JP5361004B2 - 円滑経路生成装置および円滑経路生成方法 - Google Patents
円滑経路生成装置および円滑経路生成方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5361004B2 JP5361004B2 JP2010203871A JP2010203871A JP5361004B2 JP 5361004 B2 JP5361004 B2 JP 5361004B2 JP 2010203871 A JP2010203871 A JP 2010203871A JP 2010203871 A JP2010203871 A JP 2010203871A JP 5361004 B2 JP5361004 B2 JP 5361004B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- route
- intermediate point
- path
- point
- smooth
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
特に、原子炉内において、動作経路選択を自動制御することのできる多関節ロボットを用いた作業が行われており、そうした自動制御および経路生成を実現する手法として、コンフィギュレーション空間を用いた動作経路生成法、迷路探索法、RRT(Rapidly−exploring Random Trees)法などの確率的手法を用いた動作経路生成法が開示されている(特許文献1〜3)。
そして、前記中間点が前記障害物と干渉しないと判断された場合には、当該中間点を新経路途中点とする新動作経路に変更して円滑経路を再生成することで、前記一のシフト経路途中点から前記他のシフト経路途中点までの動作経路を円滑にすることができる。
例えば、ロボットアームのすべてのコンフィギュレーションについて障害物との干渉の有無を調査してロボットアームが障害物と干渉しない空間(自由空間)をCスペース上に構築し、その中でロボットアームの動作経路を生成する。
ロボットアームの自由度を表すパラメータを関節角度として、ロボットアーム100の6軸J1,J2,J3,J4,J5,J6の関節角度をそれぞれθ1,θ2,θ3,θ4,θ5,θ6とすれば、ロボットアーム100のコンフィギュレーション(姿勢)はθ1,θ2,θ3,θ4,θ5,θ6で表すことができる。
なお、ロボットアーム100は、一般的にはロボットアーム自体が移動するような移動体として広く観念されるものであればよく、特に限定して解釈されるものではない。
このようにして、図2(b)に示すように、Cスペース上において、ロボットアーム100′のコンフィギュレーションと干渉領域CAを表すことで、動作経路におけるロボットアームと障害物との干渉をチェックすることができる。
ここで、Cスペースを用いた動作計画とは、図4Aと図4Bに示すように、Cスペース上において干渉領域CAを避けて初期コンフィギュレーション点qi(initial)と目標コンフィギュレーション点qg(goal)を接続する経路を生成し、実空間における経路に置き換えて動作経路を探索する手法である。
操作盤2には、ディスプレイ21が配設され、ロボットアーム100や作業空間を3D(3次元)グラフィックス表示して、作業者(不図示)が生成された動作経路を視認できる。
参照する図4Aないし図4Bにおいて、細線で表示された図の縦方向のグリッド線をa〜kまで、横方向のグリッド線を1〜10まで符号をつけて示し、それらのグリッド線の交点を格子点といい(a,k)〜(l,10)のように表示する。ただし、グリッド線の間隔等の表示は模式的なものであり縦横の比率等は簡略化したものである。
例えば、ロボットアーム100(図1参照)の根元部分の関節角度θ1〜θ3を1度刻みにして、手先部分の関節角度θ4〜θ6を5度刻みにしてCスペースにおける格子点を設定し、この格子点を基準にして離散化されたCスペースを構築することができる。
例えば、初期コンフィギュレーション点qiは、qi=(θ1,θ2,θ3,θ4,θ5,θ6)=(−170,90,0,25、−85,75)のように関節角度をパラメータとして表すことができる。
例えば、目標コンフィギュレーション点qgは、qg=(θ1,θ2,θ3,θ4,θ5,θ6)=(−71,−75,38,80,−10,25)のように関節角度をパラメータとして表すことができる。
かかる構成により、実空間におけるロボットアーム100の形状データを三角形等のポリゴンの集合として表して、Cスペース上の形状として認識することで、Cスペース上におけるロボットアーム100の形状データを簡略化(離散化)して演算処理を短縮化することができる。
かかる構成により、Cスペース上における作業空間の形状データを簡略化(離散化)して演算処理を短縮化することができる。
具体的には、図4A(b)に示すように、経路途中点対q1,q2として初期コンフィギュレーション点qi(c,1)と折曲点(e,4)を採択した場合には、これらの中間点qm1は、
q1=(θ11,θ12,θ13,θ14,θ15,θ16)
q2=(θ21,θ22,θ23,θ24,θ25,θ26)
とし、6軸を対象として中間点qm1を求める場合には、
qm1=(θm11,θm12,θm13,θm14,θm15,θm16)
とすると、
θm11=(θ11+θ21)/2,
θm12=(θ12+θ22)/2,
θm13=(θ13+θ23)/2,
θm14=(θ14+θ24)/2,
θm15=(θ15+θ25)/2,
θm16=(θ16+θ26)/2
から求められる。中間点qm2,qm3においても同様である。
つまり、中間点干渉チェック手段34は、対象となる中間点におけるロボットアーム100(図1参照)の関節角度(θ1,θ2,θ3,θ4,θ5,θ6)から、ロボット形状記憶手段43に格納されたロボットアーム100の形状データを基にして対象となる当該中間点におけるロボットアーム100の形状(姿勢)を求めて、作業空間記憶手段44に格納された障害物Ob(干渉領域CA)の形状データと干渉するかどうかをチェックする。
また、ポリゴン(多角形状)ではなく、ロボットアーム100と障害物Obを点や線ないし面の集合として表して、このような点と面との干渉チェック、または線と面との干渉チェックでもよい。
さらに、Cスペース上における干渉チェックに限定されるものではなく、CAD空間や実空間内で点や線ないしポリゴンを利用した干渉チェックを採用することもできる。
[データの格納]
作業者(不図示)が、初期コンフィギュレーション点qiから目標コンフィギュレーション点qgまで障害物Obを回避するように予め生成されたロボットアーム100(図1)の動作経路(図4A(a)を参照)、初期位置データ、目標位置データ、ロボットアーム100の形状データ、および障害物Ob(図2(a)、図8)の形状データを操作盤2から入力すると、円滑経路生成装置1は、図5に示すように、Cスペース上において、ロボットアーム100の初期位置データを初期コンフィギュレーション点qiとして初期位置記憶手段41に格納し、目標位置データを目標コンフィギュレーション点qgとして目標位置記憶手段42に格納し、動作経路(図4A(a))を動作経路記憶手段45に格納し、ロボットアーム100(図1参照)の形状データをロボット形状記憶手段43に格納し、障害物Ob(図2(a)、図8)の形状データを作業空間記憶手段44に格納する(図5のステップS1参照)。
円滑経路生成装置1は、図4A(a)に示すように、経路途中点設定手段31(図3)により、複数の経路途中点として、初期コンフィギュレーション点qi(c,1)、目標コンフィギュレーション点qg(i,9)、および動作経路における折曲点であるコンフィギュレーション点(e,3),(e,4),(h,4),(h,7),(i,8)を設定する(図5のステップS2)。
円滑経路生成装置1は、経路途中点対採択手段32(図3)により、図4A(b)に示すように、対となる経路途中点対q1(c,1),q2(e,4)を採択し、図4A(c)に示すように、対となる経路途中点対q2(e,4),q3(h,7)を採択する。また、図4B(a)に示すように、対となる経路途中点対q3(e,4),q4(h,7)を採択する(図5のステップS3参照)。
円滑経路生成装置1は、図4A(b)に示すように、中間点演算手段33(図3)により、一の経路途中点であるq1(c,1)と他の経路途中点であるq2(e,4)との中間点qm1(d,2−3)を、計算式(q1の位置データ+q2の位置データ)/2から求める(図5のステップS4参照)。ここで、中間点の位置を図上で特定するために説明の便宜上、横のグリッド線2とグリッド線3の間の位置を「2−3」のように表示する。
円滑経路生成装置1は、図4A(b)と(c)、および図4B(a)に示すように、中間点干渉チェック手段34(図3)により、中間点演算手段33により求めた中間点qm1(d,2−3)、中間点qm2(f−g,5−6)、および中間点qm3(h−i,8−9)が障害物Ob(干渉領域CA)と干渉するかどうかを判断する(図5のステップS5参照)。
一方、図4(c)に示す中間点qm2(f−g,5−6)は、干渉領域CAに含まれているので、中間点干渉チェック手段34は、中間点qm2(f−g,5−6)が障害物Obと干渉すると判断する。
そして、図4B(a)に示す中間点qm3(h−i,8−9)についても、中間点干渉チェック手段は、中間点qm1(d,2−3)の場合と同様にして、中間点qm3(h−i,8−9)が障害物Obと干渉しないと判断する。
具体的には、図4A(b)では、中間点qm1(d,2−3)は障害物Ob(干渉領域CA)と干渉しないので、円滑経路生成装置1は、円滑経路生成ステップを実行する。
つまり、円滑経路生成ステップでは、中間点qm1(d,2−3)を新経路途中点として採択し、コンフィギュレーション点q1(c,1)からコンフィギュレーション点qt1(e,3)を通ってコンフィギュレーション点q2(e,4)まで進む現在の動作経路(太実線で表示)をコンフィギュレーション点q1(c,1)から新経路途中点である中間点qm1(d,2−3)を通ってコンフィギュレーション点q2(e,4)まで進む新動作経路(破線で表示)に変更して円滑経路を再生成する(図5のS6参照)。
一方、図4A(c)では、中間点qm2(f−g,5−6)は、障害物Ob(干渉領域CA)と干渉するので、円滑経路生成装置1は、現在経路維持ステップを実行する。
具体的には、中間点qm2(f−g,5−6)を新経路途中点として採択せずに、コンフィギュレーション点q2(e,4)から経路途中点qt2(h,4)を通ってコンフィギュレーション点q3(h,7)まで進む現在のままの動作経路を採択して維持する。
続いて、シフト経路途中点対採択ステップについて、図3、図4B(c)、および図5を参照しながら説明する。シフト経路途中点対採択ステップは、円滑経路生成ステップの後、経路途中点対採択手段32により、一の経路途中点および他の経路途中点のうち少なくとも一方が異なる一のシフト経路途中点、および他のシフト経路途中点からなる一対のシフト経路途中点対を採択する(図5のS8)。
続いて、円滑経路生成装置1は、中間点演算手段33(図3参照)により、一の経路途中点であるq1(c,1)と他の経路途中点であるqt2(h,4)との中間点であるシフト中間点qm4(e−f,2−3)を、計算式(q1の位置データ+qt2の位置データ)/2から求めて、図4B(b)に示すように、中間点干渉チェック手段34(図3参照)により、中間点演算手段33により求めたシフト中間点qm4(e−f,2−3)が障害物Obと干渉するかどうかを判断する(図5のS9)。
例えば、本実施形態においては、経路途中点設定手段31により、Cスペース上における折曲点を選定したが、これに限定されるものではなく、直線経路を複数に分割した分割点、動作経路を任意に等分した点等、動作経路の形態や用途等に応じて適宜設定することができる。
このようにして、再生成された円滑経路は、図6(b)の太実線で示すように、qi(e,1)、から分割点qm4(e−f,2−3)、中間点qm6(g,4−5)、分割点qm5(h−i,6−7)を通ってqg(i,9)まで進む円滑な経路を構成する。
すなわち、経路途中点設定手段31は、初期コンフィギュレーション点qi(c,1)と目標コンフィギュレーション点qgを結ぶ線Lから最も遠い距離δに位置する折曲点qt2(h,4)を経路途中点として設定し、この折曲点qt2(h,4)を挟むようにして折曲点q2(e,4)と折曲点qt2(h,4)の分割点q5(f−g,4)、および折曲点qt2(h,4)と折曲点q3(h,7)の分割点q6(h,5−6)をさらに経路途中点として設定したものである。
さらに図7(b)において、線Lから最も遠い折曲点q6(h,5−6)に続いて、折曲点q5(f−g,4)についても同様に円滑処理をすることで、漸次円滑な経路を生成することができる。
2 操作盤
3 演算処理装置
4 記憶装置
31 経路途中点設定手段
32 経路途中点対採択手段
33 中間点演算手段
34 中間点干渉チェック手段
41 初期位置記憶手段
42 目標位置記憶手段
43 ロボット形状記憶手段
44 作業空間記憶手段
45 動作経路記憶手段
46 経路途中点記憶手段
100,100′ ロボットアーム(多軸ロボットアーム)
CA 干渉領域
Ob 障害物
q1,q2 経路途中点対
q2,q3 経路途中点対
q3,q4 経路途中点対
qi(q1) 初期コンフィギュレーション点(初期位置)
qg(q4) 目標コンフィギュレーション点(目標位置)
qm(qm1,qm2,qm3・・・) 中間点
qm4,qm5 シフト中間点
Claims (4)
- 演算処理装置および記憶装置からなる制御装置を有し、
初期位置から目標位置まで障害物を回避するように生成された多軸ロボットアームの動作経路を円滑化して円滑経路を再生成する円滑経路生成装置であって、
前記制御装置は、
前記初期位置から前記目標位置までの動作経路を格納する動作経路記憶手段と、
前記動作経路における複数の経路途中点を設定する経路途中点設定手段と、
前記複数の経路途中点を格納する経路途中点記憶手段と、
前記多軸ロボットアームのいずれか1以上の軸について、前記経路途中点のうち対となる一の経路途中点、および他の経路途中点からなる経路途中点対を採択する経路途中点対採択手段と、
この経路途中点対採択手段により採択された前記一の経路途中点と他の経路途中点との中間点を、計算式(一の経路途中点の位置データ+他の経路途中点の位置データ)/2から求める中間点演算手段と、
この中間点演算手段により求めた中間点が前記障害物と干渉するかどうかを判断する中間点干渉チェック手段と、を備え、
前記中間点干渉チェック手段により、前記中間点が前記障害物と干渉すると判断された場合には、当該中間点を新経路途中点として採択せずに現在のままの動作経路を採択する現在経路維持ステップを実行し、
前記中間点干渉チェック手段により、前記中間点が前記障害物と干渉しないと判断された場合には、当該中間点を新経路途中点として採択し、前記動作経路を前記一の経路途中点から当該新経路途中点を通って前記他の経路途中点まで進む新動作経路に変更して前記円滑経路を再生成する円滑経路生成ステップを実行することを特徴とする円滑経路生成装置。 - 前記経路途中点対採択手段は、前記経路途中点対を数珠つながりに連続して多数採択し、
前記中間点演算手段は、前記多数の経路途中点対においてそれぞれ多数の中間点を求め、
前記中間点干渉チェック手段は、前記多数の中間点がそれぞれ前記障害物と干渉するかどうかを判断して、
前記円滑経路生成ステップでは、前記中間点干渉チェック手段により、前記多数の中間点のうち当該中間点がそれぞれ前記障害物と干渉すると判断された場合には、当該それぞれの中間点を新経路途中点として採択せずにそれぞれの現在のままの経路途中点対で構成される動作経路を採択する現在経路維持ステップを実行し、
前記多数の中間点のうち当該中間点がそれぞれ前記障害物と干渉しないと判断された場合には、当該それぞれの中間点を新経路途中点として採択し、前記動作経路を当該それぞれの中間点に係る前記一の経路途中点から当該それぞれの新途中点を通って当該それぞれの中間点に係る前記他の経路途中点まで進む新たな動作経路に変更して前記円滑経路を再生成する円滑経路生成ステップを実行することを特徴とする請求項1に記載の円滑経路生成装置。 - 前記制御装置は、前記円滑経路生成ステップの後、前記経路途中点対採択手段により、
前記一の経路途中点および他の経路途中点のうち少なくとも一方が異なる一のシフト経路途中点、および他のシフト経路途中点からなる一対のシフト経路途中点対を採択するシフト経路途中点対採択ステップを実行し、
前記中間点演算手段により、前記シフト経路途中点対採択手段により採択された前記一のシフト経路途中点と他のシフト経路途中点との中間点であるシフト中間点を、計算式(一のシフト経路途中点の位置データ+他のシフト経路途中点の位置データ)/2から求めるシフト中間点演算ステップを実行し、
前記中間点干渉チェック手段により、前記シフト中間点が前記障害物と干渉すると判断された場合には、当該シフト中間点を新たな経路途中点として採択せずに現在のままの動作経路を採択する現在経路維持ステップを実行し、
前記中間点干渉チェック手段により、前記シフト中間点が前記障害物と干渉しないと判断された場合には、当該中間点を新経路途中点として採択し、前記動作経路を前記一のシフト経路途中点から当該新経路途中点を通って前記他のシフト経路途中点まで進む新動作経路に変更して前記円滑経路を再生成するシフト円滑経路生成ステップを実行し、
このようにして、前記円滑経路生成ステップの後に前記現在経路維持ステップまたは前記シフト円滑経路生成ステップを実行し、前記円滑経路生成ステップから前記現在経路維持ステップまたは前記シフト円滑経路生成ステップを順次繰り返して動作経路を円滑化することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の円滑経路生成装置。 - 初期位置から目標位置まで障害物を回避するように生成された多軸ロボットアームの動作経路を円滑化して円滑経路を再生成する円滑経路生成方法であって、
演算処理装置および記憶装置からなる制御装置を有する円滑経路生成装置を使用して、
前記演算処理装置を構成する経路途中点設定手段により、前記動作経路における複数の経路途中点を設定する経路途中点設定ステップと、
前記演算処理装置を構成する経路途中点採択手段により、前記多軸ロボットアームのいずれか1以上の軸について、前記経路途中点のうち対となる一の経路途中点、および他の経路途中点からなる経路途中点対を採択する経路途中点対採択ステップと、
前記演算処理装置を構成する中間点演算手段により、前記経路途中点対採択ステップで採択された前記一の経路途中点と他の経路途中点との中間点を、計算式(一の経路途中点の位置データ+他の経路途中点の位置データ)/2から求める中間点演算ステップと、
前記演算処理装置を構成する中間点干渉チェック手段により、前記中間点演算ステップで求めた中間点が前記障害物と干渉するかどうかを判断する中間点干渉チェックステップと、
この中間点干渉チェックステップにより、前記中間点が前記障害物と干渉すると判断された場合には、当該中間点を新経路途中点として採択せずに現在のままの動作経路を採択する現在経路維持ステップと、
前記中間点干渉チェックステップにより、前記中間点が前記障害物と干渉しないと判断された場合には、当該中間点を新経路途中点として採択し、前記動作経路を前記一の経路途中点から当該新経路途中点を通って前記他の経路途中点まで進む新動作経路に変更して前記円滑経路を再生成する円滑経路生成ステップと、
を含むことを特徴とする円滑経路生成方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010203871A JP5361004B2 (ja) | 2010-09-13 | 2010-09-13 | 円滑経路生成装置および円滑経路生成方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010203871A JP5361004B2 (ja) | 2010-09-13 | 2010-09-13 | 円滑経路生成装置および円滑経路生成方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012056063A JP2012056063A (ja) | 2012-03-22 |
JP5361004B2 true JP5361004B2 (ja) | 2013-12-04 |
Family
ID=46053776
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010203871A Active JP5361004B2 (ja) | 2010-09-13 | 2010-09-13 | 円滑経路生成装置および円滑経路生成方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5361004B2 (ja) |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013246553A (ja) * | 2012-05-24 | 2013-12-09 | Toyota Motor Corp | 軌道計画装置、軌道計画方法及び軌道計画プログラム |
JP5998816B2 (ja) * | 2012-10-04 | 2016-09-28 | セイコーエプソン株式会社 | 経路探索方法、経路探索装置、ロボット制御装置、ロボット及びプログラム |
JP2015037818A (ja) * | 2013-08-17 | 2015-02-26 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、ロボットの制御方法、プログラム及び経路作成装置 |
US9925664B2 (en) | 2014-02-27 | 2018-03-27 | Fanuc Corporation | Robot simulation device for generation motion path of robot |
JP5860081B2 (ja) | 2014-02-27 | 2016-02-16 | ファナック株式会社 | ロボットの動作経路を生成するロボットシミュレーション装置 |
US20170028556A1 (en) * | 2015-07-28 | 2017-02-02 | Harris Corporation | Path-optimized manipulator reversing controller |
CN109976148B (zh) * | 2017-12-28 | 2022-02-22 | 深圳市优必选科技有限公司 | 机器人运动路径规划方法、装置、存储介质及终端设备 |
JP6838028B2 (ja) | 2018-10-31 | 2021-03-03 | ファナック株式会社 | 自動プログラム修正装置および自動プログラム修正方法 |
CN111761582B (zh) * | 2020-07-08 | 2021-05-18 | 浙江大学 | 一种基于随机采样的移动机械臂避障规划方法 |
CN111998864B (zh) * | 2020-08-11 | 2023-11-07 | 东风柳州汽车有限公司 | 无人车局部路径规划方法、装置、设备及存储介质 |
WO2023007574A1 (ja) * | 2021-07-27 | 2023-02-02 | 三菱電機株式会社 | ロボット制御装置およびロボット制御方法 |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04235606A (ja) * | 1991-01-11 | 1992-08-24 | Toshiba Corp | 自由空間接続判定装置および方法 |
JP4244443B2 (ja) * | 1999-05-26 | 2009-03-25 | 株式会社安川電機 | ロボットの大域動作経路計画方法とその制御装置 |
JP2001154706A (ja) * | 1999-11-29 | 2001-06-08 | Japan Atom Energy Res Inst | 移動体の経路生成法 |
JP2002073130A (ja) * | 2000-06-13 | 2002-03-12 | Yaskawa Electric Corp | ロボットの大域動作経路計画方法とその制御装置 |
JP3768957B2 (ja) * | 2002-12-27 | 2006-04-19 | 本田技研工業株式会社 | 移動ロボットの経路設定方法 |
JP4304495B2 (ja) * | 2004-08-04 | 2009-07-29 | トヨタ自動車株式会社 | 経路計画方法 |
JP2008105132A (ja) * | 2006-10-25 | 2008-05-08 | Toyota Motor Corp | アームの関節空間における経路を生成する方法と装置 |
JP4941068B2 (ja) * | 2007-04-16 | 2012-05-30 | トヨタ自動車株式会社 | 経路作成方法及び経路作成装置 |
JP2009032185A (ja) * | 2007-07-30 | 2009-02-12 | Toyota Motor Corp | 移動経路取得装置 |
JP5202161B2 (ja) * | 2008-07-28 | 2013-06-05 | 株式会社東芝 | 原子炉内作業装置 |
-
2010
- 2010-09-13 JP JP2010203871A patent/JP5361004B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2012056063A (ja) | 2012-03-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5361004B2 (ja) | 円滑経路生成装置および円滑経路生成方法 | |
JP5775279B2 (ja) | 経路生成装置 | |
US9827675B2 (en) | Collision avoidance method, control device, and program | |
Zha | Optimal pose trajectory planning for robot manipulators | |
US8483878B2 (en) | Method and apparatus for predicting interference between target section of robot and peripheral object | |
US8606402B2 (en) | Manipulator and control method thereof | |
US20150094855A1 (en) | Imitation learning method for a multi-axis manipulator | |
JP2009134352A (ja) | ロボットの動作経路作成装置及びロボットの動作経路作成方法 | |
JP5885003B2 (ja) | ロボットの走行面走行可能領域確認方法、ロボット及び記録媒体 | |
Tho et al. | An overview of cable-driven parallel robots: workspace, tension distribution, and cable sagging | |
He et al. | Haptic-aided robot path planning based on virtual tele-operation | |
EP3978203A1 (en) | Singularity-free kinematic parameterization of soft robot manipulators | |
Jiang et al. | Obstacle-avoidance path planning based on the improved artificial potential field for a 5 degrees of freedom bending robot | |
Zhang et al. | Kuka youBot arm shortest path planning based on geodesics | |
Suárez et al. | Kinematics, dynamics and evaluation of energy consumption for ABB IRB-140 serial robots in the tracking of a path | |
JP2021082222A (ja) | 情報処理方法、ロボットシステム、物品の製造方法、および情報処理装置 | |
Vosniakos et al. | Motion coordination for industrial robotic systems with redundant degrees of freedom | |
JP5857803B2 (ja) | 産業用機械の干渉判定装置、干渉判定方法、コンピュータプログラムおよび記録媒体 | |
Zha et al. | Trajectory coordination planning and control for robot manipulators in automated material handling and processing | |
Kim et al. | Robotic virtual manipulations of a nuclear hot‐cell digital mock‐up system | |
Ji et al. | A Spatial Path Following Method for Hyper-Redundant Manipulators by Step-by-Step Search and Calculating | |
Lattanzi et al. | An efficient motion planning algorithm for robot multi-goal tasks | |
Sahu et al. | Geodesic approach for an efficient trajectory planning of mobile robot manipulators | |
Nandikolla et al. | Obstacle Avoidance for Omnidirectional Mobile Robot Using SLAM | |
Baizid et al. | Virtual reality based tool for optimal robot placement in robotized site based on CAD’s application programming interface |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20111216 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20121012 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20121012 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130806 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130830 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5361004 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313117 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |