JP5061798B2 - 移動経路生成方法、移動経路生成装置、移動経路生成プログラム、ロボットアーム制御装置、およびロボットアーム制御プログラム - Google Patents
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ロボットアームの移動空間を複数の第1段階のサブ空間に分割し、各第1段階のサブ空間それぞれを複数の第2段階のサブ空間に分割し、以下同様に、各第n−1段階のサブ空間それぞれを複数の第n段階のサブ空間に分割(但し、nは2以上の整数)して、該移動空間全体の代表座標である原点座標、および、各第1段階のサブ空間それぞれ、各第2段階のサブ空間それぞれ、…、各第n段階のサブ空間それぞれの各代表座標を定めることにより、該原点座標に置かれたノードから、該第1段階のサブ空間の代表座標に置かれたノード、該第2段階のサブ空間の代表座標に置かれたノード、…、第n段階のサブ空間の代表座標に置かれたノードへと順次繋がる移動経路からなるツリー構造の移動経路網を作成する移動経路網作成ステップと、
移動経路網作成ステップで作成された移動経路網を構成する各移動経路について、ロボットアームと、該ロボットアームの移動の障害となる障害物との間の干渉チェックを行ない、該移動経路網から干渉を免れた有効な移動経路のみを抽出した有効移動経路網を作成する干渉演算ステップとを有する。
ロボットアームの移動空間を複数のサブ空間に分割したときの各サブ空間の代表座標を定め、各代表座標に置かれた各ノードどうしを結ぶ移動経路からなる移動経路網を作成する移動経路網作成ステップと、
移動経路網作成ステップで作成された移動経路網を構成する各移動経路について、ロボットアームと、該ロボットアームの移動の障害となる障害物との間の干渉チェックを行ない、該移動経路網から干渉を免れた有効な移動経路のみを抽出した有効移動経路網を作成する干渉演算ステップとを有することを特徴とする。
ロボットアームの移動空間を複数の第1段階のサブ空間に分割し、各第1段階のサブ空間それぞれを複数の第2段階のサブ空間に分割し、以下同様に、各第n−1段階のサブ空間それぞれを複数の第n段階のサブ空間に分割(但し、nは2以上の整数)して、該移動空間全体の代表座標である原点座標、および、各第1段階のサブ空間それぞれ、各第2段階のサブ空間それぞれ、…、各第n段階のサブ空間それぞれの各代表座標を定めることにより、該原点座標に置かれたノードから、該第1段階のサブ空間の代表座標に置かれたノード、該第2段階のサブ空間の代表座標に置かれたノード、…、第n段階のサブ空間の代表座標に置かれたノードへと順次繋がる移動経路からなるツリー構造の移動経路網を作成する移動経路網作成部と、
前記移動経路網作成部で作成された移動経路網を構成する各移動経路について、ロボットアームと、該ロボットアームの移動の障害となる障害物との間の干渉チェックを行ない、該移動経路網から干渉を免れた有効な移動経路のみを抽出した有効移動経路網を作成する干渉演算部とを備えたことを特徴とする。
ロボットアームの移動空間を複数のサブ空間に分割したときの各サブ空間の代表座標を定め、各代表座標に置かれた各ノードどうしを結ぶ移動経路からなる移動経路網を作成する移動経路網作成部と、
上記移動経路網作成部で作成された移動経路網を構成する各移動経路について、ロボットアームと、該ロボットアームの移動の障害となる障害物との間の干渉チェックを行ない、該移動経路網から干渉を免れた有効な移動経路のみを抽出した有効移動経路網を作成する干渉演算部とを備えたことを特徴とする。
前記演算装置を、
ロボットアームの移動空間を複数の第1段階のサブ空間に分割し、各第1段階のサブ空間それぞれを複数の第2段階のサブ空間に分割し、以下同様に、各第n−1段階のサブ空間それぞれを複数の第n段階のサブ空間に分割(但し、nは2以上の整数)して、該移動空間全体の代表座標である原点座標、および、各第1段階のサブ空間それぞれ、各第2段階のサブ空間それぞれ、…、各第n段階のサブ空間それぞれの各代表座標を定めることにより、該原点座標に置かれたノードから、該第1段階のサブ空間の代表座標に置かれたノード、該第2段階のサブ空間の代表座標に置かれたノード、…、第n段階のサブ空間の代表座標に置かれたノードへと順次繋がる移動経路からなるツリー構造の移動経路網を作成する移動経路網作成部と、
上記移動経路網作成部で作成された移動経路網を構成する各移動経路について、ロボットアームと、該ロボットアームの移動の障害となる障害物との間の干渉チェックを行ない、該移動経路網から干渉を免れた有効な移動経路のみを抽出した有効移動経路網を作成する干渉演算部とを備えた移動経路生成装置として動作させることを特徴とする。
前記演算装置を、
ロボットアームの移動空間を複数のサブ空間に分割したときの各サブ空間の代表座標を定め、各代表座標に置かれた各ノードどうしを結ぶ移動経路からなる移動経路網を作成する移動経路網作成部と、
上記移動経路網作成部で作成された移動経路網を構成する各移動経路について、ロボットアームと、該ロボットアームの移動の障害となる障害物との間の干渉チェックを行ない、該移動経路網から干渉を免れた有効な移動経路のみを抽出した有効移動経路網を作成する干渉演算部とを備えた移動経路生成装置として動作させることを特徴とする。
ロボットアームの移動空間を複数の第1段階のサブ空間に分割し、各第1段階のサブ空間それぞれを複数の第2段階のサブ空間に分割し、以下同様に、各第n−1段階のサブ空間それぞれを複数の第n段階のサブ空間に分割(但し、nは2以上の整数)して、該移動空間全体の代表座標である原点座標、および、各第1段階のサブ空間それぞれ、各第2段階のサブ空間それぞれ、…、各第n段階のサブ空間それぞれの各代表座標を定めることにより作成された、該原点座標に置かれたノードから、該第1段階のサブ空間の代表座標に置かれたノード、該第2段階のサブ空間の代表座標に置かれたノード、…、第n段階のサブ空間の代表座標に置かれたノードへと順次繋がる移動経路からなるツリー構造の移動経路網を構成する各移動経路について、ロボットアームと、該ロボットアームの移動の障害となる障害物との間の干渉チェックを行なうことにより、該移動経路網から干渉を免れた有効な移動経路のみが抽出された有効移動経路網を記憶する記憶部と、
上記有効移動経路網に基づいて、現在位置に最近接した第1のノードと目標位置に最近接した第2のノードとの間の移動経路を求め、上記ロボットアームを、現在位置から、該第1のノードに移動させ、該第1のノードに順次接続されたノードを経由して該第2のノードに移動させ、該第2のノードから該目標位置に移動させるアーム移動制御部とを備えたことを特徴とする。
ロボットアームの移動空間を複数のサブ空間に分割したときの各サブ空間の代表座標を定めることにより作成された、各代表座標に置かれた各ノードどうしを結ぶ移動経路からなる移動経路網を構成する各移動経路について、ロボットアームと、該ロボットアームの移動の障害となる障害物との間の干渉チェックを行うことにより、該移動経路網から干渉を免れた有効な移動経路のみが抽出された有効移動経路網を記憶する記憶部と、
上記有効移動経路網から、現在位置に最近接した第1のノードと目標位置に最近接した第2のノードとの間の最短移動経路を求め、上記ロボットアームを、該現在位置から該第1のノードに移動させ、該第1のノードから前記最短移動経路を経由して該第2のノードに移動させ、該第2のノードから該目標位置に移動させるアーム移動制御部とを備えたことを特徴とする。
上記演算装置を、
ロボットアームの移動空間を複数の第1段階のサブ空間に分割し、各第1段階のサブ空間それぞれを複数の第2段階のサブ空間に分割し、以下同様に、各第n−1段階のサブ空間それぞれを複数の第n段階のサブ空間に分割(但し、nは2以上の整数)して、該移動空間全体の代表座標である原点座標、および、各第1段階のサブ空間それぞれ、各第2段階のサブ空間それぞれ、…、各第n段階のサブ空間それぞれの各代表座標を定めることにより作成された、該原点座標に置かれたノードから、該第1段階のサブ空間の代表座標に置かれたノード、該第2段階のサブ空間の代表座標に置かれたノード、…、第n段階のサブ空間の代表座標に置かれたノードへと順次繋がる移動経路からなるツリー構造の移動経路網を構成する各移動経路について、ロボットアームと、該ロボットアームの移動の障害となる障害物との間の干渉チェックを行なうことにより、該移動経路網から干渉を免れた有効な移動経路のみが抽出された有効移動経路網を記憶する記憶部と、
上記有効移動経路網に基づいて、現在位置に最近接した第1のノードと目標位置に最近接した第2のノードとの間の移動経路を求め、上記ロボットアームを、現在位置から、該第1のノードに移動させ、該第1のノードに順次接続されたノードを経由して該第2のノードに移動させ、該第2のノードから該目標位置に移動させるアーム移動制御部とを備えたロボットアーム制御装置として動作させることを特徴とする。
上記演算装置を、
ロボットアームの移動空間を複数のサブ空間に分割したときの各サブ空間の代表座標を定めることにより作成された、各代表座標に置かれた各ノードどうしを結ぶ移動経路からなる移動経路網を構成する各移動経路について、ロボットアームと、該ロボットアームの移動の障害となる障害物との間の干渉チェックを行うことにより、該移動経路網から干渉を免れた有効な移動経路のみが抽出された有効移動経路網を記憶する記憶部と、
上記有効移動経路網から、現在位置に最近接した第1のノードと目標位置に最近接した第2のノードとの間の最短移動経路を求め、上記ロボットアームを、該現在位置から該第1のノードに移動させ、該第1のノードから上記最短移動経路を経由して該第2のノードに移動させ、該第2のノードから該目標位置に移動させるアーム移動制御部とを備えたロボットアーム制御装置として動作させることを特徴とする。
ロボットアームの、現在位置から目標位置への移動経路を生成する移動経路生成方法において、
ロボットアームの移動空間を複数の第1段階のサブ空間に分割し、各第1段階のサブ空間それぞれを複数の第2段階のサブ空間に分割し、以下同様に、各第n−1段階のサブ空間それぞれを複数の第n段階のサブ空間に分割(但し、nは2以上の整数)して、該移動空間全体の代表座標である原点座標、および、各第1段階のサブ空間それぞれ、各第2段階のサブ空間それぞれ、…、各第n段階のサブ空間それぞれの各代表座標を定めることにより、該原点座標に置かれたノードから、該第1段階のサブ空間の代表座標に置かれたノード、該第2段階のサブ空間の代表座標に置かれたノード、…、第n段階のサブ空間の代表座標に置かれたノードへと順次繋がる移動経路からなるツリー構造の移動経路網を作成する移動経路網作成ステップと、
前記移動経路網作成ステップで作成された移動経路網を構成する各移動経路について、ロボットアームと、該ロボットアームの移動の障害となる障害物との間の干渉チェックを行ない、該移動経路網から干渉を免れた有効な移動経路のみを抽出した有効移動経路網を作成する干渉演算ステップとを有することを特徴とする移動経路生成方法。
前記ロボットアームを現在位置から目標位置に移動させるにあたり、現在位置から、該現在位置に最近接した第1のノードに移動させ、該第1のノードに順次接続されたノードを経由して目標位置に最近接した第2のノードに移動させ、該第2のノードから該目標位置に移動させるアーム移動ステップをさらに有することを特徴とする付記1記載の移動経路生成方法。
ロボットアームの、現在位置から目標位置への移動経路を生成する移動経路生成方法において、
ロボットアームの移動空間を複数のサブ空間に分割したときの各サブ空間の代表座標を定め、各代表座標に置かれた各ノードどうしを結ぶ移動経路からなる移動経路網を作成する移動経路網作成ステップと、
前記移動経路網作成ステップで作成された移動経路網を構成する各移動経路について、ロボットアームと、該ロボットアームの移動の障害となる障害物との間の干渉チェックを行ない、該移動経路網から干渉を免れた有効な移動経路のみを抽出した有効移動経路網を作成する干渉演算ステップとを有することを特徴とする移動経路生成方法。
前記ロボットアームを現在位置から目標位置に移動させるにあたり、前記有効移動経路網から、現在位置に最近接した第1のノードと目標位置に最近接した第2のノードとの間の最短移動経路を求め、前記ロボットアームを、該現在位置から該第1のノードに移動させ、該第1のノードから前記最短移動経路を経由して該第2のノードに移動させ、該第2のノードから該目標位置に移動させるアーム移動ステップをさらに有することを特徴とする付記3記載の移動経路生成方法。
ロボットアームの、現在位置から目標位置への移動経路を生成する移動経路生成装置において、
ロボットアームの移動空間を複数の第1段階のサブ空間に分割し、各第1段階のサブ空間それぞれを複数の第2段階のサブ空間に分割し、以下同様に、各第n−1段階のサブ空間それぞれを複数の第n段階のサブ空間に分割(但し、nは2以上の整数)して、該移動空間全体の代表座標である原点座標、および、各第1段階のサブ空間それぞれ、各第2段階のサブ空間それぞれ、…、各第n段階のサブ空間それぞれの各代表座標を定めることにより、該原点座標に置かれたノードから、該第1段階のサブ空間の代表座標に置かれたノード、該第2段階のサブ空間の代表座標に置かれたノード、…、第n段階のサブ空間の代表座標に置かれたノードへと順次繋がる移動経路からなるツリー構造の移動経路網を作成する移動経路網作成部と、
前記移動経路網作成部で作成された移動経路網を構成する各移動経路について、ロボットアームと、該ロボットアームの移動の障害となる障害物との間の干渉チェックを行ない、該移動経路網から干渉を免れた有効な移動経路のみを抽出した有効移動経路網を作成する干渉演算部とを備えたことを特徴とする移動経路生成装置。
前記ロボットアームを現在位置から目標位置に移動させるにあたり、現在位置から、該現在位置に最近接した第1のノードに移動させ、該第1のノードに順次接続されたノードを経由して目標位置に最近接した第2のノードに移動させ、該第2のノードから該目標位置に移動させるアーム移動制御部をさらに備えたことを特徴とする付記5記載の移動経路生成装置。
ロボットアームの、現在位置から目標位置への移動経路を生成する移動経路生成装置において、
ロボットアームの移動空間を複数のサブ空間に分割したときの各サブ空間の代表座標を定め、各代表座標に置かれた各ノードどうしを結ぶ移動経路からなる移動経路網を作成する移動経路網作成部と、
前記移動経路網作成部で作成された移動経路網を構成する各移動経路について、ロボットアームと、該ロボットアームの移動の障害となる障害物との間の干渉チェックを行ない、該移動経路網から干渉を免れた有効な移動経路のみを抽出した有効移動経路網を作成する干渉演算部とを備えたことを特徴とする移動経路生成装置。
前記ロボットアームを現在位置から目標位置に移動させるにあたり、前記有効移動経路網から、現在位置に最近接した第1のノードと目標位置に最近接した第2のノードとの間の最短移動経路を求め、前記ロボットアームを、該現在位置から該第1のノードに移動させ、該第1のノードから前記最短移動経路を経由して該第2のノードに移動させ、該第2のノードから該目標位置に移動させるアーム移動制御部をさらに備えたことを特徴とする付記7記載の移動経路生成装置。
プログラムを実行する演算装置で実行され、該演算装置を、ロボットアームの、現在位置から目標位置への移動経路を生成する移動経路生成装置として動作させる移動経路生成プログラムであって、
前記演算装置を、
ロボットアームの移動空間を複数の第1段階のサブ空間に分割し、各第1段階のサブ空間それぞれを複数の第2段階のサブ空間に分割し、以下同様に、各第n−1段階のサブ空間それぞれを複数の第n段階のサブ空間に分割(但し、nは2以上の整数)して、該移動空間全体の代表座標である原点座標、および、各第1段階のサブ空間それぞれ、各第2段階のサブ空間それぞれ、…、各第n段階のサブ空間それぞれの各代表座標を定めることにより、該原点座標に置かれたノードから、該第1段階のサブ空間の代表座標に置かれたノード、該第2段階のサブ空間の代表座標に置かれたノード、…、第n段階のサブ空間の代表座標に置かれたノードへと順次繋がる移動経路からなるツリー構造の移動経路網を作成する移動経路網作成部と、
前記移動経路網作成部で作成された移動経路網を構成する各移動経路について、ロボットアームと、該ロボットアームの移動の障害となる障害物との間の干渉チェックを行ない、該移動経路網から干渉を免れた有効な移動経路のみを抽出した有効移動経路網を作成する干渉演算部とを備えた移動経路生成装置として動作させることを特徴とする移動経路生成プログラム。
前記演算装置を、前記ロボットアームを現在位置から目標位置に移動させるにあたり、現在位置から、該現在位置に最近接した第1のノードに移動させ、該第1のノードに順次接続されたノードを経由して目標位置に最近接した第2のノードに移動させ、該第2のノードから該目標位置に移動させるアーム移動制御部をさらに備えた移動経路生成装置として動作させることを特徴とする付記9記載の移動経路生成プログラム。
プログラムを実行する演算装置内で実行され、該演算装置を、ロボットアームの、現在位置から目標位置への移動経路を生成する移動経路生成として動作させる移動経路生成プログラムであって、
前記演算装置を、
ロボットアームの移動空間を複数のサブ空間に分割したときの各サブ空間の代表座標を定め、各代表座標に置かれた各ノードどうしを結ぶ移動経路からなる移動経路網を作成する移動経路網作成部と、
前記移動経路網作成部で作成された移動経路網を構成する各移動経路について、ロボットアームと、該ロボットアームの移動の障害となる障害物との間の干渉チェックを行ない、該移動経路網から干渉を免れた有効な移動経路のみを抽出した有効移動経路網を作成する干渉演算部とを備えた移動経路生成装置として動作させることを特徴とする移動経路生成プログラム。
前記演算装置を、前記ロボットアームを現在位置から目標位置に移動させるにあたり、前記有効移動経路網から、現在位置に最近接した第1のノードと目標位置に最近接した第2のノードとの間の最短移動経路を求め、前記ロボットアームを、該現在位置から該第1のノードに移動させ、該第1のノードから前記最短移動経路を経由して該第2のノードに移動させ、該第2のノードから該目標位置に移動させるアーム移動制御部をさらに備えた移動経路生成装置として動作させることを特徴とする付記11記載の移動経路生成プログラム。
ロボットアームの、現在位置から目標位置への移動を制御するロボットアーム制御装置において、
ロボットアームの移動空間を複数の第1段階のサブ空間に分割し、各第1段階のサブ空間それぞれを複数の第2段階のサブ空間に分割し、以下同様に、各第n−1段階のサブ空間それぞれを複数の第n段階のサブ空間に分割(但し、nは2以上の整数)して、該移動空間全体の代表座標である原点座標、および、各第1段階のサブ空間それぞれ、各第2段階のサブ空間それぞれ、…、各第n段階のサブ空間それぞれの各代表座標を定めることにより作成された、該原点座標に置かれたノードから、該第1段階のサブ空間の代表座標に置かれたノード、該第2段階のサブ空間の代表座標に置かれたノード、…、第n段階のサブ空間の代表座標に置かれたノードへと順次繋がる移動経路からなるツリー構造の移動経路網を構成する各移動経路について、ロボットアームと、該ロボットアームの移動の障害となる障害物との間の干渉チェックを行なうことにより、該移動経路網から干渉を免れた有効な移動経路のみが抽出された有効移動経路網を記憶する記憶部と、
前記有効移動経路網に基づいて、現在位置に最近接した第1のノードと目標位置に最近接した第2のノードとの間の移動経路を求め、前記ロボットアームを、現在位置から、該第1のノードに移動させ、該第1のノードに順次接続されたノードを経由して該第2のノードに移動させ、該第2のノードから該目標位置に移動させるアーム移動制御部とを備えたことを特徴とするロボットアーム制御装置。
ロボットアームの、現在位置から目標位置への移動を制御するロボットアーム制御装置において、
ロボットアームの移動空間を複数のサブ空間に分割したときの各サブ空間の代表座標を定めることにより作成された、各代表座標に置かれた各ノードどうしを結ぶ移動経路からなる移動経路網を構成する各移動経路について、ロボットアームと、該ロボットアームの移動の障害となる障害物との間の干渉チェックを行うことにより、該移動経路網から干渉を免れた有効な移動経路のみが抽出された有効移動経路網を記憶する記憶部と、
前記有効移動経路網から、現在位置に最近接した第1のノードと目標位置に最近接した第2のノードとの間の最短移動経路を求め、前記ロボットアームを、該現在位置から該第1のノードに移動させ、該第1のノードから前記最短移動経路を経由して該第2のノードに移動させ、該第2のノードから該目標位置に移動させるアーム移動制御部とを備えたことを特徴とするロボットアーム制御装置。
プログラムを実行する演算装置で実行され、該演算装置を、ロボットアームの、現在位置から目標位置への移動を制御するロボットアーム制御装置として動作させるロボットアーム制御プログラムであって、
前記演算装置を、
ロボットアームの移動空間を複数の第1段階のサブ空間に分割し、各第1段階のサブ空間それぞれを複数の第2段階のサブ空間に分割し、以下同様に、各第n−1段階のサブ空間それぞれを複数の第n段階のサブ空間に分割(但し、nは2以上の整数)して、該移動空間全体の代表座標である原点座標、および、各第1段階のサブ空間それぞれ、各第2段階のサブ空間それぞれ、…、各第n段階のサブ空間それぞれの各代表座標を定めることにより作成された、該原点座標に置かれたノードから、該第1段階のサブ空間の代表座標に置かれたノード、該第2段階のサブ空間の代表座標に置かれたノード、…、第n段階のサブ空間の代表座標に置かれたノードへと順次繋がる移動経路からなるツリー構造の移動経路網を構成する各移動経路について、ロボットアームと、該ロボットアームの移動の障害となる障害物との間の干渉チェックを行なうことにより、該移動経路網から干渉を免れた有効な移動経路のみが抽出された有効移動経路網を記憶する記憶部と、
前記有効移動経路網に基づいて、現在位置に最近接した第1のノードと目標位置に最近接した第2のノードとの間の移動経路を求め、前記ロボットアームを、現在位置から、該現在位置に最近接した第1のノードに移動させ、該第1のノードに順次接続されたノードを経由して目標位置に最近接した第2のノードに移動させ、該第2のノードから該目標位置に移動させるアーム移動制御部とを備えたロボットアーム制御装置として動作させることを特徴とするロボットアーム制御プログラム。
プログラムを実行する演算装置内で実行され、該演算装置を、ロボットアームの、現在位置から目標位置への移動を制御するロボットアーム制御装置として動作させるロボットアーム制御プログラムであって、
前記演算装置を、
ロボットアームの移動空間を複数のサブ空間に分割したときの各サブ空間の代表座標を定めることにより作成された、各代表座標に置かれた各ノードどうしを結ぶ移動経路からなる移動経路網を構成する各移動経路について、ロボットアームと、該ロボットアームの移動の障害となる障害物との間の干渉チェックを行うことにより、該移動経路網から干渉を免れた有効な移動経路のみが抽出された有効移動経路網を記憶する記憶部と、
前記有効移動経路網から、現在位置に最近接した第1のノードと目標位置に最近接した第2のノードとの間の最短移動経路を求め、前記ロボットアームを、該現在位置から該第1のノードに移動させ、該第1のノードから前記最短移動経路を経由して該第2のノードに移動させ、該第2のノードから該目標位置に移動させるアーム移動制御部とを備えたロボットアーム制御装置として動作させることを特徴とするロボットアーム制御プログラム。
11,12 ロボットアーム
Claims (5)
- ロボットアームの、現在位置から目標位置への移動経路を生成する移動経路生成方法において、
ロボットアームの移動空間を複数の第1段階のサブ空間に分割し、各第1段階のサブ空間それぞれを複数の第2段階のサブ空間に分割し、以下同様に、各第n−1段階のサブ空間それぞれを複数の第n段階のサブ空間に分割(但し、nは2以上の整数)して、該移動空間全体の代表座標である原点座標、および、各第1段階のサブ空間それぞれ、各第2段階のサブ空間それぞれ、…、各第n段階のサブ空間それぞれの各代表座標を定めることにより、該原点座標に置かれたノードから、該第1段階のサブ空間の代表座標に置かれたノード、該第2段階のサブ空間の代表座標に置かれたノード、…、第n段階のサブ空間の代表座標に置かれたノードへと順次繋がる移動経路からなるツリー構造の移動経路網を作成する移動経路網作成ステップと、
前記移動経路網作成ステップで作成された移動経路網を構成する各移動経路について、ロボットアームと、該ロボットアームの移動の障害となる障害物との間の干渉チェックを行ない、該移動経路網から干渉を免れた有効な移動経路のみを抽出した有効移動経路網を作成する干渉演算ステップと、
前記ロボットアームを現在位置から目標位置に移動させるにあたり、現在位置から、該現在位置に最近接した第1のノードに移動させ、該第1のノードに順次接続されたノードを経由して目標位置に最近接した第2のノードに移動させ、該第2のノードから該目標位置に移動させるアーム移動ステップとを有することを特徴とする移動経路生成方法。 - ロボットアームの、現在位置から目標位置への移動経路を生成する移動経路生成装置において、
ロボットアームの移動空間を複数の第1段階のサブ空間に分割し、各第1段階のサブ空間それぞれを複数の第2段階のサブ空間に分割し、以下同様に、各第n−1段階のサブ空間それぞれを複数の第n段階のサブ空間に分割(但し、nは2以上の整数)して、該移動空間全体の代表座標である原点座標、および、各第1段階のサブ空間それぞれ、各第2段階のサブ空間それぞれ、…、各第n段階のサブ空間それぞれの各代表座標を定めることにより、該原点座標に置かれたノードから、該第1段階のサブ空間の代表座標に置かれたノード、該第2段階のサブ空間の代表座標に置かれたノード、…、第n段階のサブ空間の代表座標に置かれたノードへと順次繋がる移動経路からなるツリー構造の移動経路網を作成する移動経路網作成部と、
前記移動経路網作成部で作成された移動経路網を構成する各移動経路について、ロボットアームと、該ロボットアームの移動の障害となる障害物との間の干渉チェックを行ない、該移動経路網から干渉を免れた有効な移動経路のみを抽出した有効移動経路網を作成する干渉演算部と、
前記ロボットアームを現在位置から目標位置に移動させるにあたり、現在位置から、該現在位置に最近接した第1のノードに移動させ、該第1のノードに順次接続されたノードを経由して目標位置に最近接した第2のノードに移動させ、該第2のノードから該目標位置に移動させるアーム移動制御部とを備えたことを特徴とする移動経路生成装置。 - プログラムを実行する演算装置で実行され、該演算装置を、ロボットアームの、現在位置から目標位置への移動経路を生成する移動経路生成装置として動作させる移動経路生成プログラムであって、
前記演算装置を、
ロボットアームの移動空間を複数の第1段階のサブ空間に分割し、各第1段階のサブ空間それぞれを複数の第2段階のサブ空間に分割し、以下同様に、各第n−1段階のサブ空間それぞれを複数の第n段階のサブ空間に分割(但し、nは2以上の整数)して、該移動空間全体の代表座標である原点座標、および、各第1段階のサブ空間それぞれ、各第2段階のサブ空間それぞれ、…、各第n段階のサブ空間それぞれの各代表座標を定めることにより、該原点座標に置かれたノードから、該第1段階のサブ空間の代表座標に置かれたノード、該第2段階のサブ空間の代表座標に置かれたノード、…、第n段階のサブ空間の代表座標に置かれたノードへと順次繋がる移動経路からなるツリー構造の移動経路網を作成する移動経路網作成部と、
前記移動経路網作成部で作成された移動経路網を構成する各移動経路について、ロボットアームと、該ロボットアームの移動の障害となる障害物との間の干渉チェックを行ない、該移動経路網から干渉を免れた有効な移動経路のみを抽出した有効移動経路網を作成する干渉演算部と、
前記ロボットアームを現在位置から目標位置に移動させるにあたり、現在位置から、該現在位置に最近接した第1のノードに移動させ、該第1のノードに順次接続されたノードを経由して目標位置に最近接した第2のノードに移動させ、該第2のノードから該目標位置に移動させるアーム移動制御部とを備えた移動経路生成装置として動作させることを特徴とする移動経路生成プログラム。 - ロボットアームの、現在位置から目標位置への移動を制御するロボットアーム制御装置において、
ロボットアームの移動空間を複数の第1段階のサブ空間に分割し、各第1段階のサブ空間それぞれを複数の第2段階のサブ空間に分割し、以下同様に、各第n−1段階のサブ空間それぞれを複数の第n段階のサブ空間に分割(但し、nは2以上の整数)して、該移動空間全体の代表座標である原点座標、および、各第1段階のサブ空間それぞれ、各第2段階のサブ空間それぞれ、…、各第n段階のサブ空間それぞれの各代表座標を定めることにより作成された、該原点座標に置かれたノードから、該第1段階のサブ空間の代表座標に置かれたノード、該第2段階のサブ空間の代表座標に置かれたノード、…、第n段階のサブ空間の代表座標に置かれたノードへと順次繋がる移動経路からなるツリー構造の移動経路網を構成する各移動経路について、ロボットアームと、該ロボットアームの移動の障害となる障害物との間の干渉チェックを行なうことにより、該移動経路網から干渉を免れた有効な移動経路のみが抽出された有効移動経路網を記憶する記憶部と、
前記有効移動経路網に基づいて、現在位置に最近接した第1のノードと目標位置に最近接した第2のノードとの間の移動経路を求め、前記ロボットアームを、現在位置から、該第1のノードに移動させ、該第1のノードに順次接続されたノードを経由して該第2のノードに移動させ、該第2のノードから該目標位置に移動させるアーム移動制御部とを備えたことを特徴とするロボットアーム制御装置。 - プログラムを実行する演算装置で実行され、該演算装置を、ロボットアームの、現在位置から目標位置への移動を制御するロボットアーム制御装置として動作させるロボットアーム制御プログラムであって、
前記演算装置を、
ロボットアームの移動空間を複数の第1段階のサブ空間に分割し、各第1段階のサブ空間それぞれを複数の第2段階のサブ空間に分割し、以下同様に、各第n−1段階のサブ空間それぞれを複数の第n段階のサブ空間に分割(但し、nは2以上の整数)して、該移動空間全体の代表座標である原点座標、および、各第1段階のサブ空間それぞれ、各第2段階のサブ空間それぞれ、…、各第n段階のサブ空間それぞれの各代表座標を定めることにより作成された、該原点座標に置かれたノードから、該第1段階のサブ空間の代表座標に置かれたノード、該第2段階のサブ空間の代表座標に置かれたノード、…、第n段階のサブ空間の代表座標に置かれたノードへと順次繋がる移動経路からなるツリー構造の移動経路網を構成する各移動経路について、ロボットアームと、該ロボットアームの移動の障害となる障害物との間の干渉チェックを行なうことにより、該移動経路網から干渉を免れた有効な移動経路のみが抽出された有効移動経路網を記憶する記憶部と、
前記有効移動経路網に基づいて、現在位置に最近接した第1のノードと目標位置に最近接した第2のノードとの間の移動経路を求め、前記ロボットアームを、現在位置から、該現在位置に最近接した第1のノードに移動させ、該第1のノードに順次接続されたノードを経由して目標位置に最近接した第2のノードに移動させ、該第2のノードから該目標位置に移動させるアーム移動制御部とを備えたロボットアーム制御装置として動作させることを特徴とするロボットアーム制御プログラム。
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