JP4941068B2 - 経路作成方法及び経路作成装置 - Google Patents
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- 複数の関節を有するロボットの、前記関節の作動により移動する移動部の移動経路を作成する経路作成方法において、
前記移動経路の初期位置と最終位置との間に確率的に中間点を生成し、当該中間点を介して前記初期位置から前記最終位置までの間に、前記移動経路の候補となる候補経路を複数作成し、
各々の前記候補経路について前記ロボットの前記移動部の移動量を評価し、一つの前記移動経路を選定し、
新たな前記候補経路を作成するとき、
新たな前記中間点を設定し、
前記最終位置または既に作成した前記候補経路の中の前記中間点から、新たな前記中間点に対して最も近い距離にあるものを選択すると共に、既に作成した前記候補経路の中の前記中間点を選択した場合、当該選択した前記中間点と前記最終位置の間の部分経路を、新たな前記候補経路の一部として利用し、
前記初期位置または既に作成した前記候補経路の中の前記中間点から、新たな前記中間点に対して最も近い距離にあるものを選択すると共に、既に作成した前記候補経路の中の前記中間点を選択した場合、当該選択した前記中間点と前記初期位置の間の部分経路を、新たな前記候補経路の一部として利用することを特徴とする経路作成方法。 - 各々の前記候補経路について前記ロボットの前記移動部の移動量を評価するときに、前記ロボットが実際に存在する作業空間を定義すると共に、前記候補経路を移動したときの前記移動部の移動量を、前記作業空間における移動量に変換して評価することを特徴とする請求項1記載の経路作成方法。
- 複数の関節を有するロボットの、前記関節の作動により移動する移動部の移動経路を作成する経路作成装置において、
前記移動経路の初期位置と最終位置との間に確率的に中間点を生成し、当該中間点を介して前記初期位置から前記最終位置までの間に、前記移動経路の候補となる候補経路を複数作成する候補経路作成手段と、
各々の前記候補経路について前記ロボットの前記移動部の移動量を評価し、一つの前記移動経路を選定する移動量評価手段と、
を備え、
前記候補経路作成手段は、新たな前記候補経路を作成するとき、
新たな前記中間点を設定し、
前記最終位置または既に作成した前記候補経路の中の前記中間点から、新たな前記中間点に対して最も近い距離にあるものを選択すると共に、既に作成した前記候補経路の中の前記中間点を選択した場合、当該選択した前記中間点と前記最終位置の間の部分経路を、新たな前記候補経路の一部として利用し、
前記初期位置または既に作成した前記候補経路の中の前記中間点から、新たな前記中間点に対して最も近い距離にあるものを選択すると共に、既に作成した前記候補経路の中の前記中間点を選択した場合、当該選択した前記中間点と前記初期位置の間の部分経路を、新たな前記候補経路の一部として利用することを特徴とする経路作成装置。 - 前記移動量評価手段は、前記ロボットが実際に存在する作業空間を定義すると共に、各々の前記候補経路を移動したときの前記移動部の移動量を前記作業空間における移動量に変換して評価することを特徴とする請求項3記載の経路作成装置。
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