CN108501914B - 车辆制动方法、设备、系统及计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种车辆制动方法、设备、系统及计算机存储介质。所述车辆制动方法，包括如下步骤：检测制动踏板的踩踏深度p及车辆的实际车速v；比较车辆的实际车速v与预设判定停车车速v₀的大小，若实际车速v小于预设判定停车车速v₀，则获取与制动踏板的踩踏深度p对应的制动减速度a，根据制动减速度a得出小于制动减速度a的目标减速度a_t，控制车辆以目标减速度a_t制动。该车辆制动方法、设备、系统及计算机存储介质，能够减小车辆停车瞬间乘客受到的俯仰冲击。

Description

车辆制动方法、设备、系统及计算机存储介质

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种车辆制动方法、设备、系统及计算机存储介质。

背景技术

当驾驶员需要停车时，可以通过踩踏制动踏板驱动制动踏板臂运动实现相应的功能。在车辆制动的过程中，由于车辆轴荷转移，前悬会被压缩，后悬会被拉伸，车辆发生前倾。在停车瞬间车辆的制动减速度突变为零，轴荷转移消失，车辆发生后倾，此时乘客会受到明显的俯仰冲击。一般地，车辆的制动减速度只与制动踏板的踩踏深度相关，若制动踏板的踩踏深度不变，则车辆会以固定的制动减速度制动直至停车瞬间突变为零。而车辆的制动减速度越大，俯仰冲击也越大。那么，如何减小车辆停车瞬间乘客受到的俯仰冲击是亟待解决的问题。

发明内容

基于此，有必要针对问题，提供一种车辆制动方法、设备、系统及计算机存储介质，能够减小车辆停车瞬间乘客受到的俯仰冲击。

一种车辆制动方法，包括如下步骤：

检测制动踏板的踩踏深度p及车辆的实际车速v；

比较车辆的实际车速v与预设判定停车车速v₀的大小，若实际车速v小于预设判定停车车速v₀，则获取与制动踏板的踩踏深度p对应的制动减速度a，根据制动减速度a得出小于制动减速度a的目标减速度a_t，控制车辆以目标减速度a_t制动。

上述车辆制动方法，通过比较车辆的实际车速v与预设判定停车车速v₀的大小判断车辆是否处于即将停车的状态，若实际车速v小于预设判定停车车速v₀，则说明车辆处于即将停车的状态。此时获取与制动踏板的踩踏深度p对应的制动减速度a，根据制动减速度a得出有利于减小俯仰冲击的目标减速度a_t，再控制车辆以目标减速度a_t制动。如此能够有效地减小车辆停车瞬间乘客受到的俯仰冲击，提高车辆的舒适度。

在其中一个实施例中，若实际车速v大于预设判定停车车速v₀，则获取与制动踏板的踩踏深度p对应的制动减速度a，控制车辆以制动减速度a制动。

通过比较车辆的实际车速v与预设判定停车车速v₀的大小判断车辆是否处于即将停车的状态，若实际车速v大于预设判定停车车速v₀，则说明车辆处于非即将停车的状态。此时获取与制动踏板的踩踏深度p对应的制动减速度a，再控制车辆以制动减速度a制动。这样能够防止在实际车速v过高的情况下车辆以比制动减速度a小的目标减速度a_t制动，避免影响驾驶员的制动感觉。

在其中一个实施例中，所述比较车辆的实际车速v与预设判定停车车速v₀的大小，若实际车速v小于预设判定停车车速v₀，则获取与制动踏板的踩踏深度p对应的制动减速度a，根据制动减速度a得出小于制动减速度a的目标减速度a_t，控制车辆以目标减速度a_t制动，包括如下步骤：

比较车辆的实际车速v与预设判定停车车速v₀的大小，比较制动踏板的踩踏深度p与预设判定紧急制动踩踏深度p₀的大小，若制动踏板的踩踏深度p小于预设判定紧急制动踩踏深度p₀，且实际车速v小于预设判定停车车速v₀，则获取与制动踏板的踩踏深度p对应的制动减速度a，根据制动减速度a得出小于制动减速度a的目标减速度a_t，控制车辆以目标减速度a_t制动。

通过比较车辆的实际车速v与预设判定停车车速v₀的大小判断车辆是否处于即将停车的状态，通过比较制动踏板的踩踏深度p与预设判定紧急制动踩踏深度p₀的大小判断车辆是否处于紧急制动的状态，若制动踏板的踩踏深度p小于预设判定紧急制动踩踏深度p₀，且实际车速v小于预设判定停车车速v₀，则说明车辆处于即将停车且非紧急制动的状态。此时获取与制动踏板的踩踏深度p对应的制动减速度a，根据制动减速度a得出有利于减小俯仰冲击的目标减速度a_t，再控制车辆以目标减速度a_t制动。如此能够有效地减小车辆停车瞬间乘客受到的俯仰冲击，提高车辆的舒适度。

在其中一个实施例中，若制动踏板的踩踏深度p大于预设判定紧急制动踩踏深度p₀，或实际车速v大于预设判定停车车速v₀，则获取与制动踏板的踩踏深度p对应的制动减速度a，控制车辆以制动减速度a制动。

通过比较车辆的实际车速v与预设判定停车车速v₀的大小判断车辆是否处于即将停车的状态，通过比较制动踏板的踩踏深度p与预设判定紧急制动踩踏深度p₀的大小判断车辆是否处于紧急制动的状态，若制动踏板的踩踏深度p大于预设判定紧急制动踩踏深度p₀，或实际车速v大于预设判定停车车速v₀，则说明车辆处于非即将停车或紧急制动的状态。此时获取与制动踏板的踩踏深度p对应的制动减速度a，再控制车辆以制动减速度a制动。这样既能够防止在实际车速v过高的情况下车辆以比制动减速度a小的目标减速度a_t制动，避免影响驾驶员的制动感觉，又能够防止在驾驶员有紧急制动需求的情况下车辆以比制动减速度a小的目标减速度a_t制动，避免造成安全事故。

在其中一个实施例中，所述根据制动减速度a得出小于制动减速度a的目标减速度a_t，具体包括以下步骤：

根据如下公式得出目标减速度a_t：

其中，a_t为目标减速度；a为制动减速度；v为车辆的实际车速；v₀为预设判定停车车速。

在制动踏板的踩踏深度p一定的情况下，与制动踏板的踩踏深度p对应的制动减速度a为一定值，预设判定停车车速v_0也为一定值，因此利用上述公式得出的目标减速度a_t与车辆的实际车速v呈线性关系。车辆以该目标减速度a_t制动，能够在可靠制动的基础上实现俯仰冲击的有效减小。

本发明还提供一种车辆制动设备，包括：

检测单元，用于检测制动踏板的踩踏深度p及车辆的实际车速v；

比较单元，用于比较车辆的实际车速v与预设判定停车车速v₀的大小；

获取单元，用于获取与制动踏板的踩踏深度p对应的制动减速度a；

运算单元，用于根据制动减速度a得出小于制动减速度a的目标减速度a_t；

执行单元，用于控制车辆以目标减速度a_t制动。

上述车辆制动设备，通过比较单元比较车辆的实际车速v与预设判定停车车速v₀的大小判断车辆是否处于即将停车的状态，若实际车速v小于预设判定停车车速v₀，则说明车辆处于即将停车的状态。此时获取单元获取与制动踏板的踩踏深度p对应的制动减速度a，运算单元根据制动减速度a得出有利于减小俯仰冲击的目标减速度a_t，执行单元再控制车辆以目标减速度a_t制动。如此能够有效地减小车辆停车瞬间乘客受到的俯仰冲击，提高车辆的舒适度。

在其中一个实施例中，所述执行单元还用于控制车辆以制动减速度a制动。

通过比较单元比较车辆的实际车速v与预设判定停车车速v₀的大小判断车辆是否处于即将停车的状态，若实际车速v大于预设判定停车车速v₀，则说明车辆处于非即将停车的状态。此时获取单元获取与制动踏板的踩踏深度p对应的制动减速度a，执行单元再控制车辆以制动减速度a制动。这样能够防止在实际车速v过高的情况下车辆以比制动减速度a小的目标减速度a_t制动，避免影响驾驶员的制动感觉。

在其中一个实施例中，所述比较单元还用于比较制动踏板的踩踏深度p与预设判定紧急制动踩踏深度p₀的大小。

通过比较单元比较车辆的实际车速v与预设判定停车车速v₀的大小判断车辆是否处于即将停车的状态，通过比较单元比较制动踏板的踩踏深度p与预设判定紧急制动踩踏深度p₀的大小判断车辆是否处于紧急制动的状态，若制动踏板的踩踏深度p小于预设判定紧急制动踩踏深度p₀，且实际车速v小于预设判定停车车速v₀，则说明车辆处于即将停车且非紧急制动的状态。此时获取单元获取与制动踏板的踩踏深度p对应的制动减速度a，运算单元根据制动减速度a得出有利于减小俯仰冲击的目标减速度a_t，执行单元再控制车辆以目标减速度a_t制动。如此能够有效地减小车辆停车瞬间乘客受到的俯仰冲击，提高车辆的舒适度。通过比较单元比较车辆的实际车速v与预设判定停车车速v₀的大小判断车辆是否处于即将停车的状态，通过比较单元比较制动踏板的踩踏深度p与预设判定紧急制动踩踏深度p₀的大小判断车辆是否处于紧急制动的状态，若制动踏板的踩踏深度p大于预设判定紧急制动踩踏深度p₀，或实际车速v大于预设判定停车车速v₀，则说明车辆处于非即将停车或紧急制动的状态。此时获取单元获取与制动踏板的踩踏深度p对应的制动减速度a，执行单元再控制车辆以制动减速度a制动。这样既能够防止在实际车速v过高的情况下车辆以比制动减速度a小的目标减速度a_t制动，避免影响驾驶员的制动感觉，又能够防止在驾驶员有紧急制动需求的情况下车辆以比制动减速度a小的目标减速度a_t制动，避免造成安全事故。

本发明还提供一种车辆制动系统，包括：

检测单元、比较单元、获取单元、运算单元、执行单元及控制器；

控制器，所述控制器包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时能够实现以下步骤：

检测单元检测制动踏板的踩踏深度p及车辆的实际车速v；

比较单元比较车辆的实际车速v与预设判定停车车速v₀的大小，若实际车速v小于预设判定停车车速v₀，则获取单元获取与制动踏板的踩踏深度p对应的制动减速度a，运算单元根据制动减速度a得出小于制动减速度a的目标减速度a_t，执行单元控制车辆以目标减速度a_t制动。

上述车辆制动系统，计算机程序被处理器执行时，通过比较单元比较车辆的实际车速v与预设判定停车车速v₀的大小判断车辆是否处于即将停车的状态，若实际车速v小于预设判定停车车速v₀，则说明车辆处于即将停车的状态。此时获取单元获取与制动踏板的踩踏深度p对应的制动减速度a，运算单元根据制动减速度a得出有利于减小俯仰冲击的目标减速度a_t，执行单元再控制车辆以目标减速度a_t制动。如此能够有效地减小车辆停车瞬间乘客受到的俯仰冲击，提高车辆的舒适度。

本发明还提供一种计算机存储介质，其存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时能够实现以下步骤：

检测制动踏板的踩踏深度p及车辆的实际车速v；

比较车辆的实际车速v与预设判定停车车速v₀的大小，若实际车速v小于预设判定停车车速v₀，则获取与制动踏板的踩踏深度p对应的制动减速度a，根据制动减速度a得出小于制动减速度a的目标减速度a_t，控制车辆以目标减速度a_t制动。

上述计算机存储介质，计算机程序被处理器执行时，通过比较车辆的实际车速v与预设判定停车车速v₀的大小判断车辆是否处于即将停车的状态，若实际车速v小于预设判定停车车速v₀，则说明车辆处于即将停车的状态。此时获取与制动踏板的踩踏深度p对应的制动减速度a，根据制动减速度a得出有利于减小俯仰冲击的目标减速度a_t，再控制车辆以目标减速度a_t制动。如此能够有效地减小车辆停车瞬间乘客受到的俯仰冲击，提高车辆的舒适度。

附图说明

图1为本发明实施例一所述的车辆制动方法的流程示意图；

图2为本发明实施例一所述的车辆制动方法的流程示意图；

图3为本发明实施例一和实施例二中实际车速v与目标减速度a_t的关系示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

实施例一

结合图1所示，本实施例所述的车辆制动方法，包括如下步骤：

S100：检测制动踏板的踩踏深度p及车辆的实际车速v。

S200：比较车辆的实际车速v与预设判定停车车速v₀的大小，若实际车速v小于预设判定停车车速v₀，则执行S300；若实际车速v大于预设判定停车车速v₀，则执行S400。

S300：获取与制动踏板的踩踏深度p对应的制动减速度a，根据制动减速度a得出小于制动减速度a的目标减速度a_t，控制车辆以目标减速度a_t制动。

S400：获取与制动踏板的踩踏深度p对应的制动减速度a，控制车辆以制动减速度a制动。

上述车辆制动方法，通过比较车辆的实际车速v与预设判定停车车速v₀的大小判断车辆是否处于即将停车的状态，若实际车速v小于预设判定停车车速v₀，则说明车辆处于即将停车的状态。此时获取与制动踏板的踩踏深度p对应的制动减速度a，根据制动减速度a得出有利于减小俯仰冲击的目标减速度a_t，再控制车辆以目标减速度a_t制动。如此能够有效地减小车辆停车瞬间乘客受到的俯仰冲击，提高车辆的舒适度。

若实际车速v大于预设判定停车车速v₀，则说明车辆处于非即将停车的状态。此时获取与制动踏板的踩踏深度p对应的制动减速度a，再控制车辆以制动减速度a制动。这样能够防止在实际车速v过高的情况下车辆以比制动减速度a小的目标减速度a_t制动，避免影响驾驶员的制动感觉。

结合图3所示，在S300中，所述根据制动减速度a得出小于制动减速度a的目标减速度a_t，具体包括以下步骤：

根据如下公式得出目标减速度a_t：

其中，a_t为目标减速度；a为制动减速度；v为车辆的实际车速；v₀为预设判定停车车速。

在制动踏板的踩踏深度p一定的情况下，与制动踏板的踩踏深度p对应的制动减速度a为一定值，预设判定停车车速v_0也为一定值，因此利用上述公式得出的目标减速度a_t与车辆的实际车速v呈线性关系。车辆以该目标减速度a_t制动，能够在可靠制动的基础上实现俯仰冲击的有效减小。

需要说明的是，上述公式仅为一个示例，其它关于目标减速度a_t的计算公式(保证目标减速度a_t小于制动减速度a)也应该在本申请的保护范围内。

本实施例还提供一种车辆制动设备，包括：

检测单元，用于检测制动踏板的踩踏深度p及车辆的实际车速v；

比较单元，用于比较车辆的实际车速v与预设判定停车车速v₀的大小；

获取单元，用于获取与制动踏板的踩踏深度p对应的制动减速度a；

运算单元，用于根据制动减速度a得出小于制动减速度a的目标减速度a_t；

执行单元，用于控制车辆以目标减速度a_t制动。

上述车辆制动设备，通过比较单元比较车辆的实际车速v与预设判定停车车速v₀的大小判断车辆是否处于即将停车的状态，若实际车速v小于预设判定停车车速v₀，则说明车辆处于即将停车的状态。此时获取单元获取与制动踏板的踩踏深度p对应的制动减速度a，运算单元根据制动减速度a得出有利于减小俯仰冲击的目标减速度a_t，执行单元再控制车辆以目标减速度a_t制动。如此能够有效地减小车辆停车瞬间乘客受到的俯仰冲击，提高车辆的舒适度。

在本实施例中，所述执行单元还用于控制车辆以制动减速度a制动。

通过比较单元比较车辆的实际车速v与预设判定停车车速v₀的大小判断车辆是否处于即将停车的状态，若实际车速v大于预设判定停车车速v₀，则说明车辆处于非即将停车的状态。此时获取单元获取与制动踏板的踩踏深度p对应的制动减速度a，执行单元再控制车辆以制动减速度a制动。这样能够防止在实际车速v过高的情况下车辆以比制动减速度a小的目标减速度a_t制动，避免影响驾驶员的制动感觉。

本实施例还提供一种车辆制动系统，包括：

检测单元、比较单元、获取单元、运算单元、执行单元及控制器；

控制器，所述控制器包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时能够实现以下步骤：

检测单元检测制动踏板的踩踏深度p及车辆的实际车速v；

比较单元比较车辆的实际车速v与预设判定停车车速v₀的大小，若实际车速v小于预设判定停车车速v₀，则获取单元获取与制动踏板的踩踏深度p对应的制动减速度a，运算单元根据制动减速度a得出小于制动减速度a的目标减速度a_t，执行单元控制车辆以目标减速度a_t制动。

上述车辆制动系统，计算机程序被处理器执行时，通过比较单元比较车辆的实际车速v与预设判定停车车速v₀的大小判断车辆是否处于即将停车的状态，若实际车速v小于预设判定停车车速v₀，则说明车辆处于即将停车的状态。此时获取单元获取与制动踏板的踩踏深度p对应的制动减速度a，运算单元根据制动减速度a得出有利于减小俯仰冲击的目标减速度a_t，执行单元再控制车辆以目标减速度a_t制动。如此能够有效地减小车辆停车瞬间乘客受到的俯仰冲击，提高车辆的舒适度。

在本实施例中，所述计算机程序被处理器执行时还能够实现以下步骤：

比较单元比较车辆的实际车速v与预设判定停车车速v₀的大小，若实际车速v大于预设判定停车车速v₀，则获取单元获取与制动踏板的踩踏深度p对应的制动减速度a，执行单元控制车辆以制动减速度a制动。

需要说明的是，预设判定停车车速v₀、制动减速度a可以预先设定储存在存储器中。对于不同的制动踏板的踩踏深度p，设定有与之一一对应的制动减速度a，而目标减速度a_t则是根据制动减速度a计算得到，从而实现俯仰冲击的减小。

本实施例还提供一种计算机存储介质，其存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时能够实现以下步骤：

检测制动踏板的踩踏深度p及车辆的实际车速v；

比较车辆的实际车速v与预设判定停车车速v₀的大小，若实际车速v小于预设判定停车车速v₀，则获取与制动踏板的踩踏深度p对应的制动减速度a，根据制动减速度a得出小于制动减速度a的目标减速度a_t，控制车辆以目标减速度a_t制动。

上述计算机存储介质，计算机程序被处理器执行时，通过比较车辆的实际车速v与预设判定停车车速v₀的大小判断车辆是否处于即将停车的状态，若实际车速v小于预设判定停车车速v₀，则说明车辆处于即将停车的状态。此时获取与制动踏板的踩踏深度p对应的制动减速度a，根据制动减速度a得出有利于减小俯仰冲击的目标减速度a_t，再控制车辆以目标减速度a_t制动。如此能够有效地减小车辆停车瞬间乘客受到的俯仰冲击，提高车辆的舒适度。

在本实施例中，该计算机程序被处理器执行时还能够实现以下步骤：

比较车辆的实际车速v与预设判定停车车速v₀的大小，若实际车速v大于预设判定停车车速v₀，则获取与制动踏板的踩踏深度p对应的制动减速度a，控制车辆以制动减速度a制动。

实施例二

结合图2所示，本实施例所述的车辆制动方法，包括如下步骤：

S100：检测制动踏板的踩踏深度p及车辆的实际车速v。

S200：比较车辆的实际车速v与预设判定停车车速v₀的大小，比较制动踏板的踩踏深度p与预设判定紧急制动踩踏深度p₀的大小，若制动踏板的踩踏深度p小于预设判定紧急制动踩踏深度p₀，且实际车速v小于预设判定停车车速v₀，则执行S300；若制动踏板的踩踏深度p大于预设判定紧急制动踩踏深度p₀，或实际车速v大于预设判定停车车速v₀，则执行S400。

S300：获取与制动踏板的踩踏深度p对应的制动减速度a，根据制动减速度a得出小于制动减速度a的目标减速度a_t，控制车辆以目标减速度a_t制动。

S400：获取与制动踏板的踩踏深度p对应的制动减速度a，控制车辆以制动减速度a制动。

上述车辆制动方法，通过比较车辆的实际车速v与预设判定停车车速v₀的大小判断车辆是否处于即将停车的状态，通过比较制动踏板的踩踏深度p与预设判定紧急制动踩踏深度p₀的大小判断车辆是否处于紧急制动的状态，若制动踏板的踩踏深度p小于预设判定紧急制动踩踏深度p₀，且实际车速v小于预设判定停车车速v₀，则说明车辆处于即将停车且非紧急制动的状态。此时获取与制动踏板的踩踏深度p对应的制动减速度a，根据制动减速度a得出有利于减小俯仰冲击的目标减速度a_t，再控制车辆以目标减速度a_t制动。如此能够有效地减小车辆停车瞬间乘客受到的俯仰冲击，提高车辆的舒适度。

若制动踏板的踩踏深度p大于预设判定紧急制动踩踏深度p₀，或实际车速v大于预设判定停车车速v₀，则说明车辆处于非即将停车或紧急制动的状态。此时获取与制动踏板的踩踏深度p对应的制动减速度a，再控制车辆以制动减速度a制动。这样既能够防止在实际车速v过高的情况下车辆以比制动减速度a小的目标减速度a_t制动，避免影响驾驶员的制动感觉，又能够防止在驾驶员有紧急制动需求的情况下车辆以比制动减速度a小的目标减速度a_t制动，避免造成安全事故。

结合图3所示，在S300中，所述根据制动减速度a得出小于制动减速度a的目标减速度a_t，具体包括以下步骤：

根据如下公式得出目标减速度a_t：

其中，a_t为目标减速度；a为制动减速度；v为车辆的实际车速；v₀为预设判定停车车速。

在制动踏板的踩踏深度p一定的情况下，与制动踏板的踩踏深度p对应的制动减速度a为一定值，预设判定停车车速v_0也为一定值，因此利用上述公式得出的目标减速度a_t与车辆的实际车速v呈线性关系。车辆以该目标减速度a_t制动，能够在可靠制动的基础上实现俯仰冲击的有效减小。

需要说明的是，上述公式仅为一个示例，其它关于目标减速度a_t的计算公式(保证目标减速度a_t小于制动减速度a)也应该在本申请的保护范围内。

本实施例还提供一种车辆制动设备，包括：

检测单元，用于检测制动踏板的踩踏深度p及车辆的实际车速v；

比较单元，用于比较车辆的实际车速v与预设判定停车车速v₀的大小，还用于比较制动踏板的踩踏深度p与预设判定紧急制动踩踏深度p₀的大小；

获取单元，用于获取与制动踏板的踩踏深度p对应的制动减速度a；

运算单元，用于根据制动减速度a得出小于制动减速度a的目标减速度a_t；

执行单元，用于控制车辆以目标减速度a_t制动。

上述车辆制动设备，通过比较单元比较车辆的实际车速v与预设判定停车车速v₀的大小判断车辆是否处于即将停车的状态，通过比较单元比较制动踏板的踩踏深度p与预设判定紧急制动踩踏深度p₀的大小判断车辆是否处于紧急制动的状态，若制动踏板的踩踏深度p小于预设判定紧急制动踩踏深度p₀，且实际车速v小于预设判定停车车速v₀，则说明车辆处于即将停车且非紧急制动的状态。此时获取单元获取与制动踏板的踩踏深度p对应的制动减速度a，运算单元根据制动减速度a得出有利于减小俯仰冲击的目标减速度a_t，执行单元再控制车辆以目标减速度a_t制动。如此能够有效地减小车辆停车瞬间乘客受到的俯仰冲击，提高车辆的舒适度。

在本实施例中，所述执行单元还用于控制车辆以制动减速度a制动。

通过比较单元比较车辆的实际车速v与预设判定停车车速v₀的大小判断车辆是否处于即将停车的状态，通过比较单元比较制动踏板的踩踏深度p与预设判定紧急制动踩踏深度p₀的大小判断车辆是否处于紧急制动的状态，若制动踏板的踩踏深度p大于预设判定紧急制动踩踏深度p₀，或实际车速v大于预设判定停车车速v₀，则说明车辆处于非即将停车或紧急制动的状态。此时获取单元获取与制动踏板的踩踏深度p对应的制动减速度a，执行单元再控制车辆以制动减速度a制动。这样既能够防止在实际车速v过高的情况下车辆以比制动减速度a小的目标减速度a_t制动，避免影响驾驶员的制动感觉，又能够防止在驾驶员有紧急制动需求的情况下车辆以比制动减速度a小的目标减速度a_t制动，避免造成安全事故。

本实施例还提供一种车辆制动系统，包括：

检测单元、比较单元、获取单元、运算单元、执行单元及控制器；

控制器，所述控制器包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时能够实现以下步骤：

检测单元检测制动踏板的踩踏深度p及车辆的实际车速v；

比较单元比较车辆的实际车速v与预设判定停车车速v₀的大小，比较制动踏板的踩踏深度p与预设判定紧急制动踩踏深度p₀的大小，若制动踏板的踩踏深度p小于预设判定紧急制动踩踏深度p₀，且实际车速v小于预设判定停车车速v₀，则获取单元获取与制动踏板的踩踏深度p对应的制动减速度a，运算单元根据制动减速度a得出小于制动减速度a的目标减速度a_t，执行单元控制车辆以目标减速度a_t制动。

上述车辆制动系统，计算机程序被处理器执行时，通过比较单元比较车辆的实际车速v与预设判定停车车速v₀的大小判断车辆是否处于即将停车的状态，通过比较单元比较制动踏板的踩踏深度p与预设判定紧急制动踩踏深度p₀的大小判断车辆是否处于紧急制动的状态，若制动踏板的踩踏深度p小于预设判定紧急制动踩踏深度p₀，且实际车速v小于预设判定停车车速v₀，则说明车辆处于即将停车且非紧急制动的状态。此时获取单元获取与制动踏板的踩踏深度p对应的制动减速度a，运算单元根据制动减速度a得出有利于减小俯仰冲击的目标减速度a_t，执行单元再控制车辆以目标减速度a_t制动。如此能够有效地减小车辆停车瞬间乘客受到的俯仰冲击，提高车辆的舒适度。

在本实施例中，所述计算机程序被处理器执行时还能够实现以下步骤：

比较单元比较车辆的实际车速v与预设判定停车车速v₀的大小，比较制动踏板的踩踏深度p与预设判定紧急制动踩踏深度p₀的大小，若制动踏板的踩踏深度p大于预设判定紧急制动踩踏深度p₀，或实际车速v大于预设判定停车车速v₀，则获取单元获取与制动踏板的踩踏深度p对应的制动减速度a，执行单元控制车辆以制动减速度a制动。

需要说明的是，预设判定停车车速v₀、预设判定紧急制动踩踏深度p₀、制动减速度a可以预先设定储存在存储器中。对于不同的制动踏板的踩踏深度p，设定有与之一一对应的制动减速度a，而目标减速度a_t则是根据制动减速度a计算得到，从而实现俯仰冲击的减小。

本实施例还提供一种计算机存储介质，其存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时能够实现以下步骤：

检测制动踏板的踩踏深度p及车辆的实际车速v；

比较车辆的实际车速v与预设判定停车车速v₀的大小，比较制动踏板的踩踏深度p与预设判定紧急制动踩踏深度p₀的大小，若制动踏板的踩踏深度p小于预设判定紧急制动踩踏深度p₀，且实际车速v小于预设判定停车车速v₀，则获取与制动踏板的踩踏深度p对应的制动减速度a，根据制动减速度a得出小于制动减速度a的目标减速度a_t，控制车辆以目标减速度a_t制动。

上述计算机存储介质，计算机程序被处理器执行时，通过比较车辆的实际车速v与预设判定停车车速v₀的大小判断车辆是否处于即将停车的状态，通过比较制动踏板的踩踏深度p与预设判定紧急制动踩踏深度p₀的大小判断车辆是否处于紧急制动的状态，若制动踏板的踩踏深度p小于预设判定紧急制动踩踏深度p₀，且实际车速v小于预设判定停车车速v₀，则说明车辆处于即将停车且非紧急制动的状态。此时获取与制动踏板的踩踏深度p对应的制动减速度a，根据制动减速度a得出有利于减小俯仰冲击的目标减速度a_t，再控制车辆以目标减速度a_t制动。如此能够有效地减小车辆停车瞬间乘客受到的俯仰冲击，提高车辆的舒适度。

在本实施例中，该计算机程序被处理器执行时还能够实现以下步骤：

比较车辆的实际车速v与预设判定停车车速v₀的大小，比较制动踏板的踩踏深度p与预设判定紧急制动踩踏深度p₀的大小，若制动踏板的踩踏深度p大于预设判定紧急制动踩踏深度p₀，或实际车速v大于预设判定停车车速v₀，则获取与制动踏板的踩踏深度p对应的制动减速度a，控制车辆以制动减速度a制动。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.一种车辆制动方法，其特征在于，包括如下步骤：

检测制动踏板的踩踏深度p及车辆的实际车速v；

比较车辆的实际车速v与预设判定停车车速v₀的大小，比较制动踏板的踩踏深度p与预设判定紧急制动踩踏深度p₀的大小，若制动踏板的踩踏深度p小于预设判定紧急制动踩踏深度p₀，且实际车速v小于预设判定停车车速v₀，则获取与制动踏板的踩踏深度p对应的制动减速度a，根据制动减速度a得出小于制动减速度a的目标减速度a_t，控制车辆以目标减速度a_t制动。

2.根据权利要求1所述的车辆制动方法，其特征在于，若实际车速v大于预设判定停车车速v₀，则获取与制动踏板的踩踏深度p对应的制动减速度a，控制车辆以制动减速度a制动。

3.根据权利要求2所述的车辆制动方法，其特征在于，若制动踏板的踩踏深度p大于预设判定紧急制动踩踏深度p₀，或实际车速v大于预设判定停车车速v₀，则获取与制动踏板的踩踏深度p对应的制动减速度a，控制车辆以制动减速度a制动。

4.根据权利要求1-3任一项所述的车辆制动方法，其特征在于，所述根据制动减速度a得出小于制动减速度a的目标减速度a_t，具体包括以下步骤：

根据如下公式得出目标减速度a_t：

其中，a_t为目标减速度；a为制动减速度；v为车辆的实际车速；v₀为预设判定停车车速。

5.一种车辆制动设备，其特征在于，包括：

检测单元，用于检测制动踏板的踩踏深度p及车辆的实际车速v；

比较单元，用于比较车辆的实际车速v与预设判定停车车速v₀的大小，还用于比较制动踏板的踩踏深度p与预设判定紧急制动踩踏深度p₀的大小；

获取单元，用于若制动踏板的踩踏深度p小于预设判定紧急制动踩踏深度p₀，且实际车速v小于预设判定停车车速v₀，则获取与制动踏板的踩踏深度p对应的制动减速度a；

运算单元，用于根据制动减速度a得出小于制动减速度a的目标减速度a_t；

执行单元，用于控制车辆以目标减速度a_t制动。

6.根据权利要求5所述的车辆制动设备，其特征在于，所述执行单元还用于控制车辆以制动减速度a制动。

7.根据权利要求5-6任一项所述的车辆制动设备，其特征在于，所述比较单元还用于比较制动踏板的踩踏深度p与预设判定紧急制动踩踏深度p₀的大小。

8.一种车辆制动系统，其特征在于，包括：

检测单元、比较单元、获取单元、运算单元、执行单元及控制器；

控制器，所述控制器包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时能够实现以下步骤：

检测单元检测制动踏板的踩踏深度p及车辆的实际车速v；

比较单元比较车辆的实际车速v与预设判定停车车速v₀的大小，比较制动踏板的踩踏深度p与预设判定紧急制动踩踏深度p₀的大小，若制动踏板的踩踏深度p小于预设判定紧急制动踩踏深度p₀，且实际车速v小于预设判定停车车速v₀，则获取单元获取与制动踏板的踩踏深度p对应的制动减速度a，运算单元根据制动减速度a得出小于制动减速度a的目标减速度a_t，执行单元控制车辆以目标减速度a_t制动。

9.一种计算机存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时能够实现以下步骤：

检测制动踏板的踩踏深度p及车辆的实际车速v；

比较车辆的实际车速v与预设判定停车车速v₀的大小，比较制动踏板的踩踏深度p与预设判定紧急制动踩踏深度p₀的大小，若制动踏板的踩踏深度p小于预设判定紧急制动踩踏深度p₀，且实际车速v小于预设判定停车车速v₀，则获取与制动踏板的踩踏深度p对应的制动减速度a，根据制动减速度a得出小于制动减速度a的目标减速度a_t，控制车辆以目标减速度a_t制动。

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