CN111634279A - 用于控制通过交叉路口的车辆的横向位置的方法和系统 - Google Patents

用于控制通过交叉路口的车辆的横向位置的方法和系统 Download PDF

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CN111634279A CN202010135328.XA CN202010135328A CN111634279A CN 111634279 A CN111634279 A CN 111634279A CN 202010135328 A CN202010135328 A CN 202010135328A CN 111634279 A CN111634279 A CN 111634279A
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D.K.格里姆
S.阿里
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Abstract

提供了一种用于控制通过交叉路口的车辆的横向位置的系统和方法。该方法包括通过处理器接收由与交叉路口相关的基础设施发送的交叉路口数据，该交叉路口数据至少包括与交叉路口相关的多个车道的位置。该方法包括通过处理器接收车辆的位置；并且通过处理器基于交叉路口数据和车辆的位置来确定车辆的当前行驶车道和车辆的未来行驶车道。该方法包括通过处理器确定通过交叉路口的虚拟车道，该虚拟车道为车辆提供从当前行驶车道到未来行驶车道的行驶路径。该方法包括通过处理器基于虚拟车道来控制车辆。

Description

用于控制通过交叉路口的车辆的横向位置的方法和系统
技术领域
技术领域总体上涉及用于控制车辆的方法和系统，更具体地涉及用于控制通过交叉路口的车辆的横向位置的方法和系统。
背景技术
自主和半自主车辆可以依靠诸如从相机接收的图像数据来控制车辆相对于行驶车道的横向位置。通常，自主和半自主车辆可以依靠基于由相机提供的图像数据识别的车道标记来控制车辆的横向位置。在某些情况下，道路的一个或多个区域比如交叉路口可能没有车道标记。在其他情况下，交叉路口可包括不适用于车辆当前车道的车道标记，例如用于从另一行驶车道转弯的车道标记，这可能会干扰通过交叉路口的车辆的横向控制。
因此，期望提供用于控制通过交叉路口的车辆的横向位置的改进的方法和系统。此外，结合附图以及前述技术领域和背景技术，根据随后的详细描述和所附权利要求，本发明的其他期望特征和特性将变得显而易见。
发明内容
根据各个实施例，提供了一种用于控制通过交叉路口的车辆的横向位置的方法。该方法包括通过处理器接收由与交叉路口相关的基础设施发送的交叉路口数据，该交叉路口数据至少包括与交叉路口相关的多个车道的位置。该方法包括通过处理器接收车辆的位置；并且通过处理器基于交叉路口数据和车辆的位置来确定车辆的当前行驶车道和车辆的未来行驶车道。交叉路口将当前行驶车道与未来行驶车道隔开。该方法包括通过处理器确定通过交叉路口的虚拟车道，该虚拟车道为车辆提供从当前行驶车道到未来行驶车道的行驶路径。该方法包括通过处理器基于虚拟车道来控制车辆。
通过处理器基于虚拟车道来控制车辆包括通过处理器将一个或多个控制信号输出至车辆的横向控制系统，以将车辆保持在虚拟车道内。通过处理器基于虚拟车道来控制车辆进一步包括通过处理器将一个或多个控制信号输出至人机界面，以引导通过交叉路口的车辆的操作者。该方法还包括：通过处理器接收与由与车辆相关的至少一个相机识别的交叉路口相关的车道标记；通过处理器确定与交叉路口相关的车道标记是否与虚拟车道相对应；以及通过处理器基于确定与交叉路口相关的车道标记是否与虚拟车道相对应来控制车辆。通过处理器基于确定与交叉路口相关的车道标记是否与虚拟车道相对应来控制车辆进一步包括：通过处理器确定与交叉路口相关的车道标记与虚拟车道对应；以及通过处理器将一个或多个控制信号输出到横向控制系统，以将车辆保持在虚拟车道内。通过处理器基于确定与交叉路口相关的车道标记是否与虚拟车道相对应来控制车辆进一步包括：通过处理器确定与交叉路口相关的车道标记与虚拟车道冲突；以及通过处理器基于确定与交叉路口相关的车道标记与虚拟车道冲突来将一个或多个控制信号输出至横向控制系统以抑制横向控制。通过处理器确定车辆的当前行驶车道和车辆的未来行驶车道进一步包括：通过处理器基于车辆的位置和交叉路口数据来确定车辆的当前车道；通过处理器接收车辆的前进方向、车辆的前进方向的变化率和与车辆的转向信号杆相关的转向信号数据中的至少一个；以及通过处理器基于前进方向、前进方向的变化率和转向信号数据中的至少一个、当前行驶车道和交叉路口数据来确定未来行驶车道。通过处理器确定通过交叉路口的虚拟车道进一步包括：通过处理器确定当前车道上的第一点的坐标位置和未来车道上的第二点的坐标位置；通过处理器计算第一点的坐标位置与第二点的坐标位置之间的距离；通过处理器基于所述距离来确定当前车道与未来车道之间的至少一个中间点；通过处理器基于第一点或第二点的坐标位置和所述距离来计算所述至少一个中间点的坐标位置；以及通过处理器基于第一点的坐标位置、第二点的坐标位置和至少一个中间点的坐标位置来推断虚拟车道。
还提供了一种采用横向控制系统来控制通过交叉路口的车辆的横向位置的系统。该系统包括：通信系统，其具有接收器，该接收器配置为接收交叉路口数据，所述交叉路口数据至少包括与交叉路口相关的多个车道的位置；和传感器系统，其提供车辆的位置以及与由车辆的相机检测到的交叉路口相关的车道标记。该系统包括控制器，其具有处理器，该处理器被编程为：基于交叉路口数据和车辆的位置来确定车辆的当前行驶车道和车辆的未来行驶车道，交叉路口将当前行驶车道与未来行驶车道隔开；确定通过交叉路口的虚拟车道，该虚拟车道为车辆提供从当前行驶车道到未来行驶车道的行驶路径；比较虚拟车道和车道标记；以及基于所述比较将一个或多个控制信号输出到横向控制系统。
处理器被编程为将一个或多个控制信号输出至人机界面，以引导通过交叉路口的车辆的操作者。基于虚拟车道与车道标记的比较，处理器进一步被编程为将一个或多个控制信号输出至横向控制系统，以基于虚拟车道与车道标记对应而将车辆保持在虚拟车道内。基于虚拟车道与车道标记的比较，处理器进一步被编程为将一个或多个控制信号输出至横向控制系统，以基于虚拟车道与车道标记冲突而抑制横向控制。处理器进一步被编程为：基于车辆的位置和交叉路口数据来确定车辆的当前车道；接收车辆的前进方向、车辆的前进方向的变化率和与车辆的转向信号杆相关的转向信号数据中的至少一个；以及基于前进方向、前进方向的变化率和转向信号数据中的至少一个、当前行驶车道和交叉路口数据来确定未来行驶车道。处理器进一步被编程为：确定当前车道上的第一点的坐标位置和未来车道上的第二点的坐标位置；计算第一点的坐标位置与第二点的坐标位置之间的距离；基于所述距离来确定当前车道与未来车道之间的至少一个中间点；基于第一点或第二点的坐标位置和所述距离来计算所述至少一个中间点的坐标位置；以及基于第一点的坐标位置、第二点的坐标位置和至少一个中间点的坐标位置来推断虚拟车道。处理器进一步被编程为基于虚拟车道将一个或多个控制信号输出至与车辆相关的横向对中系统。
还提供了一种车辆。该车辆包括：在车辆上的通信系统，其具有接收器，该接收器配置为接收交叉路口数据，该交叉路口数据至少包括与交叉路口相关的多个车道的位置；以及在车辆上的传感器系统，其提供车辆的位置以及与由车辆的相机检测到的交叉路口相关的车道标记。该车辆包括在车辆上的致动器系统，其包括配置为控制车辆的横向位置的横向控制系统。该车辆包括控制器，其具有处理器，该处理器被编程为：基于交叉路口数据和车辆的位置来确定车辆的当前行驶车道和车辆的未来行驶车道，交叉路口将当前行驶车道与未来行驶车道隔开；确定通过交叉路口的虚拟车道，该虚拟车道为车辆提供从当前行驶车道到未来行驶车道的行驶路径；比较虚拟车道和车道标记；基于虚拟车道与车道标记对应来将一个或多个控制信号输出到车辆的横向控制系统，以将车辆保持在虚拟车道内；以及基于虚拟车道与车道标记冲突来将一个或多个控制信号输出至横向控制系统以抑制横向控制。
处理器进一步被编程为：基于车辆的位置和交叉路口数据来确定车辆的当前车道；接收车辆的前进方向、车辆的前进方向的变化率和与车辆的转向信号杆相关的转向信号数据中的至少一个；以及基于前进方向、前进方向的变化率和转向信号数据中的至少一个、当前行驶车道和交叉路口数据来确定未来行驶车道。处理器进一步被编程为：确定当前车道上的第一点的坐标位置和未来车道上的第二点的坐标位置；计算第一点的坐标位置与第二点的坐标位置之间的距离；基于所述距离来确定当前车道与未来车道之间的至少一个中间点；基于第一点或第二点的坐标位置和所述距离来计算所述至少一个中间点的坐标位置；以及基于第一点的坐标位置、第二点的坐标位置和至少一个中间点的坐标位置来推断虚拟车道。处理器进一步被编程为基于虚拟车道将一个或多个控制信号输出至与车辆相关的横向对中系统。处理器被编程为将一个或多个控制信号输出至人机界面，以引导通过交叉路口的车辆的操作者。
附图说明
在下文中，将结合以下附图描述示例性实施例，其中，相同的标号表示相同的元件，并且其中：
图1是根据各个实施例的具有交叉路口控制系统的车辆的图示；
图2是示出根据各个实施例的交叉路口控制系统的数据流程图；
图3是根据各个实施例的由交叉路口控制系统确定的虚拟车道的示例，其中所确定的虚拟车道与由车辆的传感器系统检测到的车道标记不对应或冲突；
图4是根据各个实施例的由交叉路口控制系统确定的虚拟车道的示例，其中所确定的虚拟车道与由车辆的传感器系统检测到的车道标记相对应；
图5是示出根据各个实施例的可以由交叉路口控制系统执行的控制方法的流程图；以及
图6是示出根据各个实施例的可以由交叉路口控制系统执行的确定虚拟车道的方法的流程图。
具体实施方式
以下详细描述本质上仅是示例性的，并不旨在限制应用和使用。此外，无意受到在先前介绍、发明内容或以下详细描述中提出的任何明示或暗示的理论的约束。如本文所使用，术语“模块”是指任何硬件、软件、固件、电子控制部件、处理逻辑和/或处理器设备，单独地或以任何组合，包括但不限于：专用集成电路(ASIC)、电子电路、处理器(共享、专用或组)和执行一个或多个软件或固件程序的存储器、组合逻辑电路和/或提供所描述的功能的其他合适部件。
这里可以根据功能和/或逻辑块部件以及各种处理步骤来描述本公开的实施例。应当理解，可以通过配置为执行指定功能的任何数量的硬件、软件和/或固件部件来实现这样的块部件。例如，本公开的实施例可以采用各种集成电路部件，例如存储器元件、数字信号处理元件、逻辑元件、查找表等，其可以在一个或多个微处理器或其他控制设备的控制下执行各种功能。另外，本领域技术人员将理解，可以结合任何数量的系统来实践本公开的实施例，并且本文描述的系统仅仅是本公开的示例性实施例。
为了简洁起见，与信号处理、数据传输、信令、控制、机器学习模型、雷达、激光雷达、图像分析和系统其他功能方面(以及系统的各个操作部件)有关的常规技术可能不会在这里详细描述。此外，本文包含的各个附图中所示的连接线旨在表示各个元件之间的示例功能关系和/或物理联接。应当注意，在本公开的实施例中可以存在许多替代或附加的功能关系或物理连接。
参照图1，根据各个实施例，总体示出为100的交叉路口控制系统与车辆10相关。通常，交叉路口控制系统(或简称为“系统”)100生成通过交叉路口的虚拟车道数据或虚拟车道，以用于控制车辆10。在各个实施例中，交叉路口控制系统100基于从车辆10的定位系统、车辆10的传感器系统和/或从来自与交叉路口相关的基础设施(或其他实体)广播的交叉路口数据获得的信息来生成虚拟车道数据。
如图1所示，车辆10通常包括底盘12、车身14、前轮16和后轮18。主体14布置在底盘12上并且基本上包围车辆100的部件。主体14和底盘12可以共同形成框架。车轮16-18每个在车身14的相应角部附近旋转地联接至底盘12。
在各个实施例中，车辆10可以是自主车辆或半自主车辆。可以理解，交叉路口控制系统100可以在其他非自主系统中实现，并且不限于本实施例。车辆10在所示实施例中描述为乘用车，但应当理解，还可以使用其他类型的车辆，包括摩托车、卡车、运动型多用途车(SUV)、休闲车(RV)、轮船、飞机等。
如图所示，车辆10通常包括推进系统20、传动系统22、转向系统24、制动系统26、传感器系统28、致动器系统30、至少一个数据存储设备32、至少一个控制器34以及通信系统36。车辆10还可以包括导航系统38和人机界面40。在各个实施例中，推进系统20可以包括内燃机、诸如牵引电动机的电机和/或燃料电池推进系统。传动系统22构造成根据可选择的速比将动力从推进系统20传递到车轮16和18。根据各个实施例，传动系统22可包括有级传动比的自动变速器、无级变速器或其他合适的变速器。
制动系统26配置为向车轮16和18提供制动扭矩。在各个实施例中，制动系统26可以包括摩擦制动、线制动、诸如电机的再生制动系统和/或其他合适的制动系统。
转向系统24影响车轮16和/或18的位置。尽管出于说明性目的示出为包括方向盘25，但在本发明范围内预期的一些实施例中，转向系统24可以不包括方向盘。
传感器系统28包括一个或多个感测设备40a-40n，其感测车辆10的外部环境和/或内部环境的可观察到的状况。在各个实施例中，感测设备40a-40n包括但不限于雷达(例如长程、中程-短程)、激光雷达、全球定位系统、光学相机(例如前向、360度、后向、侧向、立体等)、热(例如红外)相机、超声传感器、里程传感器(例如编码器)和/或其他传感器，这些传感器可以结合根据本主题的系统和方法来利用。传感器系统28提供用于确定车辆10相对于交叉路口的位置的信息，并且提供由传感器系统28检测到的车道标记的信息，比如由光学相机观察到的那些。传感器系统28还提供关于方向盘25的位置的信息，并且在一示例中，传感器系统28还观察方向盘25的位置或方向盘角度，并将观察到的方向盘角度提供给控制器34。传感器系统28还提供关于车辆10的速度曲线的信息，并且在一示例中，传感器系统28观察车辆10的加速度或减速度，并将观察到的加速度或减速度提供给控制器34。传感器系统28还提供关于车辆10的偏航率的信息，并且在一示例中，传感器系统28观察车辆10的偏航率并将观察到的偏航率提供给控制器34。
致动器系统30包括一个或多个致动器装置42a-42n，其控制一个或多个车辆特征，比如但不限于推进系统20、传动系统22、转向系统24和制动系统26。在各个实施例中，车辆10还可包括在图1中未示出的内部和/或外部车辆特征，比如各种门、行李箱，以及舱室特征，比如空调、音乐、照明、触摸屏显示部件(比如与导航系统38结合使用的那些)、主动安全座椅或触觉座椅等。在各个实施例中，致动器装置42a-42n中的一个或多个控制一个或多个车辆特征以将车辆10维持或保持在道路的车道内，并用作侧向控制系统45或车道保持系统。在各个实施例中，致动器装置42a-42n控制一个或多个车辆特征以维持车辆10在道路的车道内居中并充当车道对中系统47。
数据存储设备32存储用于自动控制车辆10的数据。在各个实施例中，数据存储设备32存储可导航环境的所定义的地图。在各个实施例中，所定义的地图可以由远程系统通过通信系统36预先定义并从远程系统获得。例如，所定义的地图可以由远程系统组装并传送到车辆10(无线和/或有线)并且存储在数据存储设备32中。可以理解，数据存储设备32可以是控制器34的一部分，与控制器34分离，或者是控制器34的一部分和分离系统的一部分。
通信系统36配置为与其他实体48进行无线通信，比如但不限于其他车辆(“V2V”通信)、基础设施(“V2I”通信)、网络(“V2N”通信)、行人(“V2P”通信)、远程运输系统和/或用户设备。在示例性实施例中，通信系统36是无线通信系统，其配置为使用IEEE 802.11标准或通过使用蜂窝数据通信经由无线局域网(WLAN)进行通信。然而，在本公开的范围内还考虑了诸如专用短程通信(DSRC)信道之类的附加或替代通信方法。DSRC信道是指专门为汽车使用而设计的单向或双向短程到中程无线通信信道以及一组相应的协议和标准。在该示例中，通信系统36至少包括接收由其他实体48广播或发送的交叉路口消息的接收器，该交叉路口消息可以由耦合至与交叉路口相关的基础设施的发送器基本上连续地广播或发送。
导航系统38处理例如来自传感器系统28的传感器数据以及其他数据，以确定车辆10相对于环境的位置(例如相对于地图的本地位置、相对于道路车道的准确位置、车辆前进方向、车辆前进方向的变化率、速度等)。导航系统38可以访问数据存储设备32以检索所定义的地图，并且基于车辆10的全球位置，从传感器系统28的全球定位系统确定车辆10相对于在地图中识别的道路的确切位置、车辆前进方向和车辆前进方向的变化率。
人机界面40通过诸如总线之类的合适的通信介质与控制器34通信。人机界面40可以以多种方式配置。在一些实施例中，人机界面40可以包括各种开关或杆，比如转向信号杆27、一个或多个按钮、可以覆盖在显示器42上的触摸屏界面41、键盘、可听设备43、与语音识别系统相关的麦克风或各种其他人机界面设备。显示器42包括用于显示信息的任何合适的技术，包括但不限于液晶显示器(LCD)、有机发光二极管(OLED)、等离子体或阴极射线管(CRT)。在该示例中，显示器42是能够在控制器34的控制下以图形方式显示一个或多个用户界面的电子显示器。本领域技术人员可以实现在车辆10中实现显示器42的其他技术。可听设备43包括用于产生声音以将消息传达给车辆10的操作者或乘员的任何合适的设备。
控制器34包括至少一个处理器44和计算机可读存储设备或介质46。处理器44可以是任何定制的或可商购的处理器、中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、专用集成电路(ASIC)(例如实现神经网络的定制ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、与控制器34相关的多个处理器中的辅助处理器、基于半导体的微处理器(形式为微芯片或芯片组)、其任何组合或通常用于执行指令的任何设备。例如，计算机可读存储设备或介质46可以包括只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)和保持活动存储器(KAM)中的易失性和非易失性存储。KAM是持久性或非易失性存储器，其可以在处理器44掉电时用于存储各种操作变量。可以使用许多已知的存储设备中的任何一种来实现计算机可读存储设备或介质46，比如PROM(可编程只读存储器)、EPROM(电PROM)、EEPROM(电可擦除PROM)、闪存或能够存储数据的任何其他电、磁、光或组合存储设备，其中一些表示可执行指令，由控制器34在控制车辆10时使用。在各个实施例中，控制器34配置为实现如下面详细讨论的交叉路口控制系统100的指令。
在各个实施例中，指令在由处理器执行时接收并处理车辆10的位置信息以及从基础设施或其他实体48广播的交叉路口数据，以确定通过交叉路口的虚拟车道。指令确定虚拟车道并且基于虚拟车道控制通过交叉路口的车辆10。
现在参考图2并继续参考图1，图2是更详细地示出交叉路口控制系统100的各方面的数据流程图。可以理解，图2中所示的模块和子模块可以组合和/或进一步划分以类似地执行本文描述的功能。对模块和子模块的输入可以从传感器系统28接收，从与车辆10相关的其他控制模块(未示出)接收，从人机界面40接收，从通信系统36接收和/或由图1的控制器34内的其他子模块(未示出)确定/建模。所示的模块和子模块通常执行以下功能：确定通过交叉路口的虚拟车道并基于其来控制车辆10。因此，如图2所示，交叉路口控制系统100包括用户界面(UI)控制模块102、交叉路口映射模块104、交叉路口控制模块106和阈值数据存储库107。
UI控制模块102接收交叉路口通知数据108作为输入。交叉路口通知数据108包括从交叉路口映射模块104接收的通过交叉路口的车辆10的行驶路径。在一示例中，交叉路口通知数据108包括车辆10将直行、车辆10将向右转或车辆10将向左转的通知。UI控制模块102基于交叉路口通知数据108来生成并输出引导数据109。在一示例中，引导数据109包括用户界面(UI)数据110和音频引导数据112。UI数据110包括用于在显示器42上呈现以图形方式指示车辆10的行驶路径的通知。例如，UI数据110可以包括箭头或其他合适的图形指示符，其可视地指示车辆10的路径以帮助引导通过交叉路口的操作者。基于交叉路口通知数据108，UI控制模块102还生成并输出音频引导数据112。音频引导数据112是一个或多个控制信号，用于可听设备43输出通过交叉路口的车辆10的行驶路径的听觉通知。因此，音频引导数据112为操作者提供听觉引导，以帮助操作者导航或理解通过交叉路口的车辆10的路径。例如，音频引导数据112可以提供听觉引导，包括但不限于“在左车道上继续”等。
UI控制模块102还从人机界面40接收输入数据107。输入数据107包括从用户与人机界面40的交互中接收的数据，并且在一示例中，包括接收到转向信号杆27的输入。UI控制模块102处理输入数据107并为交叉路口映射模块104设置转向信号数据113。在此示例中，UI控制模块102处理从转向信号杆27接收到的信号，并确定转向信号杆27是否已经由用户移动以指示用户计划向左或向右转弯车辆10。转向信号数据113是表示转向信号杆27是左转还是转向信号杆27是右转的数据。
交叉路口映射模块104接收交叉路口数据114作为输入。交叉路口数据114是关于交叉路口的地图数据，其被接收作为经由通信系统36从其他实体48比如与交叉路口相关的基础设施广播的消息。在一示例中，交叉路口数据114包括但不限于：交叉路口几何形状；交叉路口参考标识符；交叉路口的参考点(纬度和经度)，其在一示例中是交叉路口的中心点；交叉路口中的每个车道的车道宽度；车道列表；每个车道所允许的操纵列表(例如右转、左转、直行)；限定每个车道的边界的至少一个或多个节点；与每个车道相关的停止线的中心点；以及对于每个车道，可以从该特定车道连接的车道列表和进入所连接的车道的允许操纵列表。
交叉路口映射模块104还接收车辆位置数据116作为输入。在一示例中，交叉路口映射模块104从传感器系统28接收车辆位置数据116。车辆位置数据116包括来自例如传感器系统28的GPS系统的时间序列数据。车辆位置数据116由交叉路口映射模块104处理以确定车辆10的GPS(纬度、经度)。在各个实施例中，车辆位置数据116还包括来自传感器系统28的相机域信息，其包括车辆10的车道位置。在其他实施例中，交叉路口映射模块104通过将车辆10的GPS(纬度、经度)与在交叉路口数据114中接收到的交叉路口几何形状进行匹配来确定车辆10的车道位置(或车辆10所在的车道)。例如，交叉路口映射模块104使用车辆10的GPS(经度、纬度)以及在交叉路口数据114中接收到的交叉路口几何形状以通过将车辆10的当前位置同与交叉路口几何形状中的每个车道相关的停止线的中心点进行比较来确定车辆10所在的车道。
交叉路口映射模块104还接收车辆前进方向数据117作为输入。在一示例中，从导航系统38接收车辆前进方向数据117。车辆前进方向数据117包括车辆10的前进方向，其包括车辆10指向的指南针方向。另外，车辆前进方向数据117包括车辆10的前进方向的变化率，其指示车辆10的前进方向在预定时间间隔内如何变化。交叉路口映射模块104还从UI控制模块102接收转向信号数据113作为输入。
基于车辆10的车道位置，交叉路口映射模块104基于交叉路口数据114确定车辆10的车道在特定车道的停止线处的中心。在一示例中，基于识别的车道位置，交叉路口映射模块104从交叉路口数据114提取停止线的中心点。基于车辆10的车道位置，交叉路口映射模块104还基于交叉路口数据114来确定在交叉路口的另一侧的连接或匹配车道。例如，交叉路口映射模块104从交叉路口数据114中提取可以从该特定车道连接到的车道列表和进入所连接的车道的允许操纵列表。基于车辆10的前进方向、前进方向的变化率和转向信号数据113中的至少一个，交叉路口映射模块104确定在交叉路口的另一侧的车辆10的未来行驶车道或车辆10的连接车道。在其他实施例中，交叉路口映射模块104可以基于从导航系统38接收的数据、从传感器系统28接收的速度曲线或加速度/减速度、从传感器系统28接收的方向盘角度等来确定车辆10的未来行驶车道或连接车道。
例如，参照图3，示出了示例性交叉路口200，其具有编号为L1-L16的车道。在图3的示例中，定位的车辆10在车道L13中，而车道L13是车辆10的当前行驶车道。车道L13具有停止线202，并且中心点204位于停止线202处。基于交叉路口数据114，车道L13的连接车道为车道L4和L8；并且所允许的从车道L13的操纵将直接通过交叉路口200进入车道L4或向左转入车道L8。在作为自主车辆的车辆10的示例中，在交叉路口的相对侧的连接车道的选择可以基于用于车辆10自主行驶的计划路线。在非自主或半自主车辆10的示例中，利用诸如转向信号数据113以及来自车辆前进方向数据117的车辆前进方向和车辆前进方向的变化率的参数来估计通过交叉路口的车辆10的行驶方向。
在该示例中，控制器34的交叉路口映射模块104确定通过交叉路口200的车辆10的可能行驶车道为L4或L8。基于指示车辆10被定向为笔直穿过交叉路口的来自车辆前进方向数据117的车辆10的前进方向或前进方向变化率，比如小于负20度的前进方向变化或小于正20度的前进方向变化，交叉路口映射模块104将连接车道确定为车道L4。通常，大于约正20度的前进方向变化表示向右转，而大于约负20度的前进方向变化表示向左转。在其他示例中，基于缺少转向信号数据113(其指示转向信号杆27尚未移动)，交叉路口映射模块104将连接车道确定为车道L4。在另一示例中，基于约0度的方向盘角度(指示方向盘25(图1)尚未移动)，交叉路口映射模块104将连接车道确定为车道L4。作为另一示例，基于指示车辆10未减速的速度曲线，交叉路口映射模块104将连接车道确定为车道L4。在另一示例中，基于约0度的偏航率(指示车辆10没有转弯)，交叉路口映射模块104将连接车道确定为车道L4。应当注意，交叉路口映射模块104可以使用转向信号数据113、车辆前进方向和车辆前进方向的变化率中的一个或多个、方向盘角度、速度曲线和偏航率来确定车辆10的连接车道。
基于将交叉路口200的另一侧或穿过交叉路口200的车辆10的连接车道确定为车道L4，控制器34的交叉路口映射模块104确定通过交叉路口200的车辆10的可能虚拟车道206。另外，基于确定通过交叉路口的车辆10的连接车道，返回参考图2，交叉路口映射模块104为UI控制模块102设置交叉路口通知数据108。
在一示例中，交叉路口映射模块104基于在交叉路口的每一侧的两个连接点的坐标位置(纬度和经度)来确定虚拟车道。在图3的示例中，中心点204是第一连接点，车道L4的中心点208是第二连接点。从交叉路口数据114中提取中心点208的坐标位置。交叉路口映射模块104计算第一连接点(在图3的示例中为中心点204)和第二连接点(在图3的示例中为中心点208)的坐标位置之间的距离。在一示例中，交叉路口映射模块104使用大圆方法来计算两个连接点之间的距离，然而还可以使用其他技术。在该示例中，交叉路口映射模块104基于以下来计算第一连接点和第二连接点之间的距离：
Figure BDA0002397075680000121
其中，a是两个连接点之间的弦长的一半的平方；Deltarat由以下方程定义：
DeltaLat＝Lat2-Lat1 (2)
其中，Lat1是第一连接点的纬度(在图3的示例中为中心点204)；Lat2是第二连接点的纬度(在图3的示例中为中心点208)。在方程(1)中，DeltaLong由以下方程定义：
DeltaLong＝Long2-Long1 (3)
其中，Long1是第一连接点(在图3的示例中为中心点204)的经度；Long2是第二连接点(在图3的示例中为中心点208)的经度。
基于方程(1)中的a，交叉路口映射模块104基于以下方程确定两个连接点之间的角距离：
Figure BDA0002397075680000122
其中，c是两个连接点之间的角距离(弧度)。基于c，交叉路口映射模块104通过以下方程计算两个连接点之间的距离：
D＝R*c (5)
其中，D是两个连接点之间的距离(米)；R是地球半径，即6371000米；c由方程(4)确定。
交叉路口映射模块104基于以下方程来估计交叉路口的两侧之间的中间点的数量：
Figure BDA0002397075680000131
其中，D是根据方程(5)的两个连接点之间的距离；d是中间点之间的预定距离(米)，在一示例中为约1.0米；n是中间点的数量。
交叉路口映射模块104计算两个连接点(在图3的示例中为中心点204、208)的坐标位置(纬度和经度)之间的初始方位角。在一示例中，交叉路口映射模块104基于以下计算初始方位角：
y＝sin(Long2-Long1)*cos(Lat2) (7)
x＝cos(Lat1)*sin(Lat2)-sin(Lat1)*cos(Lat2)*cos(Long2-Long1) (8)
Figure BDA0002397075680000132
其中，Lat1是第一连接点(在图3的示例中为中心点204)的纬度；Lat2是第二连接点(在图3的示例中为中心点208)的纬度；Long1是第一连接点(在图3的示例中为中心点204)的经度；Long2是第二连接点(在图3的示例中为中心点208)的经度；方位角是两个坐标位置之间的初始方位角(弧度)。
交叉路口映射模块104在两个连接点之间的每个预定义距离d处为n个中间点中的每一个计算坐标位置。在一示例中，交叉路口映射模块104基于以下计算从距离i＝1到(n+1)的循环中n个中间点中的每个的坐标位置：
di＝d*i (10)
Figure BDA0002397075680000133
Figure BDA0002397075680000134
其中，d是预定距离(米)；Lat1是第一连接点(在图3的示例中为中心点204)的纬度；R是地球半径，即6371000米；方位角是两个坐标位置之间的初始方位角(弧度)；Lati是中间点i的纬度；Longi是中间点i的经度。
交叉路口映射模块104基于第一连接点的坐标位置、第二连接点的坐标位置以及第一连接点和第二连接点之间的每个中间点的坐标位置来推断通过交叉路口的虚拟车道。在该示例中，交叉路口映射模块104将虚拟车道推断为互连第一连接点、第二连接点和中间点的线或弧，并且基于来自交叉路口数据114的车道的宽度，交叉路口映射模块104可以定义虚拟车道的宽度。例如，交叉路口映射模块104可以将虚拟车道的宽度定义为与来自交叉路口数据114的车道的宽度相同。在该示例中，交叉路口映射模块104可以通过将来自交叉路口数据114的车道的宽度除以一半来定义虚拟车道，并且将宽度的一半加到定义虚拟车道的线或弧的任一侧，以确定车辆10行驶的虚拟车道的整个宽度。在其他实施例中，虚拟车道的宽度可以是预定义阈值，该阈值从介质46中检索出来并且用于基于定义虚拟车道的线或弧和预定义阈值来定义车辆10行驶的虚拟车道的整个宽度。在该示例中，例如，对于城市中的交叉路口，预定义阈值可以为约3.22米(m)。基于通过推断第一连接点的坐标位置、第二连接点的坐标位置以及第一连接点和第二连接点之间的每个中间点的坐标位置而确定的线或弧，交叉路口映射模块104向线或弧的第一左侧添加约1.61米(m)，向线或弧的第二右侧添加约1.61米(m)，以定义通过交叉路口的具有约为3.22米(m)的整个车道宽度的虚拟车道。交叉路口映射模块104将定义的虚拟车道设置为用于交叉路口控制模块106的虚拟车道数据118。虚拟车道数据118包括虚拟车道的坐标位置，如通过推断第一连接点的坐标位置、第二连接点的坐标位置以及第一连接点和第二连接点之间的每个中间点的坐标位置连同虚拟车道的整个宽度而确定的。
参考图3，虚拟车道206由在第一连接点(中心点204)与第二连接点(中心点208)之间的距离d处定义的中间点210定义。基于交叉路口200的车道L1-16的宽度来定义虚拟车道206的宽度，并且在该示例中，通过将交叉路口200的车道的宽度的一半添加到由中间点210、第一连接点(中心点204)和第二连接点(中心点208)定义的线212的任一侧来定义虚拟车道206的宽度W。
参照图4，示出了由控制器34的交叉路口映射模块104确定的通过交叉路口300的虚拟车道306的另一示例。交叉路口300包括编号为L1-L16的车道。在图4的示例中，车辆10位于车道L9中，车道L9是车辆10的当前行驶车道。车道L9具有停止线302，并且中心点304位于停止线302。基于交叉路口数据114，车道L9的连接车道为车道L4和L16；并且来自车道L9的所允许的操纵直接通过交叉路口300进入车道L16或左转进入车道L4。在该示例中，车辆10将左转进入L4。在作为自主车辆的车辆10的示例中，基于用于自主车辆的计划路线来执行虚拟车道选择。在非自主或半自主车辆10的示例中，利用至少一个参数比如转向信号数据113以及来自车辆前进方向数据117的车辆前进方向和车辆前进方向的变化率来估计行驶方向。例如，控制器34的交叉路口映射模块104基于指示左转弯的转向信号数据113、指示转向操纵的来自车辆前进方向数据117的车辆前进方向和/或车辆前进方向的变化率来确定交叉路口200的相对侧的车辆10的可能行驶车道或连接车道为车道L4。例如，如果车辆前进方向已经改变了约负20度，则交叉路口映射模块104确定车辆10正在向左转，并且车辆10的连接车道是车道L4。然而，如果来自车辆前进方向数据117的车辆10的前进方向和前进方向变化率指示为直操纵(前进方向变化小于约20度)和/或缺少转向信号数据113(其表示转向信号杆27尚未移动)，则控制器34的交叉路口映射模块104确定车辆10的连接车道为车道L16。在另一示例中，基于大于负10度的方向盘角度(指示方向盘25(图1)已向左移动)，交叉路口映射模块104将连接车道确定为车道L4。作为另一示例，基于指示车辆10正在减速的速度曲线，交叉路口映射模块104将连接车道确定为车道L4。在另一示例中，基于约负10度的偏航率(指示车辆10向左转)，交叉路口映射模块104将连接车道确定为车道L4。应当注意，交叉路口映射模块104可以使用转向信号数据113、车辆前进方向和车辆前进方向的变化率中的一个或多个、方向盘角度、速度曲线和偏航率来确定车辆10的连接车道。
基于将交叉路口300的另一侧或穿过交叉路口300的车辆10的连接车道确定为车道L4，控制器34的交叉路口映射模块104确定通过交叉路口300的车辆10的虚拟车道306。车道L4具有中心点308。虚拟车道306由在第一连接点(中心点304)与第二连接点(中心点308)之间的距离d处定义的中间点310定义。基于交叉路口300的车道L1-16的宽度来定义虚拟车道306的宽度，并且在该示例中，通过将交叉路口300的车道的宽度的一半添加到由中间点310、第一连接点(中心点304)和第二连接点(中心点308)定义的线312的任一侧来定义虚拟车道306的宽度W1。
返回参考图2，阈值数据存储库107存储与由传感器系统28检测到的车道标记与虚拟车道数据118之间的差异相关的一个或多个阈值。例如，阈值数据存储库107至少存储用于由传感器系统28检测到的车道标记与虚拟车道数据118之间的变化量的阈值119。在阈值数据存储库107中存储的阈值119是预定义的工厂设定值。在一示例中，阈值119是由传感器系统28检测到的车道标记与虚拟车道数据118之间的可接受的百分比差。在该示例中，阈值119为约10％。
交叉路口控制模块106从交叉路口映射模块104接收虚拟车道数据118作为输入。交叉路口控制模块106还接收车道标记检测数据120作为输入。例如，车道标记检测数据120是关于基于来自与传感器系统28相关的光学相机的图像数据所识别的车道标记的数据。通常，车道标记检测数据120包括关于观察到的或检测到的车道标记的数据，包括但不限于在来自传感器系统28的光学相机中的一个或多个的图像数据流中所识别的虚线、实线等的几何形状。交叉路口控制模块106将虚拟车道数据118与车道标记检测数据120进行比较，并确定由交叉路口映射模块104确定的虚拟车道是否与在车道标记检测数据120中检测到的车道标记相对应。交叉路口控制模块106查询阈值数据存储库107并检索阈值119。基于检索到的阈值，交叉路口控制模块106确定检测到的车道标记的几何形状是否与阈值119内的虚拟车道的几何形状相对应或相匹配。例如，交叉路口控制模块106可以执行模式匹配，以确定车道标记的模式是否与阈值119内的虚拟车道的模式相匹配。在另一示例中，交叉路口控制模块106可以执行曲线拟合，以确定来自车道标记检测数据120的车道标记的几何形状是否与阈值119内的虚拟车道的几何形状相匹配。
如果由传感器系统28检测到的车道标记与阈值119内的由交叉路口映射模块104确定的虚拟车道相对应或相匹配，则交叉路口控制模块106生成并输出横向控制数据122。横向控制数据122是到致动器系统30(比如到横向控制系统45)的一个或多个控制信号，以基于虚拟车道控制通过交叉路口的车辆10。
例如，参考图4，传感器系统28的光学相机检测车道标记320。在该示例中，车道标记320是用于从车道L9到车道L4的转弯的弯曲虚线。控制器34的交叉路口控制模块106将检测到的车道标记320与虚拟车道306进行比较。由于车道标记320与阈值119内(约10％内)的虚拟车道306对应，所以交叉路口控制模块106生成和输出横向控制数据122(图2)，以基于虚拟车道306由横向控制系统45(图1)控制通过交叉路口300的车辆10。
返回参照图2，如果由传感器系统28检测到的车道标记与由交叉路口映射模块104确定的虚拟车道不对应或冲突大于或超出阈值119的差，则交叉路口控制模块106生成并输出横向控制抑制数据124。横向控制抑制数据124是到致动器系统30(比如到横向控制系统45)的一个或多个控制信号，以抑制控制通过交叉路口的车辆10。换句话说，横向控制抑制数据124是一个或多个控制信号，以禁用与致动器系统30相关的横向控制系统45，使得车辆10不通过交叉路口被横向控制。这确保不基于由传感器系统28的光学相机检测到的车道标记来控制车辆10，从而确保不基于在交叉路口中检测到的不适用的车道标记来控制车辆10。
例如，参考图3，传感器系统28的相机检测车道标记220。在该示例中，车道标记220是用于从车道L9到车道L4的转弯的弯曲虚线。控制器34的交叉路口控制模块106将检测到的车道标记220与虚拟车道206进行比较。在该示例中，车道标记220与阈值119内的虚拟车道206的几何形状不对应或不匹配(大于约10％的几何形状差异)或者与虚拟车道206冲突。交叉路口控制模块106生成并输出横向控制抑制数据124(图2)，其由横向控制系统45(图1)抑制通过交叉路口200的车辆10的控制。这确保车辆10不会无意遵循由传感器系统28检测到的车道标记220。
返回参照图2，在各个实施例中，基于虚拟车道数据118，交叉路口控制模块106还可以生成并输出车道对中数据126。车道对中数据126是到致动器系统30的车道对中系统47的一个或多个控制信号以基于虚拟车道来控制车辆10。就这一点而言，当车辆10行驶通过交叉路口时，致动器系统30的车道对中系统47可以控制车辆10以将车辆10保持为在虚拟车道内居中。此外，在某些实施例中，在包括具有触觉反馈的主动安全座椅或驾驶员座椅的车辆10的示例中，控制器34可以控制驾驶员座椅以基于车辆10相对于虚拟车道数据118的位置来输出触觉反馈。例如，当车辆10横穿虚拟车道时，如果车辆10越过虚拟车道的右侧边界，则控制器34将一个或多个控制信号输出到触觉座椅，以在座椅的右侧提供触觉反馈，指示车辆10已越过虚拟车道的右侧边界。作为另一示例，当车辆10横穿虚拟车道时，如果车辆10越过虚拟车道的左侧边界，则控制器34向触觉座椅输出一个或多个控制信号，以在座椅的左侧提供触觉反馈，指示车辆10已越过虚拟车道的左侧边界。
现在参照图5，并继续参照图1和2，流程图示出了根据各个实施例的可以由交叉路口控制系统100执行的控制方法400。在各个实施例中，控制方法400由控制器34的处理器44执行。根据本公开可以理解，该方法内的操作顺序不限于如图5所示的顺序执行，而且可以按照应用并根据本公开以一个或多个变化顺序来执行。在各个实施例中，控制方法400可被调度为基于一个或多个预定事件运行，和/或可以在车辆10的操作期间连续运行。
该方法开始于402。在404，该方法确定是否已经从其他实体48(比如从与交叉路口相关的基础设施)接收了交叉路口数据114。如果为真，则该方法进行到406。否则，该方法在408结束。
在406，该方法从由通信系统36从其他实体48接收的交叉路口消息中提取交叉路口数据114。在410，该方法基于车辆10的位置(从传感器系统28接收的)和交叉路口数据114来确定车辆10的当前行驶车道。该方法还基于交叉路口数据114确定在与当前行驶车道相关的停止线处的车辆10的当前车道的中心。
在412，该方法基于车辆前进方向、车辆前进方向的变化率(从导航系统38接收的)和转向信号数据中的至少一个以及车辆的当前行驶车道来确定在交叉路口的另一侧的连接车道。在414，该方法使用下面关于图6讨论的方法来确定通过交叉路口的虚拟车道。
在416，该方法确定是否从传感器系统28接收到车道标记检测数据120。如果为真，则该方法进行到417。如果为否，则该方法进行到420。在417，该方法确定车道标记是否已由传感器系统28的相机识别。如果为真，则该方法进行到418。否则，方法进行到420。在420，该方法向致动器系统30的横向控制系统45输出一个或多个控制信号，以基于虚拟车道控制通过交叉路口的车辆10(即输出横向控制数据122)。在422，该方法输出引导数据109，并且可选地，将一个或多个控制信号输出至致动器系统30的车道对中系统47，以基于虚拟车道控制通过交叉路口的车辆10(即输出车道对中数据126)。可选地，该方法可以将一个或多个控制信号输出到触觉座椅以基于虚拟车道向用户提供触觉反馈。该方法在408结束。
如果在417，接收到指示传感器系统28已经识别出车道标记的车道标记检测数据120，则该方法在418确定虚拟车道的几何形状是否与传感器系统28在从阈值数据存储库107(图2)中检索到的阈值119内提供的车道标记相对应或相匹配。如果为真，则该方法进行到420。否则，如果为否，则该方法在424将一个或多个控制信号输出至致动器系统30的横向控制系统45，以抑制横向控制系统45，使得车辆10不通过交叉路口被横向控制(即输出横向控制抑制数据124)。该方法进行到422。
参照图6，并继续参照图1和2，流程图示出了根据各个实施例的可以由交叉路口控制系统100执行的确定虚拟车道的方法500。在各个实施例中，方法500由控制器34的处理器44执行。根据本公开可以理解，该方法内的操作顺序不限于如图6所示的顺序执行，而且可以按照应用并根据本公开以一个或多个变化顺序来执行。
确定虚拟车道的方法开始于502。在504，该方法基于交叉路口数据114、当前行驶车道和未来行驶车道或连接车道来确定在交叉路口的每一侧的两个连接点的坐标位置。在506，该方法使用方程(1)-(5)来计算两个连接点的两个坐标位置之间的距离。在508，该方法使用方程(6)来估计交叉路口的每一侧之间的中间点的数量。在510，该方法使用方程(7)-(9)来计算两个连接点的坐标位置之间的初始方位角。在512，该方法使用方程(10)-(12)来计算在给定第一连接点的坐标位置的距离d处的至少一个中间点的坐标位置和方位角。在514，该方法基于第一连接点的坐标位置、第二连接点的坐标位置和至少一个中间点的坐标位置来推断虚拟车道。该方法在516结束。
应当注意，尽管本文提供的示例基于方程(1)-(12)确定虚拟，但在其他实施例中，虚拟车道可以由控制器34基于方程(1)-(12)以及从传感器系统28接收的图像数据或其他传感器数据来确定。此外，在其他实施例中，虚拟车道可以由控制器34基于方程(1)-(12)以及从通信系统36接收到的车辆到车辆通信和/或从通信系统36接收到的开放街道地图数据等来确定。
尽管在前面的详细描述中已经呈现了至少一个示例性实施例，但应当理解，存在大量的变型。还应当理解，一个或多个示例性实施例仅是示例，并且无意以任何方式限制本公开的范围、适用性或配置。相反，前面的详细描述将为本领域技术人员提供用于实施一个或多个示例性实施例的便利路线图。应当理解，在不脱离所附权利要求及其合法等同物所阐述的本公开的范围的情况下，可以对元件的功能和布置进行各种改变。

Claims (10)

1.一种用于控制通过交叉路口的车辆的横向位置的方法，包括：
通过处理器接收由与交叉路口相关的基础设施发送的交叉路口数据，该交叉路口数据至少包括与交叉路口相关的多个车道的位置；
通过处理器接收车辆的位置；
通过处理器基于交叉路口数据和车辆的位置来确定车辆的当前行驶车道和车辆的未来行驶车道，交叉路口将当前行驶车道与未来行驶车道隔开；
通过处理器确定通过交叉路口的虚拟车道，该虚拟车道为车辆提供从当前行驶车道到未来行驶车道的行驶路径；以及
通过处理器基于虚拟车道来控制车辆。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
通过处理器接收与由与车辆相关的至少一个相机识别的交叉路口相关的车道标记；
通过处理器确定与交叉路口相关的车道标记是否与虚拟车道相对应；以及
通过处理器基于确定与交叉路口相关的车道标记是否与虚拟车道相对应来控制车辆。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，通过处理器基于确定与交叉路口相关的车道标记是否与虚拟车道相对应来控制车辆进一步包括：
通过处理器确定与交叉路口相关的车道标记与虚拟车道对应；以及
通过处理器将一个或多个控制信号输出到横向控制系统，以将车辆保持在虚拟车道内。
4.根据权利要求2所述的方法，其中，通过处理器基于确定与交叉路口相关的车道标记是否与虚拟车道相对应来控制车辆进一步包括：
通过处理器确定与交叉路口相关的车道标记与虚拟车道冲突；以及
通过处理器基于确定与交叉路口相关的车道标记与虚拟车道冲突来将一个或多个控制信号输出至横向控制系统以抑制横向控制。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，通过处理器确定车辆的当前行驶车道和车辆的未来行驶车道进一步包括：
通过处理器基于车辆的位置和交叉路口数据来确定车辆的当前车道；
通过处理器接收车辆的前进方向、车辆的前进方向的变化率和与车辆的转向信号杆相关的转向信号数据中的至少一个；以及
通过处理器基于前进方向、前进方向的变化率和转向信号数据中的至少一个、当前行驶车道和交叉路口数据来确定未来行驶车道。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，通过处理器确定通过交叉路口的虚拟车道进一步包括：
通过处理器确定当前车道上的第一点的坐标位置和未来车道上的第二点的坐标位置；
通过处理器计算第一点的坐标位置与第二点的坐标位置之间的距离；
通过处理器基于所述距离来确定当前车道与未来车道之间的至少一个中间点；
通过处理器基于第一点或第二点的坐标位置和所述距离来计算所述至少一个中间点的坐标位置；以及
通过处理器基于第一点的坐标位置、第二点的坐标位置和至少一个中间点的坐标位置来推断虚拟车道。
7.一种采用横向控制系统来控制通过交叉路口的车辆的横向位置的系统，包括：
通信系统，其具有接收器，该接收器配置为接收交叉路口数据，所述交叉路口数据至少包括与交叉路口相关的多个车道的位置；
传感器系统，其提供车辆的位置以及与由车辆的相机检测到的交叉路口相关的车道标记；
控制器，其具有处理器，该处理器被编程为：
基于交叉路口数据和车辆的位置来确定车辆的当前行驶车道和车辆的未来行驶车道，交叉路口将当前行驶车道与未来行驶车道隔开；
确定通过交叉路口的虚拟车道，该虚拟车道为车辆提供从当前行驶车道到未来行驶车道的行驶路径；
比较虚拟车道和车道标记；以及
基于所述比较将一个或多个控制信号输出到所述横向控制系统。
8.根据权利要求7所述的系统，其中，基于虚拟车道与车道标记的比较，所述处理器进一步被编程为将一个或多个控制信号输出至横向控制系统，以基于虚拟车道与车道标记对应而将车辆保持在虚拟车道内。
9.根据权利要求7所述的系统，其中，基于虚拟车道与车道标记的比较，所述处理器进一步被编程为将一个或多个控制信号输出至横向控制系统，以基于虚拟车道与车道标记冲突而抑制横向控制。
10.根据权利要求7所述的系统，其中，所述处理器进一步被编程为：确定当前车道上的第一点的坐标位置和未来车道上的第二点的坐标位置；计算第一点的坐标位置与第二点的坐标位置之间的距离；基于所述距离来确定当前车道与未来车道之间的至少一个中间点；基于第一点或第二点的坐标位置和所述距离来计算所述至少一个中间点的坐标位置；以及基于第一点的坐标位置、第二点的坐标位置和至少一个中间点的坐标位置来推断虚拟车道。
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