JP7136761B2 - リスク推定装置及び車両制御装置 - Google Patents
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Description
認識部によって交通参加者及び道路状況が認識された場合、基準関係モデルを用いて、交通参加者と道路状況の関係が適切であるか否かを判定する関係判定部(ECU2、STEP32)と、交通参加者及び道路状況の関係に応じて、自車両3の進行方向における第1リスクRisk1を推定する第1リスク推定部(ECU2、STEP34,39)と、交通参加者の状況に応じて、自車両3の進行方向における第2リスクRisk2を推定する第2リスク推定部(ECU2、STEP35,40)と、第1リスク及び第2リスクを独立変数として含む重み付け演算式(5)を用いて、自車両3の進行方向におけるリスク(走行リスクR_risk)を算出するリスク算出部(ECU2、STEP37~38)と、を備え、リスク算出部は、関係判定部によって交通参加者と道路状況の関係が不適切であると判定された場合、第2リスクに対する重みを第1リスクに対する重みよりも大きな値に設定し(STEP41)、関係判定部は、交通参加者が自動車7である場合において道路状況が横断歩道8であるときには、交通参加者と道路状況の関係が不適切であると判定することを特徴とする。
Risk_tmp1=(Risk_A×KA)×(Risk_B×KB)×Risk_CND …… (1)
Risk_CND=(Risk_C×KC)×(Risk_D×KD)×……×(Risk_X×KX) …… (2)
Risk2=(Risk_A×KA)×(Risk_B×KB)×Risk_CND …… (3)
Risk_CND=(Risk_C×KC)×(Risk_D×KD)×……×(Risk_X×KX) …… (4)
Risk_tmp3=K1×Risk1+K2×Risk2 …… (5)
2 ECU(認識部、基準関係モデル記憶部、リスクモデル記憶部、関係判定部、リ スク推定部、第1リスク推定部、第2リスク推定部、リスク算出部、制御部)
3 自車両
4 状況検出装置(周辺状況データ取得部)
7 自動車(交通参加者)
8 横断歩道(道路状況)
10 リスク推定装置
11 認識部
12 関係判定部
13 リスク推定部
D_info 周辺状況データ
R_risk 走行リスク(自車両の進行方向におけるリスク)
Risk1 第1リスク
Risk2 第2リスク
Claims (4)
- 自車両の進行方向における周辺状況を表す周辺状況データを取得する周辺状況データ取得部と、
当該周辺状況データに基づき、前記自車両の進行方向における交通参加者、道路状況及び当該交通参加者の状況を認識する認識部と、
前記交通参加者と前記道路状況の間の基準となる関係を定義した基準関係モデルを記憶する基準関係モデル記憶部と、
前記交通参加者及び前記道路状況の関係と、前記自車両の進行方向におけるリスクとの関係を定義したリスクモデルを記憶するリスクモデル記憶部と、
前記認識部によって前記交通参加者及び前記道路状況が認識された場合、前記基準関係モデルを用いて、前記交通参加者と前記道路状況の関係が適切であるか否かを判定する関係判定部と、
当該関係判定部によって前記交通参加者と前記道路状況の関係が適切であると判定された場合、前記リスクモデルを用いて、前記交通参加者と前記道路状況の関係に対応する前記リスクを推定するとともに、前記関係判定部によって前記交通参加者と前記道路状況の関係が不適切であると判定された場合、前記交通参加者の状況に応じて、前記自車両の進行方向における前記リスクを推定するリスク推定部と、
を備え、
前記関係判定部は、前記交通参加者が自動車である場合において前記道路状況が横断歩道であるときには、前記交通参加者と前記道路状況の関係が不適切であると判定することを特徴とするリスク推定装置。 - 自車両の進行方向における周辺状況を表す周辺状況データを取得する周辺状況データ取得部と、
周辺状況データに基づき、前記自車両の進行方向における交通参加者、道路状況及び当該交通参加者の状況を認識する認識部と、
前記交通参加者と前記道路状況の間の基準となる関係を定義した基準関係モデルを記憶する基準関係モデル記憶部と、
前記認識部によって前記交通参加者及び前記道路状況が認識された場合、前記基準関係モデルを用いて、前記交通参加者と前記道路状況の関係が適切であるか否かを判定する関係判定部と、
前記交通参加者及び前記道路状況の関係に応じて、前記自車両の進行方向における第1リスクを推定する第1リスク推定部と、
前記交通参加者の状況に応じて、前記自車両の進行方向における第2リスクを推定する第2リスク推定部と、
前記第1リスク及び前記第2リスクを独立変数として含む重み付け演算式を用いて、前記自車両の進行方向におけるリスクを算出するリスク算出部と、
を備え、
前記リスク算出部は、前記関係判定部によって前記交通参加者と前記道路状況の関係が不適切であると判定された場合、前記第2リスクに対する重みを前記第1リスクに対する重みよりも大きな値に設定し、
前記関係判定部は、前記交通参加者が自動車である場合において前記道路状況が横断歩道であるときには、前記交通参加者と前記道路状況の関係が不適切であると判定することを特徴とするリスク推定装置。 - 請求項1又は2に記載のリスク推定装置において、
前記関係判定部は、前記自動車の前後方向が前記横断歩道の延設方向に沿う状態にある場合には、前記交通参加者と前記道路状況の関係が不適切であると判定することを特徴とするリスク推定装置。 - 請求項1ないし3のいずれかに記載のリスク推定装置と、
前記自車両が前記交通参加者の周辺領域を通過する際、前記交通参加者と前記道路状況の関係が不適切であると判定されている場合には、前記交通参加者と前記道路状況の関係が適切であると判定されている場合と比べて、前記自車両の減速度及び前記交通参加者に対する回避度合がより大きくなるように、前記自車両の自動運転制御を実行する制御部と、
を備えることを特徴とする車両制御装置。
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