JP4824117B2 - 車両の運転支援装置 - Google Patents
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Description
2 … 運転支援システム
3 … ステレオカメラ(先行車検出手段)
4 … ステレオ画像認識装置(先行車検出手段)
5 … 走行制御ユニット(追従制御手段、発進許可判定手段、閾値設定手段)
11 … 車速センサ
12 … 前後加速度センサ
13 … 定速走行スイッチ
15 … スロットル弁制御装置
16 … スロットル弁
17 … 自動ブレーキ制御装置
Claims (3)
- 自車進行路前方の先行車を検出する先行車検出手段と、
前記先行車が検出されているとき、走行中の前記先行車に対して自車両を追従走行させる追従走行制御と、前記追従走行制御中の前記走行車の停止に伴って自車両を追従停止させる追従停止制御と、前記追従停止制御によって停止した自車両の停止状態を保持する停止保持制御と、を含む制御の何れかを自動追従制御として選択的に実行可能な自動追従制御手段と、
前記停止保持制御中にドライバによる予め設定された操作入力が行われ且つ当該操作入力から設定時間が経過するまでの間に前記先行車との車間距離が判定閾値を超えたとき、自車両の停止状態からの発進を許可する発進許可判定手段と、
停止中の前記先行車との車間距離に基づいて設定される第1の閾値と、前記先行車の車速が高くなるほど大値側に変更される第2の閾値とを演算し、これらの何れか大きい値に基づいて前記判定閾値を可変設定する閾値設定手段と、を備え、
前記第1の閾値は、停止中の前記先行車との車間距離が現在の第1の閾値の基となっている車間距離よりも大値側に変化したとき当該変化した車間距離に基づいて大値側に更新され、且つ、前記先行車が停止中でないとき或いは停止中の前記先行車との車間距離が現在の第1の閾値の基となっている車間距離よりも大値側に変化しないときには従前の値が維持されることを特徴とする車両の運転支援装置。 - 前記閾値判定手段は、前記第1の閾値の大値側への更新を、予め設定された上限値以下に制限することを特徴とする請求項1記載の車両の運転支援装置。
- 前記閾値判定手段は、道路勾配が大きいほど前記第2の閾値を大値側に変更することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車両の運転支援装置。
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