JP2008269021A - 経路作成方法及び経路作成装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】予め設定した(S205)初期位置と最終位置との間に生成した中間点を用いて複数の候補経路を作成した後で(S210)、それぞれの候補経路についてロボットの移動部の移動量を評価(S225,230)し、最も移動効率の良い候補経路を移動経路として選定する(S235)。
【選択図】図3
Description
Claims (6)
- 複数の関節を有するロボットの、前記関節の作動により移動する移動部の移動経路を作成する経路作成方法において、
前記移動経路の初期位置と最終位置との間に中間点を生成し、当該中間点を目標とする前記初期位置から前記最終位置までの間に、前記移動経路の候補となる候補経路を複数作成し、
各々の前記候補経路について前記ロボットの前記移動部の移動量を評価し、一つの前記移動経路を選定すること、
を特徴とする経路作成方法。 - 前記候補経路を複数作成するときに、既に作成した前記候補経路の部分経路を利用することを特徴とする請求項1記載の経路作成方法。
- 各々の前記候補経路について前記ロボットの前記移動部の移動量を評価するときに、前記ロボットが実際に存在する作業空間を定義すると共に、前記候補経路を移動したときの前記移動部の移動量を、前記作業空間における移動量に変換して評価することを特徴とする請求項1又は2記載の経路作成方法。
- 複数の関節を有するロボットの、前記関節の作動により移動する移動部の移動経路を作成する経路作成装置において、
前記移動経路の初期位置と最終位置との間に中間点を生成し、当該中間点を目標とする前記初期位置から前記最終位置までの間に、前記移動経路の候補となる候補経路を複数作成する候補経路作成手段と、
各々の前記候補経路について前記ロボットの前記移動部の移動量を評価し、一つの前記移動経路を選定する移動量評価手段と、
を備えることを特徴とする経路作成装置。 - 前記候補経路作成手段は、既に作成した前記候補経路の部分経路を利用して、前記候補経路を複数作成することを特徴とする請求項4記載の経路作成装置。
- 前記移動量評価手段は、前記ロボットが実際に存在する作業空間を定義すると共に、各々の前記候補経路を移動したときの前記移動部の移動量を前記作業空間における移動量に変換して評価することを特徴とする請求項4又は5記載の経路作成装置。
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