CN110901639B - 车辆的减速度控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种车辆的减速度控制方法和装置，该方法包括接收外部输入的需求减速度值，并获取车辆当前行驶的实际减速度值；获取需求减速度值和实际减速度值的比对信息；根据比对信息对需求减速度值对应的级位进行动态调整；根据动态调整后的目标级位对实际减速度值进行控制。通过本发明能够使得基于减速度的制动控制更为精准，提升车辆驾驶安全性。

Description

车辆的减速度控制方法和装置

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆的减速度控制方法和装置。

背景技术

控制车辆减速度是控制车辆停车或行进的重要组成部分，减速度的准确控制是整车行车或者停车的基本控制保证，由制动控制单元提供制动力一体化制动。在车辆行驶的实际驾驶场景中，由于路面变化、轮胎磨损、载荷、坡度、风阻、速度等对列车阻力的影响，使得列车的实际减速度值和理论减速度往往相差较大。

相关技术中制动控制单元在收到外部输入的用于制动控制的级位信号后，只会以固定的力进行制动。在人工模式时，可以凭借驾驶员的驾驶经验进行主观校正，而信号系统自动控制的驾驶模式下，则会出现较大的控制偏差。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆的减速度控制方法，能够使得基于减速度的制动控制更为精准，提升车辆驾驶安全性。

本发明的另一个目的在于提出一种车辆的减速度控制装置。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出的车辆的减速度控制方法，包括：接收外部输入的需求减速度值，并获取车辆当前行驶的实际减速度值；获取所述需求减速度值和所述实际减速度值的比对信息；根据所述比对信息对所述需求减速度值对应的级位进行动态调整；根据动态调整后的目标级位对所述实际减速度值进行控制。

本发明第一方面实施例提出的车辆的减速度控制方法，通过接收外部输入的需求减速度值，并获取车辆当前行驶的实际减速度值，获取需求减速度值和实际减速度值的比对信息，根据比对信息对需求减速度值对应的级位进行动态调整，根据动态调整后的目标级位对实际减速度值进行控制，使得基于减速度的制动控制更为精准，提升车辆驾驶安全性。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出的车辆的减速度控制装置，包括：接收模块，用于接收外部输入的需求减速度值，并获取车辆当前行驶的实际减速度值；获取模块，用于获取所述需求减速度值和所述实际减速度值的比对信息；动态调整模块，用于根据所述比对信息对所述需求减速度值对应的级位进行动态调整；控制模块，用于根据动态调整后的目标级位对所述实际减速度值进行控制。

本发明第二方面实施例提出的车辆的减速度控制装置，通过接收外部输入的需求减速度值，并获取车辆当前行驶的实际减速度值，获取需求减速度值和实际减速度值的比对信息，根据比对信息对需求减速度值对应的级位进行动态调整，根据动态调整后的目标级位对实际减速度值进行控制，使得基于减速度的制动控制更为精准，提升车辆驾驶安全性。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明一实施例提出的车辆的减速度控制方法的流程示意图；

图2是本发明另一实施例提出的车辆的减速度控制方法的流程示意图；

图3为本发明实施例中的一种车辆的减速度控制装置的结构示意图；

图4是本发明一实施例提出的车辆的减速度控制装置的结构示意图；

图5是本发明另一实施例提出的车辆的减速度控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。相反，本发明的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。

图1是本发明一实施例提出的车辆的减速度控制方法的流程示意图。

本实施例以车辆的减速度控制方法被配置为车辆的减速度控制装置中来举例说明。

本实施例中车辆的减速度控制方法可以被配置在车辆的减速度控制装置中，车辆的减速度控制装置可以设置在服务器中，或者也可以设置在电子设备中，本申请实施例对此不作限制。

本实施例以车辆的减速度控制方法被配置在电子设备中为例，该电子设备可以设置在车辆中。

需要说明的是，本申请实施例的执行主体，在硬件上可以例如为服务器或者电子设备中的中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，在软件上可以例如为服务器或者电子设备中的相关的后台服务，对此不作限制。

控制车辆减速度是控制车辆停车或行进的重要组成部分，减速度的准确控制是整车行车或者停车的基本控制保证，由制动控制单元提供制动力一体化制动。在车辆行驶的实际驾驶场景中，由于路面变化、轮胎磨损、载荷、坡度、风阻、速度等对列车阻力的影响，使得列车的实际减速度值和理论减速度往往相差较大。

相关技术中制动控制单元在收到外部输入的用于制动控制的级位信号后，只会以固定的力进行制动。在人工模式时，可以凭借驾驶员的驾驶经验进行主观校正，而信号系统自动控制的驾驶模式下，则会出现较大的控制偏差。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种车辆的减速度控制方法，通过接收外部输入的需求减速度值，并获取车辆当前行驶的实际减速度值，获取需求减速度值和实际减速度值的比对信息，根据比对信息对需求减速度值对应的级位进行动态调整，根据动态调整后的目标级位对实际减速度值进行控制，使得基于减速度的制动控制更为精准，提升车辆驾驶安全性。

参见图1，该方法包括：

S101：接收外部输入的需求减速度值，并获取车辆当前行驶的实际减速度值。

相关技术中，是由制动控制单元在收到外部输入的用于制动控制的级位信号后，根据该级位信号进行相应的制动，而本发明实施例中，为了实现对列车的制动所需参数进行动态调整，以及使得制动所需的控制级位更加符合自动驾驶的驾驶需求，可以直接输入需求减速度值，而后，由车辆的减速度控制装置接收外部输入的需求减速度值，并获取车辆当前行驶的实际减速度值。

通过根据需求减速度值对车辆当前行驶的实际减速度值进行控制，以对实际减速度值的控制为控制目标，使得控制过程简单易实现。

S102：获取需求减速度值和实际减速度值的比对信息。

可选地，一些实施例中，获取需求减速度值和实际减速度值的比对信息，包括：获取车辆当前的行驶信息，判断预设数据库中，是否存在与行驶信息对应的级位，以及在不存在与行驶信息对应的级位时，触发获取需求减速度值和实际减速度值的比对信息。

或者，可选地，另一些实施例中，在判断预设数据库中，是否存在与行驶信息对应的级位之后，还包括：若存在与行驶信息对应的级位，则直接将预设数据库中与行驶信息对应的级位作为目标级位。

其中的车辆当前的行驶信息可以例如为，车辆当前行驶的路面变化信息、轮胎磨损、载荷、坡度、风阻、速度等对车辆行驶阻力有影响的信息，对此不作限制。

本发明实施例在具体执行的过程中，可以采用相关技术中的行车记录仪，获取车辆当前的行驶信息，对此不作限制。

其中的预设数据库是预先建立的，该预设数据库中存储有根据车辆的历史行驶经验得到的常见的行驶信息，以及与其对应的标准级位，该标准级位指示：在一定的行驶信息下，以与该一定的行驶信息对应的标准级位进行减速度的控制，控制效果最佳。

例如，预设数据库中可以包含若干数组，数组指记录车辆的系列的行驶信息，可包括但不止于车辆位置、载荷等，其中，车辆位置可以以米为单位计量，载荷可以百分数计量，若采用百分数进行计量，0％对应空载，100％对应满载，预设数据库中因素变量及变量精度可以依据系统整体的精度需求进行确定。

具体可以采用统计的方式建立预设数据库，例如，由后台人员对车辆的历史行驶行为进行统计，将常见的行驶信息，以及在该常见的行驶信息下对应的标准级位对应保存在数据库中。或者，也可以采用机器学习的方式建立预设数据库，例如，用网页相关技术如爬虫技术等从网页上得到常见的行驶信息，以及在该常见的行驶信息下对应的标准级位保存在数据库中。

本发明实施例在具体执行的过程中，通过获取车辆当前的行驶信息，判断预设数据库中，是否存在与行驶信息对应的级位，以及在不存在与行驶信息对应的级位时，触发获取需求减速度值和实际减速度值的比对信息，若存在与行驶信息对应的级位，则直接将预设数据库中与行驶信息对应的级位作为目标级位，能够通过预先建立预设数据库，将实现成功控制的需求减速度值、与相应的级位以及当时车辆的行驶信息进行记录，作为预设数据库的自我学习，在后续车辆运行中，当在相应的行驶信息，有相应的需求减速度值，则直接调用相应的标准级位作为目标级位，在目标级位基础上再做判断调整，能够实现方便迅速地确定出精准的目标级位。

S103：根据比对信息对需求减速度值对应的级位进行动态调整。

可选地，一些实施例中，参见图2，根据比对信息对需求减速度值对应的级位进行动态调整，包括：

S201：若比对信息指示：实际减速度值大于需求减速度值，则对对应的级位进行减小调整。

S202：若比对信息指示：实际减速度值小于需求减速度值，则对对应的级位进行增大调整。

S203：若比对信息指示：实际减速度值等于需求减速度值，则不触发对对应的级位进行调整。

S204：将车辆当前的行驶信息，以及对应的级位对应存储至预设数据库中。

可选地，对对应的级位进行减小调整的第一幅度；和/或，对对应的级位进行增大调整的第二幅度，与比对信息所指示的实际减速度值与需求减速度值之间的差值的绝对值成正比例关系。

作为一种示例，参见下述：

1、信号系统或驾驶人员通过司控器输出需求减速度值至列车控制管理系统(Train Control and Management System，TCMS)。

2、列车控制管理系统获取列车当前的行驶信息(例如，位置等)以及需求减速度值，查找预设数据库，是否有相应数组记录，若有则直接输出对应的标准级位作为目标级位X1，若无，则根据减速度和级位公式进行计算。制动模式下的减速度和级位公式，输出级位X1＝a*100，其中，a为需求减速度值。制动模式下，输出级位X1＝a*100，即100％级位对应1.0m/s2，0％级位对应0m/s2，呈线性关系。

3、TCMS输出目标级位X1，同时，将目标级位X1发送至制动控制单元。

4、计算车辆的实际减速度值a2可以通过下述三种方式获得，例如，一是减速度传感器直接获得，二是通过速度传感器计算与时间的比值获得，三是通过计算车辆的电机转速得到速度，而后，与时间的比值获得。

5、获得实际减速度值a2后，可以将其与需求减速度值a1进行比对，获得二者的比对信息，若比对信息指示实际减速度值a2更大，则减小级位，若比对信息指示需求减速度值a1更大，则增大级位，若比对信息指示两者相差不超过2％或某一数值，则可以确定实际减速度值等于需求减速度值，维持原有级位，并触发继续实时采集判断。

6、当认定实际减速度值等于需求减速度值时，记录车辆的系列的行驶信息，可包括但不止于车辆位置、载荷等存储至预设数据库，主要包括车辆位置、速度、载荷、输出级位等，及对应的需求减速度值。

7、对对应的级位进行调整的幅度可以依据需求减速度值和实际减速度值的差值的绝对值，差值的绝对值越大则调整的幅度越大，差值的绝对值越小则调整的幅度越小。例如，当差值的绝对值大于20％以上，则以4％的调整的幅度进行加减；当差值的绝对值大于10％以上，则以2％的调整的幅度进行加减；但差值的绝对值大于5％以上，则以1％的调整的幅度进行加减，以此类推。

差值的绝对值＝(a2-a1)*2/(a1+a2)，区分正负，X2＝X1+调整的幅度。

作为另一种示例，本发明实施例中，将相关技术中由输入级位信号更改设计为需求减速度值，而后，输出的级位可以由TCMS进行调整控制，以此保证车辆实际减速度值和需求减速度值的一致性。

需求减速度值0-1.0m/s2，用0-100表示，间隔1，即实际0.01m/s2，其余应用的有车辆的行驶信息(例如，车辆当前的位置以及行驶速度)，以两个站之间为例，假设站间距2000m，可设置10米一个精度，则有200个变量，而后，速度可设置1公里/小时一个精度，最高行驶速度150公里/小时计，则有100个变量，总共可以形成一个行200列100的矩阵变量(存储在预设数据库中)A[100][200][150](A[需求减速度值][车辆当前的位置][行驶速度])，在实际应用过程中，可以将列车实时的距离和行驶速度四舍五入取整，比如距离1293.6，速度53.2，需求减速度值29(即0.29m/s2)，得到相应的整数值，距离1294，速度53，当需求减速度值与车辆实际减速度值相同时，把确定的与需求减速度值对应的级位，例如，36％存储至预设数据库对应的数组里A[29][1294][53]，形成了预设数据库中的一个数组值。在预设数据库有相应的存储数组值后，车辆再次运行到距离1294，速度53，减速度29时，TCMS程序则直接调用36％的级位作为目标级位。在输出此目标级位的基础上，再综合判断，是否应该加减级位，而若未存储A[29][1294][53]数组值，则TCMS程序直接输出29％的目标级位。然后，在输出29％的目标级位的基础上，再综合判断，是否应该加减级位。

S104：根据动态调整后的目标级位对实际减速度值进行控制。

作为一种示例，参见图3，图3为本发明实施例中的一种车辆的减速度控制装置的结构示意图，包括，信号输出来源：驾驶员侧的中央控制台或信号系统，处理单元：TCMS，响应执行部件：制动控制单元(Transmission Control Unit，TCU)或者(Brake ControlUnit，BCU)。TCMS处理外部输入的需求减速度值，而后，调用预设数据库或对应公式，输出目标级位，根据动态调整后的目标级位对实际减速度值进行控制，并将此时的目标级位及车辆的行驶信息，以及车辆的需求减速度值对应存储在预设数据库中。

本实施例中，通过接收外部输入的需求减速度值，并获取车辆当前行驶的实际减速度值，获取需求减速度值和实际减速度值的比对信息，根据比对信息对需求减速度值对应的级位进行动态调整，根据动态调整后的目标级位对实际减速度值进行控制，使得基于减速度的制动控制更为精准，提升车辆驾驶安全性。

图4是本发明一实施例提出的车辆的减速度控制装置的结构示意图。

参见图4，该装置400包括：

接收模块401，用于接收外部输入的需求减速度值，并获取车辆当前行驶的实际减速度值。

获取模块402，用于获取需求减速度值和实际减速度值的比对信息。

动态调整模块403，用于根据比对信息对需求减速度值对应的级位进行动态调整；

控制模块404，用于根据动态调整后的目标级位对实际减速度值进行控制。

可选地，一些实施例中，参见图5，获取模块402，包括：

第一获取子模块4021，用于获取车辆当前的行驶信息。

判断子模块4022，用于判断预设数据库中，是否存在与行驶信息对应的级位。

第二获取子模块4023，用于在不存在与行驶信息对应的级位时，触发获取需求减速度值和实际减速度值的比对信息。

可选地，一些实施例中，第二获取子模块4023，还用于：

若存在与行驶信息对应的级位，则直接将预设数据库中与行驶信息对应的级位作为目标级位。

可选地，一些实施例中，动态调整模块403，具体用于：

若比对信息指示：实际减速度值大于需求减速度值，则对对应的级位进行减小调整；

若比对信息指示：实际减速度值小于需求减速度值，则对对应的级位进行增大调整；

若比对信息指示：实际减速度值等于需求减速度值，则不触发对对应的级位进行调整。

可选地，一些实施例中，动态调整模块403，具体用于：

将车辆当前的行驶信息，以及对应的级位对应存储至预设数据库中。

可选地，一些实施例中，其中，

对对应的级位进行减小调整的第一幅度；和/或，

对对应的级位进行增大调整的第二幅度，与比对信息所指示的实际减速度值与需求减速度值之间的差值的绝对值成正比例关系。

需要说明的是，前述图1-图3实施例中对车辆的减速度控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆的减速度控制装置400，其实现原理类似，此处不再赘述。

本实施例中，通过接收外部输入的需求减速度值，并获取车辆当前行驶的实际减速度值，获取需求减速度值和实际减速度值的比对信息，根据比对信息对需求减速度值对应的级位进行动态调整，根据动态调整后的目标级位对实际减速度值进行控制，使得基于减速度的制动控制更为精准，提升车辆驾驶安全性。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种非临时性计算机可读存储介质，当存储介质中的指令由终端的处理器执行时，使得终端能够执行一种车辆的减速度控制方法，方法包括：

接收外部输入的需求减速度值，并获取车辆当前行驶的实际减速度值；

获取需求减速度值和实际减速度值的比对信息；

根据比对信息对需求减速度值对应的级位进行动态调整；

根据动态调整后的目标级位对实际减速度值进行控制。

本实施例中的非临时性计算机可读存储介质，通过接收外部输入的需求减速度值，并获取车辆当前行驶的实际减速度值，获取需求减速度值和实际减速度值的比对信息，根据比对信息对需求减速度值对应的级位进行动态调整，根据动态调整后的目标级位对实际减速度值进行控制，使得基于减速度的制动控制更为精准，提升车辆驾驶安全性。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种计算机程序产品，当计算机程序产品中的指令被处理器执行时，执行一种车辆的减速度控制方法，方法包括：

接收外部输入的需求减速度值，并获取车辆当前行驶的实际减速度值；

获取需求减速度值和实际减速度值的比对信息；

根据比对信息对需求减速度值对应的级位进行动态调整；

根据动态调整后的目标级位对实际减速度值进行控制。

本实施例中的计算机程序产品，通过接收外部输入的需求减速度值，并获取车辆当前行驶的实际减速度值，获取需求减速度值和实际减速度值的比对信息，根据比对信息对需求减速度值对应的级位进行动态调整，根据动态调整后的目标级位对实际减速度值进行控制，使得基于减速度的制动控制更为精准，提升车辆驾驶安全性。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种车辆的减速度控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

接收外部输入的需求减速度值，并获取车辆当前行驶的实际减速度值；

获取所述需求减速度值和所述实际减速度值的比对信息；

根据所述比对信息对所述需求减速度值对应的级位进行动态调整；

根据动态调整后的目标级位对所述实际减速度值进行控制；

所述获取所述需求减速度值和所述实际减速度值的比对信息之前，还包括：

获取车辆当前的行驶信息；

判断预设数据库中，是否存在与所述行驶信息对应的级位；

在不存在与所述行驶信息对应的级位时，触发获取所述需求减速度值和所述实际减速度值的比对信息。

2.如权利要求1所述的车辆的减速度控制方法，其特征在于，在所述判断预设数据库中，是否存在与所述行驶信息对应的级位之后，还包括：

若存在与所述行驶信息对应的级位，则直接将所述预设数据库中与所述行驶信息对应的级位作为所述目标级位。

3.如权利要求1所述的车辆的减速度控制方法，其特征在于，所述根据所述比对信息对所述需求减速度值对应的级位进行动态调整，包括：

若所述比对信息指示：所述实际减速度值大于所述需求减速度值，则对所述对应的级位进行减小调整；

若所述比对信息指示：所述实际减速度值小于所述需求减速度值，则对所述对应的级位进行增大调整；

若所述比对信息指示：所述实际减速度值等于所述需求减速度值，则不触发对所述对应的级位进行调整。

4.如权利要求3所述的车辆的减速度控制方法，其特征在于，在所述实际减速度等于所述需求减速度值，则不触发对所述对应的级位进行调整的同时，还包括：

将所述车辆当前的行驶信息，以及所述对应的级位对应存储至所述预设数据库中。

5.如权利要求3所述的车辆的减速度控制方法，其特征在于，其中，

所述对所述对应的级位进行减小调整的第一幅度；和/或，

所述对所述对应的级位进行增大调整的第二幅度，与所述比对信息所指示的所述实际减速度值与所述需求减速度值之间的差值的绝对值成正比例关系。

6.一种车辆的减速度控制装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收外部输入的需求减速度值，并获取车辆当前行驶的实际减速度值；

获取模块，用于获取所述需求减速度值和所述实际减速度值的比对信息；

动态调整模块，用于根据所述比对信息对所述需求减速度值对应的级位进行动态调整；

控制模块，用于根据动态调整后的目标级位对所述实际减速度值进行控制；

所述获取模块，包括：

第一获取子模块，用于获取车辆当前的行驶信息；

判断子模块，用于判断预设数据库中，是否存在与所述行驶信息对应的级位；

第二获取子模块，用于在不存在与所述行驶信息对应的级位时，触发获取所述需求减速度值和所述实际减速度值的比对信息。

7.如权利要求6所述的车辆的减速度控制装置，其特征在于，所述第二获取子模块，还用于：

若存在与所述行驶信息对应的级位，则直接将所述预设数据库中与所述行驶信息对应的级位作为所述目标级位。

8.如权利要求6所述的车辆的减速度控制装置，其特征在于，所述动态调整模块，具体用于：

若所述比对信息指示：所述实际减速度值大于所述需求减速度值，则对所述对应的级位进行减小调整；

若所述比对信息指示：所述实际减速度值小于所述需求减速度值，则对所述对应的级位进行增大调整；

若所述比对信息指示：所述实际减速度值等于所述需求减速度值，则不触发对所述对应的级位进行调整。

9.如权利要求8所述的车辆的减速度控制装置，其特征在于，所述动态调整模块，具体用于：

将所述车辆当前的行驶信息，以及所述对应的级位对应存储至所述预设数据库中。

10.如权利要求8所述的车辆的减速度控制装置，其特征在于，其中，

所述对所述对应的级位进行减小调整的第一幅度；和/或，

所述对所述对应的级位进行增大调整的第二幅度，与所述比对信息所指示的所述实际减速度值与所述需求减速度值之间的差值的绝对值成正比例关系。

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