CN106553650A - 自动减速控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动减速控制装置。一种自动减速控制装置包括：道路类型信息取得单元，其配置成取得道路类型信息，所述道路类型信息是与车辆正在行驶的道路的类型有关的信息；最大减速度设定单元，其配置成基于所述道路类型信息而设定最大减速度；和车辆减速单元，其配置成当所述车辆的实际车速超过所述车辆的目标车速时使所述车辆以等于或低于所述最大减速度的第一减速度减速。

Description

自动减速控制装置

技术领域

本发明总体上涉及一种用于诸如汽车的车辆的驾驶辅助的控制装置。更具体地，本发明涉及一种用于车辆的自动减速控制装置，所述自动减速控制装置配置成在所述车辆正在行驶时自动降低车速。

背景技术

在用于诸如汽车的车辆的驾驶辅助控制的技术领域中，存在一种基于从全球定位系统(GPS)装置取得的道路地图信息或通过车载摄像机或车载雷达传感器取得的信息参照运动中的车辆周围的状况和环境来控制车辆的行驶的方法。例如，根据日本特开专利申请公报No.2006-193095(JP2006-193095 A)，从全球定位系统(GPS)导航装置取得与车辆正在行驶的道路有关的道路类型信息，并且车速被控制成调节为基于车辆正在行驶的道路的类型而预设的车速。在这种情况下，将驾驶者期望的车速与道路的限速彼此比较，并且采用这些速度中较低的速度作为基于车辆正在行驶的道路的类型而预设的车速。根据日本特开专利申请公报(PCT申请的译文)No.2015-516623(JP 2015-516623 A)，参照例如主车辆(本车)周围的其它车辆的车速来执行车辆控制。

当使诸如汽车的车辆减速时，车辆的驾驶者典型地基于车辆正在行驶的道路的类型而执行车辆减速操作以使得车辆以适当程度(减速度)减速。注意，根据高速公路或普通道路中诸如干道、交叉点、并流点、出口点、桥梁、隧道和爬坡道的道路种类以及例如车道数量、道路宽度和曲率的变化将道路分类为多个道路类型。更具体地，例如，当在车辆正在高速公路的干道上行驶时限速降低时，驾驶者以使车辆以比较低的减速度减速的方式向车辆施加制动，以便不扰乱车辆周围的交通流。另一方面，当车辆正在通向立交桥的出口的支路上行驶时，驾驶者以使车辆以高减速度减速的方式向车辆施加制动。亦即，可表述为，在许多情况下，驾驶者基于车辆当前正在行驶的道路的类型而执行车辆减速操作，使得附近车辆和主车辆的乘员不会感到不适。如果车辆(主车辆)的减速度在车辆周围的交通流中实际上过高，则后续车辆响应于先行车辆(主车辆)的车速的比较急剧的下降而减速或转向，从而可能扰乱车辆正在行驶的道路上的交通流。由驾驶者执行的制动操作可根据车辆正在行驶的道路的类型而变化。例如，当驾驶者判定车辆正在行驶的道路的类型并且然后以使得车辆以比较低的减速度减速的方式向车辆施加制动时，驾驶者仅解除对加速器踏板的踏压而不踏压脚制动踏板。因而，仅使用发动机制动来向车辆施加制动。仅在判定为需要比较高的减速度之后才踏压脚制动踏板。理想而言，在于车辆驾驶辅助控制中自动控制车速以使得驾驶者和乘员不会感到不适的情况下，也实现了在使车辆减速时由驾驶者执行的这些操作模式。

发明内容

本发明提供了一种当车辆在作为一种驾驶辅助控制而被执行的自动车速控制或自动减速控制中自动减速时基于车辆正在行驶的道路的类型而适当地选择或调节减速程度的自动减速控制装置。

本发明的第一方面是一种自动减速控制装置，该自动减速控制装置包括：道路类型信息取得单元，其配置成取得道路类型信息，所述道路类型信息是与车辆正在行驶的道路的类型有关的信息；最大减速度设定单元，其配置成基于所述道路类型信息而设定最大减速度；和车辆减速单元，其配置成当所述车辆的实际车速超过所述车辆的目标车速时使所述车辆以等于或低于所述最大减速度的第一减速度减速。在上述方面中，“道路类型信息”可以是表示高速公路或普通道路中诸如干道、交叉点、并流点、出口点、桥梁、隧道和爬坡道的道路种类以及例如车道数量、曲率和道路宽度的变化的信息。例如，道路类型信息可从来自GPS导航装置等的道路地图信息取得。目标车速可通过任意方法设定。目标车速可以是例如由驾驶者设定的期望车速、针对每条道路设定的限速或作为基于道路形状(例如，曲率、道路宽度、坡度)的适当车速的车速(理想车速)。特别地，在设定了限速的道路中，当期望车速或理想车速超过该限速时，目标车速可被强制设定为该限速。实际车速的值可通过本技术领域中已知的任意方法基于例如车轮速度来计算。

根据上述方面，即使在车辆自动减速的情况下以及在驾驶者直接执行减速操作的情况下，车辆也以适合行驶道路的类型的减速度减速。所以，预期在自动减速中将防止驾驶者感到不适并且将防止发生交通流扰乱。

在上述方面中，更具体地，所述最大减速度可被设定为根据所述道路类型信息而变化的值。在上述方面中，当车辆减速时，可使减速度朝参照道路类型信息基于道路的类型适当地设定的最大减速度增大，使得减速度的变化率不会过大。在减速度达到最大减速度之后，减速度可保持在最大减速度。当实际车速达到或接近目标车速时，减速度可以使得减速度的变化率不会过大的方式降低。当在实际减速度达到最大减速度之前实际车速达到或接近目标车速时，实际减速度可在达到最大减速度之前降低。

在上述方面中，所述最大减速度设定单元可基于道路类型信息将仅通过所述车辆的发动机制动产生的第一最大减速度和通过所述车辆的发动机制动及脚制动产生的第二最大减速度中的一者设定为所述最大减速度。当驾驶者执行车辆减速操作时，在一种类型的道路上，仅通过解除对加速器踏板的踏压、亦即仅通过发动机制动来对车辆施加制动，而在另一种类型的道路上，通过踏压脚制动踏板而以更大的制动力来对车辆施加制动。所以，在用于执行自动减速的控制中，同样，可选择仅通过发动机制动产生的第一最大减速度和通过发动机制动及脚制动产生的第二最大减速度中的一者作为最大减速度，使得车辆以等于或低于最大减速度的减速度减速。

如上所述，当车辆减速时，典型地，执行仅通过发动机制动向车辆施加制动的模式和通过发动机制动及脚制动向车辆施加制动的模式中的一者作为制动方法。于是，行驶道路的类型是选择采用哪一种制动方法的一个因素。本发明的第二方面是一种自动减速控制装置，该自动减速控制装置包括：道路类型信息取得单元，其配置成取得道路类型信息，所述道路类型信息是与车辆正在行驶的道路的类型有关的信息；减速动作模式选择单元，其配置成基于所述道路类型信息而选择仅施加所述车辆的发动机制动的第一减速动作模式和施加所述车辆的发动机制动及脚制动的第二减速动作模式中的一者；和车辆减速单元，其配置成当所述车辆的实际车速超过所述车辆的目标车速时使所述车辆以所选择的减速动作模式减速。道路类型信息中的道路类型和减速动作模式可预先被彼此关联。在这种情况下，关于车辆实际减速时的减速程度，减速度或制动力可增大或减小以使得其变化率不会过大。所以，即使当将要施加脚制动时，在车辆的制动开始之后不久可仅施加发动机制动。

在上述方面中，当作为一种驾驶辅助控制而使车辆自动减速时，基于车辆正在行驶的道路的类型而适当地选择或调节减速程度。例如，在本发明的方面中，当车辆响应于车辆正在行驶的道路的限速的变化而减速时，如驾驶者通常使车辆减速时那样，选择根据限速改变时的道路的类型而变化的减速程度或用于减速的减速动作模式。因而，车辆在减速期间的举动与由驾驶者和乘员或例如附近车辆的乘员基于道路的类型作出的预测一致。所以，预期在自动减速中将防止驾驶者感到不适并且将防止发生交通流的扰乱。

附图说明

下面将参照附图说明本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和工业意义，在附图中相似的附图标记表示相似的要素，并且其中：

图1A是设有根据本发明一实施方式的自动减速控制装置的车辆的示意性俯视图；

图1B是示出根据本发明的实施方式的自动减速控制装置的构型的框图；

图2A是由根据本发明的实施方式的自动减速控制装置执行的处理的流程图；

图2B是示意性地示出设定最大减速度并执行自动减速处理时减速度的时间变化的曲线图；

图2C是示意性地示出设定减速动作模式并执行自动减速处理时车辆中产生的制动力的时间变化的曲线图；

图3A是道路类型与最大减速度被彼此关联的列表，该列表在基于道路的类型设定最大减速度时被参照；

图3B是道路类型和减速动作模式(是否使用液压制动器)被彼此关联的列表，该列表在基于道路的类型选择减速动作模式时被参照。

具体实施方式

图1A示意性地示出设有根据本发明一实施方式的车辆驾驶辅助控制装置的车辆10，例如汽车。如图1A所示，车辆10设有左右前轮12FL、12FL和左右后轮12RL、12RR，并且车辆10包括驱动系装置、转向装置和制动系装置40。驱动系装置包括在通常模式下响应于驾驶者对加速器踏板的踏压而产生用于各车轮的制动-驱动力的发动机或电动机14。转向装置构造成控制前轮12FL、12FR的转向角度。制动系装置40产生用于各轮的制动力。驱动系装置构造成使得在通常模式下驱动力矩或转向力从发动机或电动机14经由例如变速器16和差动齿轮装置28传递到后轮12RL、12RR。注意，可采用包括发动机和电动机两者的混合动力驱动装置。基于来自电子控制单元50的指令而执行发动机或电动机14的致动控制。转向装置可以是将由驾驶者操作的方向盘的旋转传递到横拉杆、由此使前轮12FL、12FR转向的普通转向装置。转向装置可以是具有任何构型的动力转向装置。

制动系装置40是电子控制式液压制动装置，其构造成使得分别设置在车轮12FL、12FR、12RL、12RR中的各轮缸42FL、42FR、42RL、42RR(以下通称为“轮缸42i”)中的制动压力，即各车轮12FL、12FR、12RL、12RR中的制动力，由与响应于驾驶者对制动踏板44的踏压而被致动的主缸45连通的液压回路46调节。液压回路46设有在通常模式下选择性地提供各轮缸42i与主缸45、油泵或储油器(未图示)之间的连通的各种类型的阀(主缸截止阀、液压保持阀和减压阀)。在通常致动中，响应于制动踏板44的踏压，主缸45的压力被供给到各轮缸42i。当调节各车轮的制动力以执行车辆减速控制或任何其它制动力控制时，基于来自电子控制单元50的指令而致动各种类型的阀，并且各轮缸42i中的制动压力基于通过相应压力传感器检测出的值而被控制成与相应的目标压力一致。制动系装置40可构造成使得制动力气动地或电磁地施加至各车轮，或制动系装置40可具有由本领域的技术人员选择的构型。

与车辆10正在行驶的道路(以下也称为“行驶道路”)的类型有关的信息(道路类型信息)在根据本发明的实施方式的自动减速控制中被参照。鉴于这一点，车辆10设有通过与全球定位系统(GPS)卫星通信而取得各种类型的信息如道路地图信息的全球定位系统(GPS)装置(汽车导航系统)54，或车辆10设有用于检测车辆10周围的状况的任意装置，例如摄影机或雷达装置。以下将这些装置称为“GPS装置等”。通过GPS装置等取得的信息被提供给电子控制单元50。

根据本发明的实施方式的自动减速控制和车辆10的其它部件的自动控制由电子控制单元50执行。电子控制单元50可包括具有普通构型的微计算机，和驱动电路。微计算机包括通过双向共用总线彼此连接的中央处理单元(CPU)、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)和输入-输出端口。与根据本发明的实施方式的自动减速控制有关的各种控制器(稍后说明)的构型和作动可通过电子控制单元50根据程序的动作来实现。电子控制单元50除来自GPS装置54等的道路地图信息以外还接收来自为车轮设置的车轮速度传感器的车轮速度值VwFL、VwFR、VwRL、VwRR、轮缸压力PbFL、PbFR、PbRL、PbRR和来自设置在车辆10的各个部分中的传感器群或开关群62的检测值作为输入。当使车辆减速时，电子控制单元50向发动机或电动机14提供控制指令(例如节气门开度θa)并且向液压回路46提供控制指令。

将参照图1B说明特别是与根据本发明的实施方式的自动减速控制有关的电子控制单元50中的构型。自动减速控制器接收来自GPS装置54的道路地图信息、目标车速值和实际车速值，然后判定是否要以稍后说明的方式执行自动控制。当执行自动减速时，控制指令被适当提供给配置成控制用于车轮的制动装置的制动控制器和配置成执行包括例如发动机或电动机的驱动系装置的控制的驱动控制器。目标车速值可以是通过任意方法设定的值。目标车速值可以是例如由驾驶者根据他/她的期望适时设定的期望车速、从道路地图信息取得的行驶道路的限速、或以使得车辆安全地行驶的方式参照道路形状算出的理想车速。当期望车速或理想车速超过限速时，目标车速值可被强制地设定为限速。实际车速可以是例如车辆的转动轮的车轮速度值或通过任意方法基于车轮速度值计算出的值。从道路地图信息取得的道路类型在图3A和图3B中示出。如图3A和图3B所示，道路被分类为高速公路和一般道路，并且根据道路的特征进一步分类为多种类型。关于高速公路，道路根据例如道路种类如并流点、出口点、隧道、桥梁和爬坡道以及例如一侧的车道数量、坡度、道路宽度和曲率半径的变化而被分类为多种道路类型。关于一般道路，道路根据例如道路种类如校区、隧道和桥梁以及例如一侧的车道数量、坡度、道路宽度和曲率半径的变化、交通标志的有无以及自行车道和人行道的有无而被分类为多种道路类型。车辆当前正在行驶的道路或沿行驶方向的道路的类型通过任意方法参照来自GPS装置等的道路信息或与车辆周围有关的信息来确定。自动减速控制器设有存储器，其存储与能从道路地图信息取得的各道路类型(道路类型信息)相关的最大减速度或减速动作模式的设定。在稍后说明的处理中，自动减速控制器选择基于所取得的与车辆当前正在行驶的道路有关的道路类型信息而设定的最大减速度或减速动作模式。

当在车辆正在行驶的同时使车辆减速时，驾驶者通常使车辆以根据车辆正在行驶的道路的状况而变化的程度减速。例如，当在车辆正在高速公路的干道上行驶的同时使车辆减速时，驾驶者仅解除对加速器踏板的踏压而不踏压制动踏板。因而，仅使用发动机制动来使车辆减速。另一方面，例如，当从高速公路退出时，通过发动机制动及响应于对制动踏板的踏压而发生的脚制动来使车辆减速。当使车辆减速时，许多驾驶者以使得车辆以根据车辆正在行驶的道路的状况而变化的程度减速的方式执行减速操作。当正在行驶道路上行驶的车辆减速时，考虑车辆的驾驶者和乘员以及例如在该车辆附近行驶的其它车辆的乘员预测减速车辆的减速程度是适于行驶道路的状况的程度。当行驶道路上的车辆的减速程度不同于普通减速程度时，驾驶者和乘员感到不适并且发生与由例如减速车辆周围的其它车辆的乘员作出的预测相反的状况。这可能导致车辆周围的交通流的扰乱。亦即，当运动中的车辆减速时，理想而言，基于道路的状况、特别是基于道路的类型来调节减速程度。因而，在本发明的实施方式中，当车辆自动减速时，亦即，当车辆在驾驶者不直接执行制动操作的情况下减速时，作为一种车辆驾驶辅助控制，车辆以根据车辆当前正在行驶的道路的类型而变化的程度减速，或车辆通过根据车辆当前正在行驶的道路的类型而变化的方法减速。

本发明的实施方式包括车辆减速时的减速程度的设定方式的一些例子。在第一例子中，基于道路类型而设定最大减速度，即减速度的上限。当执行减速时，车辆中以使得实际减速度不超过最大减速度的方式产生制动力。在第二例子中，根据道路类型来选择第一减速动作模式和第二减速动作模式中的一者。在第一减速动作模式中，仅使用发动机制动。在第二减速动作模式中，使用发动机制动和脚制动两者。在减速时，车辆中在选定的减速动作模式下产生制动力。在这种情况下，可使用高达能通过发动机制动产生的制动力的上限的制动力，或可使用高达能通过发动机制动及脚制动两者产生的制动力的上限的制动力。然而，当制动力增减时，制动力的变化率被限制。在第二例子中，同样，可设定最大减速度，或仅可在使用脚制动的第二减速动作模式下设定最大减速度。

图2A是由根据本发明的实施方式的自动减速控制器执行的具体处理的流程图。自动减速控制器可在车辆正在行驶的同时以预定的循环时间间隔重复地执行图2A中的处理。

如图2A所示，首先，自动减速控制器参照例如来自GPS装置等的道路地图信息取得表示车辆当前正在行驶的道路的类型的道路类型信息(步骤10)。如上所述，道路类型信息是表示根据如图3A和图3B中列举的道路的特征而被分类的道路类型的信息。在取得道路类型信息时，自动减速控制器参照存储在存储器中的与道路类型信息相关的最大减速度或减速动作模式的设定。然后，自动减速控制器选择在执行减速中使用的并与由道路类型信息表示的道路类型相关的最大减速度或减速动作模式(步骤12)。以下将说明选择最大减速度的第一例子。具体地，如图3A所示，针对存储器中的道路类型信息中的各道路类型，G1、G2和G3中的一者被设定为最大减速度的值。在步骤12中的处理中，基于由所取得的道路类型信息表示的道路类型，选择G1、G2和G3中的一者。G1、G2和G3的值可预先通过实验或根据经验设定。接下来，以下将说明选择减速动作模式的第二例子。具体地，如图3B所示，与存储器中的道路类型信息中的各道路类型相关地设定仅使用发动机制动的减速动作模式(图3B中指示是否使用液压制动的栏中的“否”)和结合使用发动机制动及脚制动的减速动作模式(图3B中指示是否使用液压制动的栏中的“是”)中的一者。在步骤12中的处理中，自动减速控制器基于通过所取得的道路类型信息指示的道路类型而选择其中一种减速动作模式。可预先通过实验或根据经验来确定为给定类型的道路分配哪一种减速动作模式。即使在选择减速动作模式的第二例子中，如上所述，也可设定最大减速度。

在如上所述基于通过道路类型信息指示的道路类型而选择最大减速度或减速动作模式之后，自动减速控制器判定目标车速是否已降至比迄今已使用的目标车速低(步骤14)。如上所述，目标车速可以是通过任意方法设定的值。目标车速可以是例如期望车速、理想车速或限速。此外，可通过根据本发明的实施方式的自动减速控制器之外的任何装置设定目标车速。在这方面，在执行自动减速控制的状态下，执行车速控制作为驾驶辅助控制。在这种情况下，通常，通过某种方法设定目标车速，并且基于目标车速来调节实际车速。根据本发明的实施方式的自动减速控制中的目标车速可以是这样的车速。注意，期望车速可以是由驾驶者适时输入的值。理想车速可以是通过任意方法参照从GPS装置54等取得的道路形状(例如，曲率、道路宽度)以使得车辆安全地行驶的方式计算出的车速。限速可从例如从GPS装置54等取得的道路地图信息中包含的信息取得。此外，如上所述，在实际车速被自动调节为道路的限速以下的控制中，使用限速作为目标车速。在这样的情况下，可判定限速是否下降至比迄今已使用的限速低。

在步骤14中的处理中，当判定为目标车速下降至比迄今已使用的目标车速低时，自动减速控制器判定实际车速是否比目标车速高(步骤16)。当实际车速比目标车速高时，通过施加发动机制动或通过施加发动机制动及脚制动来执行自动减速处理(步骤18)。发动机制动可在控制指令传输至驱动控制器时发生。脚制动可在控制指令传输至制动控制器时发生。

在选择最大减速度的第一例子中，在自动减速处理中，制动力通过发动机制动或通过发动机制动及脚制动以使得减速度不超过最大减速度的方式施加至车辆。在这种情况下，如图2B中的a1所示控制要实际地产生的减速度，从而避免减速度的急剧变化。首先，减速度以减速度的变化率被限制的状态增大。然后，在减速度达到最大减速度时，减速度保持在最大减速度。当实际车速降低至目标车速或接近目标车速时，减速度可被控制成以减速度的变化率被限制的状态降低。所以，如图2B中的a2所示，当实际车速在减速度达到最大减速度之前降低至目标车速或接近目标车速时，减速度在不达到最大减速度的情况下降低。在车辆的制动中，典型地，通过仅将节气门开度缩小至零来施加发动机制动，且因而脚制动仅在需要无法通过发动机制动产生的制动力之后使用。亦即，如图2C所示，在减速度被控制的情况下，首先施加发动机制动，在需要进一步增大减速度时才使用脚制动。

在选择减速动作模式的第二例子中，在自动减速处理中，基于选定的减速动作模式施加发动机制动或施加发动机制动及脚制动。在这种情况下，在仅使用发动机制动的减速动作模式中，如图2C中的EB示意性地表示的，通过发动机制动产生的制动力以制动力的变化率被限制的状态增大。当通过发动机制动产生的制动力在实际车速降低至目标车速之前达到其上限时，车辆的制动在此状态下继续。当并用发动机制动及脚制动时，在通过发动机制动产生的制动力达到上限之后，如图2C中的FB示意性地表示的，通过脚制动产生的制动力开始增大。当通过脚制动产生的制动力在实际车速降低至目标车速之前达到其上限时，车辆的制动在通过脚制动及发动机制动产生的制动力已达到上限的状态下继续。注意，关于发动机制动和脚制动，可使用级别低于上限的减速度作为最大减速度来限制通过发动机制动产生的制动力和通过脚制动产生的制动力的增大。当仅使用脚制动时，可设定最大减速度。脚制动可在通过发动机制动产生的制动力达到上限之前施加。

根据本发明的实施方式，当执行自动减速时，车辆以根据道路类型而变化的程度减速。因而，使车辆在减速期间的举动与驾驶者执行减速操作时相似。所以，预期在自动减速中将防止驾驶者感到不适并且将防止发生交通流的扰乱。

此外，“道路类型信息”可以是表示高速公路或普通道路中诸如干道、交叉点、并流点、出口点、桥梁、隧道和爬坡道的道路种类以及例如车道数量、曲率和道路宽度的变化的信息。例如，可从来自GPS导航装置等的道路地图信息取得道路类型信息。可通过任何方法设定目标车速。目标车速可以是例如由驾驶者设定的期望车速、针对每条道路设定的限速或作为基于道路形状(例如，曲率、道路宽度、坡度)的适当车速的车速(理想车速)。特别地，在设定了限速的道路中，当期望车速或理想车速超过该限速时，目标车速可被强制设定为该限速。实际车速的值可通过本技术领域中已知的任何方法基于例如车轮速度来计算。道路类型信息中的道路类型和减速动作模式可预先被彼此关联。在这种情况下，关于车辆实际减速时的减速程度，减速度或制动力可增大或减小以使得其变化率不会过大。所以，即使当将施加脚制动时，在车辆的制动开始之后不久可仅施加发动机制动。

Claims (7)

1.一种自动减速控制装置，包括：

道路类型信息取得单元，其配置成取得道路类型信息，所述道路类型信息是与车辆正在行驶的道路的类型有关的信息；

最大减速度设定单元，其配置成基于所述道路类型信息而设定最大减速度；和

车辆减速单元，其配置成当所述车辆的实际车速超过所述车辆的目标车速时使所述车辆以等于或低于所述最大减速度的第一减速度减速。

2.根据权利要求1所述的自动减速控制装置，其中，所述最大减速度设定单元配置成将所述最大减速度设定为根据所述道路类型信息而变化的值。

3.根据权利要求1或2所述的自动减速控制装置，其中，所述最大减速度设定单元配置成设定仅通过所述车辆的发动机制动产生的第一最大减速度和通过所述车辆的发动机制动及脚制动产生的第二最大减速度中的一者作为所述最大减速度。

4.根据权利要求1所述的自动减速控制装置，其中，所述车辆减速单元配置成在所述车辆开始减速之后增大所述第一减速度。

5.根据权利要求4所述的自动减速控制装置，其中，所述车辆减速单元配置成当所述第一减速度达到所述最大减速度时将所述第一减速度维持在所述最大减速度。

6.根据权利要求4所述的自动减速控制装置，其中，所述车辆减速单元配置成当所述实际车速达到所述目标车速时减小所述第一减速度。

7.一种自动减速控制装置，包括：

道路类型信息取得单元，其配置成取得道路类型信息，所述道路类型信息是与车辆正在行驶的道路的类型有关的信息；

减速动作模式选择单元，其配置成基于所述道路类型信息而选择仅施加所述车辆的发动机制动的第一减速动作模式和施加所述车辆的发动机制动及脚制动的第二减速动作模式中的一者；和

车辆减速单元，其配置成当所述车辆的实际车速超过所述车辆的目标车速时使所述车辆以所选择的减速动作模式减速。