CN110816545B - 车辆速度的控制方法、装置、车辆和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种车辆速度的控制方法、装置、车辆和存储介质。该方法包括：获取目标车辆的当前位置；将所述当前位置与预设的第一地图进行匹配，得到所述目标车辆前方预设距离内存在的目标限速点对应的第一位置和第一限速值；根据所述目标车辆的当前行驶速度、所述当前位置、所述第一位置和所述第一限速值，确定所述目标车辆的速度控制曲线；根据所述速度控制曲线控制所述目标车辆的速度。该方法可以有效避免目标车辆在目标限速点的行驶速度超过第一限速值，即本申请实施例提供的方案可以有效避免车辆超速。
Description
技术领域
本申请涉及车辆控制领域，特别是涉及一种车辆速度的控制方法、装置、车辆和存储介质。
背景技术
近年来，随着汽车保有量的增加以及智能化技术的不断发展，汽车行业呈现出前所未有的活力，各种新型的智能驾驶技术正在如火如荼的展开。当然，这当中也存在着一系列的驾驶安全问题，例如，车辆超速的问题。车辆超速是交通事故频发的原因之一，对于本领域技术人员来说，如何避免车辆超速是亟待解决的技术问题。
传统技术中，可以通过超速预警的电子狗来防止车辆超速。但是，传统方式会存在误报和漏报的情况，无法有效地避免车辆超速。
发明内容
基于此，有必要针对传统方式无法有效地避免车辆超速的技术问题，提供一种车辆速度的控制方法、装置、车辆和存储介质。
第一方面，本申请实施例提供一种车辆速度的控制方法，包括：
获取目标车辆的当前位置；
将所述当前位置与预设的第一地图进行匹配，得到所述目标车辆前方预设距离内存在的目标限速点对应的第一位置和第一限速值；
根据所述目标车辆的当前行驶速度、所述当前位置、所述第一位置和所述第一限速值，确定所述目标车辆的速度控制曲线；
根据所述速度控制曲线控制所述目标车辆的速度。
第二方面，本申请实施例提供一种车辆速度的控制装置，包括：
获取模块，用于获取目标车辆的当前位置；
匹配模块，用于将所述当前位置与预设的第一地图进行匹配，得到所述目标车辆前方预设距离内存在的目标限速点对应的第一位置和第一限速值；
确定模块，用于根据所述目标车辆的当前行驶速度、所述当前位置、所述第一位置和所述第一限速值，确定所述目标车辆的速度控制曲线；
控制模块，用于根据所述速度控制曲线控制所述目标车辆的速度。
第三方面，本申请实施例提供一种车辆，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取目标车辆的当前位置；
将所述当前位置与预设的第一地图进行匹配，得到所述目标车辆前方预设距离内存在的目标限速点对应的第一位置和第一限速值；
根据所述目标车辆的当前行驶速度、所述当前位置、所述第一位置和所述第一限速值，确定所述目标车辆的速度控制曲线；
根据所述速度控制曲线控制所述目标车辆的速度。
第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取目标车辆的当前位置；
将所述当前位置与预设的第一地图进行匹配，得到所述目标车辆前方预设距离内存在的目标限速点对应的第一位置和第一限速值；
根据所述目标车辆的当前行驶速度、所述当前位置、所述第一位置和所述第一限速值，确定所述目标车辆的速度控制曲线；
根据所述速度控制曲线控制所述目标车辆的速度。
本申请实施例提供的车辆速度的控制方法、装置、车辆和存储介质，在获取到目标车辆的当前位置之后，将当前位置与预设的第一地图进行匹配，得到目标车辆前方预设距离内存在的目标限速点对应的第一位置和第一限速值，再根据目标车辆的当前行驶速度和当前位置、目标限速点对应的第一位置和第一限速值，确定目标车辆的速度控制曲线，并根据速度控制曲线控制目标车辆的速度。由于第一地图为高精度地图，其中存储了各条道路的道路信息，道路信息包括道路中存在的限速点的位置以及限速值，因此，目标车辆能够基于自身当前位置和第一地图，确定出前方道路中存在的目标限速点的第一位置以及第一限速值，进而依据自身当前行驶速度和当前位置，以及上述确定出的目标限速点的第一位置和第一限速值，得到速度控制曲线，并按照上述速度控制曲线进行行驶，从而可以有效避免目标车辆在目标限速点的行驶速度超过第一限速值，即本申请实施例提供的方案可以有效避免车辆超速。
附图说明
图1为一实施例提供的车辆速度的控制方法流程示意图；
图2为另一实施例提供的车辆速度的控制方法流程示意图；
图3为一实施例提供的车辆速度的控制装置的内部结构示意图；
图4为一实施例提供的车辆的内部结构示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，通过下述实施例并结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
需要说明的是，下述方法实施例的执行主体可以是车辆速度的控制装置，该装置可以通过软件、硬件或者软硬件结合的方式实现成为车辆的部分或者全部。下述方法实施例以执行主体是车辆为例进行说明。
图1为一实施例提供的车辆速度的控制方法流程示意图。本实施例涉及的是车辆如何基于高精度地图控制自身的行驶速度的具体过程。如图1所示，该方法可以包括：
S101、获取目标车辆的当前位置。
其中，目标车辆为当前需要控制行驶速度的车辆，可以通过目标车辆上的定位装置获取目标车辆的当前位置。其中，定位装置可以为全球定位系统(Global PositioningSystem，GPS)或者北斗卫星导航系统(BeiDou Navigation Satellite System，BDS)等。
S102、将所述当前位置与预设的第一地图进行匹配，得到所述目标车辆前方预设距离内存在的目标限速点对应的第一位置和第一限速值。
其中，第一地图中存储了各条道路的道路信息，道路信息中包含道路的位置信息，以及道路中存在的限速点对应的位置以及限速值，且第一地图中的道路信息是预先通过采集手段采集得到的，故而第一地图的精度较高。目标限速点为目标车辆前方道路预设距离内存在的限速点。其中，限速点是指限制车辆行驶速度的地理位置，预设距离可以根据实际需要进行相应的设置。因此，目标车辆将自身的当前位置和第一地图进行匹配后，便可以得到前方道路预设距离内的目标限速点对应的第一位置和第一限速值。此时，目标限速点可以为1个，也可以为多个。
S103、根据所述目标车辆的当前行驶速度、所述当前位置、所述第一位置和所述第一限速值，确定所述目标车辆的速度控制曲线。
其中，当目标限速点为1个时，目标车辆可以根据自身当前行驶速度和当前位置、目标限速点对应的第一位置和第一限速值，确定自身的速度控制曲线。该速度控制曲线用于控制目标车辆从当前位置至目标限速点对应的第一位置之间的路段的行驶速度，目标车辆基于该速度控制曲线进行行驶，可以使得自身在第一位置处的行驶速度不超过第一限速值。
当目标限速点为多个时，目标车辆需确定出多个目标限速点中距离自身最近的目标限速点(即多个目标限速点中的第一个目标限速点)，基于自身的当前行驶速度和当前位置、最近的目标限速点对应的第一位置和第一限速值，确定自身的第一速度控制曲线。其中，第一速度控制曲线用于控制目标车辆从当前位置至最近的目标限速点对应的第一位置间的路段的行驶速度，目标车辆基于该第一速度控制曲线进行行驶，可以使得自身在第一个目标限速点对应的第一位置处的行驶速度不超过第一限速值。随着目标车辆的前行，当目标车辆行驶至上述最近的目标限速点时，第二个目标限速点即为目标车辆的最近的目标限速点，此时目标车辆的当前位置为上述第一个目标限速点对应的第一位置，目标车辆可以参照上述确定第一速度控制曲线的过程确定第二速度控制曲线，其中，第二速度控制曲线用于控制目标车辆从第一个目标限速点至第二个目标限速点间的路段的行驶速度，目标车辆基于该第二速度控制曲线进行行驶，可以使得自身在第二个目标限速点对应的第一位置处的行驶速度不超过第二个目标限速点对应的第一限速值。参照上述过程依次处理各个目标限速点，直至处理到最后一个目标限速点为止。
S104、根据所述速度控制曲线控制所述目标车辆的速度。
本申请实施例提供的车辆速度的控制方法，在获取到目标车辆的当前位置之后，将当前位置与预设的第一地图进行匹配，得到目标车辆前方预设距离内存在的目标限速点对应的第一位置和第一限速值，再根据目标车辆的当前行驶速度和当前位置、目标限速点对应的第一位置和第一限速值，确定目标车辆的速度控制曲线，并根据速度控制曲线控制目标车辆的速度。由于第一地图为高精度地图，其中存储了各条道路的道路信息，道路信息包括道路中存在的限速点的位置以及限速值，因此，目标车辆能够基于自身当前位置和第一地图，确定出前方道路中存在的目标限速点的第一位置以及第一限速值，进而依据自身当前行驶速度和当前位置，以及上述确定出的目标限速点的第一位置和第一限速值，得到速度控制曲线，并按照上述速度控制曲线进行行驶，从而可以有效避免目标车辆在目标限速点的行驶速度超过第一限速值，即本申请实施例提供的方案可以有效避免车辆超速。
在一个实施例中，还提供了上述第一地图的获取过程，可选的，在上述实施的基础上，在上述S101之前，该方法还包括：采集第二地图的所有道路中存在的限速点对应的第二位置和第二限速值；将所述第二位置和所述第二限速值存储到所述第二地图中，得到所述第一地图。
具体的，可以通过采集车辆上安装的车载传感器(比如摄像头和雷达等)采集第二地图中的各条道路中存在的限速点标牌，并通过雷达测距算法计算出各个限速点对应的第二位置，通过图像识别算法识别出各个限速点标牌上记载的内容，从而得到各个限速点对应的第二限速值。其中，采集车辆为用于采集道路信息的车辆，第二地图中包含各条道路的道路信息，如道路的位置信息等。当然，也可以从交通部门的交通数据库中获取各条道路上的限速点对应的第二位置和第二限速值。本实施例对采集各个限速点对应的第二位置和第二限速值的具体方式不做限定。
在本实施例中，由于第一地图是通过采集并存储第二地图的各条道路中存在的限速点的相关信息得到的，因此，所得到的第一地图中包含的各个限速点的相关信息是精准的，即第一地图为高精度地图，从而使得基于高精度地图确定的速度控制曲线是准确的，进而基于该速度控制曲线控制目标车辆的行驶速度，可以进一步有效避免目标车辆的超速问题。
图2为另一实施例提供的车辆速度的控制方法流程示意图。本实施例涉及的是目标车辆如何确定目标车辆的速度控制曲线的具体过程。本实施例以与目标车辆距离最近的限速点(即目标限速点)为例进行介绍，当确定出前方道路预设距离内存在多个限速点时，对于其它限速点的处理可以参照下述目标限速点的处理过程，可选的，在上述实施例的基础上，上述S103可以包括：
S201、比较所述目标车辆的当前行驶速度与所述目标限速点对应的第一限速值的大小。
其中，所述目标限速点为与所述目标车辆距离最近的限速点。当比较结果为当前行驶速度大于第一限速值时，执行下述S202-S203，当比较结果为当前行驶速度小于第一限速值时，执行下述S204，具体的：
S202、根据所述当前行驶速度、所述第一限速值、所述目标限速点对应的第一位置以及所述目标车辆的最大减速度，确定所述目标车辆的起始减速位置。
其中，起始减速位置是为了使目标车辆在第一位置处的行驶速度降低到第一限速值时所需的最晚减速位置。目标车辆根据当前行驶状态，采用车辆动力学方程估算目标车辆的最大减速度amax，并根据公式：
计算目标车辆的起始减速位置至目标限速点对应的第一位置之间的间距SMB，其中，VA为目标车辆的当前行驶速度，VB为目标限速点对应的第一限速值，再基于目标限速点对应的第一位置(即B点的位置)和上述SMB，确定出目标车辆的起始减速位置(即M点的位置)。
S203、根据所述起始减速位置和所述目标车辆的当前位置，确定所述目标车辆的速度控制曲线。
其中，可以根据起始减速位置和目标车辆的当前位置之间的相对位置关系，确定目标车辆的速度控制曲线。作为一种可选的实施方式，目标车辆可以参照如下过程确定速度控制曲线：目标车辆根据所述起始减速位置和所述目标车辆的当前位置，确定所述起始减速位置与所述当前位置之间的相对位置关系；当所述起始减速位置位于所述当前位置的前方时，确定所述目标车辆的速度控制曲线为第一路段匀速行驶，第二路段以所述最大减速度行驶，其中，所述第一路段为从所述当前位置至所述起始减速位置之间的路段，所述第二路段为从所述起始减速位置至所述第一位置之间的路段；
或者，当所述起始减速位置位于所述当前位置的前方时，确定所述目标车辆的速度控制曲线为第三路段以目标减速度匀减速行驶，其中，所述第三路段为从所述当前位置至所述第一位置之间的路段，所述目标减速度与所述当前行驶速度和所述第一限速值相关。
其中，目标车辆可以根据公式：
计算目标减速度aAB，其中，VA为目标车辆的当前行驶速度，VB为目标限速点对应的第一限速值，SAB为从当前位置至第一位置之间的路段的长度，即第三路段的长度，第三路段的长度可以根据目标车辆的当前位置和目标限速点对应的第一位置计算得到。
当所述起始减速位置位于所述当前位置的后方时，确定所述目标车辆的速度控制曲线为第三路段以所述最大减速度行驶，其中，所述第三路段为从所述当前位置至所述第一位置之间的路段。
其中，由于起始减速位置位于当前位置的后方，表示目标车辆从当前位置开始减速已经来不及了，则目标车辆在第三路段应该以最大减速度行驶，避免在第一位置处行驶速度过高。
另外，为了进一步避免车辆超速，同时也为了提高人机交互的智能性，可选的，在上述实施例的基础上，目标车辆还可以根据上述确定出的起始减速位置与当前位置之间的相对位置关系，确定预警信息的预警类型，并向当前用户输出与预警类型对应的预警信息。
其中，预警类型可以包括初级预警、中级预警以及高级预警等。当起始减速位置位于当前位置的后方时，此时若目标车辆一直处于较高速度行驶，会很容易超速且比较危险，这样，确定向当前用户输出高级的预警信息，如鸣响加警报灯闪烁。当起始减速位置位于当前位置的前方，且当前位置距离起始减速位置之间的距离小于预设阈值时，可以向当前用户输出中级的预警信息，如警报灯闪烁。当起始减速位置位于当前位置的前方，且当前位置距离起始减速位置之间的距离大于预设阈值时，可以向当前用户输出初级的预警信息，如在车载显示屏上输出预警信息。其中，上述预设阈值可以为100米。
S204、确定所述目标车辆的速度控制曲线为第三路段匀速行驶或者以目标加速度行驶，其中，所述第三路段为从所述当前位置至所述第一位置之间的路段，所述目标加速度与所述当前行驶速度和所述第一限速值相关。
其中，目标车辆可以根据公式：
计算目标加速度a'AB。其中，VA为目标车辆的当前行驶速度，VB为目标限速点对应的第一限速值，SAB为从当前位置至第一位置之间的路段的长度，即第三路段的长度，第三路段的长度可以根据目标车辆的当前位置和目标限速点对应的第一位置计算得到。当当前行驶速度等于第一限速值时，确定速度控制曲线可以为第三路段匀速行驶。
本实施例提供的车辆速度的控制方法，目标车辆可以根据自身的当前行驶速度和目标限速点对应的第一限速值之间的大小，确定相应的速度控制曲线，使得所确定的速度控制曲线更符合目标车辆的实际行驶状态，在有效避免目标车辆超速的同时，也提高了车辆驾驶的灵活性以及舒适性。
应该理解的是，虽然图1至图2的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1至图2中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
图3为一实施例提供的车辆速度的控制装置的内部结构示意图。如图3所示，该装置包括：获取模块10、匹配模块11、确定模块12和控制模块13。
具体的，获取模块10用于获取目标车辆的当前位置；
匹配模块11用于将所述当前位置与预设的第一地图进行匹配，得到所述目标车辆前方预设距离内存在的目标限速点对应的第一位置和第一限速值；
确定模块12用于根据所述目标车辆的当前行驶速度、所述当前位置、所述第一位置和所述第一限速值，确定所述目标车辆的速度控制曲线；
控制模块13用于根据所述速度控制曲线控制所述目标车辆的速度。
本申请实施例提供的车辆速度的控制装置，在获取到目标车辆的当前位置之后，将当前位置与预设的第一地图进行匹配，得到目标车辆前方预设距离内存在的目标限速点对应的第一位置和第一限速值，再根据目标车辆的当前行驶速度和当前位置、目标限速点对应的第一位置和第一限速值，确定目标车辆的速度控制曲线，并根据速度控制曲线控制目标车辆的速度。由于第一地图为高精度地图，其中存储了各条道路的道路信息，道路信息包括道路中存在的限速点的位置以及限速值，因此，目标车辆能够基于自身当前位置和第一地图，确定出前方道路中存在的目标限速点的第一位置以及第一限速值，进而依据自身当前行驶速度和当前位置，以及上述确定出的目标限速点的第一位置和第一限速值，得到速度控制曲线，并按照上述速度控制曲线进行行驶，从而可以有效避免目标车辆在目标限速点的行驶速度超过第一限速值，即本申请实施例提供的方案可以有效避免车辆超速。
可选的，在上述实施例的基础上，该装置还包括：采集模块和存储模块。
具体的，采集模块用于在所述获取模块获取目标车辆的当前位置之前，采集第二地图的所有道路中存在的限速点对应的第二位置和第二限速值；
存储模块用于将所述第二位置和所述第二限速值存储到所述第二地图中，得到所述第一地图。
可选的，在上述实施例的基础上，确定模块12包括：比较单元、第一确定单元和第二确定单元。
具体的，比较单元用于比较所述目标车辆的当前行驶速度与所述目标限速点对应的第一限速值的大小，其中，所述目标限速点为与所述目标车辆距离最近的限速点；
第一确定单元用于当所述当前行驶速度大于所述第一限速值时，根据所述当前行驶速度、所述第一限速值、所述目标限速点对应的第一位置以及所述目标车辆的最大减速度，确定所述目标车辆的起始减速位置；
第二确定单元用于根据所述起始减速位置和所述目标车辆的当前位置，确定所述目标车辆的速度控制曲线。
可选的，在上述实施例的基础上，第二确定单元包括：第一确定子单元和第二确定子单元。
第一确定子单元用于根据所述起始减速位置和所述目标车辆的当前位置，确定所述起始减速位置与所述当前位置之间的相对位置关系；
第二确定子单元用于当所述起始减速位置位于所述当前位置的前方时，确定所述目标车辆的速度控制曲线为第一路段匀速行驶，第二路段以所述最大减速度行驶，其中，所述第一路段为从所述当前位置至所述起始减速位置之间的路段，所述第二路段为从所述起始减速位置至所述第一位置之间的路段；或者，第二确定子单元用于当所述起始减速位置位于所述当前位置的前方时，确定所述目标车辆的速度控制曲线为第三路段以目标减速度匀减速行驶，其中，所述第三路段为从所述当前位置至所述第一位置之间的路段，所述目标减速度与所述当前行驶速度和所述第一限速值相关。
可选的，在上述实施例的基础上，第二确定单元还包括：第三确定子单元。
具体的，第三确定子单元用于当所述起始减速位置位于所述当前位置的后方时，确定所述目标车辆的速度控制曲线为第三路段以所述最大减速度行驶，其中，所述第三路段为从所述当前位置至所述第一位置之间的路段。
可选的，在上述实施例的基础上，第二确定单元还包括：预警子单元。
具体的，预警子单元用于根据所述相对位置关系，确定预警信息的预警类型，并向当前用户输出与所述预警类型对应的预警信息。
可选的，在上述实施例的基础上，确定模块12还包括：第三确定单元。
具体的，第三确定单元用于当所述当前行驶速度小于所述第一限速值时，确定所述目标车辆的速度控制曲线为第三路段匀速行驶或者以目标加速度行驶，其中，所述第三路段为从所述当前位置至所述第一位置之间的路段，所述目标加速度与所述当前行驶速度和所述第一限速值相关。
在一个实施例中，提供了一种车辆，其内部结构图可以如图4所示。该车辆包括通过系统总线连接的处理器和存储器。其中，该车辆的处理器用于提供计算和控制能力。该车辆的存储器用于存储计算机程序。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车辆速度的控制方法。
本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种车辆，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取目标车辆的当前位置；
将所述当前位置与预设的第一地图进行匹配，得到所述目标车辆前方预设距离内存在的目标限速点对应的第一位置和第一限速值；
根据所述目标车辆的当前行驶速度、所述当前位置、所述第一位置和所述第一限速值，确定所述目标车辆的速度控制曲线；
根据所述速度控制曲线控制所述目标车辆的速度。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：采集第二地图的所有道路中存在的限速点对应的第二位置和第二限速值；将所述第二位置和所述第二限速值存储到所述第二地图中，得到所述第一地图。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：比较所述目标车辆的当前行驶速度与所述目标限速点对应的第一限速值的大小，其中，所述目标限速点为与所述目标车辆距离最近的限速点；当所述当前行驶速度大于所述第一限速值时，根据所述当前行驶速度、所述第一限速值、所述目标限速点对应的第一位置以及所述目标车辆的最大减速度，确定所述目标车辆的起始减速位置；根据所述起始减速位置和所述目标车辆的当前位置，确定所述目标车辆的速度控制曲线。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据所述起始减速位置和所述目标车辆的当前位置，确定所述起始减速位置与所述当前位置之间的相对位置关系；当所述起始减速位置位于所述当前位置的前方时，确定所述目标车辆的速度控制曲线为第一路段匀速行驶，第二路段以所述最大减速度行驶，其中，所述第一路段为从所述当前位置至所述起始减速位置之间的路段，所述第二路段为从所述起始减速位置至所述第一位置之间的路段；或者，当所述起始减速位置位于所述当前位置的前方时，确定所述目标车辆的速度控制曲线为第三路段以目标减速度匀减速行驶，其中，所述第三路段为从所述当前位置至所述第一位置之间的路段，所述目标减速度与所述当前行驶速度和所述第一限速值相关。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当所述起始减速位置位于所述当前位置的后方时，确定所述目标车辆的速度控制曲线为第三路段以所述最大减速度行驶，其中，所述第三路段为从所述当前位置至所述第一位置之间的路段。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据所述相对位置关系，确定预警信息的预警类型，并向当前用户输出与所述预警类型对应的预警信息。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当所述当前行驶速度小于所述第一限速值时，确定所述目标车辆的速度控制曲线为第三路段匀速行驶或者以目标加速度行驶，其中，所述第三路段为从所述当前位置至所述第一位置之间的路段，所述目标加速度与所述当前行驶速度和所述第一限速值相关。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取目标车辆的当前位置；
将所述当前位置与预设的第一地图进行匹配，得到所述目标车辆前方预设距离内存在的目标限速点对应的第一位置和第一限速值；
根据所述目标车辆的当前行驶速度、所述当前位置、所述第一位置和所述第一限速值，确定所述目标车辆的速度控制曲线；
根据所述速度控制曲线控制所述目标车辆的速度。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：采集第二地图的所有道路中存在的限速点对应的第二位置和第二限速值；将所述第二位置和所述第二限速值存储到所述第二地图中，得到所述第一地图。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：比较所述目标车辆的当前行驶速度与所述目标限速点对应的第一限速值的大小，其中，所述目标限速点为与所述目标车辆距离最近的限速点；当所述当前行驶速度大于所述第一限速值时，根据所述当前行驶速度、所述第一限速值、所述目标限速点对应的第一位置以及所述目标车辆的最大减速度，确定所述目标车辆的起始减速位置；根据所述起始减速位置和所述目标车辆的当前位置，确定所述目标车辆的速度控制曲线。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据所述起始减速位置和所述目标车辆的当前位置，确定所述起始减速位置与所述当前位置之间的相对位置关系；当所述起始减速位置位于所述当前位置的前方时，确定所述目标车辆的速度控制曲线为第一路段匀速行驶，第二路段以所述最大减速度行驶，其中，所述第一路段为从所述当前位置至所述起始减速位置之间的路段，所述第二路段为从所述起始减速位置至所述第一位置之间的路段；或者，当所述起始减速位置位于所述当前位置的前方时，确定所述目标车辆的速度控制曲线为第三路段以目标减速度匀减速行驶，其中，所述第三路段为从所述当前位置至所述第一位置之间的路段，所述目标减速度与所述当前行驶速度和所述第一限速值相关。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：当所述起始减速位置位于所述当前位置的后方时，确定所述目标车辆的速度控制曲线为第三路段以所述最大减速度行驶，其中，所述第三路段为从所述当前位置至所述第一位置之间的路段。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据所述相对位置关系，确定预警信息的预警类型，并向当前用户输出与所述预警类型对应的预警信息。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：当所述当前行驶速度小于所述第一限速值时，确定所述目标车辆的速度控制曲线为第三路段匀速行驶或者以目标加速度行驶，其中，所述第三路段为从所述当前位置至所述第一位置之间的路段，所述目标加速度与所述当前行驶速度和所述第一限速值相关。
上述实施例中提供的车辆速度的控制装置、车辆以及存储介质可执行本申请任意实施例所提供的车辆速度的控制方法，具备执行该方法相应的功能模块和有益效果。未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请任意实施例所提供的车辆速度的控制方法。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (5)
1.一种车辆速度的控制方法，其特征在于，包括：
采集第二地图的所有道路中存在的限速点对应的第二位置和第二限速值；
将所述第二位置和所述第二限速值存储到所述第二地图中，得到第一地图；
获取目标车辆的当前位置；
将所述当前位置与预设的第一地图进行匹配，得到所述目标车辆前方预设距离内存在的目标限速点对应的第一位置和第一限速值；
根据所述目标车辆的当前行驶速度、所述当前位置、所述第一位置和所述第一限速值，确定所述目标车辆的速度控制曲线；
所述根据所述目标车辆的当前行驶速度、所述当前位置、所述第一位置和所述第一限速值，确定所述目标车辆的速度控制曲线，包括：
比较所述目标车辆的当前行驶速度与所述目标限速点对应的第一限速值的大小，其中，所述目标限速点为与所述目标车辆距离最近的限速点；
当所述当前行驶速度大于所述第一限速值时，根据所述当前行驶速度、所述第一限速值、所述目标限速点对应的第一位置以及所述目标车辆的最大减速度，确定所述目标车辆的起始减速位置；
根据所述起始减速位置和所述目标车辆的当前位置，确定所述目标车辆的速度控制曲线；
所述根据所述起始减速位置和所述目标车辆的当前位置，确定所述目标车辆的速度控制曲线，包括：
根据所述起始减速位置和所述目标车辆的当前位置，确定所述起始减速位置与所述当前位置之间的相对位置关系；
当所述起始减速位置位于所述当前位置的前方时，确定所述目标车辆的速度控制曲线为第一路段匀速行驶，第二路段以所述最大减速度行驶，其中，所述第一路段为从所述当前位置至所述起始减速位置之间的路段，所述第二路段为从所述起始减速位置至所述第一位置之间的路段；或者，当所述起始减速位置位于所述当前位置的前方时，确定所述目标车辆的速度控制曲线为第三路段以目标减速度匀减速行驶，其中，所述第三路段为从所述当前位置至所述第一位置之间的路段，所述目标减速度与所述当前行驶速度和所述第一限速值相关；
当所述起始减速位置位于所述当前位置的后方时，确定所述目标车辆的速度控制曲线为第三路段以所述最大减速度行驶，其中，所述第三路段为从所述当前位置至所述第一位置之间的路段；
根据所述相对位置关系，确定预警信息的预警类型，并向当前用户输出与所述预警类型对应的预警信息；
所述预警类型包括初级预警、中级预警以及高级预警，当所述起始减速位置位于所述当前位置的后方时，确定向所述当前用户输出高级的预警信息，所述高级的预警信息为鸣响加警报灯闪烁；当所述起始减速位置位于所述当前位置的前方，且所述当前位置距离所述起始减速位置之间的距离小于预设阈值时，向所述当前用户输出中级的预警信息，所述中级的预警信息为警报灯闪烁；当所述起始减速位置位于所述当前位置的前方，且所述当前位置距离所述起始减速位置之间的距离大于所述预设阈值时，向当前用户输出初级的预警信息，所述输出初级的预警信息为在车载显示屏上输出预警信息；
根据所述速度控制曲线控制所述目标车辆的速度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
当所述当前行驶速度小于所述第一限速值时，确定所述目标车辆的速度控制曲线为第三路段匀速行驶或者以目标加速度行驶，其中，所述第三路段为从所述当前位置至所述第一位置之间的路段，所述目标加速度与所述当前行驶速度和所述第一限速值相关。
3.一种车辆速度的控制装置，其特征在于，包括：
采集模块用于在获取模块获取目标车辆的当前位置之前，采集第二地图的所有道路中存在的限速点对应的第二位置和第二限速值；
存储模块用于将所述第二位置和所述第二限速值存储到所述第二地图中，得到第一地图；
获取模块，用于获取目标车辆的当前位置；
匹配模块，用于将所述当前位置与预设的第一地图进行匹配，得到所述目标车辆前方预设距离内存在的目标限速点对应的第一位置和第一限速值；
确定模块，用于根据所述目标车辆的当前行驶速度、所述当前位置、所述第一位置和所述第一限速值，确定所述目标车辆的速度控制曲线；
所述确定模块包括：比较单元、第一确定单元和第二确定单元；
比较单元用于比较所述目标车辆的所述当前行驶速度与所述目标限速点对应的第一限速值的大小，其中，所述目标限速点为与所述目标车辆距离最近的限速点；
第一确定单元用于当所述当前行驶速度大于所述第一限速值时，根据所述当前行驶速度、所述第一限速值、所述目标限速点对应的第一位置以及所述目标车辆的最大减速度，确定所述目标车辆的起始减速位置；
第二确定单元用于根据所述起始减速位置和所述目标车辆的当前位置，确定所述目标车辆的速度控制曲线；
所述第二确定单元包括：第一确定子单元、第二确定子单元和预警子单元；
第一确定子单元用于根据所述起始减速位置和所述目标车辆的当前位置，确定所述起始减速位置与所述当前位置之间的相对位置关系；
第二确定子单元用于当所述起始减速位置位于所述当前位置的前方时，确定所述目标车辆的速度控制曲线为第一路段匀速行驶，第二路段以所述最大减速度行驶，其中，所述第一路段为从所述当前位置至所述起始减速位置之间的路段，所述第二路段为从所述起始减速位置至所述第一位置之间的路段；或者，第二确定子单元用于当所述起始减速位置位于所述当前位置的前方时，确定所述目标车辆的速度控制曲线为第三路段以目标减速度匀减速行驶，其中，所述第三路段为从所述当前位置至所述第一位置之间的路段，所述目标减速度与所述当前行驶速度和所述第一限速值相关；
第三确定子单元用于当所述起始减速位置位于所述当前位置的后方时，确定所述目标车辆的速度控制曲线为第三路段以所述最大减速度行驶，其中，所述第三路段为从所述当前位置至所述第一位置之间的路段；
预警子单元用于根据所述相对位置关系，确定预警信息的预警类型，并向当前用户输出与所述预警类型对应的预警信息；
所述预警类型包括初级预警、中级预警以及高级预警，当所述起始减速位置位于所述当前位置的后方时，确定向所述当前用户输出高级的预警信息，所述高级的预警信息为鸣响加警报灯闪烁；当所述起始减速位置位于所述当前位置的前方，且所述当前位置距离所述起始减速位置之间的距离小于预设阈值时，向所述当前用户输出中级的预警信息，所述中级的预警信息为警报灯闪烁；当所述起始减速位置位于所述当前位置的前方，且所述当前位置距离所述起始减速位置之间的距离大于所述预设阈值时，向当前用户输出初级的预警信息，所述输出初级的预警信息为在车载显示屏上输出预警信息；
控制模块，用于根据所述速度控制曲线控制所述目标车辆的速度。
4.一种车辆，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至2中任一项所述方法的步骤。
5.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至2中任一项所述方法的步骤。
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