltet wird. Sobald diese Elemente korrekt initialisiert wurden, fährt die Steuerung mit Schritt 104 fort, der allgemein das Timing des Verfahrens durch Vorgeben der Gesamtgeschwindigkeit, mit der das Verfahren ausgeführt wird, steuert. Anders ausgedrückt unterbricht Schritt 104, der ein optionales Merkmal ist und nicht notwendig ist, vorübergehend die Ausführung des Verfahrens, so dass die nachfolgenden Schritte gemäß einer vorbestimmten und vorhersagbaren Geschwindigkeit durchgeführt werden können; beispielsweise eine Ausführung des Verfahrens alle 50 ms. Sobald der Timer in Schritt 104 abläuft, fährt die Ausführung des Verfahrens mit Schritt 106 fort.
In Schritt 106 empfängt der Computer 20 eines adaptiven Tempomaten einen oder mehrere Eingänge von Sensoren und Einrichtungen, die an dem Fahrzeug angeordnet sind, welche gemäß einer Ausführungsform einen Lenkeingang von dem Lenkradsensor 28, einen Geschwindigkeitseingang von einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, einen Schaltereingang von den Tempomatschaltern 22 sowie einen anderen Eingang von den Fahrzeugsensoren 30 umfassen. Der Lenkeingang betrifft allgemein eine Lenkradstellung und kann gemäß einer Vielzahl von in der Technik bekannten Arten erhalten werden. Beispielsweise könnten Hall-Effekt-Sensoren in der Lenksäule und um diese herum angeordnet sein, um eine Information bezüglich der Drehstellung des Lenkrads zu erfassen. Es könnten auch andere Typen von Sensoren und Techniken verwendet werden. Der Geschwindigkeitseingang betrifft allgemein eine Fahrzeuggeschwindigkeit und kann durch eine Anzahl von Quellen bereitgestellt werden, die Sensoren in Verbindung mit dem ECM/TCM 24 umfassen. Der Schaltereingang gibt allgemein den Betriebszustand der verschiedenen Tempomatschalter an; d. h. des Ein/Aus-Schalters, des Geschwindigkeitsfestlegungs-Schalters, des Wiederaufnehmen/Beschleunigen-Schalters, des Löschen-Schalters etc. Schritt 106 erfasst auch Informationen von anderen Quellen an dem Fahrzeug, insbesondere eine Fahrzeugtürstatusinformation von den Fahrzeugsensoren 30.
Es sei angemerkt, dass die Eingänge in Schritt 106 sowie in anderen Schritten in dem Verfahren 100 durch den Computer 20 eines adaptiven Tempomaten angefordert werden könnten, durch die Sensoren ohne Aufforderung hierfür gesendet werden könnten oder gemäß anderen geeigneten Signalisierungstechniken erfasst werden könnten, die Fachleuten bekannt sind. Ferner könnten die verschiedenen Eingänge eine einzelne Auslesung oder mehrere Auslesungen darstellen, in welchem Fall sie als ein Typ von Mittelwert bereitgestellt werden könnten. Auf die Eingänge könnten natürlich auch Konditionierungs-, Filterungs- und andere Signalverarbeitungstechniken angewandt werden.
Als Nächstes ermittelt das Verfahren, ob das Fahrzeug in einer ungeeigneten Umgebung einer niedrigen Geschwindigkeit betrieben wird, Schritt 108. Mit Bezug auf 3 ist ein Flussdiagramm gezeigt, das eine Ausführungsform von Schritt 108 ausführlicher zeigt. In einem ersten Schritt 200 wird der in Schritt 106 erfasste Geschwindigkeitseingang verwendet, um zu ermitteln, ob die momentane Fahrzeuggeschwindigkeit geringer als ein Schwellenwert einer niedrigen Geschwindigkeit ist; beispielsweise 40 km/h (25 mph). Wenn das Fahrzeug mit einer Geschwindigkeit betrieben wird, die größer als der Schwellenwert einer niedrigen Geschwindigkeit ist, wird das Fahrzeug nicht einer Umgebung einer niedrigen Geschwindigkeit betrieben – nicht geeignet, nicht ungeeignet oder anderweitig. In diesem Fall endet Schritt 108, und die Steuerung fährt mit Schritt 120 fort. Wenn das Fahrzeug mit einer Geschwindigkeit betrieben wird, die geringer als der Schwellenwert einer niedrigen Geschwindigkeit ist, wird das Fahrzeug in einer Umgebung einer niedrigen Geschwindigkeit betrieben, und die Steuerung fährt mit Schritt 202 fort, der mit dem Prozess des Ermittelns, ob die Umgebung einer niedrigen Geschwindigkeit eine geeignete oder eine ungeeignete ist, beginnt.
In Schritt 202 ermittelt das Verfahren einen Lenkradschwellenwert, der verwendet werden kann, um bestimmte ungeeignete Umgebungen einer niedrigen Geschwindigkeit, wie beispielsweise Parkplätze, zu identifizieren. Da in bestimmten Situationen einer niedrigen Geschwindigkeit, wie bei Parkplätzen und Parkhäusern, oftmals enge Kurvenradien auftreten, kann das vorliegende Verfahren einen Lenkradschwellenwert für einen nachfolgenden Vergleich und eine nachfolgende Verwendung ermitteln. Der Lenkradschwellenwert kann entweder ein konstanter Wert, wie beispielsweise 90°, sein, oder er kann in Abhängigkeit von einem oder mehreren Faktoren ein variabler Wert sein. Gemäß einer Ausführungsform ist der Lenkradschwellenwert ein geschwindigkeitsabhängiger Wert; je niedriger die Fahrzeuggeschwindigkeit ist, desto größer muss der Lenkradschwellenwert sein, um einen Parkplatz oder ein Parkhaus zu identifizieren (ein Lenken von 45° kann beispielsweise das Vorhandensein eines Parkplatzes angeben, wenn das Fahrzeug mit 24 km/h (15 mph), jedoch nicht mit 8 km/h (5 mph), fährt). Der Lenkradschwellenwert berücksichtigt auch andere Faktoren, wie den Typ des betroffenen Fahrzeugs und die Lenkübersetzung des Fahrzeugs. Der Lenkradschwellenwert kann auch eine Hysterese etc. berücksichtigen, und er kann durch Durchführen von Berechnungen oder durch die Verwendung einer gespeicherten Information, wie beispielsweise Nachschlagetabellen, abgeleitet werden. Dies sind natürlich nur einige beispielhafte Techniken zum Ermitteln des Lenkradschwellenwerts, da ebenfalls zahlreiche andere existieren und verwendet werden könnten.
In Schritt 204 vergleicht das Verfahren dann den in Schritt 106 erfassten Lenkeingang mit dem in Schritt 202 abgeleiteten Lenkradschwellenwert. Wenn die durch den Lenkradsensor 28 erfasste Lenkradstellung nicht größer als der Lenkradschwellenwert ist, wird Schritt 206 durchgeführt, um zu überprüfen, ob es irgendwelche anderen Zustände gibt, die auf einen Parkplatz oder eine andere ungeeignete Umgebung einer niedrigen Geschwindigkeit hinweisen. Einige Beispiele solcher Zustände umfassen, dass eine oder mehrere der Fahrzeugtüren, der Kofferraum oder die Motorhaube geöffnet wurden, sind jedoch nicht darauf beschränkt. Ein Eingang bezüglich des Status der Türen, des Kofferraums, der Motorhaube etc. wird in Schritt 106 von den Fahrzeugsensoren 30 oder jeder anderen geeigneten Einrichtung erhalten. Wenn irgendeines dieser Elemente geöffnet wurde, weist dies darauf hin, dass sich das Fahrzeug in einer Umgebung befinden kann, in der ein Tempomatsystem nicht passend ist, und das Verfahren fährt somit mit Schritt 208 fort. Wenn durch Schritt 206 keine Zustände einer ungeeigneten Umgebung einer niedrigen Geschwindigkeit erfasst werden, wird ermittelt, dass sich das Fahrzeug nicht in einer ungeeigneten Umgebung einer niedrigen Geschwindigkeit befindet, und Schritt 108 endet, indem die Steuerung zu Schritt 120 zurückkehrt. Natürlich könnten die in Schritt 206 verwendeten Kriterien eine oder mehrere Kombinationen von Faktoren umfassen. Beispielsweise könnte Schritt 206 anstatt eines einfachen Überprüfens, ob eine Fahrzeugtür geöffnet wurde, erfordern, dass eine Fahrzeugtür für eine bestimmte Zeitdauer geöffnet ist, während das Fahrzeug steht. Dieser Typ von Einschränkung kann durch fehlerhafte Türschalter etc. verursachte Fehler reduzieren.
Wenn andererseits entweder Schritt 204 oder Schritt 206 Zustände detektiert, die auf eine ungeeignete Umgebung einer niedrigen Geschwindigkeit hinweisen, kann Schritt 208 Änderungen an einem oder mehreren elektronisch gespeicherten Datenelementen vornehmen. Beispielsweise kann Schritt 208 eine(s/n) oder mehrere der Flags, Variablen, Zähler, Einstellungen und/oder anderen Parameter, die durch das vorliegende Verfahren verwendet werden, setzen, modifizieren, inkrementieren oder auf andere Weise ändern. Gemäß einer Ausführungsform wird das Ungeeignete_Umgebung-Flag – das zuvor in Schritt 102 initialisiert wurde – auf ”1” gesetzt, was angibt, dass eine ungeeignete Umgebung einer niedrigen Geschwindigkeit detektiert wurde, und wird die Fahrer_Geschwindigkeit-Variable gelöscht. Es sei angemerkt, dass eine einer beliebigen Anzahl von verschiedenen Techniken in Schritt 208 verwendet werden könnte, um zu erkennen oder aufzuzeichnen, dass eine ungeeignete Umgebung einer niedrigen Geschwindigkeit aufgetreten ist, und dass das oben allgemein beschriebene Flag-Setzverfahren lediglich eine Möglichkeit ist. An dieser Stelle hat Schritt 108 ermittelt, ob das Fahrzeug momentan in einer ungeeigneten Umgebung in der niedrigen Geschwindigkeit betrieben wird oder nicht, und dies wurde ohne Verwendung von elektronischen Kartendaten erreicht. Natürlich könnten andere Ausführungsformen GPS-Koordinaten und elektronische Kartendaten zu Zwecken einer Bestätigung verwenden, sie beruhen jedoch nicht auf einer elektronischen Karte und vermeiden daher Probleme bezüglich eines schlechten Empfangs von GPS-Signalen, veralteten elektronischen Kartendaten etc.
Wieder auf 2 Bezug nehmend fährt das Verfahren mit Schritt 120 fort und überprüft es den Status der Tempomatschalter 22. Unter Verwendung des Schaltereingangs von Schritt 106 wird ermittelt, ob der Fahrer das Tempomatsystem eingeschaltet hat, indem der Status der verschiedenen Tempomatschalter 22 überprüft wird. Wenn die Tempomatschalter 22 ”aus” sind, was angibt, dass der Fahrer das Tempomatsystem 10 nicht einschalten möchte, werden in Schritt 122 ein(e) oder mehrere Flags, Variablen, Zähler, Einstellungen und/oder andere Parameter zurückgesetzt, initialisiert, gelöscht etc. Bei einer Ausführungsform wird ein System_Aktiv-Flag, das allgemein angibt, ob das Tempomatsystem momentan aktiv ist oder nicht, gelöscht, und wird die Fahrer_Geschwindigkeit-Variable gelöscht oder auf ”0” gesetzt. Wenn das System momentan aktiv ist, deaktiviert Schritt 124 das System durch Ausschalten der Tempomatmerkmale und Zurückführen der Steuerung zu Schritt 104, so dass der Prozess wieder wiederholt werden kann.
Wenn Schritt 120 ermittelt, dass die Tempomatschalter 22 tatsächlich sind, fragt Schritt 140 den momentanen Status des Tempomatsystems 10 ab (d. h. ob es aktiv oder inaktiv ist). Allgemein kann gesagt werden, dass, wenn zuvor eine ungeeignete Umgebung einer niedrigen Geschwindigkeit detektiert wurde, das vorliegende Verfahren dann das Tempomatsystem sperrt; die genaue Art und Weise, wie dieses Sperren durchgeführt wird, kann variieren und hängt von verschiedenen Faktoren ab. Wenn das Tempomatsystem 10 beispielsweise momentan aktiv ist und eine ungeeignete Umgebung einer niedrigen Geschwindigkeit detektiert wurde, wird das System durch Deaktivieren gesperrt, so dass das Fahrzeug nicht mehr in einem Tempomatmodus betrieben werden kann (dieser Ansatz ist allgemein in 4 gezeigt). Wenn das Tempomatsystem 10 bereits inaktiv ist und eine ungeeignete Umgebung einer niedrigen Geschwindigkeit detektiert wurde, wird das Tempomatsystem durch Verhindern, dass es aktiviert wird, während es sich immer noch in der ungeeigneten Umgebung einer niedrigen Geschwindigkeit befindet, gesperrt (dieser Ansatz ist allgemein in 5 gezeigt). Es können auch andere Techniken zum Sperren des Tempomatsystems verwendet werden, da die vorstehenden Ausführungsformen lediglich zwei Möglichkeiten sind.
Nun auf 4 Bezug nehmend ist ein Flussdiagramm gezeigt, das eine ausführlichere Ausführungsform von Schritt 150 zeigt, die allgemein aktive Systeme betrifft. Mit Schritt 300 beginnend ermittelt das Verfahren, ob zuletzt eine ungeeignete Umgebung einer niedrigen Geschwindigkeit detektiert wurde; bei einer Ausführungsform wird dies durch Überprüfen des Status des Ungeeignete_Umgebung-Flags erreicht. Wenn eine ungeeignete Umgebung einer niedrigen Geschwindigkeit identifiziert wurde, wird das Tempomatsystem 10 in Schritt 302 durch Treffen der folgenden Maßnahmen gesperrt: Deaktivieren des Tempomatsystems, so dass es ”aus” ist, Senden einer Nachricht an die Fahrerschnittstelle 34, die eine Erklärung für die Deaktivierung liefert, und Löschen oder Zurücksetzen eines/r oder mehrerer Flags, Variablen, Zähler, Einstellungen und/oder anderer Parameter (dies kann das Löschen der Fahrer_Geschwindigkeit-Variable und des System_Aktiv-Flags umfassen). Bei dieser Ausführungsform wird weiterhin verhindert, dass das Tempomatsystem 10 arbeitet, bis das Ungeeignete_Umgebung-Flag geändert wird. Dies kann den vorteilhaften Effekt des Reduzierens unerwünschter ”Wiederaufnahmen” haben, bei denen ein Fahrer den Betrieb des Tempomatsystems wieder aufnimmt, während sich das Fahrzeug immer noch in einer ungeeigneten Umgebung einer niedrigen Geschwindigkeit befindet.
Zu Schritt 300 zurückkehrend überprüft das Verfahren, wenn keine ungeeignete Umgebung einer niedrigen Geschwindigkeit detektiert wurde, ob irgendwelche anderen Ausschaltebedingungen erfüllt wurden, Schritt 310. Ausschaltebedingungen können beispielsweise Fälle umfassen, in denen der Fahrer den Löschen-Schalter drückt, oder wenn ein Fehler detektiert wird, der einen andauernden Betrieb des Tempomatsystems verhindert. Wenn irgendeiner dieser Typen von Bedingungen existiert, fährt die Steuerung mit Schritt 302 fort, so dass das System wie gerade erklärt gesperrt werden kann. Wenn keine Ausschaltebedingungen existieren, schließt das Verfahren allgemein daraus, dass es richtig ist, das Tempomatsystem 10 zu betreiben, und Schritt 320 erzeugt Befehlssignale für das ECM/TCM 24, den Bremscontroller-Computer 32 sowie beliebige andere Einrichtungen, die notwendig sind, um den Tempomaten zu realisieren, wie es in der Technik allgemein bekannt ist. Die Befehlssignale können eine gewünschte Geschwindigkeit umfassen, die das Fahrzeug in einer Geschwindigkeitsregelungseinstellung regelt, oder sie können einen Ausgang umfassen, der verwendet wird, um einem Führungsfahrzeug zu folgen oder das Fahrzeug in einer Abstandsregelungseinstellung gestoppt zu halten. An dieser Stelle ist Schritt 150 abgeschlossen und die Steuerung kehrt zu Schritt 104 zurück, so dass der gesamte Prozess wiederholt werden kann.
Wenn Schritt 140 ermittelt, dass das Tempomatsystem inaktiv ist, wird Schritt 160 ausgeführt; eine beispielhafte Ausführungsform hiervon ist in 5 gezeigt. Schritt 160 aktiviert allgemein das Tempomatsystem 10, wenn der Fahrer versucht hat, die Tempomatmerkmale zu verwenden, und dies zu tun als richtig betrachtet wird; d. h. keine ungeeignete Umgebung einer niedrigen Geschwindigkeit. Mit Schritt 400 beginnend überprüft das Verfahren, ob der Wiederaufnehmen/Beschleunigen-Knopf, der Teil der Tempomatschalter 22 ist, gedrückt wurde; die Erfassung des Schaltereingangs könnte Teil von Schritt 106 sein. Dann ermittelt Schritt 402, ob die durch den Fahrer ausgewählte Geschwindigkeit ”0” ist oder nicht. Wenn die durch den Fahrer ausgewählte Geschwindigkeit ”0” ist, überprüft Schritt 404 das Ungeeignete_Umgebung-Flag, um zu sehen, ob es auf ”1” gesetzt ist; ein Setzen auf ”1” gibt eine ungeeignete Umgebung einer niedrigen Geschwindigkeit an. Wenn das Ungeeignete_Umgebung-Flag auf ”1” gesetzt ist, wird dem Fahrer über die Fahrerschnittstelle 34 eine Nachricht geliefert, die erklärt, dass das Tempomatsystem nicht aktiviert werden kann, da sich das Fahrzeug in einer ungeeigneten Umgebung einer niedrigen Geschwindigkeit befindet, Schritt 406. Danach kehrt die Steuerung zu Schritt 104 zurück, so dass der Prozess wiederholt werden kann. Wenn Schritt 404 ermittelt, dass das Ungeeignete_Umgebung-Flag nicht gesetzt wurde, dass jedoch die durch den Fahrer ausgewählte Geschwindigkeit ”0” ist, fährt das Verfahren einfach mit Schritt 104 fort, ohne eine Nachricht über die Fahrerschnittstelle 34 zu senden.
Wieder auf Schritt 400 Bezug nehmend, überprüft, wenn dieser Schritt ermittelt, dass der Wiederaufnehmen/Beschleunigen-Knopf nicht durch den Fahrer gedrückt wurde, Schritt 420 den Status des Geschwindigkeitsfestlegungs-Schalters. Wenn der Geschwindigkeitsfestlegungs-Schalter nicht eingeschaltet wurde, endet Schritt 160 und die Steuerung springt zu Schritt 104 zurück. Wenn der Geschwindigkeitsfestlegungs-Knopf jedoch durch den Fahrer gedrückt wurde, wird die momentane Fahrzeuggeschwindigkeit mit einem Schwellenwert einer niedrigen Geschwindigkeit verglichen, Schritt 422. Wenn das Fahrzeug momentan mit einer Geschwindigkeit gefahren wird, die geringer als der Schwellenwert einer niedrigen Geschwindigkeit ist, fährt das Verfahren mit Schritt 404 fort, um den Status des Ungeeignete_Umgebung-Flags zu überprüfen, wie bereits erklärt. Umgekehrt stellt Schritt 424, wenn das Fahrzeug mit einer Geschwindigkeit fährt, die den Schwellenwert einer niedrigen Geschwindigkeit übersteigt, sicher, dass bestimmte Einschaltebedingungen erfüllt sind, und das Tempomatsystem 10 wird unter der Annahme, dass dies der Fall ist, aktiviert und erzeugt Befehlssignale für das ECM/TCM 24, den Bremscontroller-Computer 32 etc. gemäß entweder einer Geschwindigkeitsregelungseinstellung oder einer Abstandsregelungseinstellung, wie es in der Technik bekannt ist, Schritt 426. Dieser Schritt kann auch das System_Aktiv-Flag setzen, das Ungeeignete_Umgebung-Flag löschen und andere erforderliche Änderungen der Systemparameter durchführen.
Einige dieser Schritte, insbesondere jene, die Aspekte einer Verwaltung eines Tempomatsystems bezüglich entweder einer Geschwindigkeitsregelungseinstellung oder einer Abstandsregelungseinstellung betreffen, können Fachleuten bereits bekannt sein und werden als beispielhafter Hintergrund bereitgestellt, vor dem die vorliegende Erfindung verwendet werden kann. Somit könnte das hierin beschriebene Verfahren sicherlich mit anderen Sequenzen und/oder Schritten als den oben erläuterten verwendet werden, etc.
Es ist zu verstehen, dass die vorstehende Beschreibung keine Definition der Erfindung ist, sondern eine Beschreibung einer oder mehrerer bevorzugter beispielhafter Ausführungsformen der Erfindung ist. Die Erfindung ist nicht auf die bestimmte(n) Ausführungsform(en) beschränkt, die hierin offenbart ist oder sind, sondern ist lediglich durch die nachstehenden Ansprüche definiert. Ferner beziehen sich die in der vorstehenden Beschreibung enthaltenen Aussagen auf bestimmte Ausführungsformen und sollen nicht als Beschränkungen des Schutzumfangs der Erfindung oder der Definition von Begriffen gedeutet werden, die in den Ansprüchen verwendet werden, wenn nicht ein Begriff oder eine Phrase oben ausdrücklich definiert ist. Für Fachleute werden verschiedene andere Ausführungsformen und verschiedene Änderungen und Abwandlungen der offenbarten Ausführungsform(en) ersichtlich. Alle solchen anderen Ausführungsformen, Änderungen und Abwandlungen sollen innerhalb des Schutzumfangs der beigefügten Ansprüche liegen.
Wie in dieser Beschreibung und den Ansprüchen verwendet, sollen die Begriffe ”zum Beispiel”, ”etwa”, ”wie beispielsweise” und ”wie” und die Verben ”umfassen”, ”aufweisen”, ”einschließen” und ihre anderen Verbformen bei einer Verwendung in Verbindung mit einer Auflistung einer oder mehrerer Komponenten oder anderer Elemente als offen betrachtet werden, was bedeutet, dass die Auflistung nicht als andere, zusätzliche Komponenten oder Elemente ausschließend betrachtet werden soll. Andere Begriffe sollen unter Verwendung ihrer breitesten vernünftigen Bedeutung betrachtet werden, wenn sie nicht in einem Kontext verwendet werden, der eine andere Interpretation erfordert.

Claims

Verfahren zum Betreiben eines Tempomatsystems (10) für ein Fahrzeug, das die Schritte umfasst, dass: (a) ein Lenkeingang von einem Lenkradsensor (28) empfangen wird, wobei der Lenkeingang allgemein eine Lenkradstellung betrifft; (b) ein Lenkradschwellenwert durch Verwenden einer Fahrzeuggeschwindigkeit, eines Fahrzeugtyps und einer Lenkübersetzung ermittelt wird, wobei der Lenkradschwellenwert umso höher ist, je niedriger die Fahrzeuggeschwindigkeit ist; (c) die Lenkradstellung mit einem Lenkradschwellenwert verglichen wird, um zu ermitteln, ob das Fahrzeug in einer ungeeigneten Umgebung einer niedrigen Geschwindigkeit betrieben wird; (d) ein Fahrzeugtürstatus, ein Fahrzeugkofferraumstatus und ein Fahrzeugmotorhaubenstatus verwendet werden, um zu ermitteln; ob das Fahrzeug in einer ungeeigneten Umgebung einer niedrigen Geschwindigkeit betrieben wird; und (e) das Tempomatsystem (10) gesperrt wird, wenn das Fahrzeug in einer ungeeigneten Umgebung einer niedrigen Geschwindigkeit betrieben wird.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei Schritt (c) ferner umfasst, dass ohne die Verwendung elektronischer Kartendaten ermittelt wird, ob das Fahrzeug in einer ungeeigneten Umgebung einer niedrigen Geschwindigkeit betrieben wird.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei Schritt (e) ferner umfasst, dass das Tempomatsystem (10) durch Treffen mindestens einer der folgenden beiden Maßnahmen gesperrt wird: i) Deaktivieren des Tempomatsystems (10), wenn es sich momentan in einem aktiven Zustand befindet, oder ii) Verhindern, dass das Tempomatsystem (10) aktiviert wird, wenn es sich momentan in einem inaktiven Zustand befindet.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Tempomatsystem (10) ein System eines adaptiven Tempomaten mit vollem Geschwindigkeitsbereich (FSRA-Tempomatsystem) ist und in einer geeigneten Umgebung einer niedrigen Geschwindigkeit sowohl in einer Geschwindigkeitsregelungs- als auch in einer Abstandsregelungseinstellung arbeiten kann.
Verfahren zum Betreiben eines Tempomatsystems (10) für ein Fahrzeug, das die Schritte umfasst, dass (a) ein Geschwindigkeitseingang von einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor empfangen wird, wobei der Geschwindigkeitseingang allgemein eine Fahrzeuggeschwindigkeit betrifft; (b) ein Lenkeingang von einem Lenkradsensor (28) empfangen wird, wobei der Lenkeingang allgemein eine Lenkradstellung betrifft; (c) ein Lenkradschwellenwert durch Verwenden der Fahrzeuggeschwindigkeit, eines Fahrzeugtyps und einer Lenkübersetzung ermittelt wird, wobei der Lenkradschwellenwert umso höher ist, je niedriger die Fahrzeuggeschwindigkeit ist; (d) der Geschwindigkeitseingang und der Lenkeingang von dem Lenkradsensor (28) verwendet werden, um zu ermitteln, ob das Fahrzeug in einer ungeeigneten Umgebung einer niedrigen Geschwindigkeit betrieben wird, wobei dies allgemein ohne die Verwendung von elektronischen Kartendaten ermittelt wird; (e) ein Fahrzeugtürstatus, ein Fahrzeugkofferraumstatus und ein Fahrzeugmotorhaubenstatus verwendet werden, um zu ermitteln, ob das Fahrzeug in einer ungeeigneten Umgebung einer niedrigen Geschwindigkeit betrieben wird; und (f) das Tempomatsystem (10) gesperrt wird, wenn das Fahrzeug in einer ungeeigneten Umgebung einer niedrigen Geschwindigkeit betrieben wird.
Verfahren nach Anspruch 5, wobei Schritt (f) ferner umfasst, dass das Tempomatsystem (10) gesperrt wird, indem mindestens eine der folgenden beiden Maßnahmen getroffen wird: i) Deaktivieren des Tempomatsystems (10), wenn es sich momentan in einem aktiven Zustand befindet, oder ii) Verhindern, dass das Tempomatsystem (10) aktiviert wird, wenn es sich momentan in einem inaktiven Zustand befindet.
Verfahren nach Anspruch 5, wobei das Tempomatsystem (10) ein System eines adaptiven Tempomaten mit vollem Geschwindigkeitsbereich (FSRA-Tempomatsystem) ist und in einer geeigneten Umgebung einer niedrigen Geschwindigkeit sowohl in einer Geschwindigkeitsregelungs- als auch in einer Abstandsregelungseinstellung arbeiten kann.
Tempomatsystem (10) zur Verwendung bei einem Fahrzeug, umfassend: einen Computer (20) eines adaptiven Tempomaten; einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, der mit dem Computer (20) eines adaptiven Tempomaten gekoppelt ist, wobei der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor einen Geschwindigkeitseingang bereitstellt, der allgemein eine Fahrzeuggeschwindigkeit betrifft; und einen Lenkradsensor (28), der mit dem Computer (20) eines adaptiven Tempomaten gekoppelt ist, wobei der Lenkradsensor (28) einen Lenkeingang bereitstellt, der allgemein eine Lenkradstellung betrifft; weitere Fahrzeugsensoren (30), die mit dem Computer (20) eines adaptiven Tempomaten gekoppelt sind, wobei die weiteren Fahrzeugsensoren (30) einen Fahrzeugtürstatus, einen Fahrzeugkofferraumstatus und einen Fahrzeugmotorhaubenstatus bereitstellen; wobei der Computer (20) eines adaptiven Tempomaten das Tempomatsystem (10) sperrt, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit geringer als ein Schwellenwert einer niedrigen Geschwindigkeit ist und die Lenkradstellung größer als ein Lenkradschwellenwert ist oder ein Signal der weiteren Fahrzeugsensoren vorliegt, wobei der Lenkradschwellenwert durch Verwenden der Fahrzeuggeschwindigkeit, eines Fahrzeugtyps und einer Lenkübersetzung ermittelt wird und umso höher ist, je niedriger die Fahrzeuggeschwindigkeit ist.