CN112009474A - 自动驾驶辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供自动驾驶辅助装置。在通过自动驾驶进行行驶时，由于前行车辆的车速比本车辆的设定车速慢，所以即使在本车辆想要超越前行车辆的情况下，也根据行驶路线而不超越前行车辆，通过继续进行跟随行驶来确保本车辆的行驶稳定。在本车辆M行驶的车道上检测到前行车辆P的情况下(S4)，即使在本车辆M的设定车速Vset与前行车辆P的车速Vp的相对车速(Vset―Vp)超过判定阈值Vo的情况下(S5)，在通过车车间通信获取到的前行车辆P的行驶路线以比较近的距离(Lpo)设定在分支路方向的情况下(S11)，不执行ALC控制，而是跟随目标行进路径上的前行车辆P进行行驶(S15)。

Description

自动驾驶辅助装置

技术领域

本发明涉及自动驾驶辅助装置，该自动驾驶辅助装置即使在前方行驶的其他车辆的车速比本车辆的设定车速慢的情况下，在其他车辆的行驶路线被设定为分支路方向时，就不超越该其他车辆而是使本车辆跟随。

背景技术

搭载于车辆上的自动驾驶辅助装置基于从以GPS卫星为代表的GNSS(GlobalNavigation Satellite System/全球定位卫星系统)卫星等定位卫星接收到的位置信息，将本车位置在高精度道路地图(动态地图)上进行地图匹配。然后，如果搭乘者(主要是驾驶员)在高精度道路地图上设定目的地，则驾驶辅助单元构建连结本车位置和目的地的行驶路线。

其后，将用于使本车辆沿着行驶路线自动行驶的目标行进路径设定到距本车辆数Km远处。高精度道路地图中存储着自动驾驶所需的道路信息。该道路信息为车道数目信息(2车道、3车道等)、道路宽度信息、弯道的曲率信息等，驾驶辅助单元根据高精度道路地图的道路信息来设定使本车辆在所选择的行驶车道的中央进行行驶的目标行进路径。此时，在目标行进路径被设定为连接干线和其他干线的交界处、与干线连接的交流道出口等的分支路方向的情况下，在预定时刻执行使本车辆自动向分支路方向变更车道的车道变更(ALC：Auto Lane Changing，自动变道)控制。

但是，在本车辆前方行驶着比本车辆的设定车速慢的前行车辆的情况下，本车辆通过公知的跟随车距控制(ACC：Adaptive Cruise Control，自适应巡航控制)，以维持了预定车距的状态跟随前行车辆。但是，在本车辆的设定车速与前行车辆的车速之间的速度差大的情况下，容易成为违背驾驶员意愿的跟随行驶。

例如，在专利文献1(日本特开2003-63273号公报)中公开了在相对于本车辆的设定车速，前行车辆的车速为设定车速以下的情况下，通过自动转向向相邻车道进行车道变更而超越前行车辆的技术。根据该文献中公开的技术，由于通过自动转向超越前行车辆，所以能够减轻驾驶员的负担。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2003-63273号公报

发明内容

技术问题

另外，在上述文献所公开的技术中，在超越前行车辆时，确认在相邻车道上有无后续车辆，在检测到后续车辆的情况下，不进行超车而是继续跟随。

但是，例如在前行车辆想要向前方的分支路方向改变行进方向的情况下，由于前行车辆逐渐偏离本车辆前方的行驶车道，所以即使本车辆为了超越前行车辆而利用自动转向来变更车道，也会立即进行使行进方向返回的转向控制，可能损害本车辆的行驶稳定性。

或者，在即使在前行车辆向分支路方向前进的状态下，也不返回到本车辆的行进路径，而继续在相邻的车道进行超车行驶的情况下，会给驾驶员带来不适感。

但是，对于前行车辆是否想要将行进路径向分支路方向变更，在前行车辆使转向灯闪烁之前无法进行确认。大多数情况是在分支路的近前使转向灯闪烁，因此，在大多数情况下，在转向灯闪烁时本车辆已经开始变更车道，难以解决上述问题。

本发明鉴于上述情况，其目的在于提供在通过自动驾驶进行行驶时，即使由于在前方行驶的车辆的车速比本车辆的设定车速低，所以本车辆想要超越该车辆的情况下，也能够通过根据在前方行驶的车辆的行驶状态来继续进行跟随行驶，从而确保本车辆的行驶稳定，并且能够减轻给驾驶员带来的不适感的自动驾驶辅助装置。

技术方案

本发明的自动驾驶辅助装置具有：地图信息获取部，其获取道路地图信息；本车位置推断部，其推断作为本车辆的当前位置的本车位置；路线信息输入部，其通过来自外部的操作而输入目的地的信息；行驶环境信息获取部，其获取上述本车辆周边的行驶环境信息；行驶路线设定部，其基于由上述地图信息获取部获取到的上述道路地图信息，设定连结由上述本车位置推断部推断出的上述本车位置和从上述路线信息输入部输入的上述目的地的行驶路线；其他车辆行驶路线获取部，其通过来自外部的通信获取其他车辆的行驶路线；以及自动驾驶控制部，上述自动驾驶控制部具有：目标行进路径生成部，其针对由上述行驶路线设定部设定的上述行驶路线生成用于使上述本车辆自动驾驶的目标行进路径；其他车辆检测判定部，其基于由上述行驶环境信息获取部获取到的上述行驶环境信息，判定在上述本车辆正在行驶的行驶车道上是否检测到上述其他车辆；相对车速判定部，其在由上述其他车辆检测判定部检测到在上述本车辆的前方行驶的上述其他车辆的情况下，判定所述本车辆的设定车速与所述其他车辆的车速之间的相对车速是否超过预定阈值速度；其他车辆行驶路线判定部，其在由上述相对车速判定部判定为所述相对车速超过上述预定阈值速度的情况下，基于由上述其他车辆行驶路线获取部获取到的上述其他车辆的行驶路线，判定该其他车辆的行驶路线是否被设定为分支路方向；以及自动行驶控制部，其在由上述其他车辆行驶路线判定部判定为上述其他车辆的行驶路线被设定为分支路方向的情况下，使上述本车辆不超越上述其他车辆，而是沿着由上述目标行进路径生成部生成的目标行进路径跟随上述其他车辆行驶。

发明效果

根据本发明，针对从当前所在地到目的地的行驶路线生成用于使本车辆进行自动驾驶的目标行进路径，基于由行驶环境信息获取部获取到的行驶环境信息判定在本车辆正在行驶的行驶车道上是否检测到其他车辆，在检测到其他车辆的情况下，在本车辆的设定车速与其他车辆的车速的相对车速超过预定阈值速度时，基于由其他车辆行驶路线获取部获取到的其他车辆的行驶路线，判定该其他车辆的行驶路线是否设定为分支路方向，在设定为分支路方向的情况下，本车辆不超越其他车辆，并使本车辆沿着目标行进路径跟随其他车辆进行行驶，因此能够抑制无用的车道变更控制，并确保本车辆的行驶稳定且能够减轻给驾驶员带来的不适感。

附图说明

图1是自动驾驶辅助系统的功能框图。

图2是表示驾驶辅助控制例程的流程图(之一)。

图3是表示驾驶辅助控制例程的流程图(之二)。

图4是表示驾驶辅助控制例程的流程图(之三)。

图5是表示根据前行车辆的行驶路线与本车辆的目标行进路径之间的关系来判定针对前行车辆的超车的状态的说明图。

图6是表示根据正在超车车道上行驶的本车辆与后续车辆之间的关系来判定本车辆是否让出车道的状态的说明图。

符号说明

1：自动驾驶辅助系统

11：定位器单元

12：地图定位计算部

12a：本车位置推断计算部

12b：地图信息获取部

12c：行驶路线设定计算部

13：GNSS接收器

14：自主行驶传感器

15：路线信息输入部

16：高精度道路地图数据库

21：照相机单元

21a：主照相机

21b：副照相机

21c：图像处理单元(IPU)

21d：前方行驶环境识别部

22：周边监视单元

22a：周边环境识别传感器

22b：周边环境识别部

23：前行车辆行驶路线接收部

24：后续车辆行驶路线接收部

26：自动驾驶控制单元

31：转向控制部

32：制动控制部

33：加减速控制部

34：通知装置

L0：分支点

Lf、Lm、Lp：分支点到达距离(分支点到达时间)

Lfo、Lmo2：车道变更开始距离(车道变更开始时间)

Lk、Ls：车间距离

Lko：车道变更开始车间距离

Lmo1、Lpo：分支点到达判定阈值距离(分支点到达判定阈值时间)

Lso：接近判定阈值距离

M：本车辆

P、P1、P2：前行车辆

Tim：接近时间

Timo：设定时间

Vm：本车车速

Vo：判定阈值

Vp：前行车辆的车速

Vset：设定车速

具体实施方式

以下，基于附图说明本发明的一个实施方式。图1所示的自动驾驶辅助系统搭载于本车辆M(参照图5、图6)。该自动驾驶辅助系统1具有检测本车辆M的当前位置(本车位置)的定位器单元11、识别本车辆M前方的行驶环境的照相机单元21、监视本车辆M周边的行驶环境的周边监视单元22、这两个单元21、22具有作为本发明的行驶环境信息获取部的功能。应予说明，定位器单元11和照相机单元21构建了在其中一个发生故障的情况下，利用另一个单元暂时继续进行自动驾驶辅助的冗余系统。

此外，该自动驾驶辅助系统1具有：通过车车间通信接收作为其他车辆的前行车辆P(参照图5，在图6中相当于P1、P2)的行驶路线的前行车辆行驶路线接收部23；通过车车间通信接收作为其他车辆的后续车辆F(参照图6)的行驶路线的后续车辆行驶路线接收部24；以及作为自动驾驶控制部的自动驾驶控制单元26。应予说明，这两个行驶路线接收部23、24对应于本发明的其他车辆行驶路线获取部。

自动驾驶控制单元26比较在能够自动驾驶的自动驾驶区间进行行驶过程中从定位器单元11和照相机单元21获取到的信息，并始终监视当前行驶中的道路形状是否相同，在相同的情况下继续自动驾驶。

定位器单元11推断道路地图上的本车位置，并且获取该本车位置的周边和前方的道路地图数据。另一方面，照相机单元21求出划分本车辆M正在行驶的车道(本车行驶车道)的左右的划分线的中央的道路曲率，并检测以该左右划分线的中央为基准的本车辆M的车宽方向的横向位置偏差。此外，该照相机单元21认识并识别以在前方行驶的前行车辆为代表的移动体、固定物等立体物。

定位器单元11具有地图定位计算部12和作为存储部的高精度道路地图数据库16。该地图定位计算部12、后述的前方行驶环境识别部21d、周边环境识别部22b和自动驾驶控制单元26由具备CPU、RAM、ROM、非易失性存储部等的公知的微型计算机及其周边设备构成，在ROM中预先存储有由CPU执行的程序、数据表等固定数据等。

在该地图定位计算部12的输入侧连接有GNSS(Global Navigation SatelliteSystem/全球定位卫星系统)接收器13、自主行驶传感器14和路线信息输入部15。GNSS接收器13接收从多个定位卫星发送的定位信号。另外，自主行驶传感器14在隧道内行驶等从GNSS卫星接收信息的灵敏度低且无法有效接收定位信号的环境中使得能够进行自主行驶，并由车速传感器、横摆率传感器和纵向加速度传感器等构成。即，地图定位计算部12基于由车速传感器检测到的车速、由横摆率传感器检测到的横摆率(横摆角速度)和由纵向加速度传感器检测到的纵向加速度等，根据移动距离和方位来进行定位。

路线信息输入部15是搭乘者(主要是驾驶员)从外部操作的终端装置。即，该路线信息输入部15能够集中输入目的地、经由地的输入等在地图定位计算部12中设定行驶路线时所需的一系列信息。此外，通过该路线信息输入部15还能够进行自动驾驶的开启/关闭。

该路线信息输入部15具体而言为汽车导航系统的输入部(例如监视器的触摸面板)、智能手机等便携终端、个人计算机等，通过有线或无线方式与地图定位计算部12连接。如果搭乘者操作路线信息输入部15而进行目的地、经由地信息(设施名称、地址、电话号码等)的输入，则该输入信息被地图定位计算部12读取。

地图定位计算部12在输入有目的地和/或经由地的情况下，设置其位置坐标(纬度和经度)。地图定位计算部12具备：作为推断本车位置的本车位置推断部的本车位置推断计算部12a；在道路地图上将由本车位置推断计算部12a推断出的本车位置进行地图匹配来确定本车辆M的当前所在地，并获取包含其周边的环境信息在内的道路地图信息的地图信息获取部12b；以及设定从本车位置到目的地(和经由地)的行驶路线的作为行驶路线设定部的行驶路线设定计算部12c。

另外，高精度道路地图数据库16是HDD等大容量存储介质，存储有高精度的公知的道路地图信息(本地动态地图)。该高精度道路地图信息具有在作为基础的最底层的静态信息层上重叠有为了支持自动行驶所需的附加的地图信息的层构造。静态信息层是高精度三维地图信息，存储有道路信息(一般道路、高速公路等)、车道信息(1车道、2车道、3车道、禁止超车区间等)、交叉路口信息、三维构造物和永久性的管制信息(限制速度等)等变化最少的静态信息。

另一方面，附加的地图信息被划分为3层，从下层起依次具有准静态信息层、准动态信息层、动态信息层。该各层根据在时间轴上的变化(变动)程度而被划分，降雨信息等变化最大，需要实时更新的信息存储在动态信息层中。另外，交通堵塞信息、事故或施工引起的交通管制等没有动态信息那么大的变化的信息被存储在准静态信息层或准动态信息层。另外，该附加的地图信息用于在自动驾驶控制单元26生成目标行进路径时参照。

上述地图信息获取部12b从存储于该高精度道路地图数据库16的道路地图信息获取当前所在地及前方的道路地图信息。

本车位置推断计算部12a基于由GNSS接收器13接收到的定位信号获取本车辆M的当前的位置坐标(纬度、经度)，并在地图信息上将该位置坐标进行地图匹配，而推断道路地图上的本车位置(当前位置)。此外，确定本车行驶车道，获取存储于地图信息中的该行驶车道的道路形状，并依次存储。

此外，在像隧道内行驶等那样由于GNSS接收器13的灵敏度降低而无法接收来自定位卫星的有效的定位信号的环境中，本车位置推断计算部12a切换为自主导航，并且通过自主行驶传感器14进行定位。

行驶路线设定计算部12c基于由本车位置推断计算部12a推断出的本车位置的位置信息(纬度、经度)和被输入的目的地(及经由地)的位置信息(纬度、经度)，而参照存储于高精度道路地图数据库16中的本地动态地图。然后，行驶路线设定计算部12c根据预先设定的路线条件(推荐路线、最快路线等)，在本地动态地图上构建连结本车位置和目的地(在设定了经由地的情况下为经过了经由地的目的地)的行驶路线。

另一方面，照相机单元21具有由固定于本车辆M的车室内前部的上部中央，且隔着车宽方向中央而配置在左右对称的位置的主照相机21a及副照相机21b构成的车载照相机(立体照相机)、图像处理单元(IPU)21c及前方行驶环境识别部21d。该照相机单元21利用主照相机21a拍摄基准图像数据，并且利用副照相机21b拍摄比较图像数据。

然后，通过IPU21c按预定方式对这两个图像数据进行图像处理。前方行驶环境识别部21d读取通过IPU21c进行了图像处理的基准图像数据和比较图像数据，基于其视差识别两个图像中的同一对象物，并利用三角测量的原理计算出其距离数据(从本车辆M到对象物的距离)来识别前方行驶环境信息。

该前方行驶环境信息包括本车辆M所行驶的车道(行驶车道)的道路形状(划分左右的划分线、划分线间的中央的道路曲率[1/m]和左右划分线间的宽度(车道宽度))、在近前行驶的前行车辆P的信息(与本车辆M的车间距离和相对车速)等进行公知的ACC控制和/或车道保持(ALK：Active Lane Keep)控制等驾驶辅助时所需的各种信息。

另一方面，周边监视单元22具有由超声波传感器、毫米波雷达、光检测和测距装置(LIDAR；Light Detection and Ranging)等构成的周边环境识别传感器22a以及基于来自该周边环境识别传感器22a的信号识别本车辆M周边的移动体信息的周边环境识别部22b。周边环境识别传感器22a检测本车辆M周边的移动体(并行车辆、后续车辆等)，在移动体为后续车辆的情况下，检测与本车辆M的车间距离及相对车速。

另外，在自动驾驶控制单元26的输入侧连接有上述照相机单元21的前方行驶环境识别部21d、周边监视单元22的周边环境识别部22b、前行车辆行驶路线接收部23和后续车辆行驶路线接收部24。此外，自动驾驶控制单元26通过车内通信线路(例如CAN：ControllerArea Network：控制器局域网)与地图定位计算部12以双向自由通信的方式连接。

另外，在自动驾驶控制单元26的输出侧连接有使本车辆M沿着行驶路线行驶的转向控制部31、通过强制制动使本车辆M减速的制动控制部32、控制本车辆M的车速的加减速控制部33和监视器、扬声器等通知装置34。

自动驾驶控制单元26在自动驾驶区间中按预定方式控制转向控制部31、制动控制部32、加减速控制部33，并根据由GNSS接收器13接收到的表示本车位置的定位信号，使本车辆M沿着在由行驶路线设定计算部12c构建的行驶路线上设定的用于自动驾驶的目标行进路径自动行驶。此时，基于由前方行驶环境识别部21d识别出的前方行驶环境，通过公知的ACC控制和ALK控制使本车辆以限制速度内的设定车速(驾驶员设定的车速)行驶。此外，在检测到前行车辆P的情况下，相对于前行车辆P以维持预定车间距离的状态进行跟随行驶。

但是，在自动驾驶时的ACC控制中，即使在本车辆M前方的目标行进路径上检测到前行车辆P，如果前行车辆P的车速(前行车辆速度)超过了本车辆M的设定车速，则本车辆M不跟随前行车辆P而是以设定车速行驶。另一方面，如上所述，在前行车辆速度低于本车辆M的设定车速的情况下，在达到预定车间距离后就成为跟随行驶。此时，自动驾驶控制单元26在相对车速(设定车速-前行车辆速度)为预定车速以上的情况下，由于速度差大，所以执行超越前行车辆的超车控制。

但是，即使在本车辆M的目标行进路径被设定为直行方向的情况下，在考虑到前行车辆P为了向分支路方向变更行进路径而正在减速的情况下，即使暂时执行超车控制也会进行立即返回到原来车道的控制。因此，继续进行跟随行驶能够保持行驶稳定性。同样地，在本车辆M的目标行进路径被设定为分支路方向的情况下，需要进行在超越前行车辆后立即变更本车辆M的行进路径的控制。因此，在这种情况下，继续进行跟随行驶也能够保持行驶稳定性。

因此，本实施方式的自动驾驶控制单元26基于在前行车辆行驶路线接收部23中通过车车间通信获取到的前行车辆P的行驶路线(前行车辆行驶路线)，调查该前行车辆行驶路线是被设定为分支路方向还是直行方向，在被设定为分支路方向的情况下，不执行超车控制而是继续进行跟随行驶。

由自动驾驶控制单元26执行的超车控制具体而言在图2～图4所示的驾驶辅助控制例程中进行。

在自动驾驶开启，并且本车辆M正在自动驾驶区间行驶，且根据从定位器单元11和照相机单元21获得的信息判定为当前行驶中的道路形状相同的情况下，启动该例程。

然后，首先，在步骤S1中，读取由地图定位计算部12的行驶路线设定计算部12c构建的行驶路线(本车行驶路线)，在步骤S2中，基于存储在地图数据库16中的本地动态地图的附加的地图信息，生成用于使本车辆M沿着本车行驶路线行驶的目标行进路径直到数Km远处。作为目标行进路径而设定的项目是使本车辆M行驶的车道(例如，车道为3车道的情况下使本车辆在哪条车道上行驶)，目标行进路径被设定为分支路方向的情况下的车道变更的时刻等。应予说明，该步骤S2中的处理对应于本发明的目标行进路径生成部。

接着，进入步骤S3，调查本车辆M前方(例如1～2[Km]以内)的目标行进路径是否被设定在超车车道(参照图5)。然后，在被设定在行驶车道(在图5所示的3车道中为第1车道或第2车道)的情况下，进入步骤S4，另外，在被设定在超车车道的情况下，向步骤S16分支。

如果判定为目标行进路径没有设定在超车车道方向而进入步骤S4，则基于由照相机单元21的前方行驶环境识别部21d识别出的前方行驶环境调查在本车辆M前方预定距离(数百m以内)是否识别到前行车辆P。然后，在没有检测到前行车辆P的情况下，退出例程，使本车辆M沿着设定在当前的行驶车道上的目标行进路径自动行驶。应予说明，该步骤S4中的处理与本发明的其他车辆检测判定部相对应。

另一方面，在本车辆M的前方数百m以内识别到前行车辆P的情况下，进入步骤S5，在步骤S5～S13中，进行是否超越前行车辆P的判定。首先，在步骤S5中，将在本车辆M中设定的限制速度内的设定车速Vset与基于由照相机单元21的前方行驶环境识别部21d识别的前方行驶环境而求出的前行车辆P的车速(本车车速Vm与基于车间距离Lk的变化而求出的相对车速相加而得的值)Vp之间的相对车速(Vset-Vp)与判定阈值Vo进行比较。该判定阈值Vo是即使驾驶员使本车辆M的车速(本车车速)减速从而跟随前行车辆P，也不会产生不适感的速度，可以是事先通过实验等求出的固定值(例如5～10[Km/h]左右)，也可以是驾驶员设定的可变值。

然后，在Vset―Vp>Vo的情况下，判定为相对车速大而进入步骤S6。另外，在Vset―Vp≤Vo的情况下，由于相对车速小，所以为了进行跟随行驶而跳至步骤S15。应予说明，该步骤S5中的处理对应于本发明的相对车速判定部。

此外，如果进入步骤S6，则调查基于由照相机单元21识别到的前行车辆的信息求出的本车辆M与前行车辆P之间的车间距离Lk是否达到预先设定的车道变更开始车间距离Lko。该车道变更开始车间距离Lko是开始变更车道的车间距离，根据本车辆M的车速(本车车速)Vm，随着本车车速Vm越高则设定为越长的距离。

然后，在Lk≥Lko的情况下，判断为尚未到达车道变更开始时刻，并跳至步骤S15。另一方面，在Lk＜Lko的情况下，判定为到达了车道变更开始时刻，进入步骤S7。在步骤S7中，调查本车辆M前方的目标行进路径是否被设定为分支路方向。然后，在目标行进路径被设定为分支路方向(图5的目标行进路径(1))的情况下，进入步骤S8。另外，在目标行进路径被设定为直行方向(图5的目标行进路径(2))的情况下，跳至步骤S9。

如果进入步骤S8，则基于本车位置和动态地图的附加的地图信息来调查从本车辆M到分支点L0的距离(分支点到达距离)Lm(参照图5)，并比较该分支点到达距离Lm和分支点到达判定阈值距离Lmo1。应予说明，分支点L0设定在作为干线与分支路的连接部的分支路入口。

该分支点到达判定阈值距离Lmo1是在本车辆M超越了前行车辆P的情况下，行进路径向分支点方向的变更成为紧急转向等可能损害行驶稳定性的距离，可预先根据实验等求出。然后，在Lm≤Lmo1的情况下，判定为难以进行车道变更，并跳至步骤S15。此外，在Lm>Lmo1的情况下，判定为能够变更车道，进入步骤S9。

如果从步骤S7或步骤S8进入步骤S9，则通过车车间通信获取在前行车辆P的导航系统中设定的行驶路线(前行车辆行驶路线)。然后，进入步骤S10，调查前行车辆行驶路线是否被设定为分支路方向，在被设定为分支路方向的情况下(图5的前行车辆行驶路线(1))，向步骤S11分支。另外，在前行车辆行驶路线被设定为直行方向的情况下(图5的前行车辆行驶路线(2))，进入步骤S13。

如果进入步骤S11，则基于前行车辆行驶路线求出从前行车辆P到分支点L0的距离(分支点到达距离)Lp，并比较该分支点到达距离Lp和分支点到达判定阈值距离Lpo。该分支点到达判定阈值距离Lpo是能够判定为即使本车辆M超越前行车辆P，也由于前行车辆P会立即向分支路方向变更行进路径，所以跟随前行车辆P行驶能够确保行驶稳定性的距离(例如1000～500[m])。然后，在Lp>Lpo的情况下判断为能够变更车道，并进入步骤S13。另外，在Lp≤Lpo的情况下，进入步骤S12。

在步骤S12中，推断前行车辆P开始向分支路方向转向的时刻。应予说明，在本实施方式中，推断前行车辆P以分支点L0为基准开始转向的时刻。

然后，在Lp≤0的情况下，推断为达到了转向开始时刻，并进入步骤S13。此外，在Lp>0的情况下，判断为不需要变更车道，并跳至步骤S15。应予说明，上述步骤S5、S6、S10～S12中的处理与本发明的其他车辆行驶路线判定部相对应。

如果从步骤S10～S12中的任一个进入步骤S13，则调查能否向相邻车道进行车道变更，基于由照相机单元21的前方行驶环境识别部21d识别到的相邻车道的前方行驶环境和由周边监视单元22的周边环境识别部22b识别到的移动体信息，来调查在想要变更车道的相邻车道是否识别到近前行驶车辆、并行车辆，和/或在预先设定的距离以内是否识别到后续车辆。该预先设定的距离是在本车辆M变更车道时不会阻碍后续车辆行驶的足够的距离，预先根据实验等设定。

然后，在识别到近前行驶车辆、并行车辆和/或在设定距离以内识别到后续车辆的情况下，判定为难以向相邻车道进行车道变更，并跳至步骤S15。另外，在未识别到近前行驶车辆、并行车辆和/或在设定距离以内未识别到后续车辆的情况下，判定为能够向相邻车道进行车道变更，进入步骤S14。在步骤S14中，执行自动变道(ALC：Auto Lane Changing)控制并进入步骤S15。如果执行ALC控制，则首先使进行车道变更一侧的转向灯闪烁，在经过预定时间(例如，3[sec])之后，自动开始转向操作，并在预定时间内进行车道变更。然后，在完成向相邻车道的车道变更之后，进入步骤S15。

另外，在该步骤S14中，在上述步骤S12中判定为前行车辆P通过了分支点L0的情况下(Lp≤0)，推断为前行车辆P开始向分支路方向转向，ALC控制使转向灯在预定时间闪烁，之后进行转向操作。此时，在ALC控制中，进行如下行驶控制：不完全向相邻车道变道，而是通过轻微的转向操作而穿过前行车辆。即，由于前行车辆P向分支路方向转向，所以能够进行略微超出当前的行驶车道的程度的超车，并能够获得适合驾驶员的驾驶感觉的转向控制。应予说明，在该步骤S14和后述的步骤S28中的处理与本发明的车道变更控制部相对应。

如果从步骤S4～S6、步骤S8、步骤S12、步骤S13或步骤S14进入步骤S15，则使本车辆M沿着目标行进路径自动行驶，并退出例程。在步骤S15中，使各控制部31～33进行控制动作，而使本车辆M沿着目标行进路径自动行驶。应予说明，上述步骤S14、S28和步骤S15中的处理与本发明的自动行驶控制部相对应。

此时，在步骤S14中，通过ALC控制而变更了车道的情况下，在步骤S15中，将目标行进路径暂时设定在变更了车道的相邻车道上，在本车辆M超越了前行车辆P后，在上述的步骤S2中再次构建目标行进路径。

这样，在本实施方式中，即使在判定为本车辆M的设定车速Vset与前行车辆P的车速Vp的相对车速(Vset―Vp)超过判定阈值Vo的情况下，在判定为前行车辆P或本车辆M在前方的预定距离以内向分支路方向变更行进路径时，就不执行ALC控制而是使得沿着目标行进路径跟随前行车辆P，因此，能够确保本车辆M的行驶稳定。此外，由于抑制了无用的ALC控制，所以能够减轻给驾驶员带来的不适感。

另一方面，如果在上述的步骤S3中判断为目标行进路径被设定为向超车车道方向而向步骤S16分支，则调查是否能够向超车车道变更车道。是否能够变更车道例如通过本车辆M是否达到了车道变更时刻、基于由周边监视单元22获取的周边环境信息，在从本车辆M起预定距离的范围内是否识别到在超车车道上行驶的后续车辆来判定。然后，在未达到车道变更时刻，或者即使在达到了车道变更时刻的情况下，在超车车道上识别到并行车辆，或者在超车车道的预定距离范围内识别到后续车辆的情况下，则判定为不能超车，并返回到步骤S4。

另外，在达到车道变更时刻，并且在超车车道上未识别到近前行驶车辆、并行车辆和/或在预定距离范围内没有识别到后续车辆的情况下，判断为能够变更车道，并进入步骤S17。在步骤S17中，执行ALC控制。应予说明，对于ALC控制，由于在步骤S14中已经描述，所以省略说明。然后，在完成了向超车车道的车道变更后，进入步骤S18。

在步骤S18中，基于由周边监视单元22的周边环境识别传感器22a获取，以及由周边环境识别部22b识别到的周边环境信息，调查在超车车道上有无接近的后续车辆F。后续车辆是否正在接近是基于车间距离随时间的变化来判定。虽然也可以通过本车辆M与后续车辆F的相对车速来判定后续车辆的接近，但是在以相对车速为0[Km/h]进行跟随时，无法正确判断是否正在接近。

然后，在判定为存在接近的后续车辆的情况下，进入步骤S19。另外，在未检测到接近的后续车辆的情况下，返回到步骤S4，识别正在超车车道上行驶的前行车辆。

如果进入步骤S19，则将后续车辆F与本车辆M之间的车间距离Ls与接近判定阈值距离Lso进行比较。该接近判定阈值距离Lso是在后续车辆F接近了本车辆M时预计后续车辆F是进行车道变更的距离，预先根据实验等设定。应予说明，该接近判定阈值距离Lso可以是固定值，但也可以是基于本车辆M或后续车辆F的车速，随着车速越高而设定为越长的距离的可变值。

然后，在Ls≥Lso的情况下，判定为后续车辆F仍在远方，并返回到步骤S15，继续进行设定在超车车道的目标行进路径的行驶而退出例程。

另一方面，在Ls＜Lso的情况下，判定为后续车辆F正在接近本车辆M，在步骤S20中将接近时间Tim自增(Tim←Tim+1)，在步骤S21中将接近时间Tim与设定时间Timo进行比较。该设定时间Timo是在后续车辆F接近本车辆M的情况下判定后续车辆F是否自身变更车道的时间，可以是预先基于实验求出的固定值，但也可以是基于后续车辆F与本车辆M的相对车速而设定的可变值。

然后，在Tim＜Timo的情况下，返回到步骤S19，另外，在Tim≥Timo的情况下，由于经过了设定时间Timo后续车辆F也不变更车道，所以进入步骤S22，进行本车辆M是否向行驶车道变更车道的判定，换言之，进行本车辆M是否给后续车辆F让出行进路径的判定。

首先，在步骤S22中，调查本车辆M的目标行进路径是否被设定在分支路方向上。然后，在目标行进路径为直行的情况下，跳至步骤S24。此外，在目标行进路径被设定为分支路方向的情况下，进入步骤S23。

在步骤S23中，基于本车位置和动态地图的附加的地图信息，调查本车辆M到分支路的分支点L0的距离(分支点到达距离)Lm(参照图6)，并比较该分支点到达距离Lm和车道变更开始距离Lmo2。该车道变更开始距离Lmo2是为了使本车辆M从超车车道向分支路方向行进而开始变更车道所需的距离，预先根据实验等进行设定。

例如，如图6所示，在道路为3车道，正在超车车道上行驶的本车辆M想要向分支路方向变更车道的情况下，首先需要从超车车道向第2行驶车道、第1行驶车道变更车道，在向各行驶车道变更车道时，在使转向灯在预定时间闪烁后，进行车道变更。上述的车道变更开始距离Lmo2被设定为在这样的车道变更所需的距离上加上在各行驶道路上的余裕距离而得的值。因此，车道变更开始距离Lmo2可根据道路的车道数量而变化。

然后，在Lm>Lmo2的情况下，由于没有达到车道变更时刻，所以进入步骤S24。另外，在Lm≤Lmo2的情况下，由于达到了车道变更时刻，所以跳至步骤S15，使得沿着预先设定的目标行进路径进行行驶。

然后，如果从步骤S22或步骤S23进入步骤S24，则通过车车间通信获取在后续车辆F的导航系统中设定的行驶路线(后续车辆行驶路线)。接着，进入步骤S25，调查后续车辆行驶路线是否被设定在分支路方向上。然后，在后续车辆行驶路线被设定为分支路方向的情况下，向步骤S26分支。另外，在后续车辆行驶路线被设定为直行方向的情况下，进入步骤S27。

如果进入步骤S26，则基于后续车辆行驶路线求出从后续车辆F到分支点L0的距离(分支点到达距离)Lf，并对该分支点到达距离Lf和车道变更开始距离Lfo进行比较。该车道变更开始距离Lfo是推断为是为了使后续车辆F向分支路方向行进而进行的距离，预先根据实验等而求出。

然后，在Lf＞Lfo的情况下，推断为后续车辆F在超车车道上直行，进入步骤S27。另外，在Lf≤Lfo的情况下，推断为后续车辆F开始变更车道，并返回到步骤S15，使本车辆M沿着目标行进路径行驶而退出例程。

另外，如果从步骤S25或步骤S26进入步骤S27，则调查是否能够向相邻车道进行车道变更，以使本车辆M变道为相邻车道(图6中为第2行驶车道)，而为后续车辆F让开超车车道，即进行所谓的让出车道。是否能够向相邻车道进行车道变更是基于由照相机单元21的前方行驶环境识别部21d识别到的相邻车道的前方行驶环境和由周边监视单元22的周边环境识别部22b识别到的移动体信息，调查在相邻车道是否识别到近前行驶车辆、并行车辆和/或在预先设定的距离以内是否识别到后续车辆。该预先设定的距离是在本车辆M变更车道时不会阻碍后续车辆行驶的足够的距离，预先根据实验等进行设定。

然后，在想要变道的车道上识别到近前行驶车辆、并行车辆和/或在预先设定的距离以内识别到后续车辆的情况下，判定为难以向相邻车道进行车道变更，并返回到步骤S15，使本车辆M沿着在超车车道上设定的目标行进路径行驶。另一方面，在想要变道的车道上未识别到上述车辆的情况下，判定为能够向相邻车道进行车道变更，并进入步骤S28。

在步骤S28中，执行ALC控制并进入步骤S15。对于ALC控制，由于在步骤S14中已经描述，所以省略说明。在变更到了相邻车道的情况下，将目标行进路径暂时设定在该行驶车道，并在下一次执行例程时，在步骤S2中重新构建目标行进路径。

但是，在本车辆M正在超车车道上行驶时，在没有检测到接近的后续车辆F的情况下，程序从步骤S18返回到步骤S4，检测在前方行驶的前行车辆P。

因此，例如如图6所示，在本车辆M在第2行驶车道行驶过程中，在为了超越在前方行驶的前行车辆P1而向超车车道进行车道变更时，在该超车车道上检测到其他前行车辆P2的情况下，以该前行车辆P2为对象而执行步骤S5～S14的处理。因此，在步骤S14中，执行向与超车车道相邻的行驶车道(在图6中为第2行驶车道)变更车道的ALC控制。

这样，在本实施方式中，在本车辆M在超车车道行驶过程中检测到接近的后续车辆F的情况下，读取后续车辆F的后续车辆行驶路线，在后续车辆行驶路线被设定为分支路方向的情况下，推断为后续车辆F在接近本车辆M之前变更车道，使本车辆M不让出车道而是继续在超车车道上行驶，因此不仅能够确保行驶稳定，还由于抑制了无用的ALC控制，所以能够减轻给驾驶员带来的不适感。

另外，本发明不限于上述实施方式，显而易见即使例如行驶的道路为2车道或者4车道以上，也能够适用本实施方式。

另外，各分支点到达距离Lm、Lp、Lf也可以是分支点到达时间，此时，各分支点到达判定阈值距离Lmo1、Lpo和车道变更开始距离Lmo2、Lfo成为分支点到达判定阈值时间Lmo1、Lpo和车道变更开始时间Lmo2、Lfo。

Claims (6)

1.一种自动驾驶辅助装置，其特征在于，具备：

地图信息获取部，其获取道路地图信息；

本车位置推断部，其推断作为本车辆的当前位置的本车位置；

路线信息输入部，其通过来自外部的操作而输入目的地的信息；

行驶环境信息获取部，其获取所述本车辆周边的行驶环境信息；

行驶路线设定部，其基于由所述地图信息获取部获取到的所述道路地图信息，设定将由所述本车位置推断部推断出的所述本车位置和从所述路线信息输入部输入的所述目的地连结的行驶路线；

其他车辆行驶路线获取部，其通过来自外部的通信获取其他车辆的行驶路线；以及

自动驾驶控制部，

所述自动驾驶控制部具有：

目标行进路径生成部，其针对由所述行驶路线设定部设定的所述行驶路线生成用于使所述本车辆自动驾驶的目标行进路径；

其他车辆检测判定部，其基于由所述行驶环境信息获取部获取到的所述行驶环境信息，判定在所述本车辆正在行驶的行驶车道上是否检测到所述其他车辆；

相对车速判定部，其在由所述其他车辆检测判定部检测到在所述本车辆的前方行驶的所述其他车辆的情况下，判定所述本车辆的设定车速与所述其他车辆的车速之间的相对车速是否超过预定阈值速度；

其他车辆行驶路线判定部，其在由所述相对车速判定部判定为所述相对车速超过所述预定阈值速度的情况下，基于由所述其他车辆行驶路线获取部获取到的所述其他车辆的行驶路线，判定该其他车辆的行驶路线是否被设定为分支路方向；以及

自动行驶控制部，其在由所述其他车辆行驶路线判定部判定为所述其他车辆的行驶路线被设定为分支路方向的情况下，使所述本车辆不超越所述其他车辆，而是沿着由所述目标行进路径生成部生成的目标行进路径跟随所述其他车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，所述自动驾驶控制部在所述其他车辆行驶路线判定部判定为所述其他车辆的行驶路线被设定为所述分支路方向，且判定为该其他车辆到达该分支路为止的到达距离或到达时间为预先设定的阈值以内的情况下，使所述本车辆沿着由所述目标行进路径生成部生成的目标行进路径跟随所述其他车辆行驶。

3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，所述自动行驶控制部具有控制所述本车辆向相邻车道方向进行转向的车道变更控制部，

所述车道变更控制部在推断为所述其他车辆开始向所述分支路方向转向的情况下，进行穿过所述其他车辆的转向控制。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，所述车道变更控制部将所述其他车辆到达了所述分支路的入口的状态推断为所述其他车辆开始向所述分支路方向转向。

5.根据权利要求1或2所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，所述自动行驶控制部具有控制所述本车辆向相邻车道方向进行转向的车道变更控制部，

在所述其他车辆行驶路线判定部判断为所述本车辆的设定车速与所述其他车辆的车速之间的相对车速超过预定阈值速度，并且所述其他车辆的行驶路线被设定为分支路方向，并且所述其他车辆到该分支路的到达距离或到达时间超过预先设定的阈值的情况下，所述车道变更控制部控制所述本车辆向所述相邻车道方向进行转向。

6.根据权利要求5所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，所述相邻车道为超车车道，在所述车道变更控制部使所述本车辆向该超车车道变更车道后，

在所述其他车辆检测判定部检测到从后方接近所述本车辆的所述其他车辆的情况下，

所述其他车辆行驶路线获取部获取从后方接近的所述其他车辆的行驶路线，

所述其他车辆行驶路线判定部基于由所述其他车辆行驶路线获取部获取到的从后方接近的所述其他车辆的所述行驶路线，判定该行驶路线是否被设定为分支路方向，

所述自动行驶控制部在所述其他车辆行驶路线判定部判定为从后方接近的所述其他车辆的所述行驶路线被设定为分支路方向的情况下，不对所述其他车辆让出所述超车车道，而是使所述本车辆沿着由所述目标行进路径生成部生成的在所述超车车道上设定的所述目标行进路径行驶。

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