CN107878448B - 车辆控制方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提出一种车辆控制方法和装置，该方法包括实时获取车辆的自动控制系统输出的控制指令；将与控制指令对应的速度值作为第一速度值，并确定与控制指令对应的控制级位信息；检测在当前时间点上车辆的实际速度值并作为第二速度值；将第一速度值和第二速度值进行比对，得到比对结果；根据比对结果对对应的控制级位信息进行反馈调节，得到反馈调节后的控制级位信息并作为目标控制级位信息；根据目标控制级位信息对车辆进行控制。通过本发明能够提高车辆控制精度和乘车舒适度，降低车辆调试和维护难度。

Description

车辆控制方法和装置
技术领域
本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法和装置。
背景技术
现有的车辆自动驾驶技术中，通常基于PID(比例-微分-积分)控制或模糊逻辑控制等经典控制算法实现车辆的自动控制。现有的控制算法以当前位置、当前速度、前方目标点、车辆动力学参数等内容为输入，计算获得命令加速度，进而根据命令加速度，在车辆动力学参数中查找最接近的控制级位并输出，控制车辆调整至相应的控制级位。
对于空载车辆或者动力学性能稳定的车辆来说，现有的控制算法能够实现较好的控车效果。然而，当车辆在不同的载荷，或者车辆牵引、制动性能发生变化时，现有的控制算法容易导致控制超调、控制级位切换频繁等问题，进而降低控车和停车精确度，影响乘车舒适度。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆控制方法，能够提高车辆控制精度和乘车舒适度，降低车辆调试和维护难度。
本发明的另一个目的在于提出一种车辆控制装置。
为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出的车辆控制方法，包括：实时获取车辆的自动控制系统输出的控制指令；将与控制指令对应的速度值作为第一速度值，并确定与控制指令对应的控制级位信息；检测在当前时间点上车辆的实际速度值并作为第二速度值；将第一速度值和第二速度值进行比对，得到比对结果；根据比对结果对对应的控制级位信息进行反馈调节，得到反馈调节后的控制级位信息并作为目标控制级位信息；根据目标控制级位信息对车辆进行控制。
本发明第一方面实施例提出的车辆控制方法，通过实时获取车辆的自动控制系统输出的控制指令，将与控制指令对应的速度值作为第一速度值，并确定与控制指令对应的控制级位信息，检测在当前时间点上车辆的实际速度值并作为第二速度值，将第一速度值和第二速度值进行比对，得到比对结果，根据比对结果对对应的控制级位信息进行反馈调节，得到反馈调节后的控制级位信息并作为目标控制级位信息，根据目标控制级位信息对车辆进行控制。由此，能够提高车辆控制精度和乘车舒适度，降低车辆调试和维护难度。
为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出的车辆控制装置，包括：获取模块，用于实时获取车辆的自动控制系统输出的控制指令；确定模块，用于将与控制指令对应的速度值作为第一速度值，并确定与控制指令对应的控制级位信息；检测模块，用于检测在当前时间点上车辆的实际速度值并作为第二速度值；比对模块，用于将第一速度值和第二速度值进行比对，得到比对结果；调节模块，用于根据比对结果对对应的控制级位信息进行反馈调节，得到反馈调节后的控制级位信息并作为目标控制级位信息；控制模块，用于根据目标控制级位信息对车辆进行控制。
本发明第二方面实施例提出的车辆控制装置，通过实时获取车辆的自动控制系统输出的控制指令，将与控制指令对应的速度值作为第一速度值，并确定与控制指令对应的控制级位信息，检测在当前时间点上车辆的实际速度值并作为第二速度值，将第一速度值和第二速度值进行比对，得到比对结果，根据比对结果对对应的控制级位信息进行反馈调节，得到反馈调节后的控制级位信息并作为目标控制级位信息，根据目标控制级位信息对车辆进行控制。由此，能够提高车辆控制精度和乘车舒适度，降低车辆调试和维护难度。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本发明一实施例提出的车辆控制方法的流程示意图；
图2是本发明另一实施例提出的车辆控制方法的流程示意图；
图3是本发明又一实施例提出的车辆控制方法的流程示意图；
图4是本发明再一实施例提出的车辆控制方法的流程示意图；
图5是本发明一实施例提出的车辆控制装置的结构示意图；
图6是本发明另一实施例提出的车辆控制装置的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。相反，本发明的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。
现有的自动驾驶技术中，对车辆的控制一般为离散式控制。控制算法的输入一般包括速度、速度的一次差分、速度的二次差分，输出为命令加速度，再根据车辆动力学参数表由命令加速度转换为相应的控制级位以实现对车辆的控制。
然而，车辆载荷不匹配或车辆自身的加速度偏差较大时，很容易导致车辆动力学参数与实际不匹配的问题。比如，经过控制算法计算获得的命令加速度为-0.3m/s2的减速度，并根据车辆的当前速度和载荷状况查询车辆动力学参数表获得的与该命令加速度相匹配的控制级位为-2。然而，由于该车辆的空气弹簧传感器异常，导致车辆对载荷的测量错误，实际-2级位对应的减速度为-0.4m/s2，这将导致车辆超调，降低控车精确度。
另外，对于大型、大批量的车辆控制而言，难以保证线路上所有车辆动力学参数的一致性。由于车辆是复杂的包含机械、电子的大型被控对象，而且，随着机械磨损等外部环境的变化，单车的动力学参数容易出现偏差，难以保证车辆参数的绝对值不发生偏移，进而导致车辆的载荷补偿效果出现偏差。由于现有的控制算法车辆动力学参数强绑定，为了达到更好的控车效果，需要对车辆定期保养，以保证动力学参数的一致性；或者为每列车准备一套特殊的控制算法参数并根据车辆性能的变化实时调整，调试和维护工作量巨大。
因此，现有的控车算法容易导致控制超调、控制级位切换频繁等问题，进而降低控车和停车精确度，影响乘车舒适度。而且，现有的控车算法调试和维护难度大。
为了解决现有控车算法在车辆动力学参数特性发生偏差时导致的车辆超调、切换频繁、稳态偏差，以及调试和维护难度大的问题，本发明提出了一种车辆控制方法，该方法能够提高车辆控制精度和乘车舒适度，降低车辆调试和维护难度。
图1是本发明一实施例提出的车辆控制方法的流程示意图。
在本发明的实施例中，该车辆可以例如为列车，对此不作限制。
如图1所示，该车辆控制方法，包括：
S11：实时获取车辆的自动控制系统输出的控制指令。
其中，该控制指令中包括：控制级位信息。
可以理解的是，根据车辆中自动控制系统的工作原理，控制级位信息可以例如为汽车的油门信息，或者也可以例如为一定大小的牵引力，或者也可以例如为某一范围内的控制级位，比如控制级位在[-7，+7]范围内。
在本发明的实施例中，在对车辆进行控制时，可以实时获取车辆的自动控制系统输出的控制指令，通过实时获取车辆的自动控制系统输出的控制指令，能够有效提升该方法反馈调节的精准度，避免反馈调节产生延迟，提供较高的反馈调节效果。
可选地，在一些实施例中，如图2所示，在实时获取车辆的自动控制系统输出的控制指令之前，还可以包括：
S10：开启车辆的自动控制系统中的反馈调节功能。
在本发明的实施例中，为了实现对车辆的自动控制，在实时获取车辆的自动控制系统输出的控制指令之前，还可以预先开启车辆的自动控制系统中的反馈调节功能。
进一步地，在本发明的实施例中，可以根据车辆驾驶用户的个性化需求，由该用户选择开启或者不开启车辆的自动控制系统中的反馈调节功能，能够有效提升方法实施的灵活性，提升用户使用体验度。
S12：将与控制指令对应的速度值作为第一速度值，并确定与控制指令对应的控制级位信息。
可选地，在本发明的实施例中，对应的速度值为该车辆的自动控制系统根据车辆驾驶环境所确定的，对该车辆的速度值进行调节的，较佳速度值，对此不作限制。
在本发明的实施例中，可以根据该第一速度值对自动控制系统确定的控制级位信息进行反馈调节，以提升自动控制系统控制的精准度。
通过直接将与控制指令对应的速度值作为第一速度值，根据该第一速度值对自动控制系统确定的控制级位信息进行反馈调节，由于算法简单易实现，且可靠性高，因而可以节约车辆控制方法所耗的计算资源，提升该车辆控制方法的执行效率。
S13：检测在当前时间点上车辆的实际速度值并作为第二速度值。
在本发明的实施例中，还可以检测当前时间点上车辆的实际速度值，并将其作为第二速度值。
进一步地，也可以在车辆行驶的过程中，实时对当前时间点进行更新，并基于更新后的当前时间点实时获取车辆的实际速度值，实现在整个车辆行驶过程中全程自动反馈调节，进一步保障了自动控制系统的控制精准度。
S14：将第一速度值和第二速度值进行比对，得到比对结果。
在本发明的实施例中，在获取了第一速度值和第二速度值之后，可以进一步将第一速度值和第二速度值进行比对，并获得比对结果。
其中，比对结果可以例如为第一速度值和第二速度值之间的差值，或者，比对结果也可以例如为第一速度值和第二速度值之间的比值，对此不作限制。
通过将第一速度值和第二速度值进行比对，可以根据比对结果实现反馈调节，且由于第二速度值为在当前时间点上车辆的实际速度值，因此，在反馈调节时同时考虑的车辆实际的驾驶情况，使得该比对结果具有较强的可参考性，进一步保障了方法的可靠性和适用性。
S15：根据比对结果对对应的控制级位信息进行反馈调节，得到反馈调节后的控制级位信息并作为目标控制级位信息。
需要说明的是，根据比对结果对对应的控制级位信息进行反馈调节，得到反馈调节后的控制级位信息并作为目标控制级位信息的具体过程将在后续内容中给出，为避免赘余，此处不作详细说明。
S16：根据目标控制级位信息对车辆进行控制。
在本发明的实施例中，直接根据目标控制级位信息对车辆进行控制，能够提高车辆控制精度和乘车舒适度。
本发明实施例提出的车辆控制方法，通过实时获取车辆的自动控制系统输出的控制指令，将与控制指令对应的速度值作为第一速度值，并确定与控制指令对应的控制级位信息，检测在当前时间点上车辆的实际速度值并作为第二速度值，将第一速度值和第二速度值进行比对，得到比对结果，根据比对结果对对应的控制级位信息进行反馈调节，得到反馈调节后的控制级位信息并作为目标控制级位信息，根据目标控制级位信息对车辆进行控制。由此，能够提高车辆控制精度和乘车舒适度，降低车辆调试和维护难度。
图3是本发明又一实施例提出的车辆控制方法的流程示意图。
如图3所示，基于上述实施例，步骤S15包括：
S151：若比对结果为第一速度值小于第二速度值，则获取比控制级位信息低预设幅值的控制级位信息并作为中间控制级位信息。
可选地，预设幅值为1级或者也可以为其它，对此不作限制。
在本发明的实施例中，在得到第一速度值和第二速度值的比对结果之后，进一步对比对结果进行分析。若比对结果为第一速度值小于第二速度值，则获取比控制指令对应的控制级位信息低预设幅值的控制级位信息并作为中间控制级位信息。
示例一：比对结果为第一速度值与第二速度值的差值。
假设第一速度值为96km/h，第二速度值为101km/h，控制指令对应的控制级位信息为+5级。将第一速度值与第二速度值进行比对，得到的比对结果为-5km/h，即第一速度值小于第二速度值，那么，获取的中间控制级位信息比控制指令对应的控制级位信息低1级，即中间控制级位信息为+4级。
示例二：比对结果为第一速度值与第二速度值的比值。
假设第一速度值为96km/h，第二速度值为101km/h，控制指令对应的控制级位信息为+5级。将第一速度值与第二速度值进行比对，得到的比对结果约为0.95，小于1，即第一速度值小于第二速度值，那么，获取的中间控制级位信息比控制指令对应的控制级位信息低1级，即中间控制级位信息为+4级。
通过根据第一速度值和第二速度值的比对结果将控制级位调整至中间控制级位信息，以根据中间控制级位信息实现对控制级位的反馈调节，进一步保障了自动控制系统的控制精准度。
S152：若比对结果为第一速度值大于第二速度值，则获取比控制级位信息高预设幅值的控制级位信息并作为中间控制级位信息。
可选地，预设幅值为1级或者也可以为其它，对此不作限制。
在本发明的实施例中，若第一速度值与第二速度值的比对结果为第一速度值大于第二速度值，则获取比控制指令对应的控制级位信息高预设幅值的控制级位信息，并将其作为中间控制级位信息。
示例一：比对结果为第一速度值与第二速度值的差值。
假设第一速度值为96km/h，第二速度值为93km/h，控制指令对应的控制级位信息为+5级。将第一速度值与第二速度值进行比对，得到的比对结果为+3km/h，即第一速度值大于第二速度值，那么，获取的中间控制级位信息比控制指令对应的控制级位信息高1级，即中间控制级位信息为+6级。
示例二：比对结果为第一速度值与第二速度值的比值。
假设第一速度值为96km/h，第二速度值为93km/h，控制指令对应的控制级位信息为+5级。将第一速度值与第二速度值进行比对，得到的比对结果约为1.03，大于1，即第一速度值大于第二速度值，那么，获取的中间控制级位信息比控制指令对应的控制级位信息高1级，即中间控制级位信息为+6级。
通过根据第一速度值和第二速度值的比对结果将控制级位调整至中间控制级位信息，以根据中间控制级位信息实现对控制级位的反馈调节，进一步保障了自动控制系统的控制精准度。
S153：根据中间控制级位信息对对应的控制级位信息进行反馈调节，得到反馈调节后的控制级位信息并作为目标控制级位信息。
在本发明的实施例中，在获得了中间控制级位信息之后，可以直接将中间控制级位信息作为目标控制级位信息，或者，也可以参见下述图4实施例中的步骤，根据中间控制级位信息对对应的控制级位信息进行反馈调节，进而得到反馈调节后的控制级位信息并作为目标控制级位信息，通过根据中间控制级位信息对控制级位信息进行反馈调节，能够使反馈调节更精确，进一步保障反馈调节的精准度。
可选地，在一些实施例中，如图4所示，步骤S153还可以包括：
S1531：获取中间控制级位信息相对于对应的控制级位信息的加速度变化值。
在本发明的实施例中，在获取的中间控制级位信息之后，可以根据中间控制级位获取中间控制级位信息相对于控制指令对应的控制级位信息的加速度变化值。
其中，加速度变化值可以是中间控制级位信息对应的加速度与控制指令对应的控制级位信息对应的加速度之间的差值，或者，比例值，对此不作限制。
可选地，可以通过查找车辆动力学参数表获取加速度变化值。
举例而言，假设控制指令对应的控制级位信息为+5级，中间控制级位信息为+6级。通过查询车辆动力学参数表可知，+5级对应的加速度值为+0.6m/s2,+6级对应的加速度值为+0.7m/s2,因此，中间控制级位信息相对于对应的控制级位信息之间的加速度变化值为+0.1m/s2。
由于控制级位信息之间的加速度差值不容易发生偏移，通过获取中间控制级位信息相对于对应的控制级位信息的加速度变化值，由动力学参数的相对值而非绝对值实现对自动控制系统的反馈调节，能够避免在自动控制过程中出现较大的偏差，降低车辆个体差异带来的计算误差，进一步保障反馈调节的精准度。
S1532：获取第一速度值和第二速度值之间的差值。
可选地，在本发明的实施例中，在获取了第一速度值和第二速度值之后，还可以进一步根据第一速度值和第二速度值获取两者之间的差值，以用于自动控制系统的参数计算，避免在自动控制过程中出现较大的偏差，进而保障反馈调节的精准度。
S1533：根据差值和加速度变化值对对应的控制级位信息进行反馈调节。
在本发明的实施例中，在获取了第一速度值、第二速度值之间的差值，以及加速度变化值之后，进一步根据差值和加速度变化值对对应的控制级位信息进行反馈调节。
可选地，一些实施例中，根据差值和加速度变化值对对应的控制级位信息进行反馈调节，包括：将第一速度值与第二速度值的差值和加速度变化值之间的比值作为车辆的自动控制系统的PID控制器或模糊逻辑控制器的输入；获取自动控制系统基于输入而输出的控制级位信息并作为目标控制级位信息。
其中，第一速度值与第二速度值之间的差值和加速度变化值的比值称为回归时间，记为t，表示如下：
通过将第一速度值和第二速度值之间的差值与加速度变化值的比值，作为车辆的自动控制系统的PID控制器或模糊逻辑控制器的输入参数输入至自动控制系统以对控制级位信息进行调节，由于相邻控制级位间的加速度变化值能够在车辆行驶过程中保证一致性，因而，能够大大降低车辆性能偏差以及个体差异对自动控制系统造成的不利影响，降低调试和维护难度，进一步保障了方法的适用性。
可选地，一些实施例中，根据差值和加速度变化值对对应的控制级位信息进行反馈调节，还包括：根据差值和加速度变化值之间的比值确定对应的控制级位信息的级位增量；根据级位增量对对应的控制级位信息进行叠加，并将叠加后的控制级位信息作为目标控制级位信息。
通过将第一速度值与第二速度值的差值和速度变化值的比值输入至车辆的自动控制系统，获得比值对应的控制级位信息的级位增量，并将级位增量与控制指令对应的控制级位信息叠加后获得的结果作为目标控制级位信息，通过考虑控制指令对应的控制级位信息和级位增量，能够进一步保障车辆控制精度和乘车舒适度。
S1534：将反馈调节后的控制级位信息作为目标控制级位信息。
在本发明的实施例中，根据差值和加速度变化值对对应的控制级位信息进行反馈调节，并将反馈调节后的控制级位信息作为目标控制级位信息，以对车辆进行控制，能够进一步保障车辆控制精度。
S154：若比对结果为第一速度值等于第二速度值，则不对对应的控制级位信息进行反馈调节。
在本发明的实施例中，如果第一速度值等于第二速度值，则不对控制指令对应的控制级位信息进行反馈调节，控制车辆以控制指令对应的控制级位信息进行行驶，通过在第一速度值等于第二速度值时，不对控制级位信息进行反馈调节，进一步保障了车辆运行的稳定性和乘车的舒适度。
本发明实施例提出的车辆控制方法，通过在第一速度值小于第二速度值时，获取比控制级位信息低预设幅值的控制级位信息并作为中间控制级位信息，当第一速度值大于第二速度值时，获取比控制级位信息高预设幅值的控制级位信息并作为中间控制级位信息，并根据中间控制级位信息对对应的控制级位信息进行反馈调节，得到反馈调节后的控制级位信息并作为目标控制级位信息，当第一速度值等于第二速度值时，不对对应的控制级位信息进行反馈调节，能够进一步提高车辆控制的精度，降低调试和维护难度。
为了实现上述实施例，本发明还提出了一种车辆控制装置，图5是本发明一实施例提出的车辆控制装置的结构示意图。
如图5所示，该车辆控制装置50包括：获取模块510、确定模块520、检测模块530、比对模块540、调节模块550，以及控制模块560。其中，
获取模块510，用于实时获取车辆的自动控制系统输出的控制指令。
确定模块520，用于将与控制指令对应的速度值作为第一速度值，并确定与控制指令对应的控制级位信息。
检测模块530，用于检测在当前时间点上车辆的实际速度值并作为第二速度值。
比对模块540，用于将第一速度值和第二速度值进行比对，得到比对结果。
调节模块550，用于根据比对结果对对应的控制级位信息进行反馈调节，得到反馈调节后的控制级位信息并作为目标控制级位信息。
控制模块560，用于根据目标控制级位信息对车辆进行控制。
可选地，一些实施例中，如图6所示，该车辆控制装置50还包括：
开启模块500，用于在实时获取车辆的自动控制系统输出的控制指令之前，开启车辆的自动控制系统中的反馈调节功能。
可选地，调节模块550，包括：
处理子模块5501，用于在比对结果为第一速度值小于第二速度值时，获取比控制级位信息低预设幅值的控制级位信息并作为中间控制级位信息。
处理子模块5501，还用于在比对结果为第一速度值大于第二速度值时，获取比控制级位信息高预设幅值的控制级位信息并作为中间控制级位信息。
其中，预设幅值为1级。
反馈调节子模块5502，用于根据中间控制级位信息对对应的控制级位信息进行反馈调节，得到反馈调节后的控制级位信息并作为目标控制级位信息。
反馈调节子模块5502，还用于在比对结果为第一速度值等于第二速度值时，不对对应的控制级位信息进行反馈调节。
可选地，反馈调节子模块5502，包括：
第一获取单元55021，用于获取中间控制级位信息相对于对应的控制级位信息的加速度变化值。
第二获取单元55022，用于获取第一速度值和第二速度值之间的差值。
反馈调节单元55023，用于根据差值和加速度变化值对对应的控制级位信息进行反馈调节。
可选地，反馈调节单元55023用于：
将差值和加速度变化值之间的比值作为车辆的自动控制系统的PID控制器或模糊逻辑控制器的输入；
获取自动控制系统基于输入而输出的控制级位信息并作为目标控制级位信息。
可选地，反馈调节单元55023还用于：
根据差值和加速度变化值之间的比值确定对应的控制级位信息的级位增量；
根据级位增量对对应的控制级位信息进行叠加，并将叠加后的控制级位信息作为目标控制级位信息。
处理单元55024，用于将反馈调节后的控制级位信息作为目标控制级位信息。
需要说明的是，前述图1-图4实施例中对车辆控制方法实施例的解释说明也适用于本实施例的车辆控制装置，其实现原理类似，此处不再赘述。
本发明实施例提出的车辆控制装置，通过实时获取车辆的自动控制系统输出的控制指令，将与控制指令对应的速度值作为第一速度值，并确定与控制指令对应的控制级位信息，检测在当前时间点上车辆的实际速度值并作为第二速度值，将第一速度值和第二速度值进行比对，得到比对结果，根据比对结果对对应的控制级位信息进行反馈调节，得到反馈调节后的控制级位信息并作为目标控制级位信息，根据目标控制级位信息对车辆进行控制。由此，能够提高车辆控制精度和乘车舒适度，降低车辆调试和维护难度。
需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (12)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
实时获取车辆的自动控制系统输出的控制指令；
将与所述控制指令对应的速度值作为第一速度值，并确定与所述控制指令对应的控制级位信息；
检测在当前时间点上所述车辆的实际速度值并作为第二速度值；
将所述第一速度值和所述第二速度值进行比对，得到比对结果；
根据所述比对结果对所述对应的控制级位信息进行反馈调节，得到反馈调节后的控制级位信息并作为目标控制级位信息；
根据所述目标控制级位信息对所述车辆进行控制；
所述根据所述比对结果对所述对应的控制级位信息进行反馈调节，得到反馈调节后的控制级位信息并作为目标控制级位信息，包括：
若所述比对结果为所述第一速度值小于所述第二速度值，则获取比所述控制级位信息低预设幅值的控制级位信息并作为中间控制级位信息；
若所述比对结果为所述第一速度值大于所述第二速度值，则获取比所述控制级位信息高所述预设幅值的控制级位信息并作为中间控制级位信息；
根据所述中间控制级位信息对所述对应的控制级位信息进行反馈调节，得到反馈调节后的控制级位信息并作为目标控制级位信息；
若所述比对结果为所述第一速度值等于所述第二速度值，则不对所述对应的控制级位信息进行反馈调节。
2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述预设幅值为1级。
3.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述中间控制级位信息对所述对应的控制级位信息进行反馈调节，得到反馈调节后的控制级位信息并作为目标控制级位信息，包括：
获取所述中间控制级位信息相对于所述对应的控制级位信息的加速度变化值；
获取所述第一速度值和所述第二速度值之间的差值；
根据所述差值和所述加速度变化值对所述对应的控制级位信息进行反馈调节；
将所述反馈调节后的控制级位信息作为所述目标控制级位信息。
4.如权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述差值和所述加速度变化值对所述对应的控制级位信息进行反馈调节，包括：
将所述差值和所述加速度变化值之间的比值作为所述车辆的自动控制系统的PID控制器或模糊逻辑控制器的输入；
获取所述自动控制系统基于所述输入而输出的控制级位信息并作为所述目标控制级位信息。
5.如权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述差值和所述加速度变化值对所述对应的控制级位信息进行反馈调节，包括：
根据所述差值和所述加速度变化值之间的比值确定所述对应的控制级位信息的级位增量；
根据所述级位增量对所述对应的控制级位信息进行叠加，并将叠加后的控制级位信息作为所述目标控制级位信息。
6.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述实时获取所述车辆的自动控制系统输出的控制指令之前，还包括：
开启所述车辆的自动控制系统中的反馈调节功能。
7.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于实时获取车辆的自动控制系统输出的控制指令；
确定模块，用于将与所述控制指令对应的速度值作为第一速度值，并确定与所述控制指令对应的控制级位信息；
检测模块，用于检测在当前时间点上所述车辆的实际速度值并作为第二速度值；
比对模块，用于将所述第一速度值和所述第二速度值进行比对，得到比对结果；
调节模块，用于根据所述比对结果对所述对应的控制级位信息进行反馈调节，得到反馈调节后的控制级位信息并作为目标控制级位信息；
控制模块，用于根据所述目标控制级位信息对所述车辆进行控制；
所述调节模块，包括：
处理子模块，用于在所述比对结果为所述第一速度值小于所述第二速度值时，获取比所述控制级位信息低预设幅值的控制级位信息并作为中间控制级位信息；
所述处理子模块，还用于在所述比对结果为所述第一速度值大于所述第二速度值时，获取比所述控制级位信息高所述预设幅值的控制级位信息并作为中间控制级位信息；
反馈调节子模块，用于根据所述中间控制级位信息对所述对应的控制级位信息进行反馈调节，得到反馈调节后的控制级位信息并作为目标控制级位信息；
所述反馈调节子模块，还用于在所述比对结果为所述第一速度值等于所述第二速度值时，不对所述对应的控制级位信息进行反馈调节。
8.如权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，所述预设幅值为1级。
9.如权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，所述反馈调节子模块，包括：
第一获取单元，用于获取所述中间控制级位信息相对于所述对应的控制级位信息的加速度变化值；
第二获取单元，用于获取所述第一速度值和所述第二速度值之间的差值；
反馈调节单元，用于根据所述差值和所述加速度变化值对所述对应的控制级位信息进行反馈调节；
处理单元，用于将所述反馈调节后的控制级位信息作为所述目标控制级位信息。
10.如权利要求9所述的车辆控制装置，其特征在于，所述反馈调节单元，用于：
将所述差值和所述加速度变化值之间的比值作为所述车辆的自动控制系统的PID控制器或模糊逻辑控制器的输入；
获取所述自动控制系统基于所述输入而输出的控制级位信息并作为所述目标控制级位信息。
11.如权利要求9所述的车辆控制装置，其特征在于，所述反馈调节单元，还用于：
根据所述差值和所述加速度变化值之间的比值确定所述对应的控制级位信息的级位增量；
根据所述级位增量对所述对应的控制级位信息进行叠加，并将叠加后的控制级位信息作为所述目标控制级位信息。
12.如权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，还包括：
开启模块，用于在所述实时获取所述车辆的自动控制系统输出的控制指令之前，开启所述车辆的自动控制系统中的反馈调节功能。
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