JP2011113488A - 経路作成装置 - Google Patents
経路作成装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011113488A JP2011113488A JP2009271759A JP2009271759A JP2011113488A JP 2011113488 A JP2011113488 A JP 2011113488A JP 2009271759 A JP2009271759 A JP 2009271759A JP 2009271759 A JP2009271759 A JP 2009271759A JP 2011113488 A JP2011113488 A JP 2011113488A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- step size
- vehicle
- route
- node
- obstacle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【解決手段】経路作成装置1は、ノードを繋ぐ線分を順次接続することにより開始点から目標点までの車両の走行経路を作成する装置である。この経路作成装置1は、少なくとも開始点を含むノードの群のうちの一点からステップサイズで示される距離内に存在する新たなノードを設定する処理を、目標点から所定の範囲内にノードが設定されるまで繰り返し実行し、設定されたノードを繋ぐ線分を順次接続することにより走行経路を作成する作成部17bと、車両の状況又は該車両の周辺の状況を検出する手段(障害物検出装置11や白線検出装置12など)と、検出された状況に基づいてステップサイズを決定するステップサイズ決定部17aと、を備えることを特徴とする。
【選択図】図1
Description
まず、図1〜4を用いて、第1実施形態に係る経路作成装置1の機能及び構成を説明する。経路作成装置1は車両の走行経路を作成する装置であり、図1に示すように障害物検出装置11、白線検出装置12、道路検出装置13、走行状況検出装置14、周辺環境データベース15、制御切替スイッチ16、及び経路作成ECU17を備えている。経路作成装置1は、表示装置3、警報装置4、及び運転支援装置5を制御する運転支援ECU2と接続されている。
次に、第2実施形態に係る経路作成装置1の機能及び構成を説明する。第1実施形態と異なる点はステップサイズの決定方法なのでこの点について特に説明し、他の部分については説明を省略する。また、装置のハードウェア構成や機能ブロックは第1実施形態と同様なので、当該実施形態と同一の符号を用いて説明する。
次に、第3実施形態に係る経路作成装置1の機能及び構成を説明する。第1実施形態と異なる点はステップサイズの決定方法なのでこの点について特に説明し、他の部分については説明を省略する。また、装置のハードウェア構成や機能ブロックは第1実施形態と同様なので、当該実施形態と同一の符号を用いて説明する。
Claims (5)
- ノードを繋ぐ線分を順次接続することにより開始点から目標点までの車両の走行経路を作成する経路作成装置であって、
少なくとも前記開始点を含む前記ノードの群のうちの一点からステップサイズで示される距離内に存在する新たなノードを設定する処理を、前記目標点から所定の範囲内にノードが設定されるまで繰り返し実行し、設定されたノードを繋ぐ線分を順次接続することにより前記走行経路を作成する作成手段と、
前記車両の状況又は該車両の周辺の状況を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された状況に基づいて前記ステップサイズを決定する決定手段と、
を備えることを特徴とする経路作成装置。 - 前記検出手段が前記車両の周辺環境を検出し、
前記決定手段が、前記検出手段により検出された周辺環境に基づいて該車両が走行可能な領域を算出し、算出された領域の面積が小さいほど前記ステップサイズを小さくする、
ことを特徴とする請求項1に記載の経路作成装置。 - 前記検出手段が前記車両の運転状況を検出し、
前記決定手段が、前記検出手段により検出された運転状況に基づいて、作成しようとする前記走行経路の精度を決定し、決定された精度が高いほど前記ステップサイズを小さくする、
ことを特徴とする請求項1に記載の経路作成装置。 - 前記検出手段が前記車両周辺の障害物の位置を検出し、
前記決定手段が、前記検出手段により検出された障害物の位置に基づいて前記ノードと該障害物との近接度を算出し、算出された近接度が高いほど前記ステップサイズを小さくする、
ことを特徴とする請求項1に記載の経路作成装置。 - 前記検出手段が前記車両の現在位置を検出し、
前記決定手段が、前記検出手段により検出された現在位置に基づいて前記車両と前記ノードとの距離を算出し、算出された距離が短いほど前記ステップサイズを小さくする、
ことを特徴とする請求項1に記載の経路作成装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009271759A JP5338640B2 (ja) | 2009-11-30 | 2009-11-30 | 経路作成装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009271759A JP5338640B2 (ja) | 2009-11-30 | 2009-11-30 | 経路作成装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011113488A true JP2011113488A (ja) | 2011-06-09 |
JP5338640B2 JP5338640B2 (ja) | 2013-11-13 |
Family
ID=44235744
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009271759A Expired - Fee Related JP5338640B2 (ja) | 2009-11-30 | 2009-11-30 | 経路作成装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5338640B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020034388A (ja) * | 2018-08-29 | 2020-03-05 | 株式会社ゼンリンデータコム | 経路作成装置、経路作成方法、経路作成プログラム及び地図データ製造方法 |
JPWO2021192097A1 (ja) * | 2020-03-25 | 2021-09-30 | ||
CN115014375A (zh) * | 2022-06-06 | 2022-09-06 | 北京京深深向科技有限公司 | 碰撞检测方法、装置及电子设备、存储介质 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008204161A (ja) * | 2007-02-20 | 2008-09-04 | Toyota Motor Corp | 経路作成装置 |
JP2009169535A (ja) * | 2008-01-11 | 2009-07-30 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両用運転支援装置 |
-
2009
- 2009-11-30 JP JP2009271759A patent/JP5338640B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008204161A (ja) * | 2007-02-20 | 2008-09-04 | Toyota Motor Corp | 経路作成装置 |
JP2009169535A (ja) * | 2008-01-11 | 2009-07-30 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両用運転支援装置 |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020034388A (ja) * | 2018-08-29 | 2020-03-05 | 株式会社ゼンリンデータコム | 経路作成装置、経路作成方法、経路作成プログラム及び地図データ製造方法 |
JP7030657B2 (ja) | 2018-08-29 | 2022-03-07 | 株式会社ゼンリンデータコム | 経路作成装置、経路作成方法、経路作成プログラム及び地図データ製造方法 |
JPWO2021192097A1 (ja) * | 2020-03-25 | 2021-09-30 | ||
WO2021192097A1 (ja) * | 2020-03-25 | 2021-09-30 | 富士通株式会社 | 経路算出プログラム,情報処理装置及び経路算出方法 |
JP7380844B2 (ja) | 2020-03-25 | 2023-11-15 | 富士通株式会社 | 経路算出プログラム,情報処理装置及び経路算出方法 |
CN115014375A (zh) * | 2022-06-06 | 2022-09-06 | 北京京深深向科技有限公司 | 碰撞检测方法、装置及电子设备、存储介质 |
CN115014375B (zh) * | 2022-06-06 | 2023-11-03 | 北京京深深向科技有限公司 | 碰撞检测方法、装置及电子设备、存储介质 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5338640B2 (ja) | 2013-11-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR102138051B1 (ko) | 운전 지원 장치 | |
CN108263373B (zh) | 自动停车系统和自动停车方法 | |
JP6611664B2 (ja) | 自動運転制御装置および自動運転制御方法 | |
JP6221569B2 (ja) | 運転支援装置 | |
US10665108B2 (en) | Information processing apparatus and non-transitory computer-readable recording medium | |
JP2016224785A (ja) | 周辺監視装置及び運転支援装置 | |
JP5104640B2 (ja) | 走行制御装置及び走行制御システム | |
JP7176573B2 (ja) | 危険シーン予測装置、危険シーン予測方法および危険シーン予測プログラム | |
JP2019086892A (ja) | 車両制御装置 | |
US11318935B2 (en) | Driving assist system | |
JP2016007954A (ja) | 車線合流支援装置 | |
JP5063637B2 (ja) | 車両運転支援装置 | |
JP2019151309A (ja) | 動作予測方法及び動作予測装置 | |
JP5338640B2 (ja) | 経路作成装置 | |
JP2010191803A (ja) | 運転支援装置及び運転支援方法 | |
JP6689337B2 (ja) | 自動運転制御装置および自動運転制御方法 | |
EP4147936B1 (en) | Drive with caution under uncertainty for an autonomous driving vehicle | |
JP5353667B2 (ja) | 経路作成装置 | |
EP4026747A1 (en) | Sound source detection and localization for autonomous driving vehicle | |
US11679761B2 (en) | Forward collision warning alert system for autonomous driving vehicle safety operator | |
US11378967B2 (en) | Enumeration based failure prevention QP smoother for autonomous vehicles | |
JP5434535B2 (ja) | 経路作成装置 | |
JP2007314129A (ja) | 駐車支援装置 | |
JP2019172177A (ja) | 駐車支援装置,駐車支援装置付き車両,駐車支援方法及び駐車支援プログラム | |
WO2024070036A1 (ja) | 車両制御装置、及び車両制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120131 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130521 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130522 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130604 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130709 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130722 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |