JP2015022421A - 隊列走行制御装置、隊列走行制御方法 - Google Patents
隊列走行制御装置、隊列走行制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015022421A JP2015022421A JP2013148681A JP2013148681A JP2015022421A JP 2015022421 A JP2015022421 A JP 2015022421A JP 2013148681 A JP2013148681 A JP 2013148681A JP 2013148681 A JP2013148681 A JP 2013148681A JP 2015022421 A JP2015022421 A JP 2015022421A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- platoon
- acceleration
- interrupt
- deceleration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
Description
本発明の課題は、隊列内に他の車両が割り込んできても、良好な隊列走行を維持することである。
《第1実施形態》
《構成》
同一車線上の複数の車両で隊列を形成して走行するために、先行車両との相対関係に応じて自車両の走行を制御する技術として、ACC(Adaptive Cruise Control)やCACC(Cooperative Adaptive Cruise Control)等がある。先ずACCは、車両の前方に搭載したレーダを用いて、前方を走行する車両との車間距離を一定に保ち、必要に応じてドライバーへの警告を行うシステムである。一方、CACCは、車車間通信によって他車の加減速情報を共有することで、より的確な走行制御を行うシステムであり、ACCより短い車間距離での走行や、制御の遅れによるハンチング(車間の変動)の少ない安定した走行が可能となる。本実施形態では、CACCを利用した隊列走行を例に説明する。
図1は、隊列走行制御装置を示す概略構成図である。
本実施形態における隊列走行制御装置は、CACCスイッチ11と、車輪速センサ12と、周辺状況認識装置13と、通信装置14と、ナビゲーションシステム15と、コントローラ16と、を備える。
レーダ装置は、自車両前方に存在する前方物体までの距離、相対速度、及び方位を検出する。このレーダ装置は、フロントグリル内に設けられたミリ波レーダからなり、検出した各種データをコントローラ16に出力する。距離及び相対速度については、例えばFM‐CW(Frequency Modulation-Continuous Wave)方式を利用し、ドップラ効果による周波数差に応じて距離及び相対速度を検出し、方位については、例えばDBF(Digital Beam Forming)方式を利用し、複数のチャンネルで受信した反射波の位相差に応じて方位を検出する。
駆動力制御装置20は、回転駆動源の駆動力を制御する。例えば、回転駆動源がエンジンであれば、スロットルバルブの開度、燃料噴射量、点火時期などを調整することで、エンジン出力(回転数やエンジントルク)を制御する。回転駆動源がモータであれば、インバータを介してモータ出力(回転数やモータトルク)を制御する。
ブレーキ制御装置50は、各車輪の制動力を制御する。例えば、アンチスキッド制御(ABS)、トラクション制御(TCS)、スタビリティ制御(VDC:Vehicle Dynamics Control)等に用いられるブレーキアクチュエータにより、各車輪に設けられたホイールシリンダの液圧を制御する。
ここでは、自車両の属する車群だけが存在するものとし、便宜的にこれを隊列と称して説明する。
図2は、隊列走行制御処理を示すフローチャートである。
先ずステップS101では、各種データを読込む。
続くステップS102では、例えば非駆動輪(従動輪)の車輪速平均値を自車速Vsとして算出する。
続くステップS104では、目標車間時間Ttを実現するための第一の目標車間距離Dt1を、下記の数式に示すように、目標車間時間Tt、及び先行車両の車速Vaに応じて算出する。先行車両の車速Vaは、先行車両との相対速度Vrと自車速Vsとの差分によって算出する。
Dt1=Va×Tt
先ず、下記の数式に示すように、先行車両の車速Va、第一の目標車間距離Dt1と車間距離Drとの偏差ΔD(=Dt1−Dr)、及び先行車両との相対速度Vrに応じて、基礎目標車速Vb算出する。ここで、K1はVaに乗じるゲインであり、K2はΔDに乗じるゲインであり、K3はVrに乗じるゲインであり、f{ }は、K1×Va、K2×ΔD、及びK3×Vrに応じて基礎目標車速Vbを演算するための関数を表している。
Vb=f{K1×Va、K2×ΔD、K3×Vr}
そして、下記の数式に示すように、予め定めた伝達特性に従い、基準目標車速Vbに一次遅れ系のフィルタ処理を施すことにより、最終的な目標車速Vtを算出する。
Gt=f{Vs、Vt}
Gc1=f{Gt}×Ts
続くステップS111では、最終的な減速度指令値Gcに実現に応じて、制御指令値としてのエンジントルク指令値及びブレーキ液圧指令値を設定する。減速度指令値Gcが加速指令であるときには、エンジントルク指令値を増加させ、ブレーキ液圧指令値を0にする。また、減速度指令値Gcが減速指令であるときには、エンジントルク指令値を0にして、ブレーキ液圧指令値を増加させる。
続くステップS112では、エンジントルク指令値に応じて駆動力制御装置20を駆動制御すると共に、ブレーキ液圧指令値に応じてブレーキ制御装置50を駆動制御してから所定のメインプログラムに復帰する。
上記が本実施形態の隊列走行制御処理である。
図3は、第1実施形態の加減速度指令値補正処理を示すフローチャートである。
ステップS121では、自車両の属する隊列内に隣接車線から他車両が割り込んできたか否かを判定する。ここで、他車両の割り込みが発生していなければ、第一の加減速度指令値Gc1に対する補正は不要であると判断してステップS122に移行する。一方、他車両の割り込みが発生しているときには、第一の加減速度指令値Gc1に対する補正が必要であると判断してステップS123に移行する。
ステップS123では、先行車両に対する目標車間時間Ttを実現するまでは、第一の加減速度指令値Gc1に対するレートリミッタ補正を行うことにより、最終的な加減速度指令値Gcを設定してから所定のメインプログラムに復帰する。このレートリミッタ補正は、第一の加減速度指令値Gc1の変化率を、予め定めた変化率α以下に抑制するものである。つまり、単位時間当たりの(例えば演算周期毎の)変化量を、予め定めたΔG以下に制限する。
上記が本実施形態の加減速度指令値補正処理である。
次に、第1実施形態の作用について説明する。
本実施形態は、同一車線上の複数の車両で隊列を形成して走行するために、各車両が車間時間制御を実行する。
先ず、車群の中で、自車両が先頭車両であるか後続車両であるかに応じて目標車間時間Ttを設定し、自車両が先頭車両であるときには、後続車両であるときよりも長い目標車間時間Ttを設定する(ステップS103)。そして、目標車間時間Ttを実現するための第一の目標車間距離Dt1を算出し(ステップS104)、この第一の目標車間距離Dt1を実現するための目標車速Vtを算出する(ステップS105)。
ここでは、片側二車線の道路で、左側の同一車線上を、5台の車両で隊列を形成して走行している。5台の車両は、車車間通信を介して、隊列の編成を行っており、先頭車両から順に#1、#2、#3、#4、#5というIDを付与している。この状態で、#1の車両と#2の車両との間に対して、右側の隣接車線から他車両Aが割り込んできたとする。このとき、先ず#2の車両が先行車両との目標車間時間Ttを確保しようとして減速し、次いで#3の車両、次いで#4の車両、次いで#5の車両といった具合に、前から順に、過敏に減速すると、隊列走行を乱してしまう可能性がある。
ここでは、車間時間THWの動きについて説明する。
先ず、車間時間THWが目標車間時間Ttを概ね維持しており、時点t11で、先行車両と自車両との間に他車両が割り込んでくると、車間時間THWが大きく減少する。このとき、自車両の加減速度の変化率を抑制しない場合には、特性線L0で示すように、目標車間時間Ttを実現しようと過敏に減速をすることで、車間時間THWのオーバーシュート量も大きくなってしまう。一方、自車両の加減速度の変化率を抑制した場合には、特性線L1で示すように、目標車間時間Ttを実現するまで、緩やかに一定の変化率で車間時間THWを増加させることができる。これにより、良好な隊列走行を維持することができる。
なお、他車両Aがそのまま右側の隣接車線を維持し、隊列内に割り込んできていないと判断したときには(ステップS121の判定が“No”)、第一の加減速度指令値Gc1をそのまま最終的な加減速度指令値Gcに設定する(ステップS122)。これにより、不必要に加減速度の変化率を抑制することを防ぎ、良好な隊列走行を維持することができる。
本実施形態では、自車両の加減速度の変化率を抑制するために、第一の加減速度指令値Gc1に対してレートリミット補正を行っているが、これに限定されるものではない。すなわち、例えば目標車間時間Tt、第一の目標車間距離Dt1、基礎目標車速Vb、目標車速Vt、目標加減速度Gt、エンジントルク指令値、ブレーキ液圧指令値等を補正してもよい。要は、車間時間制御として、最終的に自車両の加減速度の変化率を抑制することができれば、どの段階の変数を補正してもよい。
以上より、CACCスイッチ11、ステップS103の処理が「目標車間時間設定部」に対応し、ステップS104〜S108、S110〜S112、S121〜S123の処理が「走行制御部」に対応し、ステップS109の処理が「割り込み判断部」に対応する。
次に、第1実施形態における主要部の効果を記す。
(1)本実施形態に係る隊列走行制御装置は、同一車線上の複数の車両と隊列を形成して走行するものにおいて、先行車両に追従するために自車両の加減速度を制御する。そして、隊列内に対して隣接車線から他車両が割り込んできたと判断した場合、自車両が割り込み位置よりも後方に位置するときに、加減速度の変動を抑制する。
このように、割り込み位置から後方の車両で加減速度の変動を抑制することで、各車両が過敏に減速することを抑制できる。したがって、良好な隊列走行を維持することができる。
このように、割り込み位置から後方の車両で加減速度の変動を抑制することで、各車両が過敏に減速することを抑制できる。したがって、良好な隊列走行を維持することができる。
《構成》
本実施形態は、隊列への合流を目的とした割り込みであるか、又は隊列の横断を目的とした割り込みであるかを判断するものである。そして、隊列への合流を目的とした割り込みであると判断したときには、隊列の横断を目的とした割り込みであると判断したときよりも、自車両の加減速度の変化率を大きくするものである。また、割り込みの目的は、簡易的に割り込み方向に基づいて判断するものである。
装置構成は、前述した第1実施形態と同様である。
ここでは、前述した第1実施形態におけるステップS109の処理を変更してあり、他のステップS101〜S108、S110〜S112の処理については、前述した第1実施形態と同様であるため、共通部分については詳細な説明を省略する。
ステップS109では、自車両の属する隊列内に対して隣接車線から他車両が割り込んできたことを判断する。また、左右のうち、どちらの隣接車線から他車両が割り込んできたかも判断する。そして、目の前に割り込まれた車両は、自車両の目の前に他車両が割り込んできたこと、及び割り込んできた方向を、通信装置14を介して隊列内の他の車両に伝達する。こうして、目の前に割り込まれた訳ではない車両においては、通信装置14を介して自車両の属する隊列内に他車両が割り込んできたこと、及び割り込んできた方向を判断する。
上記が本実施形態の隊列走行制御処理である。
図6は、第2実施形態の加減速度指令値補正処理を示すフローチャートである。
ステップS201では、自車両の属する隊列内に隣接車線から他車両が割り込んできたか否かを判定する。ここで、他車両の割り込みが発生していなければ、第一の加減速度指令値Gc1に対する補正は不要であると判断してステップS202に移行する。一方、他車両の割り込みが発生しているときには、第一の加減速度指令値Gc1に対する補正が必要であると判断してステップS203に移行する。
ステップS203では、右からの割り込みであるか否かを判定する。ここで、右からの割り込みであるときには、隊列の横断を目的とした割り込みであると判断してステップS204に移行する。一方、左からの割り込みであるときには、隊列への合流を目的とした割り込みであると判断してステップS205に移行する。
一般に、やや強引に割り込んでくるという状況は、例えば車線の合流部や車線の分岐部手前で多く発生すると考えられる。そして、自動車の通行区分が左側通行である場合、高速道路の入口やサービスエリアの出口等で車線本線へ合流する車線や、また高速道路の出口やサービスエリアの入口等で車線本線から分岐する車線は、車線本線の左側に設けられることが多い。したがって、左からのやや強引な割り込みは、車線本線へ合流する可能性が高く、逆に右からのやや強引な割り込みは、車線本線から離脱する可能性が高い。そこで、簡易的な手法として、左からの割り込みであれば、隊列への合流を目的とした割り込みであると判断し、右からの割り込みであれば、隊列を横切るだけ、つまり横断を目的とした割り込みであると判断する。なお、自動車の通行区分が右側通行である場合には、逆に判断する。すなわち、右からの割り込みであれば、隊列への合流を目的とした割り込みであると判断し、左からの割り込みであれば、隊列を横切るだけ、つまり横断を目的とした割り込みであると判断する。
上記が本実施形態の加減速度指令値補正処理である。
次に、第2実施形態の作用について説明する。
図7は、隊列の横断を目的とした割り込みについて説明した図である。
ここでは、自動車の通行区分が左側通行であるとし、本線が片側二車線の道路で、そこから一車線の道路が分岐している。そして、その分岐部よりも手前の位置で、本線の左側の同一車線上を、5台の車両で隊列を形成して走行している。5台の車両は、車車間通信を介して、隊列の編成を行っており、先頭車両から順に#1、#2、#3、#4、#5というIDを付与している。この状態で、#3の車両と#4の車両との間に対して、右側の隣接車線から他車両Aが割り込んできたとする。
ここでは、自動車の通行区分が左側通行であるとし、本線が片側二車線の道路で、そこに一車線の道路が合流している。そして、その合流部で、本線の左側の同一車線上を、5台の車両で隊列を形成して走行している。5台の車両は、車車間通信を介して、隊列の編成を行っており、先頭車両から順に#1、#2、#3、#4、#5というIDを付与している。この状態で、#3の車両と#4の車両との間に対して、左側の隣接車線から他車両Aが割り込んできたとする。
ここでは、車間時間THWの動きについて説明する。
先ず、車間時間THWが目標車間時間Ttを概ね維持しており、時点t21で、先行車両と自車両との間に他車両が割り込んでくると、車間時間THWが大きく減少する。このとき、自車両の加減速度の変化率を抑制しない場合には、特性線L0で示すように、目標車間時間Ttを実現しようと過敏に減速をすることで、車間時間THWのオーバーシュート量も大きくなってしまう。一方、先ず右からの割り込みにより、自車両の加減速度の変化率を抑制した場合には、特性線L1で示すように、目標車間時間Ttを実現するまで、緩やかに一定の変化率で車間時間THWを増加させることができる。これにより、良好な隊列走行を維持することができる。また、左からの割り込みにより、自車両の加減速度の変化率を抑制した場合には、特性線L2で示すように、特性線L1よりは大きな変化率で車間時間THWを増加させることができる。これにより、良好な隊列走行を維持することができる。
なお、他車両Aがそのまま右側の隣接車線を維持し、隊列内に割り込んできていないと判断したときには(ステップS201の判定が“No”)、第一の加減速度指令値Gc1をそのまま最終的な加減速度指令値Gcに設定する(ステップS202)。これにより、不必要に加減速度の変化率を抑制することを防ぎ、良好な隊列走行を維持することができる。
本実施形態において、その他、前述した第1実施形態と共通する部分については、同様の作用効果が得られるものとし、詳細な説明は省略する。
以上、ステップS201〜S205の処理が「走行制御部」に含まれる。
《効果》
次に、第2実施形態における主要部の効果を記す。
(1)本実施形態の隊列走行制御装置は、隊列への合流を目的とした割り込みであるか、又は隊列の横断を目的とした割り込みであるかを判断する。そして、隊列への合流を目的とした割り込みであると判断したときには、隊列の横断を目的とした割り込みであると判断したときよりも、加減速度の変動を許容する。
このように、隊列への合流を目的とした割り込みであるときは、隊列の横断を目的とした割り込みであるときよりも、加減速度の変動を許容することで、割り込み位置から後方となる各車両が、速やかに目標車間時間Ttを達成することができる。したがって、良好な隊列走行を維持することができる。
このように、自動車の通行区分が左右の何れであるか、及び左右の何れから割り込まれたかを判断することで、隊列への合流を目的とした割り込みであるか否かを、容易に判断することができる。
このように、自動車の通行区分が左右の何れであるか、及び左右の何れから割り込まれたかを判断することで、隊列の横断を目的とした割り込みであるか否かを、容易に判断することができる。
《構成》
本実施形態は、道路情報に基づいて、車線の分岐部から予め定めた距離だけ手前の範囲で割り込まれたと判断したときに、隊列の横断を目的とした割り込みであると判断するものである。
装置構成は、前述した第1実施形態と同様である。
次に、本実施形態の隊列走行制御処理について説明する。
図10は、第3実施形態の加減速度指令値補正処理を示すフローチャートである。
ここでは、前述した第2実施形態において、ステップS203の処理を新たなステップS301の処理に変更してある。なお、ステップS201、S202、S204、S205の処理については、前述した第2実施形態と同様であるため、共通部分については詳細な説明を省略する。
上記が本実施形態の隊列走行制御処理である。
次に、第3実施形態の作用について説明する。
車線の分岐部の手前で、割り込みが発生したのであれば、隊列の横断を目的とした割り込みである場合がある。この場合、割り込んできた他車両Aは、すぐに隊列を離脱する可能性が高いので、この割り込み位置よりも後方の車両が、急いで減速する必要はなく、むしろ過敏に減速することを抑制する方が好ましい。そこで、分岐部の手前で、自車両が属する隊列内に、他車両Aが割り込んできたと判断したときには(ステップS301の判定が“Yes”)、自車両の加減速度の変化率を抑制する(ステップS204)。ここでは、先行車両に対する目標車間時間Ttを実現するまでは、第一の加減速度指令値Gc1に対して第一のレートリミッタ補正を行うことで最終的な加減速度指令値Gcを設定する。すなわち、第一の加減速度指令値Gc1の変化率を、α2よりも小さな範囲で予め定めた変化率α1以下に抑制する。これにより、割り込み位置から後方の各車両が、過敏に減速することを抑制できるので、良好な隊列走行を維持することができる。
なお、他車両Aがそのまま右側の隣接車線を維持し、隊列内に割り込んできていないと判断したときには(ステップS201の判定が“No”)、第一の加減速度指令値Gc1をそのまま最終的な加減速度指令値Gcに設定する(ステップS202)。これにより、不必要に加減速度の変化率を抑制することを防ぎ、良好な隊列走行を維持することができる。
本実施形態において、その他、前述した第2実施形態と共通する部分については、同様の作用効果が得られるものとし、詳細な説明は省略する。
以上、ステップS301の処理が「走行制御部」に含まれる。
《効果》
次に、第3実施形態における主要部の効果を記す。
(1)本実施形態の隊列走行制御装置は、道路情報を取得し、取得した道路情報に基づいて、車線の分岐部から予め定めた距離Lsだけ手前の範囲で割り込まれたと判断したときに、隊列の横断を目的とした割り込みであると判断する。
このように、割り込み位置、及び道路情報を判断することで、隊列の横断を目的とした割り込みであるか否かを、容易に且つ的確に判断することができる。
《構成》
本実施形態は、道路情報に基づいて、車線の合流部、又は車線数の減少部で割り込まれたと判断したときに、隊列への合流を目的とした割り込みであると判断するものである。
装置構成は、前述した第1実施形態と同様である。
次に、本実施形態の隊列走行制御処理について説明する。
図11は、第4実施形態の加減速度指令値補正処理を示すフローチャートである。
ここでは、前述した第2実施形態において、ステップS203の処理を新たなステップS401の処理に変更してある。なお、ステップS201、S202、S204、S205の処理については、前述した第2実施形態と同様であるため、共通部分については詳細な説明を省略する。
上記が本実施形態の隊列走行制御処理である。
次に、第4実施形態の作用について説明する。
車線の合流部、又は車線数の減少部で、割り込みが発生したのであれば、隊列への合流を目的とした割り込みである場合がある。この場合、割り込んできた他車両Aは、すぐに隊列を離脱するとは限らないので、この割り込み位置よりも後方の車両が、速やかに目標車間時間Ttを実現し、隊列を整えることが好ましい。そこで、車線の合流部、又は車線数の減少部で、自車両が属する隊列内に、他車両Aが割り込んできたと判断したときには(ステップS401の判定が“Yes”)、自車両の加減速度の変化率を抑制するものの、その抑制量を緩める(ステップS205)。ここでは、先行車両に対する目標車間時間Ttを実現するまでは、第一の加減速度指令値Gc1に対して第二のレートリミッタ補正を行うことで最終的な加減速度指令値Gcを設定する。すなわち、第一の加減速度指令値Gc1の変化率を、α1よりも大きな範囲で予め定めた変化率α2以下に抑制する。これにより、割り込み位置から後方の各車両が、過敏に減速することを抑制しつつも、隊列の横断を目的とした割り込みのときよりは速やかに目標車間時間Ttを達成できるので、良好な隊列走行を維持することができる。
なお、他車両Aがそのまま右側の隣接車線を維持し、隊列内に割り込んできていないと判断したときには(ステップS201の判定が“No”)、第一の加減速度指令値Gc1をそのまま最終的な加減速度指令値Gcに設定する(ステップS202)。これにより、不必要に加減速度の変化率を抑制することを防ぎ、良好な隊列走行を維持することができる。
本実施形態において、その他、前述した第2実施形態と共通する部分については、同様の作用効果が得られるものとし、詳細な説明は省略する。
以上、ステップS401の処理が「走行制御部」に含まれる。
《効果》
次に、第4実施形態における主要部の効果を記す。
(1)本実施形態の隊列走行制御装置は、道路情報を取得し、取得した道路情報に基づいて、車線の合流部、又は車線の減少部で割り込まれたと判断したときに、隊列への合流を目的とした割り込みであると判断する。
このように、割り込み位置、及び道路情報を判断することで、隊列への合流を目的とした割り込みであるか否かを、容易に且つ的確に判断することができる。
《構成》
本実施形態は、隊列を編成する隊列編成処理により、割り込みが発生したときに、必要に応じて隊列を再編成するものである。
装置構成は、前述した第1実施形態と同様である。
次に、コントローラ16で所定時間(例えば10msec)毎に実行する隊列編成処理について説明する。
ここでも、自車両の属する車群だけがあるものとし、便宜的にこれを隊列と称して説明する。
先ずステップS501では、自車両の属する隊列内に隣接車線から他車両が割り込んできたか否かを判定する。ここで、他車両の割り込みが発生していなければ、隊列の再編成は不要であると判断してステップS502に移行する。一方、他車両の割り込みが発生しているときには、隊列の再編成を検討する必要があると判断してステップS503に移行する。
ステップS502では、隊列を再編成することなく、現在の隊列を維持したまま所定のメインプログラムに復帰する。
続くステップS505では、他車両Aを加えた新たな隊列に属する車両台数が予め定めた上限台数を上回っているか否かを判定する。上限台数は、例えば5台程度である。ここで、隊列に属する車両台数が上限台数以下であるときには、そのまま所定のメインプログラムに復帰する。一方、隊列に属する車両台数が上限台数を上回っているときには、隊列の分割が必要であると判断してステップS506に移行する。
上記が本実施形態の隊列編成処理である。
次に、第5実施形態の作用について説明する。
割り込みが発生した場合、割り込んできた他車両Aを加えて隊列を再編成するか否かを検討する必要があり、他車両Aが割り込んできた目的に応じて検討することが望ましい。すなわち、車線の分岐部の手前で右から割り込まれるような場合は、単に隊列を横切るだけの割り込みであり、割り込んできた他車両Aは、すぐに隊列を離脱する可能性が高い。したがって、隊列の横断を目的として割り込んできたと判断したときには(ステップS503の判定が“Yes”)、隊列を再編成することなく、現在の隊列を維持する(ステップS502)。これにより、隊列を再編成した後に、他車両Aが直ぐに離脱し、それに合わせて隊列を再編成する、といった煩雑な処理を回避し、安定したスマートな編成により、良好な隊列走行を維持することができる。
本実施形態において、その他、前述した他の実施形態と共通する部分については、同様の作用効果が得られるものとし、詳細な説明は省略する。
以上、ステップS501〜S507の処理が「隊列編成部」に対応する。
《効果》
次に、第5実施形態における主要部の効果を記す。
(1)本実施形態の隊列走行制御装置は、隊列への合流を目的とした割り込みであると判断したときには、隊列内に他車両を連結して再編成する。
このように、割り込みに対して柔軟に対応し、隊列内に他車両を連結して再編成することで、速やかに新たな隊列を整え、良好な隊列走行を維持することができる。
このように、上限台数を上回るときに、隊列を分割して再編成することで、隊列が長くなり過ぎることを抑制し、適度な車群長さを保った状態で、良好な隊列走行を維持することができる。また、予め定めた時間Tmが経過するまで待ち、それから隊列の分割を行うことで、安定した状態でスマートに再編成を行い、良好な隊列走行を維持することができる。
このように、割り込んできても直ぐに離脱するような状況では、隊列の再編成を回避できるので、安定したスマートな編成により、良好な隊列走行を維持することができる。
以上、限られた数の実施形態を参照しながら説明したが、権利範囲はそれらに限定されるものではなく、上記の開示に基づく実施形態の改変は、当業者にとって自明のことである。また、各実施形態は、任意に組み合わせて採用することができる。
12 車輪速センサ
13 周辺状況認識装置
14 通信装置
15 ナビゲーションシステム
16 コントローラ
20 駆動力制御装置
50 ブレーキ制御装置
Claims (10)
- 同一車線上の複数の車両と隊列を形成して走行する隊列走行制御装置において、
先行車両に追従するために自車両の加減速度を制御する走行制御部と、
前記隊列内に対して隣接車線から他車両が割り込んできたことを判断する割り込み判断部と、を備え、
前記走行制御部は、
前記割り込み判断部で他車両が割り込んできたと判断した場合、自車両が割り込み位置よりも後方に位置するときに、加減速度の変動を抑制することを特徴とする隊列走行制御装置。 - 前記割り込み判断部は、
前記隊列への合流を目的とした割り込みであるか、又は前記隊列の横断を目的とした割り込みであるかを判断し、
前記走行制御部は、
前記割り込み判断部で前記隊列への合流を目的とした割り込みであると判断したときには、前記隊列の横断を目的とした割り込みであると判断したときよりも、加減速度の変動を許容することを特徴とする請求項1に記載の隊列走行制御装置。 - 前記割り込み判断部は、
左側通行で左側から割り込まれたとき、又は右側通行で右側から割り込まれたときに、前記隊列への合流を目的とした割り込みであると判断することを特徴とする請求項2に記載の隊列走行制御装置。 - 前記割り込み判断部は、
左側通行で右側から割り込まれたとき、又は右側通行で左側から割り込まれたときに、前記隊列の横断を目的とした割り込みであると判断することを特徴とする請求項2又は3に記載の隊列走行制御装置。 - 道路情報を取得する道路情報取得部を備え、
前記割り込み判断部は、
前記道路情報取得部で取得した道路情報に基づいて、車線の分岐部から予め定めた距離だけ手前の範囲で割り込まれたと判断したときに、前記隊列の横断を目的とした割り込みであると判断することを特徴とする請求項2〜4の何れか一項に記載の隊列走行制御装置。 - 道路情報を取得する道路情報取得部を備え、
前記割り込み判断部は、
前記道路情報取得部で取得した道路情報に基づいて、車線の合流部、又は車線数の減少部で割り込まれたと判断したときに、前記隊列への合流を目的とした割り込みであると判断することを特徴とする請求項2〜5の何れか一項に記載の隊列走行制御装置。 - 前記隊列を編成する隊列編成部を備え、
前記隊列編成部は、
前記割り込み判断部で前記隊列への合流を目的とした割り込みであると判断されたときには、前記隊列内に前記他車両を連結して再編成することを特徴とする請求項1〜6の何れか一項に記載の隊列走行制御装置。 - 前記隊列編成部は、
前記他車両を連結することで、前記隊列に属する車両台数が、予め定めた上限台数を上回る場合は、前記他車両を連結してから予め定めた時間が経過したときに、前記隊列を分割して再編成することを特徴とする請求項7に記載の隊列走行制御装置。 - 前記隊列を編成する隊列編成部を備え、
前記隊列編成部は、
前記割り込み判断部で前記隊列の横断を目的とした割り込みであると判断されたときには、前記隊列の編成を維持することを特徴とする請求項1〜8の何れか一項に記載の隊列走行制御装置。 - 同一車線上の複数の車両と隊列を形成して走行する際に、
先行車両に追従するために自車両の加減速度を制御し、
前記隊列内に対して隣接車線から他車両が割り込んできたら、自車両が割り込み位置よりも後方に位置するときに、加減速度の変動を抑制することを特徴とする隊列走行制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013148681A JP6183023B2 (ja) | 2013-07-17 | 2013-07-17 | 隊列走行制御装置、隊列走行制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013148681A JP6183023B2 (ja) | 2013-07-17 | 2013-07-17 | 隊列走行制御装置、隊列走行制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015022421A true JP2015022421A (ja) | 2015-02-02 |
JP6183023B2 JP6183023B2 (ja) | 2017-08-23 |
Family
ID=52486836
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013148681A Active JP6183023B2 (ja) | 2013-07-17 | 2013-07-17 | 隊列走行制御装置、隊列走行制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6183023B2 (ja) |
Cited By (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6116743B1 (ja) * | 2016-08-31 | 2017-04-19 | 先進モビリティ株式会社 | 隊列走行制御システム及び隊列走行制御方法 |
CN107010064A (zh) * | 2017-03-24 | 2017-08-04 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种车队编队驾驶方法及系统 |
WO2017158731A1 (ja) * | 2016-03-15 | 2017-09-21 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
US10073464B2 (en) | 2016-12-30 | 2018-09-11 | Bendix Commercial Vehicle Systems Llc | Varying the distance between vehicles in a platoon |
WO2018198758A1 (ja) * | 2017-04-25 | 2018-11-01 | 株式会社デンソー | 車両の制動支援装置および制動支援方法 |
JP2019043551A (ja) * | 2018-12-25 | 2019-03-22 | 株式会社デンソー | 運転制御装置 |
US10259456B2 (en) | 2015-12-08 | 2019-04-16 | Hyundai Motor Company | Method for joining drive rank of vehicle |
CN110171419A (zh) * | 2018-02-19 | 2019-08-27 | 现代自动车株式会社 | 用于控制队列行驶的装置和方法 |
JP2019179322A (ja) * | 2018-03-30 | 2019-10-17 | 株式会社デンソー | 車両の隊列を制御する隊列制御装置、隊列制御方法および隊列制御システム |
JP2019189031A (ja) * | 2018-04-25 | 2019-10-31 | 日野自動車株式会社 | 隊列走行システム |
JP2020087261A (ja) * | 2018-11-30 | 2020-06-04 | 株式会社デンソー | 車両の制御装置 |
CN112009474A (zh) * | 2019-05-31 | 2020-12-01 | 株式会社斯巴鲁 | 自动驾驶辅助装置 |
CN112009475A (zh) * | 2019-05-30 | 2020-12-01 | 丰田自动车株式会社 | 车辆控制装置以及车辆控制系统 |
US10875532B2 (en) | 2018-07-04 | 2020-12-29 | Denso Corporation | Travelling assist apparatus |
CN112644491A (zh) * | 2019-10-11 | 2021-04-13 | 现代自动车株式会社 | 列队行驶控制器及列队行驶控制方法 |
JPWO2021186520A1 (ja) * | 2020-03-17 | 2021-09-23 | ||
JP2022172153A (ja) * | 2015-11-26 | 2022-11-15 | モービルアイ ビジョン テクノロジーズ リミテッド | 車両ナビゲーションシステム、車両、及びプログラム |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11328584A (ja) * | 1998-05-15 | 1999-11-30 | Fujitsu Ten Ltd | 車両群形成制御装置 |
JP2007132768A (ja) * | 2005-11-10 | 2007-05-31 | Hitachi Ltd | 通信機能を有する車載レーダー装置 |
JP2011233091A (ja) * | 2010-04-30 | 2011-11-17 | Toyota Motor Corp | 走行制御装置 |
-
2013
- 2013-07-17 JP JP2013148681A patent/JP6183023B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11328584A (ja) * | 1998-05-15 | 1999-11-30 | Fujitsu Ten Ltd | 車両群形成制御装置 |
JP2007132768A (ja) * | 2005-11-10 | 2007-05-31 | Hitachi Ltd | 通信機能を有する車載レーダー装置 |
JP2011233091A (ja) * | 2010-04-30 | 2011-11-17 | Toyota Motor Corp | 走行制御装置 |
Cited By (29)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022172153A (ja) * | 2015-11-26 | 2022-11-15 | モービルアイ ビジョン テクノロジーズ リミテッド | 車両ナビゲーションシステム、車両、及びプログラム |
US10259456B2 (en) | 2015-12-08 | 2019-04-16 | Hyundai Motor Company | Method for joining drive rank of vehicle |
WO2017158731A1 (ja) * | 2016-03-15 | 2017-09-21 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
JPWO2017158731A1 (ja) * | 2016-03-15 | 2018-10-18 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
JP2018036809A (ja) * | 2016-08-31 | 2018-03-08 | 先進モビリティ株式会社 | 隊列走行制御システム及び隊列走行制御方法 |
JP6116743B1 (ja) * | 2016-08-31 | 2017-04-19 | 先進モビリティ株式会社 | 隊列走行制御システム及び隊列走行制御方法 |
US10073464B2 (en) | 2016-12-30 | 2018-09-11 | Bendix Commercial Vehicle Systems Llc | Varying the distance between vehicles in a platoon |
CN107010064A (zh) * | 2017-03-24 | 2017-08-04 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种车队编队驾驶方法及系统 |
CN107010064B (zh) * | 2017-03-24 | 2019-06-14 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种车队编队驾驶方法及系统 |
WO2018198758A1 (ja) * | 2017-04-25 | 2018-11-01 | 株式会社デンソー | 車両の制動支援装置および制動支援方法 |
CN110171419A (zh) * | 2018-02-19 | 2019-08-27 | 现代自动车株式会社 | 用于控制队列行驶的装置和方法 |
CN110171419B (zh) * | 2018-02-19 | 2023-04-18 | 现代自动车株式会社 | 用于控制队列行驶的装置和方法 |
JP2019179322A (ja) * | 2018-03-30 | 2019-10-17 | 株式会社デンソー | 車両の隊列を制御する隊列制御装置、隊列制御方法および隊列制御システム |
JP7059755B2 (ja) | 2018-03-30 | 2022-04-26 | 株式会社デンソー | 車両の隊列を制御する隊列制御装置、隊列制御方法および隊列制御システム |
JP2019189031A (ja) * | 2018-04-25 | 2019-10-31 | 日野自動車株式会社 | 隊列走行システム |
US10875532B2 (en) | 2018-07-04 | 2020-12-29 | Denso Corporation | Travelling assist apparatus |
JP2020087261A (ja) * | 2018-11-30 | 2020-06-04 | 株式会社デンソー | 車両の制御装置 |
JP7172516B2 (ja) | 2018-11-30 | 2022-11-16 | 株式会社デンソー | 車両の制御装置 |
JP2019043551A (ja) * | 2018-12-25 | 2019-03-22 | 株式会社デンソー | 運転制御装置 |
CN112009475A (zh) * | 2019-05-30 | 2020-12-01 | 丰田自动车株式会社 | 车辆控制装置以及车辆控制系统 |
CN112009475B (zh) * | 2019-05-30 | 2024-05-14 | 丰田自动车株式会社 | 车辆控制装置以及车辆控制系统 |
CN112009474A (zh) * | 2019-05-31 | 2020-12-01 | 株式会社斯巴鲁 | 自动驾驶辅助装置 |
CN112644491A (zh) * | 2019-10-11 | 2021-04-13 | 现代自动车株式会社 | 列队行驶控制器及列队行驶控制方法 |
CN112644491B (zh) * | 2019-10-11 | 2024-05-31 | 现代自动车株式会社 | 列队行驶控制器及列队行驶控制方法 |
CN115280389A (zh) * | 2020-03-17 | 2022-11-01 | 三菱电机株式会社 | 车辆控制装置、队列行驶管理装置及队列行驶管理方法 |
WO2021186520A1 (ja) * | 2020-03-17 | 2021-09-23 | 三菱電機株式会社 | 車両制御装置、隊列走行管理装置、及び隊列走行管理方法 |
JPWO2021186520A1 (ja) * | 2020-03-17 | 2021-09-23 | ||
JP7370453B2 (ja) | 2020-03-17 | 2023-10-27 | 三菱電機株式会社 | 車両制御装置、隊列走行管理装置、及び隊列走行管理方法 |
CN115280389B (zh) * | 2020-03-17 | 2024-02-02 | 三菱电机株式会社 | 车辆控制装置、队列行驶管理装置及队列行驶管理方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6183023B2 (ja) | 2017-08-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6183023B2 (ja) | 隊列走行制御装置、隊列走行制御方法 | |
JP6252007B2 (ja) | 隊列走行制御装置、隊列走行制御方法、走行制御装置 | |
JP6183022B2 (ja) | 隊列走行制御装置、隊列走行制御方法 | |
JP6119476B2 (ja) | 隊列走行制御装置、隊列走行制御方法 | |
US10077050B2 (en) | Automated driving system for evaluating lane cut-out and method of using the same | |
EP3018027B1 (en) | Control arrangement arranged to control an autonomous vehicle, autonomous drive arrangement, vehicle and method | |
EP3435191B1 (en) | Method of controlling inter-vehicle gap(s) | |
CN106956679B (zh) | 自主车辆车道管理 | |
US10308248B2 (en) | Control apparatus and method for improving fuel efficiency in CACC system | |
US20210163000A1 (en) | Method and system for distance control of a subject vehicle | |
US9358962B2 (en) | Method and system for adaptively controlling distance and speed and for stopping a motor vehicle, and a motor vehicle which works with same | |
US20120078484A1 (en) | Vehicle cruise control apparatus | |
US20200094830A1 (en) | Vehicle Motion Control Apparatus, Vehicle Motion Control Method, and Vehicle Motion Control System | |
CN105564440A (zh) | 车辆的行驶控制装置 | |
US9074536B2 (en) | ACC reaction to target object turn offs | |
JP2012071677A (ja) | 車両の運転支援装置 | |
CN104136296A (zh) | 速度控制方法和系统 | |
JPS6398706A (ja) | 自動車用の間隔制御装置 | |
US11505210B2 (en) | Method and device for the automatic control of the longitudinal dynamics of a vehicle | |
JP3818734B2 (ja) | 隊列走行用制御装置および方法 | |
US11332139B2 (en) | System and method of controlling operation of autonomous vehicle | |
JP2002019489A (ja) | 車速制御装置 | |
US8676468B2 (en) | Vehicle control device | |
US10946859B2 (en) | Control apparatus and method for improving fuel efficiency in CACC system | |
US20220185290A1 (en) | A method for a lane change of a plurality of vehicles |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160325 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170131 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170307 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170417 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170627 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170710 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6183023 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |