JP2009169535A - 車両用運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】制御ユニット5は、自車1の前方で認識した対象物に基づいてリスクポテンシャルの分布を生成するとともに、自車前方に自車1との相対位置に応じて異なる複数組の座標点群を設定し、自車1の直前に設定した走行確率n(0,G0)をリスクポテンシャルの分布状態に応じた分配比に従って自車近傍の座標点群の座標点から遠方に隣接する座標点群の複数の座標点へと順次シフトさせる。そして、このように走行確率を設定した各座標点に基づいて、走行確率が閾値以上で自車前方に座標点が連続する領域を自車1が走行可能な走行領域として設定することにより、実際の車外環境やドライバのフィーリングに合った走行領域を設定して好適な運転支援制御を実現できる。
【選択図】図2
Description
Rline=Kline・y2 …(1)
ここで、Klineは、予め設定したゲインである。すなわち、白線を対象とする現在のリスク関数Rlineは、左右の白線(ガードレール、側壁も白線と同等に扱う)で認識される走行路の中央を中心軸とする2次関数で与えられる。なお、本実施形態では、リスク関数Rlineを2次関数としているが、リスク関数Rlineは、走行路の中央から白線に近いほど、より大きなリスク値を導く関数であれば良く、例えば、4次或いは6次の関数とすることもできる。また、本実施形態では、ガードレール、側壁も白線と同等に扱って2次のリスク関数Rlineを与えるようにしているが、ガードレール、側壁の場合は、白線に対するリスク関数Rlineとは異なる関数に変更し、白線の場合よりも大きなリスク値を導くようにしてもよい。例えば、左右の白線に対するリスク関数Rlineを2次関数で与えた場合、ガードレール、側壁に対しては4次或いは6次の関数に変更する。また、同じ2次関数であってもゲインKlineの値を大きな値に変更するようにしてもよい。さらに、白線に対するリスク関数Rlineは、走行路の中央を中心軸とする例に限らず、中心軸をオフセットさせて、左側と右側の白線とでリスク値を互いに異ならせるようにしてもよい。
Robs=Kobs・exp(−((xobs−x)2/(2・σxobs2))
−((yobs−y)2/(2・σyobs2))) …(2)
ここで、Kobsは、予め設定したゲインである。また、σxobsは予め設定しておいた対象のX軸方向の分散を示し、σyobsは、予め設定しておいた対象のY軸方向の分散を示し、これら分散σxobs、σyobsは、例えば、ステレオカメラ3による認識精度が低いほど大きく設定するようにしてもよい。また、分散σxobs、σyobsは、対象の種別が、普通車両及び大型車両の場合を基準として、歩行者、2輪車である場合は大きく設定し、それ以外の立体物の場合は小さくするようにしてもよい。さらに、自車両1と対象となる立体物の幅方向のラップ率に応じて設定するようにしても良い。
R=Rline+Robs …(3)
次いで、ステップS204に進み、t秒後の立体物位置(xobs(t),yobs(t))を、以下の(4)式により推定する。
(xobs(t),yobs(t))=(xobs+vxobs・t,yobs+vyobs・t) …(4)
次に、ステップS205に進み、上述のステップS204で推定したt秒後の立体物位置(xobs(t),yobs(t))を、上述のステップS203で演算したトータルリスク関数Rのx及びyにそれぞれ代入し、t秒後のトータルリスク関数R(xobs(t),yobs(t))を設定した後、サブルーチンを抜ける。これにより、例えば、図5に示すように、自車両1の前方の領域にリスクマップが設定される。
n1=N・(100−r1)/(300−(r1+r2+r3)) …(5)
n2=N・(100−r2)/(300−(r1+r2+r3)) …(6)
n3=N・(100−r3)/(300−(r1+r2+r3)) …(7)
但し、本実施形態において、抽出された座標点でのリスクポテンシャルが予め設定された閾値以上である場合には、当該座標点への走行確率の分配はキャンセルされる。なお、走行確率の分配の際には、リスクポテンシャルのみならず、例えば、操舵角やヨーレート等を参照して自車1の旋回方向を判定し、判定した旋回方向の配分率を高くする補正を行っても良い。
2 … 運転支援装置
3 … ステレオカメラ(車外情報認識手段)
4 … ステレオ画像認識装置(車外情報認識手段)
5 … 制御ユニット(リスク分布演算手段、座標点設定手段、走行確率設定手段、走行領域設定手段)
11 … 車速センサ
13 … メインスイッチ
15 … 電子制御スロットル弁
16 … アクティブブースタ
Claims (1)
- 自車前方の対象物の情報を認識する車外情報認識手段と、
自車に対して前記各対象物が及ぼすリスクポテンシャルの分布を演算するリスク分布演算手段と、
自車の前方に当該自車との相対位置に応じて異なる複数組の座標点群を設定する座標点設定手段と、
自車の直前に所定の走行確率を設定し当該走行確率を前記リスクポテンシャルの分布状態に応じた分配比に従って自車近傍の前記座標点群の座標点から遠方に隣接する前記座標点群の複数の座標点へと順次シフトさせて前記各座標点に自車の走行確率を設定する走行確率設定手段と、
前記座標点の走行確率が閾値以上で自車前方に連続する領域を自車が走行することが可能な走行領域として設定する走行領域設定手段とを備えたことを特徴とする車両用運転支援装置。
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