JP2020037339A - 衝突回避装置 - Google Patents
衝突回避装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020037339A JP2020037339A JP2018165655A JP2018165655A JP2020037339A JP 2020037339 A JP2020037339 A JP 2020037339A JP 2018165655 A JP2018165655 A JP 2018165655A JP 2018165655 A JP2018165655 A JP 2018165655A JP 2020037339 A JP2020037339 A JP 2020037339A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- obstacle
- target
- entry
- collision avoidance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims description 65
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 30
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 14
- 230000006870 function Effects 0.000 description 48
- 238000000034 method Methods 0.000 description 24
- 230000008569 process Effects 0.000 description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 10
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 9
- 230000036461 convulsion Effects 0.000 description 8
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/02—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of driveline clutches
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
- B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
- B60W60/0027—Planning or execution of driving tasks using trajectory prediction for other traffic participants
- B60W60/00272—Planning or execution of driving tasks using trajectory prediction for other traffic participants relying on extrapolation of current movement
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
- G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
- B60W2520/105—Longitudinal acceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/18—Steering angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/801—Lateral distance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/802—Longitudinal distance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/804—Relative longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/20—Steering systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/10—Longitudinal speed
- B60W2720/106—Longitudinal acceleration
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
図1は、本発明の実施の形態1の衝突回避システムの概略構成を示すブロック図である。当該衝突回避システムは車両に搭載されており、車両制御ユニット200と、それに接続された障害物情報取得部110、車線情報取得部120、車両情報取得部130およびアクチュエータ制御部310とを備えている。
実施の形態1では、追従判定部230が、障害物に対応する進入禁止領域AOが左右の区画線に対応する進入禁止領域AL,ARの両方に重なっているか否かによって、障害物が追従対象か回避対象かの判定(追従判定)を行った。実施の形態2では、追従判定の判定結果がハンチングしないように、追従判定にヒステリシスを持たせる。なお、実施の形態2に係る衝突回避システムの構成および基本的な動作は実施の形態2と同様である。そのため、ここでは実施の形態1と重複する説明は省略する。
Claims (15)
- 自車の周辺に存在する障害物の位置の情報を含む障害物情報、および、前記自車の走行する車線の情報である車線情報に基づいて、前記自車を前記障害物に接触させないための進入禁止領域を設定する進入禁止領域設定部と、
前記障害物の位置もしくは前記進入禁止領域の位置に基づいて、前記障害物を回避対象とするか追従対象とするかを判定する追従判定を行う追従判定部と、
少なくとも前記自車が前記進入禁止領域に進入しないように前記自車の状態量または制御入力に制約を設定する制約設定部と、
少なくとも前記自車の目標経路に対する予測経路の誤差である経路追従誤差、および、前記自車の目標速度に対する予測速度の誤差である速度追従誤差を評価項目とし、前記経路追従誤差が小さいほど、且つ、前記速度追従誤差が小さいほど評価の度合いが良くなる評価関数を設定する評価関数設定部と、
前記制約のもとで前記評価関数の評価の度合いが良くなる解を演算する解演算部と、
前記解に基づき前記自車の状態量の予測値を演算する車両状態量予測部と、
前記解および前記予測された状態量の少なくとも片方に基づき前記自車の操舵量および加減速量を制御するアクチュエータの目標値を演算する目標値演算部と、
を備える、
衝突回避装置。 - 前記進入禁止領域設定部はさらに、前記自車の走行する車線の左右の区画線に対応する進入禁止領域を設定し、
前記追従判定部は、前記障害物に対応する前記進入禁止領域が前記左右の区画線に対応する前記進入禁止領域の両方と重なりを持つときに、前記障害物を追従対象と判定し、前記障害物に対応する前記進入禁止領域が前記左右の区画線に対応する進入禁止領域の少なくとも一方と重なりを持たないときに、前記障害物を回避対象と判定する、
請求項1に記載の衝突回避装置。 - 前記追従判定部により行われる前記追従判定はヒステリシスを持つ、
請求項1に記載の衝突回避装置。 - 前記進入禁止領域設定部はさらに、前記自車の走行する車線の左右の区画線に対応する進入禁止領域、および、前記障害物に対応する前記進入禁止領域を内包する追従判定領域を設定し、
前記追従判定部は、
前回の前記追従判定で前記障害物が回避対象と判定されていた場合、前記障害物に対応する前記進入禁止領域が前記左右の区画線に対応する前記進入禁止領域の両方と重なりを持つときに、前記障害物を追従対象と判定し、前記障害物に対応する前記進入禁止領域が前記左右の区画線に対応する進入禁止領域の少なくとも一方と重なりを持たないときに、前記障害物を回避対象と判定し、
前回の前記追従判定で前記障害物が追従対象と判定されていた場合、前記追従判定領域が前記左右の区画線に対応する前記進入禁止領域の両方と重なりを持つ場合に、前記障害物を追従対象と判定し、前記追従判定領域が前記左右の区画線に対応する進入禁止領域の少なくとも一方と重なりを持たないときに、前記障害物を回避対象と判定する、
請求項3に記載の衝突回避装置。 - 前記追従判定部は、少なくとも前記障害物の重心が前記自車の走行する車線内に存在すれば、前記障害物を追従対象と判定する、
請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の衝突回避装置。 - 前記追従判定部は、少なくとも前記障害物の重心が前記自車の走行する車線内に存在し、且つ、前記障害物が移動していれば、前記障害物を追従対象と判定する、
請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の衝突回避装置。 - 前記制約設定部は、前記障害物が回避対象と判定されたか追従対象と判定されたかに応じて前記制約を変更する、
請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の衝突回避装置。 - 前記制約設定部は、前記障害物が回避対象と判定された場合には、前記自車が前記進入禁止領域に進入しないように前記自車の横方向の位置に制約を設定する、
請求項7に記載の衝突回避装置。 - 前記制約設定部は、前記障害物が追従対象と判定された場合には、前記進入禁止領域に進入しないように前記自車の前方向の位置に対して制約を設定する、
請求項7または請求項8に記載の衝突回避装置。 - 前記制約設定部は、前記自車の走行する車線上に追従対象と判定された障害物である他車が存在する場合には、前記自車と前記他車との車間距離に応じて前記自車の上限速度の制約を設定し、前記車間距離が短いほど前記上限速度を小さくし、前記車間距離が予め定められた値以下になると前記上限速度を前記他車の速度以下にする、
請求項7から請求項9のいずれか一項に記載の衝突回避装置。 - 前記制約設定部は、前記自車の操舵量を制御するアクチュエータへの指令値に制約を設定しており、且つ、前記障害物が回避対象と判定された場合には、前記自車の操舵量を制御するアクチュエータへの指令値の制約を緩和する、
請求項7から請求項10のいずれか一項に記載の衝突回避装置。 - 前記制約設定部は、前記自車の加減速量を制御するアクチュエータへの指令値に制約を設定しており、且つ、前記障害物が追従対象と判定された場合には、前記自車の加減速量を制御するアクチュエータへの指令値の制約を緩和する、
請求項7から請求項11のいずれか一項に記載の衝突回避装置。 - 前記評価関数設定部は、前記障害物が回避対象と判定されたか追従対象と判定されたかに応じて前記評価関数を変更する、
請求項1から請求項12のいずれか一項に記載の衝突回避装置。 - 前記評価関数設定部は、前記障害物が回避対象と判定された場合には、前記評価関数における前記経路追従誤差の評価の重みを小さくする、
請求項13に記載の衝突回避装置。 - 前記評価関数設定部は、前記障害物が追従対象と判定された場合には、前記評価関数における前記速度追従誤差の評価の重みを小さくする、
請求項13または請求項14に記載の衝突回避装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018165655A JP6715899B2 (ja) | 2018-09-05 | 2018-09-05 | 衝突回避装置 |
DE102019211225.0A DE102019211225A1 (de) | 2018-09-05 | 2019-07-29 | Kollisionsvermeidungseinrichtung |
US16/528,851 US11235757B2 (en) | 2018-09-05 | 2019-08-01 | Collision avoidance apparatus |
CN201910805916.7A CN110877610B (zh) | 2018-09-05 | 2019-08-29 | 碰撞回避装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018165655A JP6715899B2 (ja) | 2018-09-05 | 2018-09-05 | 衝突回避装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020037339A true JP2020037339A (ja) | 2020-03-12 |
JP6715899B2 JP6715899B2 (ja) | 2020-07-01 |
Family
ID=69527493
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018165655A Active JP6715899B2 (ja) | 2018-09-05 | 2018-09-05 | 衝突回避装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11235757B2 (ja) |
JP (1) | JP6715899B2 (ja) |
CN (1) | CN110877610B (ja) |
DE (1) | DE102019211225A1 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2021181652A1 (ja) * | 2020-03-13 | 2021-09-16 | 三菱電機株式会社 | 車両制御装置 |
JP2022174798A (ja) * | 2021-05-12 | 2022-11-25 | 三菱電機株式会社 | 車両制御装置及び車両制御方法 |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11001248B2 (en) * | 2018-10-08 | 2021-05-11 | GM Global Technology Operations LLC | Method for enhancing powertrain efficiency and driveline quality through dynamic mission planning optimization |
JP7145034B2 (ja) * | 2018-10-26 | 2022-09-30 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
CN109808686B (zh) * | 2019-04-02 | 2020-08-25 | 上海快仓智能科技有限公司 | 车辆避障方法、装置和车辆 |
CN113661112A (zh) * | 2019-04-12 | 2021-11-16 | 沃尔沃卡车集团 | 确定铰接式车辆的可允许的车辆状态空间的方法 |
KR20220026656A (ko) * | 2020-08-25 | 2022-03-07 | 현대모비스 주식회사 | 차량의 주행 제어 시스템 및 방법 |
CN113183967A (zh) * | 2021-06-04 | 2021-07-30 | 多伦科技股份有限公司 | 一种车辆安全控制方法、装置、设备及存储介质 |
US11891061B2 (en) * | 2021-06-17 | 2024-02-06 | Ford Global Technologies, Llc | Target vehicle detection |
JP2023047006A (ja) * | 2021-09-24 | 2023-04-05 | スズキ株式会社 | 車両の走行制御装置 |
KR20230071847A (ko) * | 2021-11-15 | 2023-05-24 | 현대자동차주식회사 | 차량의 제어권 이양 판단 장치 및 그 방법 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007253745A (ja) * | 2006-03-22 | 2007-10-04 | Nissan Motor Co Ltd | 回避操作算出装置、回避制御装置、各装置を備える車両、回避操作算出方法および回避制御方法 |
WO2016021340A1 (ja) * | 2014-08-07 | 2016-02-11 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御システム、およびこれを備えた行動計画システム |
WO2016024318A1 (ja) * | 2014-08-11 | 2016-02-18 | 日産自動車株式会社 | 車両の走行制御装置及び方法 |
JP2017114195A (ja) * | 2015-12-22 | 2017-06-29 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
JP2018065521A (ja) * | 2016-10-21 | 2018-04-26 | マツダ株式会社 | 車両制御装置 |
Family Cites Families (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2749727B2 (ja) * | 1991-03-08 | 1998-05-13 | 三菱電機株式会社 | 経路予測装置 |
JP2002063667A (ja) * | 2000-08-22 | 2002-02-28 | Matsuo Sangyo Kk | 車両突入警告装置 |
US6934615B2 (en) * | 2003-03-31 | 2005-08-23 | Deere & Company | Method and system for determining an efficient vehicle path |
US7216033B2 (en) * | 2003-03-31 | 2007-05-08 | Deere & Company | Path planner and method for planning a contour path of a vehicle |
JP4992227B2 (ja) * | 2005-11-14 | 2012-08-08 | 株式会社デンソー | 運転支援システムおよびプログラム |
US7899611B2 (en) * | 2006-03-03 | 2011-03-01 | Inrix, Inc. | Detecting anomalous road traffic conditions |
JP5309633B2 (ja) * | 2007-11-16 | 2013-10-09 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法及びコンピュータプログラム |
JP5556029B2 (ja) | 2009-03-05 | 2014-07-23 | 日産自動車株式会社 | 運転操作支援装置及び運転操作支援方法 |
JP5528362B2 (ja) * | 2011-01-19 | 2014-06-25 | 三菱電機株式会社 | 目標追尾装置及び目標追尾方法 |
WO2015151266A1 (ja) * | 2014-04-03 | 2015-10-08 | 株式会社日立製作所 | 自律移動体 |
JP6299484B2 (ja) * | 2014-06-26 | 2018-03-28 | 株式会社デンソー | 衝突緩和装置、および衝突緩和プログラム |
JP6269557B2 (ja) * | 2015-04-08 | 2018-01-31 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の運転支援制御装置 |
WO2016189727A1 (ja) | 2015-05-28 | 2016-12-01 | 日産自動車株式会社 | 走行制御装置及び方法 |
JP6498542B2 (ja) * | 2015-06-17 | 2019-04-10 | 日立建機株式会社 | 管制制御システム及び車載端末装置 |
WO2017159539A1 (ja) | 2016-03-15 | 2017-09-21 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム |
JP6654121B2 (ja) * | 2016-09-23 | 2020-02-26 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両運動制御装置 |
US9931976B1 (en) * | 2016-10-05 | 2018-04-03 | Dell Products L.P. | Truck safety zone using a vehicle gateway |
JP6547735B2 (ja) * | 2016-12-22 | 2019-07-24 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突回避支援装置 |
JP6558393B2 (ja) * | 2017-04-06 | 2019-08-14 | トヨタ自動車株式会社 | 進路設定装置及び進路設定方法 |
JP6972744B2 (ja) * | 2017-08-01 | 2021-11-24 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
CN108388263A (zh) * | 2018-03-01 | 2018-08-10 | 中国航空无线电电子研究所 | 圆形航线自动飞行系统 |
-
2018
- 2018-09-05 JP JP2018165655A patent/JP6715899B2/ja active Active
-
2019
- 2019-07-29 DE DE102019211225.0A patent/DE102019211225A1/de active Pending
- 2019-08-01 US US16/528,851 patent/US11235757B2/en active Active
- 2019-08-29 CN CN201910805916.7A patent/CN110877610B/zh active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007253745A (ja) * | 2006-03-22 | 2007-10-04 | Nissan Motor Co Ltd | 回避操作算出装置、回避制御装置、各装置を備える車両、回避操作算出方法および回避制御方法 |
WO2016021340A1 (ja) * | 2014-08-07 | 2016-02-11 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御システム、およびこれを備えた行動計画システム |
WO2016024318A1 (ja) * | 2014-08-11 | 2016-02-18 | 日産自動車株式会社 | 車両の走行制御装置及び方法 |
JP2017114195A (ja) * | 2015-12-22 | 2017-06-29 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
JP2018065521A (ja) * | 2016-10-21 | 2018-04-26 | マツダ株式会社 | 車両制御装置 |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2021181652A1 (ja) * | 2020-03-13 | 2021-09-16 | 三菱電機株式会社 | 車両制御装置 |
JPWO2021181652A1 (ja) * | 2020-03-13 | 2021-09-16 | ||
JP7332785B2 (ja) | 2020-03-13 | 2023-08-23 | 三菱電機株式会社 | 車両制御装置 |
JP2022174798A (ja) * | 2021-05-12 | 2022-11-25 | 三菱電機株式会社 | 車両制御装置及び車両制御方法 |
JP7241800B2 (ja) | 2021-05-12 | 2023-03-17 | 三菱電機株式会社 | 車両制御装置及び車両制御方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20200070818A1 (en) | 2020-03-05 |
DE102019211225A1 (de) | 2020-03-05 |
CN110877610B (zh) | 2022-11-25 |
US11235757B2 (en) | 2022-02-01 |
JP6715899B2 (ja) | 2020-07-01 |
CN110877610A (zh) | 2020-03-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6715899B2 (ja) | 衝突回避装置 | |
US11126185B2 (en) | Systems and methods for predicting vehicle trajectory | |
JP6628843B1 (ja) | 障害物回避装置および障害物回避経路生成装置 | |
EP3678911B1 (en) | Pedestrian behavior predictions for autonomous vehicles | |
US20200238980A1 (en) | Vehicle control device | |
US20200353918A1 (en) | Vehicle control device | |
US20110190972A1 (en) | Grid unlock | |
US11815891B2 (en) | End dynamics and constraints relaxation algorithm on optimizing an open space trajectory | |
WO2020129208A1 (ja) | 走行計画生成装置および自動運転システム | |
CN114391088A (zh) | 轨线规划器 | |
US11106212B2 (en) | Path planning for complex scenes with self-adjusting path length for autonomous driving vehicles | |
US11353878B2 (en) | Soft-boundary based path optimization for complex scenes for autonomous driving vehicles | |
CN114074681A (zh) | 基于概率的车道变更决策和运动规划系统及其方法 | |
US20210074162A1 (en) | Methods and systems for performing lane changes by an autonomous vehicle | |
JP2019127081A (ja) | 車両の自動運転制御装置及び自動運転制御方法 | |
JP7206970B2 (ja) | 車両運動制御方法及び車両運動制御装置 | |
US11577758B2 (en) | Autonomous vehicle park-and-go scenario design | |
EP3792125B1 (en) | Safe trajectory tracking in uncertain environments | |
JP6838769B2 (ja) | 周辺環境認識装置、表示制御装置 | |
JP7206971B2 (ja) | 車両運動制御方法及び車両運動制御装置 | |
WO2023032092A1 (ja) | 車両制御方法及び車両制御装置 | |
US11970164B1 (en) | Adverse prediction planning | |
JP7490012B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP7337302B2 (ja) | 制御演算装置及び制御演算方法 | |
JP7241800B2 (ja) | 車両制御装置及び車両制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180905 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190903 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191101 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191203 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200122 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200512 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200609 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6715899 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |