KR101583942B1 - 구동모터 제어방법 및 제어장치 - Google Patents

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Abstract

브레이크 페달의 답입량을 검출하고, 검출된 답입량을 근거로 상기 브레이크 페달의 변화율을 산출하여 차량의 급제동 유무를 판단하는 단계; 차량이 급제동하는 것으로 판단되는 경우, 회생제동토크가 감소되도록 구동모터를 제어하는 단계;를 포함하는 구동모터 제어방법이 소개된다.

Description

구동모터 제어방법 및 제어장치{METHOD AND APPARATUS FOR CONTROLLING DRIVE MOTOR}
본 발명은 구동모터 제어방법 및 제어장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량의 급제동시 발생되는 구동모터의 충격발생을 완화시키는 구동모터 제어방법 및 제어장치에 관한 것이다.
연료전지 차량이나 전기차, 또는 하이브리드 차량들은 주 동력을 구동모터로부터 얻는 차량으로서, 유체변속기를 장착한 엔진 구동 방식의 차량과는 다르게 구동모터와 휠 간의 연결 구조가 구동모터-감속기-휠의 직결구조로 이루어져 있다.
상기한 바와 같은 연결구조는 연비의 향상과 동력전달의 효율성이 높다는 이점이 있지만, 휠과 구동모터 사이에 충격을 흡수할 수 있는 장치가 마련되어 있지 않아 구동모터의 토크변환시 운전자가 충격을 받게 되는 문제점이 존재하여 왔다.
특히, 이러한 문제점은 급제동시에 더욱 두드러지게 발생될 수 있는데, 차량의 급제동이 수행되기 전에는 엑셀페달에서 운전자의 발이 떼어지면서 차량의 회생제동이 수행되고 이때 구동모터에는 역토크가 걸리게 되는바, 이때 운전자가 급브레이킹을 수행하면 구동모터에 순간적으로 정토크가 걸리게 되어 또 다시 토크변동에 따른 충격이 발생된다. 이는 차량이 저마찰로에서 급제동시 ABS(Anti-lock Braking Systems)가 작동하는 경우 더욱 심각하게 발생된다.
따라서, 차량의 급제동시 토크변동에 따른 충격발생을 저감시킬 방안이 필요로 하게 된 것이다.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
KR 10-2004-0021872 A
본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 차량에 급제동이 수행되기 전에 급제동 여부를 판단하여 미리 회생제동토크를 저감 시킴으로써, 급제동시의 토크 변동을 감소시키고, 운전자가 받는 충격을 저감시키는 구동모터 제어방법 및 제어장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 구동모터 제어방법은 브레이크 페달의 답입량을 검출하고, 검출된 답입량을 근거로 상기 브레이크 페달의 변화율을 산출하여 차량의 급제동 유무를 판단하는 단계; 및 차량이 급제동하는 것으로 판단되는 경우, 회생제동토크가 감소되도록 구동모터를 제어하는 단계;를 포함한다.
상기 구동모터를 제어하는 단계는 상기 구동모터를 중립상태가 되도록 제어할 수 있다.
상기 급제동 유무를 판단하는 단계는 상기 답입량이 설정된 단위시간 동안 변화한 변화량을 산출하고, 상기 변화량을 통해 상기 변화율을 산출할 수 있다.
상기 급제동 유무를 판단하는 단계는 상기 산출된 변화량과 단위시간을 누적하고, 누적된 단위시간 동안의 누적된 변화량을 통해 상기 변화율을 더 산출할 수 있다.
상기 급제동 유무를 판단하는 단계는 상기 산출된 변화량이 양수이고 현재 차량이 급제동 상태가 아닌 것으로 판단되는 경우 상기 산출된 변화량과 단위시간을 누적할 수 있다.
상기 급제동 유무를 판단하는 단계는 상기 누적된 변화량이 기 설정된 제1제동 판단값을 넘는 경우, 상기 변화율을 산출할 수 있다.
상기 급제동 유무를 판단하는 단계는 상기 산출된 변화율이 기 설정된 제2제동 판단값을 넘는 경우, 차량이 급제동하는 것으로 판단 할 수 있다.
차량이 급제동하는 것으로 판단되는 경우, 상기 누적된 변화량과 누적된 단위시간을 모두 초기화할 수 있다.
상기 차량의 급제동 유무를 판단하는 단계는 상기 산출된 변화량이 음수이고 현재 차량이 급제동 상태인 것으로 판단되는 경우, 상기 변화량을 누적할 수 있다.
상기 차량의 급제동 유무를 판단하는 단계는 상기 누적된 변화량이 기 설정된 초기화 판단값보다 작은 경우 차량의 급제동 상태를 해제할 수 있다.
상기 구동모터를 제어하는 단계는 차량의 급제동 상태가 해제되는 경우, 상기 구동모터의 회생제동토크를 점진적으로 증가시킬 수 있다.
본 발명에 따른 구동모터 제어장치는 브레이크 페달의 답입량을 검출하는 브레이크 페달 센서; 및 검출된 답입량을 근거로 상기 브레이크 페달의 변화율을 산출하여 차량의 급제동 유무를 판단하고, 차량이 급제동하는 것으로 판단되는 경우, 회생제동토크가 감소되도록 구동모터를 제어하는 제어부;를 포함한다.
상기 제어부는 차량이 급제동하는 것으로 판단되는 경우, 구동모터를 중립상태가 되도록 제어할 수 있다.
상기 제어부는 차량이 급제동하지 않는 것으로 판단되는 경우, 상기 산출된 변화율에 따라 회생제동토크가 감소되도록 구동모터를 할 수 있다.
상기 제어부는 상기 산출된 변화율에 따른 회생제동토크의 감소율을 산출하는 맵데이터를 포함하며, 상기 맵데이터는 상기 변화율이 증가할수록 상기 감소율이 점점 증가되도록 설정될 수 있다.
상술한 바와 같은 구조로 이루어진 구동모터 제어방법 및 제어장치에 따르면, 급제동 전 회생제동토크의 감소 또는 제거를 통해 급제동시의 토크변동에 의해 발생되는 충격 및 소음을 완화하여 승차감 향상과 주행 안정성이 향상될 수 있다.
또한, 급제동 정도에 따라 회생제동토크를 제거하는 정도를 달리하여 제어함으로써 연비손실을 저감시키며 충격흡수를 수행할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 구동모터 제어방법의 흐름도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 구동모터 제어장치의 구성도.
도 3 및 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 구동모터 제어방법 및 제어장치에 따른 토크 및 감속도 변동량을 도시한 도면.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 구동모터 제어방법 및 제어장치에 대하여 살펴본다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 구동모터 제어방법의 흐름도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 구동모터 제어장치의 구성도이며, 도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 구동모터 제어방법 및 제어장치에 따른 토크 및 감속도 변동량을 도시한 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 구동모터 제어방법은 브레이크 페달의 답입량을 검출(S101)하고, 검출된 답입량을 근거로 상기 브레이크 페달의 변화율을 산출(S150)하여 차량의 급제동 유무를 판단하는 단계(S100); 및 차량이 급제동하는 것으로 판단되는 경우, 회생제동토크가 감소되도록 구동모터를 제어하는 단계(S210);를 포함한다.
더 상세하게 설명하자면, 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 급제동 유무를 판단하는 단계(S100)는 상기 답입량이 설정된 단위시간 동안 변화한 변화량을 산출(S110)하고, 상기 변화량을 통해 상기 변화율을 산출할 수 있다. 즉, 상기 변화량은 현재 검출된 답입량과 이전에 검출된 답입량의 차를 통해 산출될 수 있는 것이다. 상기 단위시간은 브레이크 페달의 답입량을 검출(S101)하는 주기가 됨이 바람직하며 이는 당업자의 의도에 따라 실험을 통해 설정될 수 있다.
또한, 상기 변화량을 산출(S110)한 후, 상기 산출된 변화량과 단위시간을 누적(S130)하고, 누적된 단위시간 동안의 누적된 변화량을 통해 상기 변화율을 산출(S133)할 수 있다.
상기 변화율을 산출(S133)함에 있어서 상기 산출된 변화량과 단위시간을 누적(S130)하는 것은 운전자가 제동을 지속적으로 수행하는지를 판단하기 위함이며, 운전자의 급제동 판단의 오판을 방지하기 위함이다.
따라서 상기 변화량을 누적하기 이전에 상기 산출된 변화량이 양수이고 현재 차량이 급제동 상태가 아닌지 여부를 판단(S120)하고, 상기 산출된 변화량이 양수이고 현재 차량이 급제동 상태가 아닌 것으로 판단되는 경우 상기 산출된 변화량과 단위시간의 누적을 수행함이 바람직하다.
산출된 변화량이 양수인 것은 운전자가 브레이크 페달을 답입하고 있다는 것이므로 운전자가 의도적으로 브레이크 페달을 답입하고 있는 것으로 판단되는 경우 상기 변화량을 누적(S130)함이 바람직하다.
한편, 상기 누적된 변화량을 기 설정된 제1제동 판단값과 비교(S131)하고, 상기 누적된 변화량이 기 설정된 제1제동 판단값을 넘는 경우, 상기 변화율을 산출(S133)할 수 있다.
상기 제1제동 판단값은 현재 운전자가 급제동하고 있는 것으로 판단할 수 있는 브레이크 페달의 누적 답입량으로서, 상기 제1제동 판단값이 작아질수록 운전자가 급제동하는지 여부를 판단하는 시점이 빨라지게 되어, 차량의 급제동이 수행되기 전에 미리 구동모터를 제어하여 회생제동토크를 저감시킬 수 있는 시점을 앞당길 수 있다. 하지만 상대적으로 작은 누적 답입량에도 급제동으로 판단할 수 있어 오판의 가능성이 증가될 수 있으며, 회생제동토크를 저감하는 기준을 낮추는 것이므로 연비의 손실이 발생될 수 있는 문제가 있어 당업자의 반복적인 실험을 통해 차량 및 설계자의 의도에 부합되게 상기 제1제동 판단값이 설정됨이 바람직하다.
상기 누적된 변화량이 기 설정된 제1제동 판단값을 넘지 못하는 경우, 운전자가 급제동 수행의지가 없는 것으로 판단하고 검출된 답입량을 저장(S132)하여 다음 변화량 산출시 사용하도록 함이 바람직하다.
한편, 상기 변화율이 산출(S133)된 후, 상기 산출된 변화율이 기 설정된 제2제동 판단값을 넘는지 여부를 비교(S134)하고, 상기 산출된 변화율이 기 설정된 제2제동 판단값을 넘는 경우, 차량이 급제동하는 것으로 판단(S135)할 수 있다.
상기 기 설정된 제2제동 판단값은 현재 운전자가 급제동하고 있는 것으로 판단할 수 있는 브레이크 페달의 답입속도로서, 상기 제2제동 판단값이 작아질 경우, 답입속도가 상대적으로 느려져도 급제동으로 판단될 수 있고, 반대로 상기 제2제동 판단값이 커질 경우 상기 운전자가 급제동을 의도하고 답입하여도 급제동으로 판단되지 못하는 경우가 발생될 수 있는바, 당업자의 반복적인 실험을 통해 차량 및 설계자의 의도에 부합되게 상기 제2제동 판단값이 설정됨이 바람직하다.
최종적으로 차량이 급제동하는 것으로 판단(S135)되는 경우, 상기 누적된 변화량과 누적된 단위시간을 모두 초기화(S136)함이 바람직하다.
상기한 바와 같은 구성을 통해 운전자의 급제동 의지를 분명하게 판단할 수 있고, 오판을 줄여 불필요한 회생제동토크 저감을 수행하지 않음으로써 연비 손실을 줄일 수 있는 효과가 발생된다.
한편, 상기 변화량을 산출(S110)한 이후 상기 산출된 변화량이 양수이고 현재 차량이 급제동 상태가 아닌지 여부를 판단(S120)하며, 이후 상기 산출된 변화량이 음수이고 현재 차량이 급제동 상태인지 여부를 판단(S140)할 수 있는데, 산출된 변화량이 음수이고 현재 차량이 급제동 상태인 것으로 판단되는 경우, 상기 변화량을 누적(S141)함이 바람직하다.
상기 변화량이 음수인 것은 운전자가 브레이크 페달을 오프(off)하여 제동을 해제하고자 하는 것임을 의미한다.
이후 누적된 변화량을 기 설정된 초기화 판단값과 비교(S143)하고, 누적된 변화량이 기 설정된 초기화 판단값보다 작은 경우 차량의 급제동 상태를 해제할 수 있으며, 이후 누적된 변화량을 모두 초기화(S147)이 바람직하다.
상기 초기화 판단값은 차량의 급제동 상태를 해제할 기준이 되는 값으로서, 초기화 판단값이 작을수록 빠른 급제동 상태 해제가 이루어질 수 있고, 커질수록 충분한 급제동 상태 유지가 가능하다. 상기 초기화 판단값은 당업자의 설계 의도에 부합되도록 다수회의 실험을 통해 다양하게 설정될 수 있다.
또한, 상기 산출된 변화량이 음수이고 현재 차량이 급제동 상태인지 여부를 판단(S140)한 결과, 상기 산출된 변화량이 음수가 아니거나 현재 차량이 급제동 상태가 아닌 경우, 상기 누적된 변화량과 단위시간을 초기화(S142)함이 바람직하다.
한편, 상기 차량의 급제동 유무를 판단하는 단계(S100) 이후 차량이 급제동하는 것으로 판단되는 경우 상기 구동모터가 중립상태로 놓이도록 상기 구동모터를 제어하는 단계(S200)를 수행함이 바람직하다.
즉, 급제동시 갑작스런 구동모터의 토크변동으로 인해 충격이 발생하는 것을 방지하도록 상기 구동모터를 중립상태가 되도록 제어하여 상기 회생제동토크가 0이 되도록 하는 것이다.
반면, 차량의 급제동 상태가 해제(S145)되는 경우, 상기 구동모터의 회생제동토크를 점진적으로 증가(S300)시킬 수 있는데, 갑작스러운 회생제동토크의 복귀시 충격 및 소음이 발생되는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.
상기 회생제동토크를 증가(S300) 시키도록 시간에 따라 변화하는 상승률을 출력하는 별도의 상승맵을 구비할 수 있으며, 또는 고정된 상승률을 가지고 상기 회생제동토크를 상승시킬 수 있다. 상기 상승률 또는 상승맵은 회생제동토크의 복귀시 충격발생에 의해 운전자가 피로감을 느끼지 않도록 당업자에 의해 실험을 통해 다양하게 설정될 수 있음은 물론이다.
한편, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 구동모터 제어장치의 구성도로서, 상기한 본 발명의 일 실시예에 따른 구동모터 제어방법을 이용한 구동모터 제어장치는 브레이크 페달의 답입량을 검출하는 브레이크 페달 센서(100); 및 검출된 답입량을 근거로 상기 브레이크 페달의 변화율을 산출하여 차량의 급제동 유무를 판단하고, 차량이 급제동하는 것으로 판단되는 경우, 상기 산출된 변화율에 따라 회생제동토크가 감소되도록 구동모터(미도시)를 제어하는 제어부(200);를 포함한다.
구체적으로 상기 제어부(200)는 상기 검출된 답입량과 이전에 검출된 답입량의 차를 통해 상기 변화량을 산출하고, 상기 변화량의 산출 후 상기 산출된 변화량과 단위시간을 누적하고, 누적된 단위시간 동안의 누적된 변화량을 통해 상기 변화율을 산출할 수 있다. 상기 검출된 답입량은 저장되어 다음 변화량 산출시 사용하도록 함이 바람직하다. 또한, 상기 단위시간은 브레이크 페달의 답입량을 검출하는 주기가 됨이 바람직하며 이는 당업자의 의도에 따라 실험을 통해 다양하게 설정될 수 있다.
상기 제어부(200)는 급제동 판단부(210)를 더 포함할 수 있으며, 상기 산출된 변화량 및 변화율에 기반하여 상기한 구동모터 제어방법에 따라 상기 급제동 판단부(210)에서 급제동 할 것으로 판단되는 경우, 상기 제어부(200)는 구동모터가 중립상태가 되도록, 즉 회생제동토크를 0으로 하도록 상기 구동모터를 제어하며, 이로써 갑작스러운 토크 변동에 의한 구동모터의 충격발생을 방지하여 소음 및 진동을 저감할 수 있게 된다.
한편, 상기 제어부(200)는 산출된 변화율에 따른 회생제동토크의 감소율을 산출하는 상기 맵데이터(220)를 포함하며, 상기 맵데이터(220)에서 출력되는 감소율에 따라 회생제동토크가 감소되도록 구동모터를 제어할 수 있다.
상기 맵데이터(220)는 상기 변화율이 증가할수록 상기 감소율이 점점 증가되도록 마련되어 제동의 정도가 강할수록 회생제동토크가 더 많이 감소되도록 이루어짐이 바람직하다.
더 구체적으로, 상기 도 2의 맵데이터(220)에서 볼 수 있는 바와 같이 회생제동토크의 감소가 이루어지는 상기 최저변화율(X1)과 최대변화율(X2)가 마련되고, 변화율이 상기 최저변화율(X1)을 넘지 못하는 경우 회생제동토크의 감소가 발생하지 않고 설정된 회생제동이 이루어지게 된다. 하지만 상기 변화율이 상기 최저변화율(X1)을 넘는 수준이면 회생제동토크의 감소가 발생하기 시작하며, 상기 변화율이 상기 최대변화율(X2)을 넘는 순간부터는 회생제동이 이루어지지 않는다.
상기 최저변화율(X1)과 최대변화율(X2)은 구동모터의 특성 및 설계자의 의도에 따라 다양하게 설정될 수 있다.
상기 제어부(200)는 상기 산출된 변화량 및 변화율에 기반하여 차량이 급제동할 것으로 판단되지 않는 경우, 상기 감소율에 따라 점진적으로 회생제동토크가 감소되도록 구동모터를 제어하며, 따라서 제동의 정도에 따라 가능한 회생제동량을 최대한 확보하고 급제동과 일반 제동 사이의 명확한 구분으로 연비손실을 최소화 할 수 있다.
한편, 도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 구동모터 제어방법 및 제어장치에 따른 토크 및 감속도 변동량을 도시한 도면으로서, 도 3은 ABS 작동시의 종래의 제어방법에 따른 토크변동을 도시한 도면이며, 도 4는 본 발명의 제어방법에 따른 토크변동을 도시한 도면이다.
도 3 및 도 4에서 볼 수 있는 바와 같이, 차량의 급제동이 발생되어 휠속도의 감소가 이루어질 때 ABS의 작동으로 역토크와 정토크의 변동이 반복적으로 급격하게 발생하며, 이에 따라 드라이브샤프트와 감속도의 변동 또한 크게 발생된다.
이에 반해 본 발명의 제어방법에 따르면 ABS가 작동하기 전에 브레이크 페달의 답입에 따라 회생제동토크를 감소시킨 상태이기 때문에 급제동이 발생되어 휠속이 감소되는 시점에 있어서는 ABS의 작동에 의해 정토크가 발생되더라도 그 변동 크기가 종래와 비교할 때 상대적으로 작아진 것을 볼 수 있다. 즉, 토크변동에 따른 충격 및 소음발생이 현저히 감소된 것을 확인할 수 있는 것이다.
상술한 바와 같은 구조로 이루어진 구동모터 제어방법 및 제어장치에 따르면, 급제동 전 회생제동토크의 감소 또는 제거를 통해 급제동시의 토크변동에 의해 발생되는 충격 및 소음을 완화하여 승차감 향상과 주행 안정성이 향상될 수 있다.
또한, 급제동 정도에 따라 회생제동토크를 제거하는 정도를 달리하여 제어함으로써 연비손실을 저감시키며 충격흡수를 수행할 수 있다.
본 발명은 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
S100 : 차량의 급제동 유무를 판단하는 단계
S200 : 구동모터를 제어하는 단계
100 : 브레이크 페달 센서
200 : 제어부

Claims (15)

  1. 브레이크 페달의 답입량을 검출하고, 검출된 답입량을 근거로 상기 브레이크 페달의 변화율을 산출하여 차량의 급제동 유무를 판단하는 단계; 및
    차량이 급제동하는 것으로 판단되는 경우, 회생제동토크가 감소되도록 구동모터를 제어하는 단계;를 포함하며,
    상기 구동모터를 제어하는 단계는 상기 구동모터를 중립상태가 되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 구동모터 제어방법.
  2. 삭제
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 급제동 유무를 판단하는 단계는 상기 답입량이 설정된 단위시간 동안 변화한 변화량을 산출하고, 상기 변화량을 통해 상기 변화율을 산출하는 것을 특징으로 하는
    구동모터 제어방법.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 급제동 유무를 판단하는 단계는 상기 산출된 변화량과 단위시간을 누적하고, 누적된 단위시간 동안의 누적된 변화량을 통해 상기 변화율을 더 산출하는 것을 특징으로 하는
    구동모터 제어방법.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 급제동 유무를 판단하는 단계는 상기 산출된 변화량이 양수이고 현재 차량이 급제동 상태가 아닌 것으로 판단되는 경우 상기 산출된 변화량과 단위시간을 누적하는 것을 특징으로 하는
    구동모터 제어방법.
  6. 청구항 4에 있어서,
    상기 급제동 유무를 판단하는 단계는 상기 누적된 변화량이 기 설정된 제1제동 판단값을 넘는 경우, 상기 변화율을 산출하는 것을 특징으로 하는
    구동모터 제어방법.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 급제동 유무를 판단하는 단계는 상기 산출된 변화율이 기 설정된 제2제동 판단값을 넘는 경우, 차량이 급제동하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는
    구동모터 제어방법.
  8. 청구항 4에 있어서,
    차량이 급제동하는 것으로 판단되는 경우, 상기 누적된 변화량과 누적된 단위시간을 모두 초기화하는 것을 특징으로 하는
    구동모터 제어방법.
  9. 청구항 3에 있어서,
    상기 차량의 급제동 유무를 판단하는 단계는 상기 산출된 변화량이 음수이고 현재 차량이 급제동 상태인 것으로 판단되는 경우, 상기 변화량을 누적하는 것을 특징으로 하는
    구동모터 제어방법.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 차량의 급제동 유무를 판단하는 단계는 상기 누적된 변화량이 기 설정된 초기화 판단값보다 작은 경우 차량의 급제동 상태를 해제하는 것을 특징으로 하는
    구동모터 제어방법.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 구동모터를 제어하는 단계는 차량의 급제동 상태가 해제되는 경우, 상기 구동모터의 회생제동토크를 점진적으로 증가시키는 것을 특징으로 하는
    구동모터 제어방법.
  12. 브레이크 페달의 답입량을 검출하는 브레이크 페달 센서; 및
    검출된 답입량을 근거로 상기 브레이크 페달의 변화율을 산출하여 차량의 급제동 유무를 판단하고, 차량이 급제동하는 것으로 판단되는 경우, 회생제동토크가 감소되도록 구동모터를 제어하는 제어부;를 포함하며,
    상기 제어부는 차량이 급제동하는 것으로 판단되는 경우, 구동모터를 중립상태가 되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 구동모터 제어장치.
  13. 삭제
  14. 청구항 12에 있어서,
    상기 제어부는 차량이 급제동하지 않는 것으로 판단되는 경우, 상기 산출된 변화율에 따라 회생제동토크가 감소되도록 구동모터를 제어하는 것을 특징으로 하는
    구동모터 제어장치.
  15. 청구항 12에 있어서,
    상기 제어부는 상기 산출된 변화율에 따른 회생제동토크의 감소율을 산출하는 맵데이터를 포함하며, 상기 맵데이터는 상기 변화율이 증가할수록 상기 감소율이 점점 증가되도록 설정된 것을 특징으로 하는
    구동모터 제어장치.
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