CN107848535A - 起步控制装置以及起步控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明的起步控制装置检测停在本车辆的前方的前方车辆，获取前方车辆与本车辆之间的车间距离和相对速度，检测从本车辆的驾驶员输入的起步请求，对本车辆停车后的检测出起步请求的次数进行检测。而且，与起步请求的次数相应地设定起步允许期间，在从检测出起步请求起到车间距离和相对速度中的至少一个满足预先设定的起步条件的期间、即待机期间比起步允许期间短的情况下，允许本车辆追踪前方车辆而起步，在待机期间为起步允许期间以上的长度的情况下抑制起步。

Description

起步控制装置以及起步控制方法

技术领域

本发明涉及一种使本车辆追踪停在本车辆的前方的前方车辆而起步的起步控制装置及其方法。

背景技术

以往，作为设定本车辆所追踪的前方车辆来进行追踪行驶控制的追踪行驶控制装置，公开了专利文献1。在该专利文献1所公开的追踪行驶控制装置中，当在等红灯或在拥堵道路上停车的过程中存储了由驾驶员发起的起步请求时，若探测出前方车辆的起步，则开始追踪行驶控制。另一方面，在存储了起步请求后在规定时间内未探测出前方车辆的起步的情况下，消除所存储的起步请求。

专利文献1：日本专利第4230385号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在上述的以往的追踪行驶控制装置中，未考虑在停车中驾驶员进行起步请求的次数。因此，存在以下问题：在前方车辆长时间不起步的情况下，驾驶员需要多次进行起步请求以重启对前方车辆的追踪，会给驾驶员带来不自然感。

因此，本发明是鉴于上述实际情况而提出的，其目的在于提供一种能够通过考虑驾驶员进行起步请求的历史记录来防止给驾驶员带来的不自然感的起步控制装置及其方法。

用于解决问题的方案

为了解决上述问题，本发明的一个方式所涉及的起步控制装置及其方法检测停在本车辆的前方的前方车辆，获取所检测出的前方车辆与本车辆之间的车间距离和相对速度，检测从本车辆的驾驶员输入的起步请求。然后，对本车辆停车后的检测出起步请求的次数进行检测，与检测出的起步请求的次数相应地设定起步允许期间。之后，在从检测出起步请求起到车间距离和相对速度中的至少一个满足预先设定的起步条件的期间、即待机期间比起步允许期间短的情况下，允许本车辆追踪前方车辆而起步。另外，在待机期间为起步允许期间以上的长度的情况下抑制起步。

发明的效果

根据本发明，考虑起步请求的次数来设定起步允许期间，因此能够使驾驶员请求起步的意思得以反映，能够防止给驾驶员带来的不自然感。

附图说明

图1是表示本发明的第一实施方式所涉及的追踪控制系统的结构的框图。

图2是表示本发明的第一实施方式所涉及的追踪控制系统的开关的配置的图。

图3是表示本发明的第一实施方式所涉及的追踪控制系统的显示的一例的图。

图4是表示本发明的第一实施方式所涉及的起步控制装置所执行的起步控制处理的处理过程的流程图。

图5是用于说明本发明的第一实施方式所涉及的起步控制装置对起步允许期间的设定方法的图。

图6是用于说明本发明的第二实施方式所涉及的起步控制装置对起步允许期间的设定方法的图。

图7是用于说明本发明的第三实施方式所涉及的起步控制装置对起步允许期间的设定方法的图。

具体实施方式

下面，参照附图来说明应用本发明的第一～第三实施方式。此外，通过各实施方式，对同一结构要素标注同一编号，省略详细的说明。

[第一实施方式]

[追踪控制系统的结构]

图1是表示具备本实施方式所涉及的起步控制装置的追踪控制系统的结构的框图。如图1所示，本实施方式所涉及的追踪控制系统100具备起步开关1、取消开关2、车间设定开关3、车间距离和相对速度传感器4、本车车速传感器5、加速踏板传感器6以及制动踏板传感器8。另外，追踪控制系统100具备追踪控制控制器10、显示装置11、扬声器12、发动机控制控制器13、制动控制控制器14以及电动驻车制动控制器15。追踪控制控制器10具备起步控制装置30。

追踪控制系统100具备低速追踪功能，搭载于车辆。在本实施方式中，在本车车速例如为40km/h～100km/h的范围内在本车道上检测出前方车辆时，进行车间控制使得到前方车辆为止的车间时间(＝车间距离/相对速度)为预先设定的值，从而追踪前方车辆地行驶。此时，使预先设定的车速(设定车速)为上限。另一方面，在本车道上未检测出前方车辆时，进行车速控制来以设定车速进行恒速行驶。

另外，在低速追踪功能中，在本车车速例如为0km/h～40km/h的范围内在本车道上检测出前方车辆时，以40km/h为上限来进行车间距离控制使得车间距离为与本车车速相应的车间距离。然后，当变为检测不到前方车辆的状态时，解除车间距离控制。另外，在前方车辆停车时使本车辆停车，之后使电动驻车制动工作来进行停止保持控制，在前方车辆起步时，若操作规定的自动起步操作构件，则进行自动起步控制。

但是，前方车辆追踪控制不限定于上述的控制。前方车辆追踪控制只要如下即可：至少从车速0起进行控制，并且在前方车辆停车时使本车辆停车，之后进行停止保持控制，在前方车辆起步时，若操作规定的自动起步操作构件，则进行自动起步控制。

起步开关1是在停止保持状态下前方车辆起步时为了使自动起步控制开始而被操作的自动起步操作构件。当在停止保持控制中起步开关1被操作时，该操作成为由驾驶员发出的起步请求。在本实施方式中，基于起步开关1的输出信号，检测起步请求的有无、起步请求的次数、从上一次起步请求起的时间，设定起步允许期间。如图2所示，该起步开关1设置于方向盘19的中心垫部19a。

取消开关2是用于解除自动起步控制和前方车辆追踪控制的操作构件，如图2所示那样设置于方向盘19的中心垫部19a。车间设定开关3是用于设定与前方车辆之间的目标车间(车间时间或车间距离)的操作构件，在每次操作时按长、中、短的顺序切换目标车间。该车间设定开关3也如图2所示那样设置于方向盘19的中心垫部19a。

车间距离和相对速度传感器4测量本车辆与前方车辆之间的车间距离，对该测量值进行微分来运算相对速度。作为车间距离和相对速度传感器4，能够使用激光雷达、毫米波雷达等各种传感器。本车车速传感器5根据车轮速度来测量本车辆的行驶速度。

加速踏板传感器6输出与加速踏板7的踏下量(操作量)相应的信号。加速踏板7与上述的起步开关1同样地，是在停止保持状态下前方车辆起步时为了使自动起步控制开始而被操作的自动起步操作构件。当在停止保持控制中加速踏板7被操作时，该操作成为由驾驶员发出的起步请求。在本实施方式中，基于加速踏板传感器6的输出信号，来检测有无起步请求、起步请求的次数、从上一次起步请求起的时间，并设定起步允许期间。

制动踏板传感器8检测制动踏板9的踏下。在检测出制动踏板9的踏下的情况下，自动起步控制和前方车辆追踪控制被解除。

显示装置11设置于仪表板，如图3所示那样显示自动起步控制和前方车辆追踪控制的状态、车间设定的状态等。图3的(a)是停止保持中的显示例。图3的(a)的标记20表示车间设定状态，第1根棒表示“短”，第2根棒表示“中”，第3根棒表示“长”。标记21是本车标记。标记22是控制状态显示窗，显示表示停止保持状态、前方车辆追踪控制状态的消息。图3的(b)是起步控制中的显示例。标记23是在自动起步控制中和前方车辆追踪控制中显示的前方车辆标记。图3的(c)是前方车辆追踪控制中的显示例，图3的(d)是刚失去前方车辆的显示例。

扬声器12输出表示各种控制状态的声音，并且根据需要输出警报。例如，在开始停止保持控制时语音提示“停止保持中”，在开始起步控制时语音提示“起步”，在跟丢前方车辆时语音提示“已失去前方车辆”。另外，当驾驶员操作起步开关1、取消开关2、车间设定开关3中的任一个时，鸣响操作确认的哔哔声。

发动机控制控制器13按照来自追踪控制控制器10的加速指令来控制发动机输出，制动控制控制器14按照来自追踪控制控制器10的减速指令来控制发动机制动、油压制动的减速力。电动驻车制动控制器15按照来自追踪控制控制器10的停止保持指令来使电动驻车制动工作。

追踪控制控制器10具备CPU 10a、存储器10b等，基于来自开关1～3的操作信号和来自各种传感器4～6、8的检测信号来进行停止保持控制、自动起步控制、前方车辆追踪控制、显示控制等。另外，追踪控制控制器10对显示装置11、扬声器12、发动机控制控制器13、制动控制控制器14以及电动驻车制动控制器15进行控制。在存储器10b中存储作为自动起步操作构件的起步开关1和加速踏板7的操作记录及起步请求的次数、作为各种控制运算的结果的加速指令值及加速指令的持续期间等。而且，踪控制控制器10具备起步控制装置30。

起步控制装置30进行使本车辆追踪停在本车辆的前方的前方车辆而起步的控制，具备前方车辆检测部32、前方车辆信息获取部34、起步请求检测部35、起步请求次数检测部36、起步允许期间设定部38以及起步允许部40。

前方车辆检测部32通过执行本车辆所装备的前方车辆追踪控制，来检测在本车辆的前方行驶的前方车辆、停在本车辆的前方的前方车辆。

前方车辆信息获取部34获取与由前方车辆检测部32检测出的前方车辆有关的信息来作为前方车辆信息。具体地说，前方车辆信息获取部34从车间距离和相对速度传感器4获取前方车辆与本车辆之间的车间距离和相对速度并存储到存储器10b。

起步请求检测部35在本车辆的停止控制中检测从本车辆的驾驶员输入的起步请求。具体地说，当作为自动起步操作构件的起步开关1被操作时，起步请求检测部35基于起步开关1的输出信号来检测有无起步请求、起步请求的次数、从上一次起步请求起的时间。同样地，当作为自动起步操作构件的加速踏板7被操作时，起步请求检测部35基于来自加速踏板传感器6的输出信号，来检测有无起步请求、起步请求的次数、从上一次起步请求起的时间。另外，起步请求检测部35在获取到起步请求时输出起步请求检测信号。

起步请求次数检测部36对本车辆停车后的检测出起步请求的次数进行检测。具体地说，起步请求次数检测部36访问存储器10b，获取在从本车辆停车到当前为止的期间内检测出的起步请求，由此检测其次数。

另外，起步请求检测部35在获取到起步请求时输出起步请求检测信号，后述的起步允许期间设定部38在经过了起步允许期间时输出用于抑制本车辆的起步的起步抑制信号。因此，在未输出起步抑制信号、仅输出了起步请求检测信号的情况下，起步请求次数检测部36判定为起步请求为第1次。另一方面，在输出了起步请求检测信号和起步抑制信号这两方的情况下，判定为起步请求为第2次以后。

起步允许期间设定部38与由起步请求次数检测部36检测出的起步请求的次数相应地设定从输入起步请求起到抑制本车辆的起步为止的起步允许期间。在本实施方式中，在起步请求为第1次的情况与起步请求为第2次以后的情况之间变更起步允许期间。另外，起步允许期间设定部38在经过了起步允许期间时输出用于抑制本车辆的起步的起步抑制信号，当输入了下一个起步请求时停止起步抑制信号。

起步允许部40计算待机期间的长度，该待机期间是从检测出起步请求起到由前方车辆信息获取部34获取到的车间距离和相对速度中的至少一个满足预先设定的起步条件为止的期间。然后，在该待机期间比作为预先设定的期间的起步允许期间的长度短的情况下，允许本车辆追踪前方车辆而起步，在待机期间为起步允许期间以上的长度的情况下抑制起步。另外，也可以是，在由起步允许期间设定部38设定的起步允许期间内由前方车辆信息获取部34获取到的车间距离和相对速度中的至少一个满足了预先设定的起步条件的情况下，起步允许部40允许本车辆跟踪前方车辆而起步。

此外，起步控制装置30由包括微型计算机、微型处理器、CPU的通用的电子回路以及存储器等周边设备构成。然后，通过执行特定的程序，作为上述的前方车辆检测部32、前方车辆信息获取部34、起步请求检测部35、起步请求次数检测部36、起步允许期间设定部38、起步允许部40来进行动作。

[起步控制处理的过程]

接着，参照图4的流程图来说明本实施方式所涉及的起步控制装置30所进行的起步控制处理的过程。在图4中，说明从停止保持控制状态起的动作。

如图4所示，当在步骤S10中本车辆变为停止保持控制状态时，在步骤S20中，起步请求检测部35判定是否从驾驶员输入了作为起步触发的起步请求。通过由驾驶员操作作为自动起步操作构件的起步开关1或加速踏板7来输入起步请求。然后，在未输入起步请求时，返回到步骤S10，维持停止保持控制状态。另一方面，在输入了起步请求时，起步请求检测部35获取所输入的起步请求，输出起步请求检测信号后进入步骤S30。例如，如图5所示，当在时刻t1操作了起步开关1时，起步请求检测部35使起步请求检测信号从OFF(关)上升为ON(开)来输出该起步请求检测信号。持续输出该起步请求检测信号，直到本车辆起步为止。

在步骤S30中，前方车辆检测部32使车间距离和相对速度传感器4工作来搜索前方车辆的存在，检测停在本车辆的前方的前方车辆。此时，在使用激光雷达的情况下，为了避免向行人照射激光，在停车中使激光雷达停止，在确认前方车辆的存在时使激光雷达工作。然后，在未检测出前方车辆的情况下进入步骤S40，在能够检测出前方车辆的情况下进入步骤S60。

在步骤S40中，起步请求检测部35判定是否通过操作起步开关1来输入起步请求。在此，在通过操作起步开关1来输入起步请求的情况下，通过显示装置11和扬声器12来进行“没有前方车辆，因此无法起步”这样的警告，返回到步骤S10来继续进行停止保持控制。另一方面，在起步请求不是通过操作起步开关1来输入而是通过操作加速踏板7来输入的情况下，进入步骤S50。

在步骤S50中，追踪控制控制器10判断为虽然没有前方车辆但是驾驶员有起步的意向，解除停止保持控制，进行手动起步，结束本实施方式所涉及的起步控制处理。

在步骤S60中，前方车辆信息获取部34从车间距离和相对速度传感器4获取前方车辆与本车辆之间的车间距离和相对速度来作为前方车辆信息。

在步骤S70中，起步请求次数检测部36检测起步请求的次数。在本实施方式中，起步请求次数检测部36使用后述的起步抑制信号和起步请求检测信号，来判定起步请求是第1次还是第2次以后。

例如，如图5所示，在时刻t1的时间点，仅输出了起步请求检测信号，起步抑制信号保持OFF而未输出起步抑制信号，因此判定为时刻t1的起步请求是第1次。另外，在时刻t3的时间点，输出了起步请求检测信号和起步抑制信号这两方，因此判定为时刻t3的起步请求是第2次以后。

如图5所示，从输入第1次起步请求起到本车辆起步为止持续地继续输出起步请求检测信号。另外，在经过了起步允许期间时输出起步抑制信号。因而，如果在输入了起步请求时输出了起步请求检测信号和起步抑制信号这两方，则能够判定为是第2次以后的起步请求。

在步骤S80中，起步允许期间设定部38与通过步骤S70检测出的起步请求的次数相应地设定起步允许期间。起步允许期间是从输入起步请求起到抑制本车辆的起步的期间。在本实施方式中，在起步请求为第1次的情况与起步请求为第2次以后的情况之间变更起步允许期间。例如，如图5所示，在起步请求为第1次的情况将起步允许期间(t1～t2)设定为3秒，在起步请求为第2次以后的情况将起步允许期间(t3～t4等)设定为3+α秒。在起步请求为第3次、第4次的情况，也与第2次同样地将起步允许期间设定为3+α秒。与第1次输入起步请求时相比，驾驶员在第2次以后输入起步请求时的使本车辆起步的意思更强，因此反映该意思，将第2次以后的起步允许期间设定得长。

在步骤S90中，起步允许期间设定部38判定是否经过了通过步骤S80设定的起步允许期间。然后，例如在如图5的时刻t1～t2之间那样未经过起步允许期间的情况下，进入步骤S100。

另一方面，在超过图5的时刻t2而经过了起步允许期间的情况下，起步允许期间设定部38输出用于抑制本车辆的起步的起步抑制信号来作为起步禁止标志，返回到步骤S10，继续进行停止保持控制。此外，当变为图5的时刻t3而输入下一个起步请求时，停止所输出的起步抑制信号。

另外，在本实施方式中，通过输出起步抑制信号来抑制本车辆追踪前方车辆而起步，但是也可以通过停止起步请求检测信号来抑制本车辆的起步。例如，也可以是，在图5的时刻t2，不输出起步抑制信号，而是停止起步请求检测信号。

在步骤S100中，起步允许部40判定是否已满足起步条件。具体地说，起步允许部40判定通过步骤S60获取到的车间距离和相对速度中的至少一个是否满足预先设定的起步条件。然后，在满足了起步条件的情况下进入步骤S110，在未满足起步条件的情况下返回到步骤S90，判定起步允许期间的经过。

在步骤S105中，起步允许部40计算待机期间的长度，该待机期间是从检测出起步请求起到满足起步条件为止的期间。然后，在该待机期间比起步允许期间的长度短的情况下，允许本车辆追踪前方车辆而起步，进入步骤S110。另一方面，在待机期间为起步允许期间以上的长度的情况下，抑制起步，返回到步骤S10。

在步骤S110中，追踪控制控制器10执行前方车辆追踪控制，使本车辆追踪前方车辆而起步，结束本实施方式所涉及的起步控制处理。

[第一实施方式的效果]

如以上所详细说明的那样，在本实施方式所涉及的起步控制装置30中，与起步请求的次数相应地设定起步允许期间，在待机期间比起步允许期间短的情况下，允许本车辆追踪前方车辆而起步。另外，在待机期间为起步允许期间以上的长度的情况下抑制起步。由此，考虑起步请求的次数来设定起步允许期间，因此能够使驾驶员请求起步的意思得以反映，能够防止给驾驶员带来的不自然感。

并且，在本实施方式所涉及的起步控制装置30中，判定起步请求是第1次还是第2次以后，在起步请求为第1次的情况与起步请求为第2次以后的情况之间变更起步允许期间。由此，能够使驾驶员请求起步的意思得以具体地反映来设定起步允许期间，因此能够防止给驾驶员带来的不自然感。

另外，在本实施方式所涉及的起步控制装置30中，在检测出起步请求时输出起步请求检测信号，在经过了起步允许期间时输出起步抑制信号。然后，在仅输出了起步请求检测信号的情况下判定为起步请求为第1次，在输出了起步请求检测信号和起步抑制信号这两方的情况下判定为起步请求为第2次以后。由此，能够具体地判定起步请求是第1次还是第2次以后，因此能够使驾驶员请求起步的意思得以反映来设定起步允许期间，能够防止给驾驶员带来的不自然感。

[第二实施方式]

接着，参照附图来说明本发明的第二实施方式所涉及的起步控制装置。此外，本实施方式所涉及的追踪控制系统的结构与第一实施方式相同，因此省略详细的说明。在第一实施方式中，在起步请求为第1次的情况与起步请求为第2次以后的情况之间变更起步允许期间，但是在本实施方式中，与起步请求的次数的增加相应地变更起步允许期间。

当作为自动起步操作构件的起步开关1或加速踏板7被操作时，本实施方式的起步请求检测部35检测出起步请求并存储到存储器10b。然后，起步请求次数检测部36访问存储器10b，对本次的起步请求是第几次起步请求进行计数来检测起步请求的次数。然后，起步允许期间设定部38与计数得到的起步请求的次数的增加相应地变更起步允许期间。

例如，如图6所示，在起步请求为第1次时将起步允许期间设定为3秒，在起步请求为第2次时将起步允许期间设定为3+α秒，在起步请求为第3次时将起步允许期间设定为3+β秒。之后，也与起步请求的次数的增加相应地使起步允许期间逐渐变长。此时，例如也可以是以10秒为上限来设定起步允许期间。认为随着驾驶员输入起步请求的次数增加、驾驶员使本车辆起步的意思变强，因此使该意思得以反映，与起步请求的次数的增加相应地将起步允许期间设定得长。

[第二实施方式的效果]

如以上详细说明的那样，在本实施方式所涉及的起步控制装置30中，对起步请求的次数进行计数，与计数得到的起步请求的次数的增加相应地变更起步允许期间。由此，能够使驾驶员请求起步的意思得以具体地反映来设定起步允许期间，因此能够防止给驾驶员带来的不自然感。

[第三实施方式]

接着，参照附图来说明本发明的第三实施方式所涉及的起步控制装置。此外，本实施方式所涉及的追踪控制系统的结构与第一实施方式相同，因此省略详细的说明。在本实施方式中，与输入起步请求的间隔相应地变更起步允许期间，这一点与上述的实施方式不同。

当作为自动起步操作构件的起步开关1或加速踏板7被操作时，本实施方式的起步请求检测部35检测出起步请求来与存储器10b中存储的上一次的起步请求进行比较，检测上一次起步请求与本次的起步请求之间的间隔。然后，起步允许期间设定部38与输入起步请求的间隔相应地变更起步允许期间。

例如，如图7所示，在起步请求的间隔大时将起步允许期间设定得短，并设定成随着起步请求的间隔变小而起步允许期间变长。认为在起步请求的间隔小的情况下、即驾驶员频繁地输入起步请求的情况下驾驶员使本车辆起步的意思强，因此使该意思得以反映，设定成与起步请求的间隔变小相应地使起步允许期间变长。

[第三实施方式的效果]

如以上详细说明的那样，在本实施方式所涉及的起步控制装置30中，检测本车辆的驾驶员输入起步请求的间隔，与输入起步请求的间隔相应地变更起步允许期间。由此，能够使驾驶员请求起步的意思得以具体地反映来设定起步允许期间，因此能够防止给驾驶员带来的不自然感。

此外，上述的实施方式是本发明的一例。因此，本发明不限定于上述的实施方式，也可以是该实施方式以外的方式，只要处于不脱离本发明所涉及的技术思想的范围，就能够根据设计等进行各种变更，这是理所当然的。

附图标记说明

1：起步开关；2：取消开关；3：车间设定开关；4：车间距离和相对速度传感器；5：本车车速传感器；6：加速踏板传感器；7：加速踏板；8：制动踏板传感器；9：制动踏板；10：追踪控制控制器；11：显示装置；12：扬声器；13：发动机控制控制器；14：制动控制控制器；15：电动驻车制动控制器；30：起步控制装置；32：前方车辆检测部；34：前方车辆信息获取部；35：起步请求检测部；36：起步请求次数检测部；38：起步允许期间设定部；40：起步允许部；100：追踪控制系统。

Claims (6)

1.一种起步控制装置，使本车辆追踪停在本车辆的前方的前方车辆来起步，该起步控制装置的特征在于，具备：

前方车辆检测部，其检测停在所述本车辆的前方的前方车辆；

前方车辆信息获取部，其获取由所述前方车辆检测部检测出的所述前方车辆与所述本车辆之间的车间距离和相对速度；

起步请求检测部，其检测从所述本车辆的驾驶员输入的起步请求；

起步允许部，其在待机期间比起步允许期间短的情况下允许所述本车辆追踪前方车辆来起步，在所述待机期间为所述起步允许期间以上的长度的情况下抑制起步，其中，所述待机期间是从检测出所述起步请求起到由所述前方车辆信息获取部获取到的所述车间距离和所述相对速度中的至少一个满足预先设定的起步条件为止的期间，所述起步允许期间是预先设定的期间；

起步请求次数检测部，其对所述本车辆停车后的检测出所述起步请求的次数进行检测；以及

起步允许期间设定部，其根据由所述起步请求次数检测部检测出的所述起步请求的次数来设定所述起步允许期间。

2.根据权利要求1所述的起步控制装置，其特征在于，

所述起步请求次数检测部判定所述起步请求是第1次还是第2次以后，

所述起步允许期间设定部在所述起步请求为第1次的情况与所述起步请求为第2次以后的情况之间变更所述起步允许期间。

3.根据权利要求2所述的起步控制装置，其特征在于，

所述起步请求检测部在检测出所述起步请求时输出起步请求检测信号，

所述起步允许期间设定部在经过了所述起步允许期间时输出用于抑制所述本车辆的起步的起步抑制信号，

在仅输出了所述起步请求检测信号的情况下，所述起步请求次数检测部判定为所述起步请求为第1次，在输出了所述起步请求检测信号和所述起步抑制信号这两方的情况下，所述起步请求次数检测部判定为所述起步请求为第2次以后。

4.根据权利要求1所述的起步控制装置，其特征在于，

所述起步请求次数检测部对所述起步请求的次数进行计数，

所述起步允许期间设定部根据计数得到的所述起步请求的次数的增加来变更所述起步允许期间。

5.根据权利要求1所述的起步控制装置，其特征在于，

所述起步请求检测部检测所述本车辆的驾驶员输入所述起步请求的间隔，

所述起步允许期间设定部根据输入所述起步请求的间隔来变更所述起步允许期间。

6.一种起步控制装置的起步控制方法，该起步控制装置使本车辆追踪停在本车辆的前方的前方车辆来起步，该起步控制方法的特征在于，

所述起步控制装置进行以下步骤：

检测停在所述本车辆的前方的前方车辆；

获取所检测出的所述前方车辆与所述本车辆之间的车间距离和相对速度；

检测从所述本车辆的驾驶员输入的起步请求；

在待机期间比起步允许期间短的情况下允许所述本车辆追踪前方车辆来起步，在所述待机期间为所述起步允许期间以上的长度的情况下抑制起步，其中，所述待机期间是从检测出所述起步请求起到所述车间距离和所述相对速度中的至少一个满足预先设定的起步条件为止的期间，所述起步允许期间是预先设定的期间；

对所述本车辆停车后的检测出所述起步请求的次数进行检测；以及

根据所检测出的所述起步请求的次数来设定所述起步允许期间。