JP2019127081A - 車両の自動運転制御装置及び自動運転制御方法 - Google Patents
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Description
図1に示すように、第1実施形態の車両50は、自動運転制御システム100を備える。自動運転制御システム100は、自動運転ECU200(Electronic Control Unit)と、車両制御部300と、前方検出装置410と、後方検出装置420と、支援情報取得部500と、を備える。なお、本明細書において、車両50を「自車両50」とも呼ぶ。
(1)時刻tにおける各経路点Pの絶対座標X(t),Y(t)
(2)各経路点Pでの目標経路の曲率Ct
(3)各経路点Pでのトラッキングアングルφt
(4)各経路点Pでの目標車速Vt
ここで、「トラッキングアングルφt」は、各経路点Pにおける目標経路の接線と、絶対座標の座標軸Xとがなす角度である。なお、車両の向きは、車体の前後軸と、絶対座標の座標軸Xとがなす角度で表される。目標車速Vt以外の情報X(t),Y(t),Ct,φtで表される車両50の経路を、「目標経路」と呼ぶ。
図8に示すように、第2実施形態では、調整部250bが操舵角指令生成部242の前段に配置されている点が第1実施形態と異なり、他の構成は第1実施形態と同じである。
図10に示すように、第3実施形態では、調整部250cが軌道生成部230の内部に配置されている点が第2実施形態と異なり、他の構成は第2実施形態と同じである。
図11に示すように、第4実施形態では、調整部250dが操舵角制御装置330の内部に配置されている点が第1実施形態と異なり、他の構成は第1実施形態と同じである。第4実施形態においては、自動運転ECU200と車両制御部300とを含む自動運転制御システム100が「自動運転制御装置」に相当する。
図12に示すように、第5実施形態では、調整部250eが操舵角制御装置330の制御器332のゲインを調整する点が第4実施形態と異なり、他の構成は第4実施形態と同じである。
Claims (8)
- 車両を予定ルートに沿って走行させる自動運転を実行する自動運転制御装置(200)であって、
前記車両の現在の状況を表す車両状況情報と前記予定ルートとに応じて、前記車両の目標軌道及び目標速度を決定する軌道生成部(230)と、
前記目標軌道及び前記目標速度と前記車両の現在位置及び現在車速とに応じて、前記車両の操舵角指令値と駆動力指令値とを生成して、前記車両の操舵角制御装置及び駆動部制御装置に供給する軌道追従制御部(240)と、
を備え、
前記軌道生成部又は前記軌道追従制御部は、前記現在車速が予め定めた閾値以下の場合に前記現在車速が前記閾値よりも大きい場合に比べて前記車両の操舵角の変化率の上限を小さく制限する制限処理を実行する、自動運転制御装置。 - 請求項1に記載の自動運転制御装置であって、
前記軌道追従制御部は、
前記目標軌道と前記車両の現在位置及び現在車速とに応じて前記車両の操舵角指令値を生成する操舵角指令生成部(242)と、
前記操舵角指令生成部から前記操舵角指令値を受けて、前記現在車速が前記閾値以下の場合に前記現在車速が前記閾値よりも大きい場合に比べて前記操舵角指令値の変化率の上限を小さく制限するように前記操舵角指令値を調整する調整部(250a)と、
を含む、自動運転制御装置。 - 請求項1に記載の自動運転制御装置であって、
前記軌道追従制御部は、
前記軌道生成部から前記目標軌道を受けて、前記現在車速が前記閾値以下の場合に前記現在車速が前記閾値よりも大きい場合に比べて前記目標軌道に沿った位置の変化率を小さく制限するように前記目標軌道を調整する調整部(250b)と、
前記調整後の目標軌道と前記車両の現在位置及び現在車速とに応じて前記車両の操舵角指令値を生成する操舵角指令生成部(242)と、
を含む、自動運転制御装置。 - 請求項3に記載の自動運転制御装置であって、
前記軌道生成部から前記軌道追従制御部に与えられる前記目標軌道は、前記目標軌道の各点における曲率を含み、
前記調整部は、前記現在車速が前記閾値以下の場合に前記現在車速が前記閾値よりも大きい場合に比べて前記目標軌道の各点における前記曲率の変化率を小さく制限するように前記曲率を調整する、自動運転制御装置。 - 車両を予定ルートに沿って走行させる自動運転を実行する自動運転制御装置(200,300)であって、
前記車両の現在の状況を表す車両状況情報と前記予定ルートとに応じて、前記車両の目標軌道及び目標速度を決定する軌道生成部(230)と、
前記目標軌道及び前記目標速度と前記車両の現在位置及び現在車速とに応じて、前記車両の操舵角指令値と駆動力指令値とを生成する軌道追従制御部(240)と、
前記操舵角指令値に応じて前記車両の操舵アクチュエーターを制御する操舵角制御装置(330)と、
前記駆動力指令値に応じて前記車両の駆動部を制御する駆動部制御装置(310)と、
を備え、
前記操舵角制御装置は、前記現在車速が予め定めた閾値以下の場合に前記現在車速が前記閾値よりも大きい場合に比べて前記車両の操舵角の変化率の上限を小さく制限する制限処理を実行する、自動運転制御装置。 - 請求項5に記載の自動運転制御装置であって、
前記操舵角制御装置は、
前記軌道追従制御部から前記操舵角指令値を受けて、前記現在車速が前記閾値以下の場合に前記現在車速が前記閾値よりも大きい場合に比べて前記操舵角指令値の変化率の上限を小さく制限するように前記操舵角指令値を調整する調整部(250d)と、
前記調整後の操舵角指令値に応じて、前記操舵アクチュエーターの操作量を算出する制御器(332)と、
を含む、自動運転制御装置。 - 請求項5に記載の自動運転制御装置であって、
前記操舵角制御装置は、
前記軌道追従制御部から受けた前記操舵角指令値に応じて、前記操舵アクチュエーターの操作量を算出する制御器(332)と、
前記制御器の制御ゲインを調整する調整部(250e)と、
を含み、
前記制御器は、第1ゲインを含むフィードフォワード制御器(352)と、第2ゲインを含むフィードバック制御器(356)とを有し、
前記調整部は、前記第1ゲインと前記第2ゲインの少なくとも一部を、前記現在車速が予め定めた閾値以下の場合に前記現在車速が前記閾値よりも大きい場合に比べて小さく制限する制限処理を実行する、自動運転制御装置。 - 車両を予定ルートに沿って走行させる自動運転を実行する自動運転制御方法であって、
(a)前記車両の現在の状況を表す車両状況情報と前記予定ルートとに応じて、前記車両の目標軌道及び目標速度を決定する工程と、
(b)前記目標軌道及び前記目標速度と前記車両の現在位置及び現在車速とに応じて、前記車両の操舵角指令値と駆動力指令値とを生成し、前記操舵角指令値及び前記駆動力指令値に応じて前記車両の操舵角と駆動力を制御する工程と、
を備え、
前記工程(b)は、前記現在車速が予め定めた閾値以下の場合に前記現在車速が前記閾値よりも大きい場合に比べて前記車両の操舵角の変化率の上限を小さく制限する制限処理を実行する工程を含む、自動運転制御方法。
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