JP2020087261A - 車両の制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】通信コストを抑えつつ、より自由度の高い隊列走行が可能な車両の制御装置を提供する。【解決手段】車両の制御装置１は、管理装置１０と、車両のＳＩＭ情報の有効及び無効を切り替え可能な加入者識別情報設定部とを備える。複数の車両２１〜２４は、ＳＩＭ情報が予め有効状態に設定されている先導車両２１と、ＳＩＭ情報が予め無効状態に設定されている従属車両２２〜２４とにグループ分けされている。先導車両２１及び従属車両２２〜２４により編成されるグループを主隊列グループとするとき、加入者識別情報設定部は、少なくとも一つの従属車両を主隊列グループから分離車両として分離する際に当該分離車両においてＳＩＭ情報を有効状態に設定する。【選択図】図１

Description

本開示は、車両の制御装置に関する。

従来、下記の特許文献１に記載の車両の走行システムがある。特許文献１に記載の走行システムは、複数の車両で隊列を形成し、所定の走行経路に沿って隊列走行を行うためのシステムである。走行システムは、車の投影面積情報に基づいて、複数の車両を先頭車群と最後尾車群とにグループ分けする。また、走行システムは、離脱地点情報に基づいて、複数の車両の各車群における位置を決定するものであり、先頭車群においては、離脱地点が近い順に、隊列の先頭から配置されるように位置を決定し、最後尾車群においては、離脱地点が近い順に、隊列の最後尾から配置されるように位置を決定する。この走行システムでは、隊列を形成している複数の車両の間でＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）と呼ばれる近距離の車車間通信を行うことにより、隊列走行に必要な各種情報を複数の車両の間で共有している。

特許第５７３７３１６号

ところで、特許文献１に記載されるような走行システムでは、例えば複数の車両のうちの一つの車両が車車間通信の通信範囲から外れた場合、隊列走行に必要な情報を複数の車両間で共有することができなくなるため、隊列走行の実行が不可能となる。したがって、複数の車両は、車車間通信の可能な範囲で隊列を組んで走行する必要がある。このような場合、例えば複数の車両を駐車させる際に、車車間通信の通信範囲を越える範囲まで分散させて複数の車両を駐車させることができない等、隊列走行に大きな制限が加わることになる。

一方、複数の車両間で通信可能な範囲を拡大する方法としては、例えば移動体通信網を介した遠距離無線通信を利用する方法が考えられる。しかしながら、全ての車両において移動体通信網を利用可能とすると、移動体通信網の通信業者のサービスを受けるための契約を全ての車両に対して行う必要がある。すなわち、移動体通信網を利用するための通信料金が全ての車両において発生することとなるため、通信コストが増大するおそれがある。

本開示は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、通信コストを抑えつつ、より自由度の高い隊列走行が可能な車両の制御装置を提供することにある。

上記課題を解決するために、複数の車両（２１〜２４）で隊列走行を行うための車両の制御装置（１）は、複数の車両の隊列走行を管理する管理装置（１０）と、車両における移動体通信網上の加入者識別情報の有効及び無効を切り替え可能な加入者識別情報設定部（１１２，２５１）と、を備える。複数の車両は、加入者識別情報が予め有効状態に設定されることにより管理装置と移動体通信網を介して遠距離無線通信が可能な先導車両（２１）と、加入者識別情報が予め無効状態に設定された少なくとも一つの従属車両（２２〜２４）とにグループ分けされる。従属車両は、先導車両から近距離無線通信により直接的に送信される情報、又は先導車両から他の従属車両を介して近距離無線通信により間接的に送信される情報に基づいて隊列走行に必要な情報を共有するものである。先導車両及び従属車両により編成されるグループを主隊列グループとするとき、加入者識別情報設定部は、少なくとも一つの従属車両を主隊列グループから分離車両として分離する際に当該分離車両において加入者識別情報を有効状態に設定する。

この構成によれば、分離車両において遠距離無線通信が可能となるため、分離車両は近距離無線通信の範囲を超えて移動することが可能となる。したがって、より自由度の高い隊列走行が可能となる。また、全ての車両に加入者識別情報を付与する必要がないため、必要な加入者識別情報の数を、隊列走行を行う車両の数よりも少なくすることができる。よって、加入者情報を利用する際の通信コストを抑えることができる。

なお、上記手段、特許請求の範囲に記載の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例である。

本開示によれば、通信コストを抑えつつ、より自由度の高い隊列走行が可能な車両の制御装置を提供できる。

図１は、第１実施形態の車両の制御装置の概略構成を示すブロック図である。 図２は、第１実施形態の車両の概略構成を示すブロック図である。 図３（Ａ），（Ｂ）は、第１実施形態の通信業者により管理されているＳＩＭ情報の一例を示す図表である。 図４は、第１実施形態の管理装置の概略構成を示すブロック図である。 図５は、第１実施形態の車両の駐車態様の一例を模式的に示す図である。 図６は、第１実施形態の車載制御装置により実行される処理の手順を示すフローチャートである。 図７は、第１実施形態の管理装置の制御部により実行される処理の手順を示すフローチャートである。 図８は、第１実施形態の車載制御装置により実行される処理の手順を示すフローチャートである。 図９は、第１実施形態の車載制御装置により実行される起動指示処理の手順を示すフローチャートである。 図１０は、第１実施形態の車載制御装置により実行される隊列編成制御の手順を示すフローチャートである。 図１１は、第１実施形態の第２変形例の車両の概略構成を示すブロック図である。 図１２は、第１実施形態の第３変形例の車両の駐車態様を模式的に示す図である。 図１３は、第１実施形態の第４変形例の管理装置の制御部により実行される処理の手順を示すフローチャートである。 図１４は、第１実施形態の第５変形例の車載制御装置により実行される起動指示処理の手順を示すフローチャートである。 図１５は、第１実施形態の第５変形例の先導車両、管理装置、通信業者、及び従属車両により実行される処理の手順を示すシーケンスチャートである。 図１６は、第１実施形態の第６変形例の先導車両、管理装置、通信業者、及び従属車両により実行される処理の手順を示すシーケンスチャートである。 図１７は、第２実施形態の車両の給電態様の一例を模式的に示す図である。 図１８は、第２実施形態の車載制御装置により実行される処理の手順を示すフローチャートである。 図１９（Ａ），（Ｂ）は、第２実施形態の第２変形例の車両の給電態様の一例を模式的に示す図である。

以下、車両の制御装置の実施形態について図面を参照しながら説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の符号を付して、重複する説明は省略する。
＜第１実施形態＞
はじめに、第１実施形態の車両の制御装置について説明する。図１に示されるように、本実施形態の制御装置１は、隊列を形成して自動走行する複数の車両２０の走行状況を管理する管理装置１０を備えている。複数の車両２０のうち、先頭を走行する車両２１は、通信業者３０を介して管理装置１０と遠距離無線通信を行いつつ、出発地から目的地まで自動走行する。その際、車両２１は、他の車両２２〜２４と車車間の近距離無線通信を行うことにより、他の車両２２〜２４の各種情報を取得しつつ、他の車両２２〜２４を出発地から目的地まで先導する。以下では、便宜上、車両２１を「先導車両２１」とも称し、車両２２〜２４を「従属車両２２〜２４」とも称する。先導車両２１は、自動走行制御の実行により、有人あるいは無人で自動走行する。従属車両２２〜２４は、自動走行制御の実行により、基本的には無人で走行する。なお、本実施形態では、隊列走行に含まれる従属車両が３台の場合について例示するが、隊列走行に含まれる従属車両の数は１台以上であればよい。

先導車両２１は、通信業者３０を介した管理装置１０との通信により、先導車両２１の走行状況だけでなく、従属車両２２〜２４の走行状況を管理装置１０に逐次送信している。管理装置１０は、先導車両２１から送信される情報に基づいて、車両２１〜２４の走行状況を管理している。また、管理装置１０は、通信業者３０を介して先導車両２１を遠隔操作することにより、先導車両２１の自動走行を支援する制御等を行う。さらに、管理装置１０は、先導車両２１を介して従属車両２２〜２４を間接的に遠隔操作することにより、従属車両２２〜２４の自動走行を支援する制御等を実行することも可能である。

次に、車両２１〜２４の構成について具体的に説明する。なお、各車両２１〜２４は同一の構成を有しているため、以下では、先導車両２１の構成について代表して説明する。
図２に示されるように、先導車両２１は、カーナビゲーション装置２００と、周辺監視部２１０と、遠距離通信部２２０と、近距離通信部２３０と、報知部２４０と、車載制御装置２５０とを備えている。

カーナビゲーション装置２００では、先導車両２１が自動運転で走行するルート等を設定可能である。この先導車両２１で設定されたルートは、車両２１〜２４が隊列を形成して走行するルートとなる。カーナビゲーション装置２００は、先導車両２１の位置情報を取得するＧＰＳ等のセンサや地図情報等を有している。カーナビゲーション装置２００は、車載制御装置２５０からの要求に応じて、先導車両２１の現在の位置情報や、先導車両２１が将来走行する道路に関する情報等を車載制御装置２５０に送信する。

周辺監視部２１０は、カメラやＬＩＤＡＲセンサ等により構成されている。周辺監視部２１０は、自動運転制御を実行するために必要な先導車両２１の周辺環境の情報を取得する。周辺監視部２１０により取得される情報には、先導車両２１が走行している走行車線の情報や、信号機の情報、隣接車線を走行中の他車両の走行状況等が含まれている。

遠距離通信部２２０は、通信業者３０を介して、管理装置１０等の車両２１〜２４とは別の外部装置との遠距離無線通信を可能とする部分である。遠距離通信部２２０の記憶部２２１には、先導車両２１の固有の通信識別情報ＩＤｃ２１が予め記憶されている。なお、従属車両２２〜２４の遠距離通信部２２０には、従属車両２２〜２４のそれぞれに固有の通信識別情報ＩＤｃ２２〜ＩＤｃ２４が予め記憶されている。通信識別情報ＩＤｃ２１〜ＩＤｃ２４は、管理装置１０により管理されている複数の車両に対して個別に予め割り振られている。通信識別情報ＩＤｃ２１〜ＩＤｃ２４は、管理装置１０により管理される複数の車両にそれぞれ搭載される通信装置の中から各車両２１〜２４の遠距離通信部２２０を識別するために用いられる。

近距離通信部２３０は、隊列走行している車両２１〜２４の間で近距離無線通信を行う、いわゆる車車間通信を可能とするものである。近距離無線通信の通信方式としては、例えばＷｉ−Ｆｉが用いられる。
報知部２４０は、点灯や音等により先導車両２１の乗員に対して各種報知を行う際に用いられる。

車載制御装置２５０は、メモリやＣＰＵ等を有するマイクロコンピュータを中心に構成されている。車載制御装置２５０は、先導車両２１が自動運転により走行するルートの情報をカーナビゲーション装置２００から取得することにより、先導車両２１の自動運転制御を実行する。自動運転制御の実行中、車載制御装置２５０は、周辺監視部２１０を通じて先導車両２１の周辺情報を取得するとともに、取得した情報に基づいて、エンジン２６０やトランスミッション２６１等を含む先導車両２１の動力系、ＥＣＢ（Electronically Controlled Brake system）２６２等を含む先導車両２１の制動系、及びＥＰＳ（Electric Power Steering system）２６３等を含む車両の操舵系を自動的に制御する。車載制御装置２５０は、カーナビゲーション装置２００から取得したルート情報の終着地点までエンジン２６０やトランスミッション２６１等を自動的に制御することにより、先導車両２１を終着地点まで自動走行させる。また、車載制御装置２５０は、管理装置１０から逐次送信される運転支援指示に基づいて、先導車両２１の自動運転を更に制御する。管理装置１０から先導車両２１の車載制御装置２５０に対して逐次送信される運転支援指示には、例えば加速制御やレーンチェンジ制御、カーブ路走行制御等が含まれている。

車載制御装置２５０は、自動運転制御の実行中、カーナビゲーション装置２００から先導車両２１の現在の位置情報や先導車両２１の走行経路の情報等を取得する。車載制御装置２５０は、取得した情報を遠距離通信部２２０により管理装置１０に送信する。車載制御装置２５０は、先導車両２１の各種状態量、例えば車速等の情報も遠距離通信部２２０を介して管理装置１０に送信する。また、車載制御装置２５０は、周辺監視部２１０により取得した先導車両２１の周辺情報も管理装置１０に逐次送信している。さらに、車載制御装置２５０は、近距離通信部２３０を介して従属車両２２〜２４から各種情報を取得するとともに、取得した情報を管理装置１０に逐次送信している。

なお、従属車両２２〜２４にそれぞれ搭載される車載制御装置２５０は、従属車両２２〜２４の自動運転制御として、自車両の前を走行する車両に追従する自動運転制御を行う。具体的には、車両２１〜２４の隊列走行に関しては、図１に示されるように、先導車両２１、従属車両２２、従属車両２３、従属車両２４の順で走行するように予め設定されている。こうした走行順序の設定は、例えば先導車両２１のカーナビゲーション装置２００で設定可能である。このように設定されている場合、例えば従属車両２２の車載制御装置２５０は、前を走行する先導車両２１に追従するように自動走行制御を行う。また、従属車両２３の車載制御装置２５０は、前を走行する従属車両２２に追従するように自動走行制御を行う。

図１に示されるように、通信業者３０は、各地に設置されている基地局３００を介して、通信業者３０のサービスに加入している複数の加入者による移動体通信網Ｎの利用を可能とする。各加入者に対しては、通信業者３０から個別の加入者識別情報が予め付与されている。なお、一人の加入者が通信業者３０と複数の回線を契約した場合には、一人の加入者が複数の加入者識別情報を有する場合もある。以下では、この加入者識別情報を「ＳＩＭ（Subscriber Identity Module）情報」と称する。通信業者３０は、ＳＩＭ情報に基づいて移動体通信網Ｎ上の利用者を特定するとともに、特定した利用者に対する利用料の請求等を行う。ＳＩＭ情報は、移動体通信網Ｎの利用者が通信業者３０との契約により購入することで取得可能である。

図１に示されるように、通信業者３０は、移動体通信網Ｎ上の通信を管理するサーバ装置３１０を有している。サーバ装置３１０は、例えば図３（Ａ）に示されるように、移動体通信網Ｎのそれぞれの利用者のＳＩＭ情報を管理している。本実施形態の車両２１〜２４では、図３（Ａ）に示される複数のＳＩＭ情報Ｓ（１），Ｓ（２）を利用することが可能となっている。すなわち、車両２１〜２４により利用可能なＳＩＭ情報の数は、隊列走行を行う車両の台数よりも少ない。

図３（Ａ）に示されるように、複数のＳＩＭ情報Ｓ（１），Ｓ（２）のうちの一つのＳＩＭ情報Ｓ（１）は、先導車両２１の通信識別情報ＩＤｃ２１と関連付けられている。この場合、先導車両２１では移動体通信網Ｎを介した通信が許可されているが、従属車両２２〜２４では移動体通信網Ｎを介した通信が許可されていないことになる。一方、図３（Ｂ）に示されるように、ＳＩＭ情報Ｓ（２）が従属車両２３の通信識別情報ＩＤｃ２３と関連付けられた場合には、先導車両２１だけでなく、従属車両２３においても移動体通信網Ｎを介した通信が許可されることになる。サーバ装置３１０は、こうした車両２１〜２４の通信識別情報ＩＤｃ２１〜ＩＤｃ２４に関連付けられているＳＩＭ情報Ｓ（１），Ｓ（２）の変更を管理装置１０からの指示に基づいて行う。

図４に示されるように、管理装置１０は、通信部１００と、制御部１１０と、記憶部１２０とを備えている。
通信部１００は、通信業者３０の移動体通信網Ｎを介して車両２１〜２４や通信業者３０と通信を行う部分である。通信部１００は、車両２１〜２４の走行経路の情報や現在の位置情報等、隊列走行している車両２１〜２４の各種情報を先導車両２１から取得する。また、通信部１００は、通信業者３０において車両２１〜２４の通信識別情報ＩＤｃ２１〜ＩＤｃ２４に関連付けられているＳＩＭ情報Ｓ（１），Ｓ（２）を変更する際にサーバ装置３１０と通信を行う際にも用いられる。

記憶部１２０には、車両２１〜２４において利用可能な複数のＳＩＭ情報Ｓ（１），Ｓ（２）等の情報が記憶されている。なお、記憶部１２０に記憶されている複数のＳＩＭ情報Ｓ（１），Ｓ（２）は、管理装置１０が通信業者３０から予め購入して所有しているものであってもよいし、車両２１〜２４のユーザが通信業者３０から予め購入して管理装置１０に登録したものであってもよい。

制御部１１０は、メモリやＣＰＵ等を有するマイクロコンピュータを中心に構成されている。制御部１１０は、管理装置１０の各種処理を統括的に実行する部分である。制御部１１０は、自動運転管理部１１１と、ＳＩＭ情報設定部１１２とを有している。
自動運転管理部１１１は、通信部１００を介して先導車両２１と通信を行うことにより、自動運転中の先導車両２１の現在位置や走行経路等の情報、並びに従属車両２２〜２４の各種情報を管理する。また、自動運転管理部１１１は、車両２１〜２４の所有者であるユーザの要求に基づいて、隊列走行中の車両２１〜２４の現在位置や走行経路等の情報をユーザの携帯端末に送信することにより、隊列走行中の車両２１〜２４の各種情報をユーザに提供する。さらに、自動運転管理部１１１は、車両２１〜２４の走行状況に応じて車両２１〜２４を遠隔操作することにより、車両２１〜２４の自動運転を支援する制御も行う。

ＳＩＭ情報設定部１１２は、隊列を形成している車両２１〜２４の現在位置や走行経路等の情報に基づいて、あるいは先導車両２１からの要求に基づいて、ＳＩＭ情報Ｓ（１），Ｓ（２）に関連付けられている車両２１〜２４の通信識別情報ＩＤｃ２１〜ＩＤｃ２４を変更する部分である。具体的には、ＳＩＭ情報設定部１１２は、ＳＩＭ情報の切替要求を通信業者３０に対して行うことにより、ＳＩＭ情報Ｓ（１），Ｓ（２）に関連付けられている車両２１〜２４の通信識別情報ＩＤｃ２１〜ＩＤｃ２４を変更する。本実施形態では、ＳＩＭ情報設定部１１２が加入者識別情報設定部に相当する。

ところで、隊列走行を行っている車両２１〜２４が駐車する場合、駐車場に４台分の空き場所が存在し、且つその４台分の空き場所が近距離無線通信の可能な範囲に存在するのであれば、問題なく駐車可能である。しかしながら、図５に示されるように、車両２１〜２４が到着した駐車場Ｐにおいて近距離無線通信の可能な範囲に２台分の空き場所Ｐ１，Ｐ２しか存在しない場合、残りの２台を、近距離無線通信の範囲を超えた駐車場Ｐの別の空き場所Ｐ３，Ｐ４に駐車させる必要がある。このような状況では、例えば先導車両２１及び従属車両２２を駐車場Ｐの空き場所Ｐ１，Ｐ２に駐車させた後、残りの従属車両２３，２４を別の空き場所Ｐ３，Ｐ４に駐車させようとすると、従属車両２３，２４が車両２１，２２の近距離無線通信の範囲から外れることになるため、従属車両２３，２４と先導車両２１との間で無線通信を行うことができない。結果的に、従属車両２３，２４を別の空き場所Ｐ３，Ｐ４に駐車させることができないおそれがある。

そこで、本実施形態の制御装置１では、先導車両２１及び従属車両２２を空き場所Ｐ１，Ｐ２に駐車させた後、管理装置１０が従属車両２３にＳＩＭ情報の権限を付与することにより、従属車両２３において管理装置１０との遠距離無線通信を可能とする。これにより、従属車両２３は先導車両として機能することが可能となる。そして、このＳＩＭ情報が有効状態に設定された従属車両２３が、管理装置１０と通信を行いつつ従属車両２４を先導することにより、従属車両２４と共に空き場所Ｐ３，Ｐ４まで自動運転で移動して駐車する。このように、本実施形態の制御装置１では、図５に示されるように、先導車両２１及び従属車両２２からなる第１隊列グループＧ１と、従属車両２３及び従属車両２４からなる第２隊列グループＧ２とが形成されるようになっている。なお、第２隊列グループＧ２に属する車両の数は、２つに限らず、少なくとも一つ以上であればよい。

本実施形態では、第１隊列グループＧ１が主隊列グループに相当し、第２隊列グループＧ２が副隊列グループに相当する。また、第２隊列グループＧ２に属する従属車両２３及び従属車両２４が分離車両に相当する。特に、従属車両２３は、ＳＩＭ情報が有効状態に設定される分離車両に相当する。

次に、このようにして車両２１〜２４の駐車が行われる際に先導車両２１及び管理装置１０により実行される処理の手順について具体的に説明する。
はじめに、図６を参照して、先導車両２１の車載制御装置２５０により実行される処理の手順について説明する。なお、以下では、従属車両２２〜２４と共に隊列を形成して走行している先導車両２１が駐車場Ｐに到着した場合を例に挙げて説明する。

図６に示されるように、先導車両２１の車載制御装置２５０は、まず、ステップＳ１０の処理として、駐車場Ｐの空き場所の情報を取得する。具体的には、管理装置１０は、駐車場Ｐを含め、隊列走行により車両２１〜２４が駐車する可能性のある全ての駐車場の空き状況の情報を、駐車場を管理している管理会社から取得している。先導車両２１の車載制御装置２５０は、管理装置１０との通信により駐車場Ｐの空き場所の情報を取得する。

続いて、先導車両２１の車載制御装置２５０は、ステップＳ１１の処理として、近距離無線通信が可能な範囲で、すなわち車車間通信が可能な範囲で全ての車両２１〜２４が駐車可能な空き場所が駐車場Ｐに存在するか否かを判断する。先導車両２１の車載制御装置２５０は、ステップＳ１１の処理で肯定判断した場合には、すなわち車車間通信が可能な範囲で全ての車両２１〜２４が駐車可能な空き場所が駐車場Ｐに存在する場合には、先導車両２１の車載制御装置２５０は、ステップＳ１２の処理として、車両２１〜２４を駐車させる。具体的には、先導車両２１の車載制御装置２５０は、先導車両２１を駐車場Ｐの空き場所に駐車させるとともに、近距離無線通信を介して従属車両２２〜２４と通信を行うことにより従属車両２２〜２４を駐車場Ｐの空き場所に駐車させる。

先導車両２１の車載制御装置２５０は、ステップＳ１２に続くステップＳ１３の処理として、全ての車両２１〜２４の機能を停止させる。なお、先導車両２１が無人車両の場合には、先導車両２１の機能停止中に管理装置１０からの起動要求に基づいて起動することができるように、先導車両２１においては遠距離無線通信に基づくＷａｋｅＵＰ機能を有効状態に設定しておいてもよい。また、従属車両２２〜２４に関しては、先導車両２１からの起動要求に基づいて起動することができるように、近距離無線通信に基づくＷａｋｅＵＰ機能を有効状態に設定しておいてもよい。ＷａｋｅＵＰ機能は、待機中は通信装置と車両の機能を起動する制御装置が機能しており、通信装置を通じてＷａｋｅＵＰを指示する信号を受信したら車両の機能を起動し、外部からの指令に基づいて自動運転が行える状態になる機能である。

一方、先導車両２１の車載制御装置２５０は、ステップＳ１１の処理で否定判断した場合には、すなわち近距離無線通信が可能な範囲で全ての車両２１〜２４が駐車可能な空き場所が駐車場Ｐに存在しない場合には、ステップＳ１４の処理として、第１隊列グループＧ１の車両のみを駐車させる。例えば、図５に示されるように、近距離無線通信が可能な範囲で駐車可能な空き場所が２つの場所Ｐ１，Ｐ２しか存在しない場合には、先導車両２１の車載制御装置２５０は、先導車両２１と、先導車両２１に続く従属車両２２とで第１隊列グループＧ１を形成する。そして、先導車両２１の車載制御装置２５０は、第１隊列グループＧ１に属する先導車両２１を駐車場Ｐの空き場所Ｐ１に駐車させるとともに、従属車両２２との通信を介して従属車両２２を駐車場Ｐの空き場所Ｐ２に駐車させる。

続いて、先導車両２１の車載制御装置２５０は、ステップＳ１５の処理として、第１隊列グループＧ１の駐車位置を管理装置１０に通知するとともに、ステップＳ１６の処理として、第２隊列グループＧ２に属する車両２３，２４の情報を管理装置１０に通知する。また、先導車両２１の車載制御装置２５０は、ステップＳ１７の処理として、第２隊列グループＧ２からの通知を受信したか否かを判断する。本実施形態の制御装置１では、第１隊列グループＧ１が駐車した後に第２隊列グループＧ２の駐車が行われる。第２隊列グループＧ２が駐車を完了したとき、第２隊列グループＧ２の駐車位置等の情報が第２隊列グループＧ２から先導車両２１に通知される。ステップＳ１７の処理は、この第２隊列グループＧ２から送信される通知を受信したか否かを判断するための処理である。

先導車両２１の車載制御装置２５０は、ステップＳ１７の処理において肯定判断した場合には、すなわち第２隊列グループＧ２から送信される通知を受信したと判断した場合には、ステップＳ１８の処理として、第１隊列グループＧ１に属する車両２１，２２の機能を停止させる。なお、この処理では、ステップＳ１３の処理と同様に、車両２１，２２のＷａｋｅＵＰ機能を有効状態に設定しておいてもよい。

次に、図７を参照して、管理装置１０のＳＩＭ情報設定部１１２により実行される処理の手順について説明する。なお、ＳＩＭ情報設定部１１２は、第１隊列グループＧ１の先導車両２１から、第１隊列グループＧ１の駐車位置の通知、及び第２隊列グループＧ２に属する車両２３，２４の情報を取得した後に図７に示される処理を実行する。

ＳＩＭ情報設定部１１２は、ステップＳ２０の処理として、第２隊列グループＧ２に属する車両２３，２４のいずれか一方において、移動体通信網ＮのＳＩＭ情報を有効状態に設定する。例えば、ＳＩＭ情報設定部１１２は、車両２３においてＳＩＭ情報を有効状態に設定する場合には、車両２３の通信識別情報ＩＤｃ２３にＳＩＭ情報Ｓ（２）を付与するように通信業者３０に対して要求する。これにより、サーバ装置３１０が、ＳＩＭ情報Ｓ（２）に車両２３の通信識別情報ＩＤｃ２３を関連付けることにより、車両２３において移動体通信網Ｎを介した遠距離無線通信が可能となる。すなわち、車両２３を従属車両から先導車両に切り替えることができる。

その後、新たな先導車両として機能する車両２３の車載制御装置２５０が図６に示される処理を実行することにより、第２隊列グループＧ２に属する従属車両２３，２４が駐車場Ｐの空き場所Ｐ３，Ｐ４に駐車する。なお、従属車両２３の車載制御装置２５０は、図６に示されるステップＳ１２の処理において、車両２３，２４を空き場所Ｐ３，Ｐ４に駐車させた後、その駐車位置の情報を第１隊列グループＧ１の先導車両２１に移動体通信網Ｎを介して送信する。

次に、図８を参照して、車両２１〜２４が出発する際に、車両２１〜２４により隊列を再編成するために先導車両２１の車載制御装置２５０により実行される処理の手順について説明する。なお、図８に示される処理は、ユーザが先導車両２１のカーナビゲーション装置２００に対して隊列走行の開始操作を行った場合、あるいは管理装置１０から先導車両２１に対して隊列走行の開始指示が行われた際に先導車両２１の車載制御装置２５０により実行される。

図８に示されるように、先導車両２１の車載制御装置２５０は、まず、ステップＳ３０の処理として、隊列を形成する車両の情報を取得する。具体的には、先導車両２１のカーナビゲーション装置２００では、予め登録されている複数の車両の中から、隊列を形成する車両を選択することが可能となっている。例えば、車両２１〜２４が予め登録されている場合、車両２４を除く車両２１〜２３だけで隊列を形成するようにカーナビゲーション装置２００において選択することが可能である。先導車両２１の車載制御装置２５０は、このカーナビゲーション装置２００に入力される情報に基づいて隊列を形成する車両の情報を取得する。なお、以下では、車両２１〜２４により隊列を形成して出発する場合を例に挙げて説明する。

続いて、先導車両２１の車載制御装置２５０は、ステップＳ３１の処理として、第１隊列グループＧ１に属する車両２１，２２と、第２隊列グループＧ２に属する車両２３，２４の集合場所を決定する。集合場所は、駐車場Ｐ内の所定の場所や、駐車場Ｐ外の所定の場所、出発地点から目的地までの中間場所等に設定される。なお、先導車両２１の車載制御装置２５０は、ステップＳ３１の処理において、集合時刻を更に設定してもよい。

先導車両２１の車載制御装置２５０は、ステップＳ３１に続くステップＳ３２の処理として、隊列車両への起動指示処理を実行する。起動指示処理の具体的な手順は、図９に示される通りである。
図９に示されるように、先導車両２１の車載制御装置２５０は、起動指示処理において、まず、ステップＳ３２０の処理として、隊列を形成する車両に対して起動指示信号を送信する。起動指示信号は、機能停止中の車両を起動させるための信号である。具体的には、先導車両２１の車載制御装置２５０は、第１隊列グループＧ１の従属車両２２に起動指示信号を近距離無線通信により送信する。また、先導車両２１の車載制御装置２５０は、第２隊列グループＧ２の従属車両２３に対しても起動指示信号を送信する。また、起動指示信号に基づいて起動した第２隊列グループＧ２の従属車両２３では、その車載制御装置２５０が第２隊列グループＧ２の従属車両２４に起動指示信号を近距離無線通信により送信することにより、第２隊列グループＧ２の従属車両２４も起動することになる。

続いて、先導車両２１の車載制御装置２５０は、ステップＳ３２１の処理として、現在位置及び通信状況の情報を従属車両２２〜２４から取得する。先導車両２１の車載制御装置２５０は、ステップＳ３２１に続くステップＳ３２２の処理として、従属車両２２〜２４との通信が不可能であるか否かを判断する。先導車両２１の車載制御装置２５０は、ステップＳ３２２の処理で否定判断した場合には、すなわち従属車両２２〜２４との通信が可能である場合には、図９に示される起動指示処理を終了する。

一方、先導車両２１の車載制御装置２５０は、ステップＳ３２２の処理で肯定判断した場合には、すなわち通信不可能な車両が存在する場合には、ステップＳ３２３の処理として、通信不可能な従属車両に対するＳＩＭ情報の付与を管理装置１０に要求する。例えば、隊列を形成する従属車両として、第２隊列グループＧ２の従属車両２３が選択されずに、従属車両２４だけが選択された場合、ＳＩＭ情報が無効状態である従属車両２４では遠距離無線通信を実行することができない。すなわち、従属車両２４は、管理装置１０や第１隊列グループＧ１の先導車両２１と通信を行うことができない。このような場合、ステップＳ３２３の処理では、従属車両２４にＳＩＭ情報を付与する処理が行われることになる。

管理装置１０のＳＩＭ情報設定部１１２は、先導車両２１の車載制御装置２５０から従属車両に対するＳＩＭ情報の付与が要求された場合、その従属車両の通信識別情報に対してＳＩＭ情報を関連付けることにより、通信不可能な従属車両に関して移動体通信網Ｎを介した遠距離無線通信を可能とする。この際、ＳＩＭ情報設定部１１２は、２つのＳＩＭ情報Ｓ（１），Ｓ（２）だけでは足りない場合、新たなＳＩＭ情報を通信業者３０から購入又はレンタルしてもよい。

先導車両２１の車載制御装置２５０は、ステップＳ３２３に続くステップＳ３２４の処理として、通信不可能な従属車両が通信可能な状態になったことを確認した後、図９に示される起動指示処理を終了する。
先導車両２１の車載制御装置２５０は、図９に示される起動指示処理を終了した後、図８に示されるステップＳ３２に続くステップＳ３３の処理として、従属車両２２〜２４及び管理装置１０に集合場所を送信する。なお、集合時刻が更に設定されている場合には、先導車両２１の車載制御装置２５０は、ステップＳ３３の処理において、集合時刻を従属車両２２〜２４及び管理装置１０に更に送信してもよい。続いて、先導車両２１の車載制御装置２５０は、ステップＳ３４の処理として、隊列走行時の走行順序を各従属車両２２〜２４に指示する。走行順序は、先導車両２１の車載制御装置２５０が任意に設定してもよいし、先導車両２１のカーナビゲーション装置２００においてユーザが設定してもよい。

先導車両２１の車載制御装置２５０は、ステップＳ３４に続くステップＳ３５の処理として、隊列編成制御を実行する。隊列編成制御の具体的な手順は図１０に示される通りである。なお、この隊列編成制御は、先導車両２１の車載制御装置２５０だけでなく、走行順序の情報を受信した従属車両２２〜２４の車載制御装置２５０でも同様に実行される。

図１０に示されるように、各車両２１〜２４の車載制御装置２５０は、隊列編成制御において、まず、ステップＳ３５０の処理として、集合場所までの走行ルートを設定する。続いて、各車両２１〜２４の車載制御装置２５０は、ステップＳ３５１の処理として、移動開始指示の送信又は受信を行う。具体的には、先導車両２１の車載制御装置２５０は、従属車両２２〜２４に対して移動開始指示の送信を行う。これに対し、従属車両２２〜２４の車載制御装置２５０は、先導車両２１から送信される移動開始指示の受信を行う。

各車両２１〜２４の車載制御装置２５０は、ステップＳ３５１に続くステップＳ３５２の処理として、走行順序が一つ前の車両が所定の場所まで移動したか否かを判断する。所定の場所は、集合場所、又は走行順序が一つ前の車両に自車両が追従できる場所である。各車両２１〜２４の車載制御装置２５０は、ステップＳ３５２の処理で肯定判断した場合には、すなわち走行順序が一つ前の車両が所定の場所まで移動したと判断した場合には、ステップＳ３５３の処理として、自車両の集合場所までの移動を開始する。例えば先導車両２１は、隊列走行時に先頭を走行する車両であるため、その前を走行する車両が存在しない。そのため、先導車両２１の車載制御装置２５０は、ステップＳ３５１の処理で移動開始指示を送信した後、即座に先導車両２１を集合場所まで自動走行させる。一方、従属車両２２は、先導車両２１の次に走行する車両である。そのため、従属車両２２の車載制御装置２５０は、先導車両２１が所定の場所まで走行した後に、従属車両２２を集合場所まで自動走行させる。

なお、ステップＳ３５２の処理では、走行順序が一つ前の車両から所定の場所までの距離を第１距離とし、自車両から所定の場所までの距離を第２距離とするとき、第１距離が第２距離よりも短くなったか否かを判断してもよい。また、ステップＳ３５２の処理では、走行順序が一つ前の車両が所定の場所に到着する予定時刻を第１予定時刻とし、自車両が所定の場所に到着する予定時刻を第２予定時刻とするとき、第１予定時刻よりも第２予定時刻の方が遅くなったか否かを判断してもよい。

各車両２１〜２４の車載制御装置２５０は、ステップＳ３５３に続くステップＳ３５４の処理として、走行順序に従って集合場所で隊列を形成して車両を停車させる。例えば、先導車両２１の車載制御装置２５０は、集合場所において先導車両２１を先頭に停車させる。また、従属車両２２の車載制御装置２５０は、集合場所において先導車両２１の後ろに従属車両２２を停車させる。

続いて、各従属車両２２〜２４の車載制御装置２５０は、ステップＳ３５５の処理として、先導車両２１に配置完了信号を送信する。なお、先導車両２１の車載制御装置２５０は、ステップＳ３５５の処理を割愛する。配置完了信号が各従属車両２２〜２４から先導車両２１に送信されることにより、先導車両２１の車載制御装置２５０は、隊列走行を行う全車両２１〜２４の配置完了を確認することができる。

先導車両２１の車載制御装置２５０は、図１０に示される隊列編成制御を完了した後、図８に示されるステップＳ３５に続くステップＳ３６の処理として、隊列走行の準備が完了したことを管理装置１０に通知する。管理装置１０は、隊列走行の準備が完了したことを示す通知を受信した場合、従属車両２２〜２４に付与されているＳＩＭ情報を無効状態に設定する。具体的には、第２隊列グループＧ２を形成するために従属車両２３に対してＳＩＭ情報Ｓ（２）が付与されている場合には、管理装置１０は、通信業者３０のサーバ装置３１０に対して、従属車両２３の通信識別情報ＩＤｃ２３に関連付けられたＳＩＭ情報Ｓ（２）を無効にするように要求する。これにより、従属車両２３に付与されていたＳＩＭ情報Ｓ（２）が無効状態となる。

先導車両２１の車載制御装置２５０は、ステップＳ３６に続くステップＳ３７の処理として、目的地までの走行ルートを設定した後、ステップＳ３８の処理として、隊列走行を開始する。
以上説明した本実施形態の車両の制御装置１によれば、以下の（１）〜（５）に示される作用及び効果を得ることができる。

（１）隊列走行を行う複数の車両２１〜２４は、先導車両２１と従属車両２２〜２４とにグループ分けされている。先導車両２１は、ＳＩＭ情報が予め有効状態に設定されることにより管理装置１０と移動体通信網Ｎを介して遠距離無線通信が可能な車両である。従属車両２２〜２４は、ＳＩＭ情報が予め無効状態に設定された車両である。従属車両２２〜２４は、先導車両２１から近距離無線通信により直接的に送信される情報、又は先導車両２１から他の従属車両を介して近距離無線通信により間接的に送信される情報に基づいて、隊列走行に必要な情報を共有している。先導車両２１および従属車両２２〜２４により編成されるグループを第１隊列グループＧ１とするとき、第１隊列グループＧ１の従属車両２２〜２４のうちの従属車両２３，２４を第２隊列グループＧ２として分離する際に、管理装置１０のＳＩＭ情報設定部１１２は、第２隊列グループＧ２に属する従属車両２３，２４においてＳＩＭ情報を有効状態に設定する。このような構成によれば、第２隊列グループＧ２に属する車両２３，２４が近距離無線通信の範囲を超えて移動することが可能となるため、より自由度の高い隊列走行が可能となる。また、全ての車両２１〜２４にＳＩＭ情報を付与する必要がないため、ＳＩＭ情報を利用する際の通信コストを抑えることが可能である。

（２）ＳＩＭ情報設定部１１２は管理装置１０に設けられている。このような構成によれば、ＳＩＭ情報を管理するための構成を各車両２１〜２４に設ける必要がないため、車両２１〜２４内の限られた搭載スペースを圧迫することがない。
（３）ＳＩＭ情報設定部１１２は、集合場所への従属車両２２〜２４の移動が完了した際に、従属車両２２〜２４において有効状態に設定されているＳＩＭ情報を無効状態に設定する。なお、ＳＩＭ情報設定部１１２は、従属車両２２〜２４の集合場所が確定した際に、従属車両２２〜２４において有効状態に設定されているＳＩＭ情報を無効状態に設定してもよい。このような構成によれば、無効状態に設定されたＳＩＭ情報を他の車両で活用することができるようになる。

（４）駐車を行う際に複数の車両２１〜２４のうちの少なくとも一つの車両が近距離無線通信の通信範囲から外れる場合には、ＳＩＭ情報設定部１１２は、第２隊列グループＧ２を編成する。このような構成によれば、隊列グループ毎にＳＩＭ情報を配置することができるため、少ないＳＩＭ情報で分散駐車することができる。

（５）ＳＩＭ情報Ｓ（１）が有効状態に設定されている先導車両２１の車載制御装置２５０は、車両２１の機能停止中に遠距離無線通信を有効状態に設定する。同様に、ＳＩＭ情報Ｓ（２）が有効状態に設定されている従属車両２３の車載制御装置２５０は、車両２３の機能停止中に遠距離無線通信を有効状態に設定する。このような構成によれば、車両２１，２３の再始動時に、各種信号を受信することが可能となる。

（第１変形例）
次に、第１実施形態の車両の制御装置１の第１変形例について説明する。
図１０に示される隊列編成制御は、各車両２１〜２４に限らず、隊列グループ毎に、具体的には各隊列グループにおいて先導車両として機能する車両の車載制御装置２５０が実行してもよい。これにより、隊列を形成する複数の車両が集合場所に集合する際に、車両毎に集合するといった方法に代えて、隊列グループ毎に集合するといった方法を用いることができる。

その際に、第１隊列グループＧ１に属する車両２１，２２が第１編成地点で合流して隊列を形成するとともに、第２隊列グループＧ２に属する車両２３，２４が第２編成地点で合流して隊列を形成した後、第１隊列グループＧ１及び第２隊列グループＧ２が集合地点で合流してもよい。

この場合、図１０に示されるステップＳ３５２の処理において、走行順序が一つ前の隊列グループが集合場所まで移動したか否かを判断してもよい。また、ステップＳ３５２の処理において、走行順序が一つ前の隊列グループから所定の場所までの距離を第１距離とし、自身の隊列グループから所定の場所までの距離を第２距離とするとき、第１距離が第２距離よりも短くなったか否かを判断してもよい。さらに、ステップＳ３５２の処理において、走行順序が一つ前の隊列グループが所定の場所に到着する予定時刻を第１予定時刻とし、自身の隊列グループが所定の場所に到着する予定時刻を第２予定時刻とするとき、第１予定時刻よりも第２予定時刻の方が遅くなったか否かを判断してもよい。すなわち、第２隊列グループＧ２は、第１隊列グループＧ１よりも集合地点に到着する時刻が遅くなるように、第２編成地点から出発してもよい。

このような構成によれば、隊列グループ毎に集合地点で合流することができるため、よりスムーズに複数の車両２１〜２４により隊列を形成することが可能となる。
（第２変形例）
次に、第１実施形態の車両の制御装置１の第２変形例について説明する。

本変形例では、ＳＩＭ情報の変更を各車両２１〜２４において行う。具体的には、図１１に示されるように、先導車両２１の遠距離通信部２２０の記憶部２２１には、複数のＳＩＭプロファイルＳＰ（１）及びＳＰ（２）が予め記憶されている。ＳＩＭプロファイルＳＰ（１）及びＳＰ（２）は移動体通信網Ｎを利用する際に用いられる。ＳＩＭプロファイルＳＰ（１）及びＳＰ（２）は、例えばｅＳＩＭ（embedded Subscriber Identity Module）の形態で記憶部２２１に記憶されている。本実施形態では、ＳＩＭプロファイルＳＰ（１）及びＳＰ（２）が加入者識別情報に相当する。なお、従属車両２２〜２４の遠距離通信部２２０の記憶部２２１にも、同様に複数のＳＩＭプロファイルＳＰ（１）及びＳＰ（２）が予め記憶されている。

本変形例の先導車両２１の遠距離通信部２２０では、ＳＩＭプロファイルＳＰ（１）が予め有効状態に設定されている。一方、各従属車両２２〜２４の遠距離通信部２２０では、ＳＩＭプロファイルＳＰ（１），ＳＰ（２）が共に無効状態に設定されている。
先導車両２１の車載制御装置２５０は、図６に示されるステップＳ１６の処理において、第２隊列グループＧ２に属する車両２３に対して、ＳＩＭプロファイルＳＰ（２）を有効状態に設定するように指示する。これにより、車両２３が、第２隊列グループＧ２の先導車両として機能するようになる。

また、先導車両２１の車載制御装置２５０は、図８に示されるステップＳ３７の処理において隊列走行の準備が完了したと判断した場合、ＳＩＭプロファイルＳＰ（２）を無効状態に設定するように従属車両２３に対して指示する。
本変形例の構成によれば、図１１に示されるように、各車両２１〜２４の車載制御装置２５０が、ＳＩＭプロファイルＳＰ（１），ＳＰ（２）の有効状態及び無効状態を変更するＳＩＭ情報設定部２５１を有している。本変形例では、このＳＩＭ情報設定部２５１が加入者識別情報設定部に相当する。

記憶部２２１に記憶されるＳＩＭプロファイルは通信を介して取得しても良い。車車間通信を介してＳＩＭプロファイルを送信することで同様の効果が得られる。ＳＩＭプロファイルは車両が予め保管していても良いし、通信業３０や管理装置１０から取得しても良い。取得の際、購入しても良い。

ＳＩＭプロファイルは記憶部２２１で複数のＳＩＭプロファイルを記憶しておいても良い。隊列内のいずれかの車両の記憶部２２１で１つ以上のＳＩＭプロファイルを予め記憶しておき、それを送信しても良い。

（第３変形例）
次に、第１実施形態の車両の制御装置１の第３変形例について説明する。
図１０に示される隊列編成制御を実行する際に、従属車両が、近距離無線通信が不可能な程度に先導車両２１から離間しており、且つ遠距離無線通信も不可能な状況も想定される。このような状況では、図１２に実線の矢印で示されるように、先導車両２１が、従属車両２２〜２６の近くを、より具体的には従属車両２２〜２６に対して近距離無線通信を行うことの可能な範囲を順次走行しつつ隊列を再編成してもよい。

このような構成によれば、従属車両２２〜２６においてＳＩＭ情報が無効状態に設定されている場合であっても、先導車両２１及び従属車両２２〜２６により隊列を形成することが可能である。
（第４変形例）
次に、第１実施形態の車両の制御装置１の第４変形例について説明する。

本変形例の管理装置１０のＳＩＭ情報設定部１１２は、図７に示される処理に代えて、図１３に示される処理を実行する。図１３に示されるように、ＳＩＭ情報設定部１１２は、まず、ステップＳ２１の処理として、ＳＩＭ情報Ｓ（１）に関連付けられている通信識別情報を、先導車両２１の通信識別情報ＩＤｃ２１から従属車両２３の通信識別情報ＩＤｃ２３に変更する。すなわち、ＳＩＭ情報設定部１１２は、先導車両２１におけるＳＩＭ情報を無効状態に設定した後、従属車両２３におけるＳＩＭ情報を有効状態に設定する。これにより、先導車両２１では遠距離無線通信が不可能になる一方、従属車両２３では遠距離無線通信が可能となる。よって、従属車両２３の車載制御装置２５０は、第２隊列グループＧ２の駐車が完了した後、その駐車位置等の情報を管理装置１０に送信して記憶部１２０に記憶させることができる。

続いて、ＳＩＭ情報設定部１１２は、ステップＳ２２の処理として、第２隊列グループＧ２の従属車両２３から駐車位置等の情報を受信したか否かを判断する。ＳＩＭ情報設定部１１２は、ステップＳ２２の処理において肯定判断した場合には、すなわち第２隊列グループＧ２の従属車両２３から駐車位置等の情報を受信した場合には、ステップＳ２３の処理として、ＳＩＭ情報Ｓ（１）に関連付けられている通信識別情報を、従属車両２３の通信識別情報ＩＤｃ２３から先導車両２１の通信識別情報ＩＤｃ２１に変更する。すなわち、ＳＩＭ情報設定部１１２は、従属車両２３におけるＳＩＭ情報を無効状態に設定した後、先導車両２１におけるＳＩＭ情報を有効状態に再度設定する。

続いて、ＳＩＭ情報設定部１１２は、ステップＳ２４の処理として、記憶部１２０に記憶されている第２隊列グループＧ２の駐車位置等の情報を第１隊列グループＧ１の先導車両２１に送信する。これにより、先導車両２１の車載制御装置２５０は、第２隊列グループＧ２の従属車両２３，２４の駐車位置等の情報を取得することができる。

このように、本変形例のＳＩＭ情報設定部１１２は、第１隊列グループＧ１の先導車両２１及び従属車両２２が駐車場所Ｐ１，Ｐ２に到着した際に、駐車場所Ｐ３，Ｐ４に未到着の従属車両２３におけるＳＩＭ情報を有効状態に設定する。このような構成であれば、一つのＳＩＭ情報Ｓ（１）だけを用いる場合であっても、第２隊列グループＧ２の駐車位置等の情報を第１隊列グループＧ１の先導車両２１により取得することが可能となる。

なお、ＳＩＭ情報設定部１１２は、第１隊列グループＧ１の先導車両２１及び従属車両２２の駐車場所Ｐ１，Ｐ２が確定した後に、駐車場所が未確定の従属車両２３におけるＳＩＭ情報を有効状態に設定してもよい。
（第５変形例）
次に、第１実施形態の車両の制御装置１の第５変形例について説明する。

本変形例の先導車両２１の車載制御装置２５０は、図９に示される起動指示処理に代えて、図１４に示される起動指示処理を実行する。図１４に示されるように、先導車両２１の車載制御装置２５０は、ステップＳ３２２の処理で肯定判断した場合には、すなわち通信不可能な車両が存在する場合には、ステップＳ３２５の処理として、通信切替制御を実行する。通信切替制御の手順は図１５に示される通りである。

図１５に示されるように、先導車両２１の車載制御装置２５０は、通信切替制御において、まず、ステップＳ３２５０の処理として、集合場所までのルートを設定するために必要な情報を、移動体通信網Ｎを介したネットワーク通信等により取得する。続いて、先導車両２１の車載制御装置２５０は、ステップＳ３２５１の処理として、集合場所や集合時刻等の情報を管理装置１０に送信した後、ステップＳ３２５２の処理として、ＳＩＭ情報の切替要求を通信業者３０に対して行う。このＳＩＭ情報の切替要求は、ＳＩＭ情報Ｓ（１）に関連付けられているＳＩＭ情報を先導車両２１から従属車両２３に切り替えることを要求するものである。

管理装置１０の制御部１１０は、先導車両２１から送信される集合場所及び集合時刻等の情報を受信すると、ステップＳ３２５３の処理として、それらの情報を記憶部１２０に記憶させる。
また、通信業者３０のサーバ装置３１０は、先導車両２１からＳＩＭ情報の切替要求があった場合、ステップＳ３２５４の処理として、ＳＩＭ情報Ｓ（１）に関連付けられている通信識別情報を先導車両２１の通信識別情報ＩＤｃ２１から従属車両２３の通信識別情報ＩＤｃ２３に変更する。これにより、先導車両２１では移動体通信網Ｎを介した遠距離無線通信が不可能になる一方、従属車両２３では移動体通信網Ｎを介した遠距離無線通信が可能となる。

その後、管理装置１０の制御部１１０は、ステップＳ３２５５の処理として、記憶部１２０に記憶されている集合場所及び集合時刻の情報を従属車両２３に送信する。
従属車両２３の車載制御装置２５０は、管理装置１０から送信される集合場所及び集合時刻の情報を受信すると、ステップＳ３２５６の処理として、従属車両２３，２４からなる第２隊列グループＧ２を集合場所まで走行させる走行制御を実行する。これにより、第１隊列グループＧ１の先導車両２１及び従属車両２２が先に集合場所に到着した後、第２隊列グループＧ２の従属車両２３，２４が集合場所に到着することになる。

続いて、従属車両２３の車載制御装置２５０は、ステップＳ３２５７の処理として、第１隊列グループＧ１の先導車両２１への接近を周辺監視部２１０等により検知した場合には、ステップＳ３２５８の処理として、第２隊列グループＧ２の従属車両２３，２４を第１隊列グループＧ１に合流させる合流制御を実行する。その後、従属車両２３の車載制御装置２５０は、第１隊列グループＧ１への第２隊列グループＧ２の合流が完了した場合、ステップＳ３２５９の処理として、ＳＩＭ情報の切替要求を通信業者３０に対して行う。このＳＩＭ情報の切替要求は、ＳＩＭ情報Ｓ（１）に関連付けられているＳＩＭ情報を従属車両２３から先導車両２１に切り替えることを要求するものである。また、従属車両２３の車載制御装置２５０は、ステップＳ３２６０の処理として、隊列の再構築の完了を近距離無線通信にて第１隊列グループＧ１の先導車両２１に通知する。

通信業者３０のサーバ装置３１０は、先導車両２１からＳＩＭ情報の切替要求があった場合、ステップＳ３２６１の処理として、ＳＩＭ情報Ｓ（１）に関連付けられているＳＩＭ情報を従属車両２３の通信識別情報ＩＤｃ２３から先導車両２１の通信識別情報ＩＤｃ２１に変更する。これにより、従属車両２３では移動体通信網Ｎを介した遠距離無線通信が不可能になる一方、先導車両２１では移動体通信網Ｎを介した遠距離無線通信が可能となる。

一方、先導車両２１の車載制御装置２５０は、ステップＳ３２６２の処理として、集合場所において第２隊列グループＧ２の従属車両２３の接近を周辺監視部２１０等により検知した場合には、ステップＳ３２６３の処理として、第２隊列グループＧ２の従属車両２３，２４を第１隊列グループＧ１に含めることにより第１隊列グループＧ１を再編する再編制御する実行する。その後、先導車両２１の車載制御装置２５０は、近距離無線通信にて隊列の再構築の完了が第２隊列グループＧ２の従属車両２３から通知された場合には、ステップＳ３２６４の処理として、隊列の再構築の完了をカーナビゲーション装置２００のディスプレに表示する。

このような構成によれば、車両２１〜２４において利用可能なＳＩＭ情報が一つのＳＩＭ情報Ｓ（１）だけであっても、隊列を再構築することができる。
（第６変形例）
次に、第１実施形態の車両の制御装置１の第６変形例について説明する。

本変形例の制御装置１では、車両２１〜２４により隊列を編成する際に、仮に従属車両２３に何らかの異常が生じることにより隊列を編成することができない場合には、隊列の編成を中止するものである。なお、本変形例では、各車両２１〜２４において一つのＳＩＭ情報Ｓ（１）だけが用いられている場合を想定している。

従属車両２３の車載制御装置２５０は、通信業者３０によりＳＩＭ情報Ｓ（１）が有効状態に設定された場合、図１６に示される処理を実行する。図１６に示されるように、従属車両２３の車載制御装置２５０は、まず、ステップＳ４０の処理として、隊列走行の実行が可能であると判断すると、隊列走行が可能であること及び通信が可能であることを示す実行可能信号を管理装置１０に送信する。また、従属車両２３の車載制御装置２５０は、ステップＳ４１の処理として、ＳＩＭ情報の切替要求を通信業者３０に対して行う。ＳＩＭ情報の切替要求は、ＳＩＭ情報Ｓ（１）に関連付けられているＳＩＭ情報を従属車両２３から先導車両２１に切り替えることを要求するものである。

通信業者３０のサーバ装置３１０は、先導車両２１からＳＩＭ情報の切替要求があった場合、ステップＳ４２の処理として、ＳＩＭ情報Ｓ（１）に関連付けられている通信識別情報を従属車両２３の通信識別情報ＩＤｃ２３から先導車両２１の通信識別情報ＩＤｃ２１に変更する。これにより、従属車両２３では移動体通信網Ｎを介した遠距離無線通信が不可能になる一方、先導車両２１では移動体通信網Ｎを介した遠距離無線通信が可能となる。

また、管理装置１０の制御部１１０は、従属車両２３から送信される実行可能信号を受信すると、ステップＳ４３の処理として、この実行可能信号を記憶部１２０に記憶させた後、ステップＳ４４の処理として、ＳＩＭ情報Ｓ（１）が有効状態に設定された先導車両２１に実行可能信号を送信する。

先導車両２１の車載制御装置２５０は、ステップＳ４５の処理として、従属車両２３の隊列走行が可能であるか否かを判断する。具体的には、先導車両２１の車載制御装置２５０は、従属車両２３のＳＩＭ情報Ｓ（１）を有効状態に設定した時点から所定時間が経過するまでに実行可能信号を受信することができなかった場合には、ステップＳ４５の処理で否定判断する。この場合、先導車両２１の車載制御装置２５０は、従属車両２３の隊列走行が不可能であると判断して、ステップＳ４９の処理として、隊列の編成を中止する。

一方、先導車両２１の車載制御装置２５０は、従属車両２３のＳＩＭ情報Ｓ（１）を有効状態に設定した時点から所定時間が経過するまでに実行可能信号を受信することができた場合には、ステップＳ４５の処理で肯定判断する。この場合、先導車両２１の車載制御装置２５０は、ステップＳ４６の処理として、所定の通知を行った後、ステップＳ４７の処理として、ＳＩＭ情報の切替要求を通信業者３０に対して行う。所定の通知は、例えば隊列編成可能の通知（ランプ点灯）等である。ＳＩＭ情報の切替要求は、ＳＩＭ情報Ｓ（１）に関連付けられているＳＩＭ情報を先導車両２１から従属車両２３に切り替えることを要求するものである。

通信業者３０のサーバ装置３１０は、先導車両２１からＳＩＭ情報の切替要求があった場合、ステップＳ４８の処理として、ＳＩＭ情報Ｓ（１）に関連付けられているＳＩＭ情報を先導車両２１の通信識別情報ＩＤｃ２１から従属車両２３の通信識別情報ＩＤｃ２３に変更する。これにより、先導車両２１では移動体通信網Ｎを介した遠距離無線通信が不可能になる一方、従属車両２３では移動体通信網Ｎを介した遠距離無線通信が可能となる。

第１実施形態において、図３のように管理装置１０においてＳＩＭ情報と車両の通信識別情報との対応を管理することで、その車両の通信識別情報に対応する遠距離通信部２２０を持つ車両の通信が可能になる。
ＳＩＭ情報が無効の状態で、遠隔無線通信が不可能な従属車両２３に対し、先導車両２１の起動時に、サーバ装置３１０に、従属車両２３に対しＳＩＭ情報の切り替え要求をすることで、離れた場所に駐車していても通信を復帰させる。

具体的には、従属車両２３は、先導車両２１と分離して駐車場で停車し待機中する場合に遠距離通信部２２０をＯＮにしておく。この時、管理装置１０においてＳＩＭ情報Ｓ（１）と従属車両２３の通信識別情報ＩＤｃ２３とが対応していないため、通信不可能な状態になっている。
先導車両２１も、同様に駐車場で停車し、待機する。この時、遠距離通信部２２０はＯＦＦの状態で、管理装置１０においてＳＩＭ情報Ｓ（１）と先導車両２１の通信識別情報ＩＤｃ２１は通信可能な状態となっている。

その状態で、先導車両２１の起動時に、先導車両２１は遠距離通信部２２０を起動し、従属車両２３を選択し、管理装置１０に対しＳＩＭ情報を従属車両２３の通信識別情報ＩＤｃ２３と対応するように要請する。
サーバ装置３１０が要請に応じてＳＩＭ情報Ｓ（１）と従属車両２３の通信識別情報ＩＤｃ２３とを対応させると、移動体通信網Ｎを介した遠距離無線通信が可能になる。
これにより、駐車中時は従属車両２３からＳＩＭ情報Ｓ（１）の対応を解消し、別の車両で有効活用することができる。

＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態の車両の制御装置１について説明する。以下、第１実施形態の車両の制御装置１との相違点を中心に説明する。
本実施形態の制御装置１は、隊列を形成して走行する車両２１〜２４が所定の給電場所で自動的に給電を行うためのシステムである。

図１７に示されるように、各車両２１〜２４は、給電を開始する前に、給電場所ＥＰ１の近くに設けられる給電前待機場所ＷＰに待機する。給電が開始される場合には、各車両２１〜２４のうち、ＳＩＭ情報Ｓ（１）が有効状態に設定されている先導車両２１が先ず給電場所ＥＰ１に移動する。給電場所ＥＰ１に先導車両２１が移動すると、その先導車両２１に搭載されたバッテリが無接触給電により充電される。先導車両２１は、充電が完了した後、図示しない給電後待機場所まで移動して待機する。

一方、先導車両２１は、充電を開始した際に、ＳＩＭ情報Ｓ（１）を後続の従属車両２２に譲渡する。ＳＩＭ情報Ｓ（１）が有効状態に設定された従属車両２２は、充電が完了した先導車両２１が給電後待機場所に向かって移動することにより給電場所ＥＰ１が空き状態になると、給電場所ＥＰ１に移動して給電を開始する。従属車両２２は、充電を開始した際に、ＳＩＭ情報Ｓ（１）を後続の従属車両２３に譲渡する。また、従属車両２２は、充電が完了した後、図示しない給電後待機場所まで移動して待機する。

このようにして各車両２１〜２４が給電場所ＥＰ１に順番に移動することにより、各車両２１〜２４のバッテリが順次給電される。
なお、車両２１〜２４のうち、ＳＩＭ情報Ｓ（１）が有効状態に設定されている車両は、給電場所ＥＰ１に設置された給電設備４０と移動体通信網Ｎを介した通信を行うことにより、給電に関する各種情報を給電設備４０との間で授受することが可能となっている。

次に、図１８を参照して、このようにして給電が行われる際に各車両２１〜２４のうちの車載制御装置２５０において実行される処理の手順について具体的に説明する。なお，図１８に示される処理は、各車両２１〜２４が給電前待機場所ＷＰまで走行した後、各車両２１〜２４のうち、ＳＩＭ情報Ｓ（１）が有効状態に設定されている車両の車載制御装置２５０により実行される。

図１８に示されるように、各車両２１〜２４の車載制御装置２５０は、まず、ステップＳ５０の処理として、給電設備４０から送信される給電開始信号を受信したか否かを判断する。具体的には、給電設備４０は、車両２１〜２４が給電前待機場所ＷＰに到着した際に、先に給電を行っている車両が存在しなければ、先導車両２１の給電が可能であるため、先導車両２１に対して給電開始信号を送信する。先導車両２１の車載制御装置２５０は、ステップＳ５０の処理において、この給電設備４０から送信される給電開始信号を受信したか否かを判断する。

また、給電設備４０は、給電が完了した先導車両２１が給電場所ＥＰ１から給電後待機場所に向かって移動することにより給電場所ＥＰ１が空き状態になると、後続の従属車両２２に対して給電開始信号を送信する。また、給電設備４０は、従属車両２２，２３の給電が完了する都度、後続の従属車両２３，２４に対して給電開始信号を送信する。このようにして、給電開始信号が先導車両２１、従属車両２２、従属車両２３、従属車両２４の順で受信されることになる。

各車両２１〜２４の車載制御装置２５０は、ステップＳ５０の処理で肯定判断した場合には、すなわち給電開始信号を受信した場合には、ステップＳ５１の処理として、車両を給電場所ＥＰ１まで自動的に移動させる。続いて、各車両２１〜２４の車載制御装置２５０は、ステップＳ５２の処理として、車両の給電を開始するとともに、ステップＳ５３の処理として、給電完了スケジュール等の給電に関連する情報を管理装置１０に送信する。管理装置１０は、給電完了スケジュール等の給電に関連する情報を受信すると、これをユーザの端末装置等に送信する。管理装置１０は記憶部１２０に記憶しても良い。これにより、ユーザは、各車両２１〜２４の給電完了スケジュール等の情報を認知することができる。

各車両２１〜２４の車載制御装置２５０は、ステップＳ５３に続くステップＳ５４の処理として、ＳＩＭ情報Ｓ（１）の切替要求を管理装置１０に対して行う。ＳＩＭ情報Ｓ（１）の切替要求は、ＳＩＭ情報Ｓ（１）に関連付けられている通信識別情報を、現在給電を開始した車両の通信識別情報から、次に給電を行う車両の通信識別情報に切り替えることを管理装置１０に対して要求するものである。このＳＩＭ情報Ｓ（１）の切替要求に基づいて管理装置１０のＳＩＭ情報設定部１１２が、通信業者３０に対して、ＳＩＭ情報Ｓ（１）に関連付けられている車両の通信識別情報の切替を要求することにより、次に給電を行う車両においてＳＩＭ情報Ｓ（１）が有効状態に設定される。

各車両２１〜２４の車載制御装置２５０は、ステップＳ５４に続くステップＳ５５の処理として、給電が完了したか否かを判断する。各車両２１〜２４の車載制御装置２５０は、ステップＳ５５の処理で肯定判断した場合には、すなわち給電が完了した場合には、ステップＳ５６の処理として、車両を給電後待機場所等の所定の場所まで移動させた後、一連の処理を終了する。

なお、全ての車両２１〜２４の給電が完了した後、第１実施形態の車両の制御装置１のように、各車両２１〜２４が隊列を形成して駐車場Ｐまで移動してもよい。
以上説明した本実施形態の車両の制御装置１によれば、以下の（６）〜（８）に示される作用及び効果を得ることができる。

（６）管理装置１０のＳＩＭ情報設定部１１２は、車両２１〜２３が給電場所ＥＰ１に到着する都度、給電場所ＥＰ１に未到着の車両２２〜２４に対してＳＩＭ情報Ｓ（１）を順次有効状態に設定する。すなわち、給電中でない車両におけるＳＩＭ情報Ｓ（１）を有効状態に設定する。このような構成によれば、車両２１〜２４において用いることが可能なＳＩＭ情報が一つのＳＩＭ情報Ｓ（１）だけであっても、車両２１〜２４を順次給電させることができる。

（７）管理装置１０のＳＩＭ情報設定部１１２は、車両２１〜２３が給電場所ＥＰ１に到着する都度、給電場所ＥＰ１への移動が完了した際に、移動した車両において有効状態に設定されているＳＩＭ情報Ｓ（１）を無効状態に設定する。すなわち、給電中の車両におけるＳＩＭ情報Ｓ（１）を有効状態に設定する。このような構成によれば、一つのＳＩＭ情報Ｓ（１）を複数の車両２１〜２４で利用することが可能となる。

（８）各車両２１〜２４の車載制御装置２５０は、ＳＩＭ情報Ｓ（１）を無効状態に設定する前に、給電完了スケジュール等の給電に関する情報を管理装置１０に送信する。管理装置１０は記憶部１２０に記憶しても良い。このような構成によれば、給電に関する情報が管理装置１０からユーザの携帯端末に送信されることにより、給電に関する情報をユーザが認知することができる。

（第１変形例）
次に、第２実施形態の車両の制御装置１の第１変形例について説明する。
本変形例の制御装置１では、例えば先導車両２１が給電を行っている場合に、先導車両２１の給電が完了する直前又は直後まで先導車両２１においてＳＩＭ情報Ｓ（１）が有効状態に設定されている。また、先導車両２１の給電の完了時、先導車両２１の給電が完了する直前、あるいは先導車両２１の給電が完了する直後に先導車両２１の次に給電を行う従属車両２２においてＳＩＭ情報Ｓ（１）が有効状態に設定される。このような構成によれば、先導車両２１の給電状態を管理装置１０に逐次送信することができる。

なお、先導車両２１のＳＩＭ情報Ｓ（１）を所定のタイミングで、例えば一定時間の間隔で有効状態に設定してもよい。このような構成によれば、所定のタイミングで先導車両２１の給電状態を管理装置１０に送信することができる。管理装置１０は記憶部１２０に記憶し、その記憶を更新することでユーザに最新の給電状態を通知することができる。
（第２変形例）
次に、第２実施形態の車両の制御装置１の第２変形例について説明する。

本変形例の制御装置１では、図１９（Ａ）に示されるように、複数の給電場所ＥＰ１〜ＥＰ３が存在し、且つ給電場所ＥＰ１のみが空いている場合、先導車両２１が先ずは給電場所ＥＰ１に移動して給電を開始する。そして、先導車両２１が給電を開始した際に、先導車両２１においてＳＩＭ情報Ｓ（１）を無効状態に設定し、従属車両２２においてＳＩＭ情報Ｓ（１）を有効状態に設定する。他の従属車両２２〜２４は給電前待機場所ＷＰで待機する。

その後、図１９（Ｂ）に示されるように、給電場所ＥＰ２が空いた場合には、従属車両２２が給電場所ＥＰ２に移動して給電を開始する。そして、従属車両２２が給電を開始した際に、従属車両２２においてＳＩＭ情報Ｓ（１）を無効状態に設定し、従属車両２３においてＳＩＭ情報Ｓ（１）を有効状態に設定する。

このような構成によれば、複数の給電場所ＥＰ１〜ＥＰ３が存在する場合に効率良く各車両２１〜２４の給電を実行することができる。
＜他の実施形態＞
なお、各実施形態は、以下の形態にて実施することもできる。

・第１実施形態では、第１隊列グループＧ１から第２隊列グループＧ２を分離する場合について例示したが、第２隊列グループから更に別の第３隊列グループを分離してもよい。この場合、第２隊列グループが主隊列グループに相当し、第３隊列グループに属する車両が分離車両に相当する。

・第１実施形態の制御装置１でも、第２実施形態の制御装置１のように、前の車両から順番に駐車し、完了したら次の車両にＳＩＭ情報を移動して駐車してもよい。このような構成は、駐車場Ｐ内に設置されたカメラの撮像情報等を利用することにより実現可能である。

・管理装置１０の制御部１１０及び各車両２１〜２４の車載制御装置２５０が提供する手段及び／又は機能は、実体的な記憶装置に記憶されたソフトウェア及びそれを実行するコンピュータ、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの組み合わせにより提供することができる。例えば管理装置１０の制御部１１０及び各車両２１〜２４の車載制御装置２５０がハードウェアである電子回路により提供される場合、それは多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路により提供することができる。

・本開示は上記の具体例に限定されるものではない。上記の具体例に、当業者が適宜設計変更を加えたものも、本開示の特徴を備えている限り、本開示の範囲に包含される。前述した各具体例が備える各要素、及びその配置、条件、形状等は、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。前述した各具体例が備える各要素は、技術的な矛盾が生じない限り、適宜組み合わせを変えることができる。

１：制御装置
１０：管理装置
２１：先導車両
２２〜２４：従属車両
１１２，２５１：ＳＩＭ情報設定部（加入者識別情報設定部）

Claims (16)

1. 複数の車両（２１〜２４）で隊列走行を行うための車両の制御装置（１）であって、
   複数の前記車両の隊列走行を管理する管理装置（１０）と、
   前記車両における移動体通信網上の加入者識別情報の有効及び無効を切り替え可能な加入者識別情報設定部（１１２，２５１）と、を備え、
   複数の前記車両は、前記加入者識別情報が予め有効状態に設定されることにより前記管理装置と前記移動体通信網を介して遠距離無線通信が可能な先導車両（２１）と、前記加入者識別情報が予め無効状態に設定された少なくとも一つの従属車両（２２〜２４）とにグループ分けされ、
   前記従属車両は、前記先導車両から近距離無線通信により直接的に送信される情報、又は前記先導車両から他の従属車両を介して近距離無線通信により間接的に送信される情報に基づいて前記隊列走行に必要な情報を共有するものであり、
   前記先導車両及び前記従属車両により編成されるグループを主隊列グループとするとき、
   前記加入者識別情報設定部は、少なくとも一つの前記従属車両を前記主隊列グループから分離車両として分離する際に当該分離車両において前記加入者識別情報を有効状態に設定する
   車両の制御装置。
2. 前記加入者識別情報設定部（１１２）は、前記管理装置に設けられている
   請求項１に記載の車両の制御装置。
3. 前記加入者識別情報設定部（２５１）は、複数の前記車両のそれぞれの車載制御装置に設けられている
   請求項１に記載の車両の制御装置。
4. 複数の前記車両は、隊列走行により、所定の場所に駐車、又は前記所定の場所で給電を行うものであり、
   前記加入者識別情報設定部は、前記車両の前記所定の場所が確定した後に前記所定の場所が未確定の車両における前記加入者識別情報を有効状態に設定、又は前記所定の場所に前記車両が到着した後に前記所定の場所に未到着の車両における前記加入者識別情報を有効状態に設定する
   請求項２又は３に記載の車両の制御装置。
5. 複数の前記車両は、隊列走行により、所定の場所に駐車、又は前記所定の場所で給電を行うものであり、
   前記加入者識別情報設定部は、前記車両の前記所定の場所が確定した際に、又は前記所定の場所への前記車両の移動が完了した際に、前記車両において有効状態に設定されている前記加入者識別情報を無効状態に設定する
   請求項２又は３に記載の車両の制御装置。
6. 複数の前記車両は、隊列走行で給電を行うものであり、
   前記加入者識別情報設定部は、複数の前記車両のうち、給電中の車両における前記加入者識別情報を無効状態に設定し、給電中でない車両における前記加入者識別情報を有効状態に設定する
   請求項１又は２に記載の車両の制御装置。
7. 前記車両に設けられる車載制御装置は、前記車両における前記加入者識別情報を無効状態に設定する際に、給電に関連する情報を前記管理装置に送信する
   請求項６に記載の車両の制御装置。
8. 前記加入者識別情報設定部は、前記給電中の車両の給電が完了したとき、あるいは前記給電中の車両の給電が完了する直前に，当該給電中の車両の加入者識別情報を有効状態に設定する
   請求項６又は７に記載の車両の制御装置。
9. 複数の前記車両は、隊列走行により、所定の場所に駐車、又は前記所定の場所で給電を行うものであり、
   前記所定の場所に駐車、又は前記所定の場所で給電を行う際に複数の前記車両のうちの少なくとも一つの車両が前記近距離無線通信の通信範囲から外れる場合には、前記加入者識別情報設定部は、前記近距離無線通信の通信範囲から外れる車両の加入者識別情報を有効状態に設定する
   請求項１に記載の車両の制御装置。
10. 前記加入者識別情報が有効状態に設定されている車両の制御装置は、当該車両の機能停止中に前記遠距離無線通信を有効状態に設定する
    請求項９に記載の車両の制御装置。
11. 前記主隊列グループから一旦分離された前記分離車両が前記主隊列グループに合流する際に、前記管理装置は、前記分離車両が前記主隊列グループに合流する地点である集合場所、及び前記分離車両が前記主隊列グループに合流する時刻である集合時刻の少なくとも一方を記憶する記憶部を有する
    請求項１〜１０のいずれか一項に記載の車両の制御装置。
12. 前記管理装置は、前記主隊列グループから前記分離車両を分離する際に、前記主隊列グループの前記先導車両において有効な前記加入者識別情報を前記分離車両に譲渡する
    請求項２に記載の車両の制御装置。
13. 前記主隊列グループの前記先導車両の始動時に、前記主隊列グループから分離された前記分離車両に対し、前記加入者識別情報を有効状態に設定するように前記管理装置に要請する
    請求項２に記載の車両の制御装置。
14. 前記主隊列グループから一旦分離された複数の前記分離車両が前記主隊列グループに合流する際に、前記主隊列グループに属する複数の車両が第１編成地点で合流して隊列を形成するとともに、複数の前記分離車両が第２編成地点で合流して隊列を形成した後、前記主隊列グループ及び複数の前記分離車両が集合場所で合流する
    請求項１１〜１３に記載の車両の制御装置。
15. 前記分離車両は、前記主隊列グループよりも前記集合場所に到着する時刻が遅くなるように前記第２編成地点から出発する
    請求項１４に記載の車両の制御装置。
16. 前記先導車両は、前記加入者識別情報が無効状態に設定されている従属車両に対して前記近距離無線通信を行うことの可能な範囲を走行しつつ隊列を再編成する
    請求項１に記載の車両の制御装置。

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