JP4992227B2 - 運転支援システムおよびプログラム - Google Patents
運転支援システムおよびプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP4992227B2 JP4992227B2 JP2005329261A JP2005329261A JP4992227B2 JP 4992227 B2 JP4992227 B2 JP 4992227B2 JP 2005329261 A JP2005329261 A JP 2005329261A JP 2005329261 A JP2005329261 A JP 2005329261A JP 4992227 B2 JP4992227 B2 JP 4992227B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- stop prohibition
- space
- host vehicle
- backward
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
請求項1に係る運転支援システムは、この領域を念頭においている。なお、請求項1においては他の領域を区別して示す必要性がないため単に「車両停止禁止領域」と記載しているが、他の領域と区別して示す必要性のある請求項4,5,7では「第1の車両停止禁止領域」と記載している。本欄においては理解を容易にするため「第1の車両停止禁止領域」と記載する。この第1の車両停止禁止領域は、例えば、横断歩道や停止線等の道路標示に対応する領域である。横断歩道の前方には交差点や信号機等が存在し、横断歩道を越えて前方へ進むことが適切でないケースが多い。また、停止線に関しても、同様に前方に交差点や信号機、あるいは横断歩道が存在し、やはり停止線を越えて前方へ進むことが適切でないケースが多い。
請求項2に係る運転支援システムは、この領域を念頭においている。なお、請求項2においては他の領域を区別して示す必要性がないため単に「車両停止禁止領域」と記載しているが、他の領域と区別して示す必要性のある請求項4,6,7では「第2の車両停止禁止領域」と記載している。本欄においては理解を容易にするため「第2の車両停止禁止領域」と記載する。この第2の車両停止禁止領域は、例えば、立ち入り禁止部分、停止禁止部分、安全地帯等の道路標示に対応する領域である。これら立ち入り禁止部分、停止禁止部分、安全地帯等の道路標示が設けられている領域は、当該領域に停止しなければよく、当該領域を通り過ぎることができるのであればそうしてもよい領域である。つまり、上述した第1の車両停止禁止領域のように、前方に交差点や信号機が存在することが前提とされない。
請求項3に係る運転支援システムは、この領域を念頭においている。なお、請求項3においては他の領域を区別して示す必要性がないため単に「車両停止禁止領域」と記載しているが、他の領域と区別して示す必要性のある請求項5,6,7では「第3の車両停止禁止領域」と記載している。本欄においては理解を容易にするため「第3の車両停止禁止領域」と記載する。 この第3の車両停止禁止領域は、踏切内に車両が停止することは非常に危険なことである。そのため、極力早期に踏切内から退避する必要がある。
また、請求項8に記載のような、請求項1〜7の何れか一項に記載の運転支援システムにおける判断手段及び車両移動制御手段として機能させるプログラムを、運転支援システムが内蔵するコンピュータに実行させるようになっていてもよい。このようになっていれば、例えば、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、CD−ROM、ハードディスク、ROM、RAM等のコンピュータが読みとり可能な記録媒体にプログラムを記録し、そのプログラムを必要に応じてコンピュータにロードして起動することによりコンピュータをナビゲーション装置の制御手段として機能させることができる。また、プログラムはネットワーク等を用いて流通させることも可能である。
図1(b)は、本発明の運転支援システムの概略構成を示すブロック図であり、図1(a)は、本運転支援システムの構成要素であるカメラ11,12,13の配置及び撮像範囲等を模式的に示す説明図である。
表示部25は、車両運転者に対して各種情報の表示を行うためのものであり、液晶ディスプレイ,有機ELディスプレイ,CRT等の何れを用いてもよい。
車内LAN通信部30は、車内LAN50を介して車内LAN50に接続された様々な機器、例えば、エンジンECU60やAT(オートマティックトランスミッション)−ECU70等と通信を行う。エンジンECU60やAT−ECU70は公知の構成なので詳しい説明は省略するが、制御部29は、これらエンジンECU60やAT−ECU70を制御することで、車両10を自動的に前後進させることができるよう構成されている。
次に、制御部29が実行する処理のうち、車両が停止した場合に行う運転支援処理について、図2〜5のフローチャートを用いて説明する。
図6(a)〜(c)は横断歩道を示す道路標示であり、いずれの場合も道路の進行方向に沿って幅0.45m〜0.50mの白線が複数本並んで設けられている。そして、それら白線間の距離も、やはり白線幅と同じ0.45m〜0.50mである。また、図6(b)に示すように、幅0.45m〜0.50mの白線の端部同士が細い白線で接続されている場合には、その細い白線の幅は0.15m〜0.30mである。
図7(a)は立ち入り禁止部分を示す道路標示であり、道路の進行方向に沿って細長いレーストラック形状の黄線が設けられ、その内部に、道路の進行方向に斜めに交差する方向に白線が複数本並んで設けられている。レーストラック形状の黄線の幅は0.15m〜0.30mである。また、白線の幅は0.30m〜0.45mであり、それら白線間の距離は1.0m〜1.5mである。
(1)Aグループの道路標示に対応する運転支援処理
上述のように、Aグループの道路標示は図6に示す横断歩道・停止線である。
(2)Bグループの道路標示に対応する運転支援処理
上述のように、Bグループの道路標示は、図7〜図8に示す立ち入り禁止部分・停止禁止部分・安全地帯・路面電車停留場である。
(3)踏切に対応する運転支援処理
図5に示すように、まず車両が踏切上に載っているか否か確認する(S810)。この場合の「踏切」とは、踏切部分において車両の停止が禁止されている領域、例えば遮断機によって車両進入が禁止される領域を意味する。以下、踏切に対応する車両停止禁止領域」の意味で単に「踏切」と称す。踏切の場合には、レール部分に車両が存在する場合はもちろん、レール部分から所定距離は離れていないと列車との衝突の危険性がある。そこで、レール部分から所定距離(例えば2mといった距離)の領域を車両停止禁止領域内とする。
退避可能な空きスペースがあれば(S850:YES)、車両が前進または後進することを、表示部25を用いた表示または車内スピーカ24を用いた音声によって運転者へ報知する(S860)。そして、エンジンECU60及びAT−ECU70へ指令を出して、車両を前進または後進させる(S870)。具体的には、踏切から自車両が外れるまで前進または後進させる。つまり、カメラ11,12,13にて撮像した画像を画像処理部21にて解析した結果に基づいて、踏切(上述のように、踏切に対応する車両停止禁止領域の意味)から外れるまで、自動的に前進または後進させるのである。S870の処理後は、本「踏切に対応する運転支援処理」を終了する。
[実施形態の運転支援システムによる効果]
以上、本実施形態の運転支援システムの構成および作動について説明したが、本実施形態の運転支援システムによれば、横断歩道・停止線・立ち入り禁止部分・停止禁止部分・安全地帯・路面電車停留場や踏切などの車両停止禁止領域内に自車両が存在する場合、その車両停止禁止領域内から退避するよう自車両を自動的に移動させることができる。このように、横断歩道や踏切等、車両停止が禁止されている領域内に車両が停止してしまった場合に適切な運転支援をできる。
以下、他の実施形態について説明する。
(イ)上述した実施形態では、超音波ソナー23を用いて車両前方及び後方の空きスペースを確認するようにした。しかし、前カメラ11及び後カメラ13を用いて空きスペースを確認するようにしてもよい。その場合には超音波ソナー23は不要となる。ただし、前方あるいは後方の車両までの距離を検知する必要があるため、前カメラ11及び後カメラ13の撮像範囲を、その用途に合ったものにする必要はある。
Claims (8)
- 車両の停止が禁止されている場所を示す道路上の標示を検出可能な検出手段と、
その検出手段によって検出された前記道路上の標示によって特定される車両停止禁止領域内に自車両が存在するか否かを判断する判断手段と、
車両を前後進させる前後進手段と、
前記判断手段によって前記車両停止禁止領域内に自車両が存在すると判断された場合、前記前後進手段を制御して、前記車両停止禁止領域内から退避するよう自車両を移動させる車両移動制御手段と、
自車両後方の障害物との距離を検知可能な距離検知手段と、
を備え、車両に搭載されて用いられる運転支援システムであって、
前記判断手段は、車両を後進させることによって退避させることが適切な車両停止禁止領域内に自車両が存在するか否か判断可能であり、
前記車両移動制御手段は、
前記判断手段によって前記車両停止禁止領域内に自車両が存在すると判断された場合、前記距離検知手段によって自車両後方に退避可能なスペースが存在するか否か判断し、
退避可能スペースが存在すれば、前記前後進手段を制御して、前記距離検知手段によって検知された自車両後方の障害物に衝突しないよう自車両を後進させることによって前記車両停止禁止領域内から退避させることを特徴とする運転支援システム。 - 車両の停止が禁止されている場所を示す道路上の標示を検出可能な検出手段と、
その検出手段によって検出された前記道路上の標示によって特定される車両停止禁止領域内に自車両が存在するか否かを判断する判断手段と、
車両を前後進させる前後進手段と、
前記判断手段によって前記車両停止禁止領域内に自車両が存在すると判断された場合、前記前後進手段を制御して、前記車両停止禁止領域内から退避するよう自車両を移動させる車両移動制御手段と、
自車両前方及び後方の障害物との距離を検知可能な距離検知手段と、
を備え、車両に搭載されて用いられる運転支援システムであって、
前記判断手段は、車両を前進または後進の何れかによって退避可能な車両停止禁止領域内に自車両が存在するか否か判断可能であり、
前記車両移動制御手段は、
前記判断手段によって前記車両停止禁止領域内に自車両が存在すると判断された場合、前記距離検知手段によって自車両前方または後方の何れかに退避可能なスペースが存在するか否か判断し、
退避可能スペースが存在すれば、前記前後進手段を制御し、前記距離検知手段によって検知された自車両前方または後方の障害物に衝突しないよう自車両を前進または後進させることによって前記車両停止禁止領域内から退避させること
を特徴とする運転支援システム。 - 踏切を示す道路上の特徴を検出可能な検出手段と、
その検出手段によって検出された前記踏切を示す道路上の特徴によって特定される車両停止禁止領域内に自車両が存在するか否かを判断する判断手段と、
車両を前後進させる前後進手段と、
前記判断手段によって前記車両停止禁止領域内に自車両が存在すると判断された場合、前記前後進手段を制御して、前記車両停止禁止領域内から退避するよう自車両を移動させる車両移動制御手段と、
自車両後方の障害物との距離を検知可能な距離検知手段と、
自車両外部に対して音声にて報知するための車外音声報知手段と、
を備え、車両に搭載されて用いられる運転支援システムであって、
前記判断手段は、前記車両停止禁止領域の前後端何れに近い側に自車両が存在するかを判断可能であり、
前記車両移動制御手段は、
前記判断手段によって前記車両停止禁止領域内に自車両が存在すると判断された場合、前記判断手段によって判断された自車両に近い側の領域端に退避可能なスペースが存在するか否か判断し、
退避可能スペースが存在すれば、前記前後進手段を制御し、前記距離検知手段によって検知された自車両前方または後方の障害物に衝突しないよう自車両を前進または後進させることによって前記車両停止禁止領域内から退避させ、
退避可能スペースが存在しなければ、前記車外音声報知手段によって退避可能スペースを作るよう報知すること
を特徴とする運転支援システム。 - 請求項1に記載の運転支援システムにおいて、
前記距離検知手段は、自車両後方の障害物との距離に加え、自車両前方の障害物との距離も検知可能であり、
前記判断手段は、車両を後進させることによって退避させることが適切な車両停止禁止領域である第1の車両停止禁止領域内に自車両が存在するか否かだけでなく、車両を前進または後進の何れかによって退避可能な車両停止禁止領域である第2の車両停止禁止領域内に自車両が存在するか否かを判断可能であり、
前記車両移動制御手段は、
前記判断手段によって前記第1の車両停止禁止領域内に自車両が存在すると判断された場合、前記距離検知手段によって自車両後方に退避可能なスペースが存在するか否か判断し、退避可能スペースが存在すれば、前記前後進手段を制御し、前記距離検知手段によって検知された自車両後方の障害物に衝突しないよう自車両を後進させることによって前記第1の車両停止禁止領域内から退避させ、
前記判断手段によって前記第2の車両停止禁止領域内に自車両が存在すると判断された場合、前記距離検知手段によって自車両前方または後方の何れかに退避可能なスペースが存在するか否か判断し、退避可能スペースが存在すれば、前記前後進手段を制御し、前記距離検知手段によって検知された自車両前方または後方の障害物に衝突しないよう自車両を前進または後進させることによって前記第2の車両停止禁止領域内から退避させること
を特徴とする運転支援システム。 - 請求項1に記載の運転支援システムにおいて、
自車両外部に対して音声にて報知するための車外音声報知手段を備え、
前記検出手段は、前記車両の停止が禁止されている場所を示す道路上の標示および踏切を示す道路上の特徴を検出可能であり、
前記判断手段は、車両を後進させることによって退避させることが適切な車両停止禁止領域である第1の車両停止禁止領域内に自車両が存在するか否かだけでなく、踏切に対応する第3の車両停止禁止領域内に自車両が存在するか否か判断可能であり、且つ当該第3の車両停止禁止領域の前後端何れに近い側に自車両が存在するかを判断可能であり、
前記車両移動制御手段は、
前記判断手段によって前記第1の車両停止禁止領域内に自車両が存在すると判断された場合、前記距離検知手段によって自車両後方に退避可能なスペースが存在するか否か判断し、退避可能スペースが存在すれば、前記前後進手段を制御し、前記距離検知手段によって検知された自車両後方の障害物に衝突しないよう自車両を後進させることによって前記第1の車両停止禁止領域内から退避させ、
前記判断手段によって前記第3の車両停止禁止領域内に自車両が存在すると判断された場合、前記判断手段によって判断された自車両に近い側の領域端に退避可能なスペースが存在するか否か判断し、退避可能スペースが存在すれば、前記前後進手段を制御し、前記距離検知手段によって検知された自車両前方または後方の障害物に衝突しないよう自車両を前進または後進させることによって前記第3の車両停止禁止領域内から退避させ、退避可能スペースが存在しなければ、前記車外音声報知手段によって退避可能スペースを作るよう報知すること
を特徴とする運転支援システム。 - 請求項2に記載の運転支援システムにおいて、
自車両外部に対して音声にて報知するための車外音声報知手段を備え、
前記検出手段は、前記車両の停止が禁止されている場所を示す道路上の標示および踏切を示す道路上の特徴を検出可能であり、
前記判断手段は、車両を前進または後進の何れかによって退避可能な車両停止禁止領域である第2の車両停止禁止領域内に自車両が存在するか否かだけでなく、踏切に対応する第3の車両停止禁止領域内に自車両が存在するか否か判断可能であり、且つ当該第3の車両停止禁止領域の前後端何れに近い側に自車両が存在するかを判断可能であり、
前記車両移動制御手段は、
前記判断手段によって前記第2の車両停止禁止領域内に自車両が存在すると判断された場合、前記距離検知手段によって自車両前方または後方の何れかに退避可能なスペースが存在するか否か判断し、退避可能スペースが存在すれば、前記前後進手段を制御し、前記距離検知手段によって検知された自車両前方または後方の障害物に衝突しないよう自車両を前進または後進させることによって前記第2の車両停止禁止領域内から退避させ、
前記判断手段によって前記第3の車両停止禁止領域内に自車両が存在すると判断された場合、前記判断手段によって判断された自車両に近い側の領域端に退避可能なスペースが存在するか否か判断し、退避可能スペースが存在すれば、前記前後進手段を制御し、前記距離検知手段によって検知された自車両前方または後方の障害物に衝突しないよう自車両を前進または後進させることによって前記第3の車両停止禁止領域内から退避させ、退避可能スペースが存在しなければ、前記車外音声報知手段によって退避可能スペースを作るよう報知すること
を特徴とする運転支援システム。 - 請求項6に記載の運転支援システムにおいて、
前記判断手段は、車両を後進させることによって退避させることが適切な車両停止禁止領域である第1の車両停止禁止領域内に自車両が存在するか否か、車両を前進または後進の何れかによって退避可能な車両停止禁止領域である第2の車両停止禁止領域内に自車両が存在するか否か、踏切に対応する第3の車両停止禁止領域内に自車両が存在するか否か判断可能であり、且つ当該第3の車両停止禁止領域の前後端何れに近い側に自車両が存在するかを判断可能であり、
前記車両移動制御手段は、
前記判断手段によって前記第1の車両停止禁止領域内に自車両が存在すると判断された場合、前記距離検知手段によって自車両後方に退避可能なスペースが存在するか否か判断し、退避可能スペースが存在すれば、前記前後進手段を制御し、前記距離検知手段によって検知された自車両後方の障害物に衝突しないよう自車両を後進させることによって前記第1の車両停止禁止領域内から退避させ、
前記判断手段によって前記第2の車両停止禁止領域内に自車両が存在すると判断された場合、前記距離検知手段によって自車両前方または後方の何れかに退避可能なスペースが存在するか否か判断し、退避可能スペースが存在すれば、前記前後進手段を制御し、前記距離検知手段によって検知された自車両前方または後方の障害物に衝突しないよう自車両を前進または後進させることによって前記第2の車両停止禁止領域内から退避させ、
前記判断手段によって前記第3の車両停止禁止領域内に自車両が存在すると判断された場合、前記判断手段によって判断された自車両に近い側の領域端に退避可能なスペースが存在するか否か判断し、退避可能スペースが存在すれば、前記前後進手段を制御し、前記距離検知手段によって検知された自車両前方または後方の障害物に衝突しないよう自車両を前進または後進させることによって前記第3の車両停止禁止領域内から退避させ、退避可能スペースが存在しなければ、前記車外音声報知手段によって退避可能スペースを作るよう報知すること
を特徴とする運転支援システム。 - コンピュータを、請求項1〜7の何れか一項に記載の運転支援システムにおける前記判断手段及び車両移動制御手段として機能させるためのプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005329261A JP4992227B2 (ja) | 2005-11-14 | 2005-11-14 | 運転支援システムおよびプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005329261A JP4992227B2 (ja) | 2005-11-14 | 2005-11-14 | 運転支援システムおよびプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007137085A JP2007137085A (ja) | 2007-06-07 |
JP4992227B2 true JP4992227B2 (ja) | 2012-08-08 |
Family
ID=38200496
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005329261A Expired - Fee Related JP4992227B2 (ja) | 2005-11-14 | 2005-11-14 | 運転支援システムおよびプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4992227B2 (ja) |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009031196A (ja) * | 2007-07-30 | 2009-02-12 | Aisin Aw Co Ltd | 情報通知システム及びプログラム |
JP4984082B2 (ja) * | 2008-03-27 | 2012-07-25 | トヨタ自動車株式会社 | 対象物検知装置、巻き込み事故防止システムおよび巻き込み防止装置 |
JP2014015055A (ja) * | 2010-09-27 | 2014-01-30 | Nec Corp | 車両制御システム、車両制御方法、及び、車両制御プログラム |
US9643601B2 (en) | 2012-11-27 | 2017-05-09 | Nissan Motor Co., Ltd. | Driving assistance device |
JP5831530B2 (ja) | 2013-11-18 | 2015-12-09 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
CN106143307B (zh) * | 2016-07-11 | 2019-07-19 | 京东方科技集团股份有限公司 | 一种驾驶辅助系统及车辆 |
JP6614508B2 (ja) * | 2017-09-08 | 2019-12-04 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
CN110807941A (zh) * | 2018-08-06 | 2020-02-18 | 宝沃汽车(中国)有限公司 | 服务器、车辆及其控制方法和控制系统 |
JP6715899B2 (ja) * | 2018-09-05 | 2020-07-01 | 三菱電機株式会社 | 衝突回避装置 |
JP6754416B2 (ja) * | 2018-11-16 | 2020-09-09 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
DE102020200968A1 (de) * | 2019-03-13 | 2020-09-17 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Ermöglichen eines Zurücksetzens eines vorausfahrenden Fahrzeugs an Verkehrsknotenpunkten |
JP7136761B2 (ja) * | 2019-11-12 | 2022-09-13 | 本田技研工業株式会社 | リスク推定装置及び車両制御装置 |
JP2020038726A (ja) * | 2019-12-05 | 2020-03-12 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2774410B2 (ja) * | 1992-03-27 | 1998-07-09 | 日産車体株式会社 | ナビゲーションシステム付車両 |
JP3817631B2 (ja) * | 2001-12-10 | 2006-09-06 | アルパイン株式会社 | 道路表示等検出警告装置 |
-
2005
- 2005-11-14 JP JP2005329261A patent/JP4992227B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2007137085A (ja) | 2007-06-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4992227B2 (ja) | 運転支援システムおよびプログラム | |
CN100482497C (zh) | 停车过程中确定汽车位置的方法和装置 | |
JP4846426B2 (ja) | 車両周囲監視装置 | |
JP4745403B2 (ja) | 情報処理装置及びその制御方法等 | |
JP4702106B2 (ja) | 死角支援情報報知装置及びプログラム | |
JP5563025B2 (ja) | 踏切遮断機推定装置及び車両 | |
JP5987906B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP5004865B2 (ja) | 自動車用障害物検知装置 | |
JP4136889B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP5360076B2 (ja) | 障害物報知装置 | |
JP6485328B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP4223320B2 (ja) | 車両用運転支援装置 | |
CN108327626B (zh) | 用于机动车辆的声音警告信号检测 | |
JP2008293099A (ja) | 車両の運転支援装置 | |
US20180190121A1 (en) | Method and apparatus for pedestrian collision mitigation | |
JP2008037361A (ja) | 障害物認識装置 | |
JP6838124B2 (ja) | 自動運転制御システム | |
JP5494729B2 (ja) | 接近報知装置 | |
CN110065503A (zh) | 利用闪烁指示识别的交叉交通警告 | |
JP2002109694A (ja) | 運転支援システム | |
JP2002133596A (ja) | 車載外界認識装置 | |
JP4873255B2 (ja) | 車両用報知システム | |
KR101458131B1 (ko) | 차선 변경 보조 기능이 구비된 차량 및 그의 차선 변경 방법 | |
JP2000353298A (ja) | 車両用衝突警報装置 | |
JP2009051346A (ja) | 周辺監視用表示制御装置及び画像表示制御システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20081002 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110222 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110407 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110927 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20111109 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120410 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120423 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150518 Year of fee payment: 3 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4992227 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150518 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |