JP7145234B2 - リスクレベルセットを使用した混雑環境のナビゲート - Google Patents
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Description
[0029]モデルは、ある場所でのエージェントの密度と、それらの意図された動きの方向との両方を捕捉する占有コストHを導入する。コストは、環境内のすべてのエージェントに基づいて計算され、以下の式2によって定義される。
[0033]本開示によれば、そのリスクレベルセット
[0035]計画エージェント(たとえば、xeに位置する、及びxiに位置する別のエージェント)を備える2エージェントシステムについて検討する。一般性を失うことなく、システムのダイナミクスは、計画エージェントが原点(origin)で静止して見えるように表現され得る。この変更された基準フレームでは、viは、xiの速度として定義され、aiは、xiの加速度として定義される。これらのダイナミクスを使用して、Rbは、その最大速度
[0039]証明。衝突前のHCの最大値を計算するために、||d||=rcの場合にHを評価する。uiが単位ベクトル
[0040]主題1から、エージェントがその安全半径でその最大速度で移動している場合に、最大コストHCが発生することが分かる。瞬時に停止できるシングルインテグレータのダイナミクスの車両の場合、我々のエージェントは、このしきい値に基づいてレベルセットを生成し、衝突を回避できる。しかしながら、エージェントが瞬時に停止できない場合は、HCのコストによって、衝突が発生する。代わりに、最小制動距離が与えられた場合に、衝突を防ぐコストの値を見出す必要もある。制動距離Rbの場合、主題2は、最大しきい値コストHTを定義する。我々の計画されたリスクしきい値HP≦HTを選択する場合、HTを使用する。
[0042]証明。主題1と同様に、最大しきい値コストは、安全な制動距離を保証するための要件を探索することで見出され得る。Rbは、xiの制動距離であり、xeと衝突しないことを思い出して頂きたい。自己保存を保証するために、しきい値コストは、この距離||d||=RbにおけるHの最小値になるであろう。単位ベクトル
[0043]本開示の態様によれば、衝突を回避するために、計画エージェントは
[0044]定理1。初期コストH<HPで出発し、
証明。計画車両xeと他の車両xiとを備え、すべてのダイナミクスが、エゴ車両が原点で静止しているように見えるように記述された2エージェントシステムについて検討する。初期コストがHTを下回るとすると、||d||>Rbは、他の車両の制動距離であることが分かる。コストがHCを超えないことを証明するために、そのダイナミクスが検討される。
[0045]W(r)は、||d||>rcの場合、常にHより大きく、rを増加させる場合、
[0046]定理1に示されるように、
[0048]2つのエージェントについて定理1からの主張を使用して、このセクションは、それらの結果を、環境内の複数のエージェントに拡張する。2つのエージェントのために、本開示は、Hを導入した。これは、他のエージェントの位置を、環境内の占有コストにマッピングし、リスクしきい値と
[0049]推論1。計画エージェントxeと、位置xiを有するn個のエージェントのグループについて、
[0050]証明。構造上、
[0052]ここで、nは、フィールド内の他のエージェントの数であり、di=(xe-xi)は、計画エージェントxeと他のエージェントxiとの間のペアワイズ距離である。ここでは、Ω、α、vmax、及び衝突半径rcが、グループ内のすべてのエージェントに対して等しいことが前提とされる。すべてのエージェントが、同じ安全半径を有しているとの前提から、コストのレベルセットは、円パッキング問題(circle-packing problem)から決定され得ることが示され得る。安全半径rcのすべてのエージェントにとって、六角形のパッキングパターンが、エージェントの最密配置であることが分かる。このパターンでは、図7に示すように、半径rcの他の最大6つのエージェントが、計画エージェントの周りに配置され、別の12のエージェントが、計画エージェントから2rcの距離内に配置される。
[0054]この概要では、6つのエージェントが、図7におけるハッチングで陰影付けられたrcにおいて配置される。図7に示されるように、さらに6つのエージェントが、ドットで陰影付けられた距離1.5rcであり、6つのエージェントが、白で示されるように距離2rc離れている。この計算は、六角形のパターンで、計画エージェントの周囲に、より多くのエージェントを追加することで拡張される。HCの概算値は、エージェントの数とパッキング密度とによって決定されることに注意されたい。非常に雑然とした環境における実用的な目的のために、HCは固定数のエージェントによって概算され得る。同様に、
[0055]計画の目的で、級数展開を切り捨てることによってHTを概算することで、より保守的な推定をもたらすであろう。たとえば、
[0056]次に図1Aに示されるように、計画エージェント100の例は、ブレーキシステム104、ステアリングシステム106、及び加速システム108に動作可能に結合された制御ユニット102を含む。いくつかの実施では、計画エージェント100は、人間の運転者からの入力なしに(又は制限されて)、ある地点から別の地点に移動(たとえば、運転)するように構成され得る。この例によれば、計画エージェント100は自動車である。しかしながら、計画エージェント100が、トラック、オートバイ、バス、ボート、飛行機、ヘリコプタ、芝刈り機、レクリエーション車両、遊園地車両、農機具、建設機械、トラム、ゴルフカート、電車、トロリー、グライダ、倉庫設備、工場設備、車椅子、移動補助具、及び/又は、他の任意の適切なタイプのデバイス又はシステムである代替実施が可能である(すなわち、計画エージェント(又は任意のエージェント)は、陸上、水上、空中ベースの車両、又は制御可能な任意の機械や他の機器であり得る)。
Claims (23)
- 計画エージェントで使用するための方法であって、
前記計画エージェントの処理回路構成が、前記計画エージェントの近くの第1のエージェントを特定するステップと、
前記処理回路構成が、前記第1のエージェントの場所と、前記第1のエージェントの速度とを特定するステップと、
前記処理回路構成が、前記第1のエージェントの占有コストのセットを計算するステップであって、占有コストの前記セットにおける各占有コストは、前記計画エージェントの近くの異なるそれぞれの場所に関連付けられ、占有コストの前記セットにおける各占有コストは、前記第1のエージェントの前記場所と、前記第1のエージェントの前記速度とに依存するコスト関数に少なくとも部分的に基づいて計算され、前記コスト関数は、前記第1のエージェントの前記速度を使用して、前記第1のエージェントの移動の方向に、占有コストの前記セットの分布を歪めるように構成される、ステップと、
前記処理回路構成が、前記占有コストの前記セットに基づいて、前記計画エージェントの移動の速度又は方向のうちの少なくとも1つを変更するステップとを備える、方法。 - 占有コストの前記セットにおける各占有コストはさらに、前記第1のエージェントの1つ又は複数の物理的寸法に基づく偏差を有するガウスピーク関数に基づいて計算される、請求項1に記載の方法。
- 前記計画エージェントは、道路の一部を移動する第1の自動車を含み、
前記第1のエージェントは、前記道路の前記一部を移動する第2の自動車を含み、
各占有コストは、前記道路の前記一部における異なる場所に関連付けられる、請求項1に記載の方法。 - 前記処理回路構成が、占有コストの前記セットに少なくとも部分的に基づいてグラフを生成するステップであって、前記グラフは、複数のノード及び複数のエッジを含み、前記複数のエッジのおのおののエッジは、前記複数のノードの異なるペアを接続し、前記複数のエッジのおのおのは、それぞれの重みに関連付けられる、ステップと、
前記処理回路構成が、前記グラフに基づいて、前記計画エージェントの移動経路を計算するステップであって、前記移動経路は、前記計画エージェントの現在の場所において開始し、前記計画エージェントの近くの第2の場所において終了し、前記移動経路は、前記複数のエッジに割り当てられた前記それぞれの重みに基づいて計算される、ステップとをさらに備え、
前記計画エージェントの移動の前記速度又は方向は、前記移動経路に少なくとも部分的に基づいて変更され、
前記複数のエッジのうちの少なくとも1つのエッジの前記それぞれの重みは、占有コストの前記セットの一部である1つ又は複数の占有コストに基づく、請求項1に記載の方法。 - 計画エージェントで使用するための方法であって、
前記計画エージェントの処理回路構成が、前記計画エージェントの近くの第1のエージェントを特定するステップと、
前記処理回路構成が、前記第1のエージェントの場所と、前記第1のエージェントの速度とを特定するステップと、
前記処理回路構成が、前記第1のエージェントの占有コストのセットを計算するステップであって、占有コストの前記セットにおける各占有コストは、前記計画エージェントの近くの異なるそれぞれの場所に関連付けられ、占有コストの前記セットにおける各占有コストは、前記第1のエージェントの前記場所と、前記第1のエージェントの前記速度とに依存するコスト関数に少なくとも部分的に基づいて計算される、ステップと、
前記処理回路構成が、前記計画エージェントの近くの複数の空白領域を特定するステップであって、各空白領域は、前記計画エージェントを受け入れるのに十分な領域を有する、ステップと、
前記処理回路構成が、占有コストの前記セットに基づいて、複数の占有スコアを、前記複数の空白領域に割り当てるステップであって、前記複数の占有スコアのおのおのの占有スコアは、前記複数の空白領域のうちの異なる空白領域に割り当てられる、ステップと、
前記処理回路構成が、前記複数の占有スコアの1つ又は複数の占有スコアに基づいて、前記複数の空白領域のうちの1つの空白領域を選択するステップと、
前記処理回路構成が、占有コストの前記セットに基づいて、前記計画エージェントの移動の速度又は方向のうちの少なくとも1つを変更するステップとを含み、前記計画エージェントの移動の前記速度又は方向を変更するステップは、前記計画エージェントを、前記選択された空白領域に移行させるステップを含む、方法。 - 前記処理回路構成が、前記第1のエージェントの制動距離に関連付けられた前記第1のエージェントの特性を検出するステップと、
前記処理回路構成が、前記特性に少なくとも部分的に基づく占有コストしきい値を計算するステップとをさらに備え、
前記計画エージェントの移動の前記速度又は方向は、前記占有コストしきい値に基づいてさらに変更される、請求項1に記載の方法。 - 前記処理回路構成が、前記計画エージェントの近くの第2のエージェントを特定するステップと、
前記処理回路構成が、前記第2のエージェントの場所と、前記第2のエージェントの速度とを特定するステップとをさらに備え、
占有コストの前記セットは、前記第2のエージェントにも関連付けられた、組み合わされた占有コスト係数のセットを含み、
前記コスト関数はさらに、前記第2のエージェントの前記場所と、前記第2のエージェントの前記速度とに基づく、請求項1に記載の方法。 - 計画エージェントであって、
1つ又は複数のセンサと、
加速システムと、
ステアリングシステムと、
前記加速システム及び前記ステアリングシステムに動作可能に結合された処理回路構成とを備え、前記処理回路構成は、
前記計画エージェントの近くの第1のエージェントを特定するステップと、
前記第1のエージェントの場所と、前記第1のエージェントの速度とを特定するステップと、
前記第1のエージェントの占有コストのセットを計算するステップであって、占有コストの前記セットにおける各占有コストは、前記計画エージェントの近くの異なるそれぞれの場所に関連付けられ、占有コストの前記セットにおける各占有コストは、前記第1のエージェントの前記場所と、前記第1のエージェントの前記速度とに依存するコスト関数に少なくとも部分的に基づいて計算され、前記コスト関数は、前記第1のエージェントの前記速度を使用して、前記第1のエージェントの移動の方向に、占有コストの前記セットの分布を歪めるように構成される、ステップと、
占有コストの前記セットに基づいて、前記計画エージェントの移動の速度又は方向のうちの少なくとも1つを変更するステップと
を含む方法を実行するように構成される、計画エージェント。 - 占有コストの前記セットにおける各占有コストはさらに、前記第1のエージェントの1つ又は複数の物理的寸法に基づく偏差を有するガウスピーク関数に基づいて計算される、請求項8に記載の計画エージェント。
- 前記計画エージェントは、道路の一部を移動する第1の自動車を含み、
前記第1のエージェントは、前記道路の前記一部を移動する第2の自動車を含み、
各占有コストは、前記道路の前記一部における異なる場所に関連付けられる、請求項8に記載の計画エージェント。 - 前記方法は、
占有コストの前記セットに少なくとも部分的に基づいてグラフを生成するステップであって、前記グラフは、複数のノード及び複数のエッジを含み、前記複数のエッジのおのおののエッジは、前記複数のノードの異なるペアを接続し、前記複数のエッジのおのおのは、それぞれの重みに関連付けられる、ステップと、
前記グラフに基づいて、前記計画エージェントの移動経路を計算するステップであって、前記移動経路は、前記計画エージェントの現在の場所において開始し、前記計画エージェントの近くの第2の場所において終了し、前記移動経路は、前記複数のエッジに割り当てられた前記それぞれの重みに基づいて計算される、ステップとをさらに含み、
前記計画エージェントの移動の前記速度又は方向は、前記移動経路に少なくとも部分的に基づいて変更され、
前記複数のエッジのうちの少なくとも1つのエッジの前記それぞれの重みは、占有コストの前記セットの一部である1つ又は複数の占有コストに基づく、請求項8に記載の計画エージェント。 - 計画エージェントであって、
1つ又は複数のセンサと、
加速システムと、
ステアリングシステムと、
前記加速システム及び前記ステアリングシステムに動作可能に結合された処理回路構成とを備え、前記処理回路構成は、
前記計画エージェントの近くの第1のエージェントを特定するステップと、
前記第1のエージェントの場所と、前記第1のエージェントの速度とを特定するステップと、
前記第1のエージェントの占有コストのセットを計算するステップであって、占有コストの前記セットにおける各占有コストは、前記計画エージェントの近くの異なるそれぞれの場所に関連付けられ、占有コストの前記セットにおける各占有コストは、前記第1のエージェントの前記場所と、前記第1のエージェントの前記速度とに依存するコスト関数に少なくとも部分的に基づいて計算される、ステップと、
前記計画エージェントの近くの複数の空白領域を特定するステップであって、各空白領域は、前記計画エージェントを受け入れるのに十分な領域を有する、ステップと、
占有コストの前記セットに基づいて、複数の占有スコアを、前記複数の空白領域に割り当てるステップであって、前記複数の占有スコアのおのおのの占有スコアは、前記複数の空白領域のうちの異なる空白領域に割り当てられる、ステップと、
前記複数の占有スコアの1つ又は複数の占有スコアに基づいて、前記複数の空白領域のうちの1つの空白領域を選択するステップと、
占有コストの前記セットに基づいて、前記計画エージェントの移動の速度又は方向のうちの少なくとも1つを変更するステップと
を含む方法を実行するように構成され、
前記計画エージェントの移動の前記速度又は方向を変更するステップは、前記計画エージェントを、前記選択された空白領域に移行させるステップを含む、計画エージェント。 - 前記方法は、
前記第1のエージェントの制動距離に関連付けられた前記第1のエージェントの特性を検出するステップと、
前記特性に少なくとも部分的に基づく占有コストしきい値を計算するステップとをさらに含み、
前記計画エージェントの移動の前記速度又は方向は、前記占有コストしきい値に基づいてさらに変更される、請求項8に記載の計画エージェント。 - 前記方法は、
前記計画エージェントの近くの第2のエージェントを特定するステップと、
前記第2のエージェントの場所と、前記第2のエージェントの速度とを特定するステップとをさらに含み、
占有コストの前記セットは、前記第2のエージェントにも関連付けられた、組み合わされた占有コスト係数のセットを含み、
前記コスト関数はさらに、前記第2のエージェントの前記場所と、前記第2のエージェントの前記速度とに基づく、請求項8に記載の計画エージェント。 - 計画エージェントの処理回路構成によって実行されると、計画エージェントにおける使用のために、前記処理回路構成に、
前記計画エージェントの近くの第1のエージェントを特定するステップと、
前記第1のエージェントの場所と、前記第1のエージェントの速度とを特定するステップと、
前記第1のエージェントの占有コストのセットを計算するステップであって、占有コストの前記セットにおける各占有コストは、前記計画エージェントの近くの異なるそれぞれの場所に関連付けられ、占有コストの前記セットにおける各占有コストは、前記第1のエージェントの前記場所と、前記第1のエージェントの前記速度とに依存するコスト関数に基づいて少なくとも部分的に計算され、前記コスト関数は、前記第1のエージェントの前記速度を使用して、前記第1のエージェントの移動の方向に、占有コストの前記セットの分布を歪めるように構成される、ステップと、
占有コストの前記セットに基づいて、前記計画エージェントの移動の速度又は方向のうちの少なくとも1つを変更するステップと
を備える方法を実行させる1つ又は複数のプロセッサ実行可能命令を格納する、非一時的なコンピュータ可読媒体。 - 占有コストの前記セットにおける各占有コストはさらに、前記第1のエージェントの1つ又は複数の物理的寸法に基づく偏差を有するガウスピーク関数に基づいて計算される、請求項15に記載の非一時的なコンピュータ可読媒体。
- 前記計画エージェントは、道路の一部を移動する第1の自動車を含み、
前記第1のエージェントは、前記道路の前記一部を移動する第2の自動車を含み、
各占有コストは、前記道路の前記一部における異なる場所に関連付けられる、請求項15に記載の非一時的なコンピュータ可読媒体。 - 前記方法は、
占有コストの前記セットに少なくとも部分的に基づいてグラフを生成するステップであって、前記グラフは、複数のノード及び複数のエッジを含み、前記複数のエッジのおのおののエッジは、前記複数のノードの異なるペアを接続し、前記複数のエッジのおのおのは、それぞれの重みに関連付けられる、ステップと、
前記グラフに基づいて、前記計画エージェントの移動経路を計算するステップであって、前記移動経路は、前記計画エージェントの現在の場所において開始し、前記計画エージェントの近くの第2の場所において終了し、前記移動経路は、前記複数のエッジに割り当てられた前記それぞれの重みに基づいて計算される、ステップとをさらに備え、
前記計画エージェントの移動の前記速度又は方向は、前記移動経路に少なくとも部分的に基づいて変更され、
前記複数のエッジのうちの少なくとも1つのエッジの前記それぞれの重みは、占有コストの前記セットの一部である1つ又は複数の占有コストに基づく、請求項15に記載の非一時的なコンピュータ可読媒体。 - 計画エージェントの処理回路構成によって実行されると、計画エージェントにおける使用のために、前記処理回路構成に、
前記計画エージェントの近くの第1のエージェントを特定するステップと、
前記第1のエージェントの場所と、前記第1のエージェントの速度とを特定するステップと、
前記第1のエージェントの占有コストのセットを計算するステップであって、占有コストの前記セットにおける各占有コストは、前記計画エージェントの近くの異なるそれぞれの場所に関連付けられ、占有コストの前記セットにおける各占有コストは、前記第1のエージェントの前記場所と、前記第1のエージェントの前記速度とに依存するコスト関数に基づいて少なくとも部分的に計算される、ステップと、
占有コストの前記セットに基づいて、前記計画エージェントの移動の速度又は方向のうちの少なくとも1つを変更するステップと、
前記計画エージェントの近くの複数の空白領域を特定するステップであって、各空白領域は、前記計画エージェントを受け入れるのに十分な領域を有する、ステップと、
占有コストの前記セットに基づいて、複数の占有スコアを、前記複数の空白領域に割り当てるステップであって、前記複数の占有スコアのおのおのの占有スコアは、前記複数の空白領域のうちの異なる空白領域に割り当てられる、ステップと、
前記複数の占有スコアの1つ又は複数の占有スコアに基づいて、前記複数の空白領域のうちの1つの空白領域を選択するステップと
を備える方法を実行させる1つ又は複数のプロセッサ実行可能命令を格納する、非一時的なコンピュータ可読媒体であって、
前記計画エージェントの移動の前記速度又は方向を変更するステップは、前記計画エージェントを、前記選択された空白領域に移行させるステップを含む、非一時的なコンピュータ可読媒体。 - 前記方法は、
前記第1のエージェントの制動距離に関連付けられた前記第1のエージェントの特性を検出するステップと、
前記特性に少なくとも部分的に基づく占有コストしきい値を計算するステップとをさらに備え、
前記計画エージェントの移動の前記速度又は方向は、前記占有コストしきい値に基づいてさらに変更される、請求項15に記載の非一時的なコンピュータ可読媒体。 - 前記方法は、
前記計画エージェントの近くの第2のエージェントを特定するステップと、
前記第2のエージェントの場所と、前記第2のエージェントの速度とを特定するステップとをさらに備え、
占有コストの前記セットは、前記第2のエージェントにも関連付けられた、組み合わされた占有コスト係数のセットを含み、
前記コスト関数はさらに、前記第2のエージェントの前記場所と、前記第2のエージェントの前記速度とに基づく、請求項15に記載の非一時的なコンピュータ可読媒体。 - 占有コストの前記セットはガウスピーク関数に基づいてさらに計算され、前記計画エージェントの移動の速度又は方向のうちの前記少なくとも1つは占有コストしきい値に基づいてさらに変更され、前記占有コストしきい値は制動距離及び前記ガウスピーク関数の偏差に基づく、請求項1に記載の方法。
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