JP2008204161A - 経路作成装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ノードを繋ぐ線分を順次接続することによりロボットが障害物を回避する経路を作成する経路作成装置1であって、探索ステップサイズを計算するためのノードの個数を設定する個数設定手段5と、設定された個数分のノードの分散情報に基づいて探索ステップサイズを計算する探索ステップサイズ計算手段6と、計算された探索ステップサイズに応じてノードを探索する探索手段4,6と、探索されたノードを繋ぐ線分を接続し、経路を作成する線分接続手段7とを備えることを特徴とする。
【選択図】図1
Description
Claims (4)
- ノードを繋ぐ線分を順次接続することによりロボットが障害物を回避する経路を作成する経路作成装置であって、
探索ステップサイズを計算するためのノードの個数を設定する個数設定手段と、
前記個数設定手段で設定された個数分のノードの分散情報に基づいて探索ステップサイズを計算する探索ステップサイズ計算手段と、
前記探索ステップサイズ計算手段で計算された探索ステップサイズに応じてノードを探索する探索手段と、
前記探索手段で探索されたノードを繋ぐ線分を接続し、経路を作成する線分接続手段と
を備えることを特徴とする経路作成装置。 - 前記個数設定手段は、前記探索ステップサイズ計算手段で計算された探索ステップサイズが所定の範囲外の場合に個数を変更することを特徴とする請求項1に記載する経路作成装置。
- ノードとノードを繋ぐ線分からなるツリー構造を記憶する記憶手段を備え、
前記探索ステップサイズ計算手段は、前記記憶手段のツリー構造から前記個数設定手段で設定された個数分のノードを抽出し、当該抽出したノードの分散情報に基づいて探索ステップサイズを計算することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載する経路作成装置。 - 前記探索ステップサイズ計算手段は、前記個数設定手段で設定された個数分のノードの共分散行列を計算し、当該共分散行列を用いたマハラノビス距離により探索ステップサイズを計算することを特徴とする請求項1〜請求項3に記載する経路作成装置。
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