JP6116743B1 - 隊列走行制御システム及び隊列走行制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
このような隊列走行を実現する隊列走行制御技術として、下記特許文献1の隊列走行制御方法が提案されている。この特許文献1の制御方法では、隊列内に隊列外の他車両の割り込みが発生した場合に、前記他車両を隊列の一部とみなすことで隊列を維持している。
上記の割り込み発生ならびに直前に他車両が割り込んだ隊列後続車の走行速度情報は、前記隊列後続車が車車間通信で隊列各車へ通知する。
隊列走行中の車両の速度を制御する手段として、運転手による操縦、CC(Cruise Control)、ACC(Adaptive Cruise Control)、CACC(Cooperative Adaptive Cruise Control)が考えられる。
CCは、目標速度を設定し、目標速度と走行速度との差分が0になるように自動制御しながら走行する技術である。ACCは、目標速度と目標車間距離を設定し、目標速度と走行速度との差分および目標車間距離と実際の車間距離との差分が0になるように自動制御しながら走行する技術である。CCおよびACCの制御則には、目標と実際との差分を使用するフィードバック項のみが含まれる。
《第1実施形態》
《構成》
図1に本発明の隊列走行制御システムの構成の概略を示す。車両制御装置108は、車車間通信装置101および前方車間距離計測装置102および前方車両相対速度計測装置103および自車両速度計測装置104および自車両加速度計測装置105および側方監視装置106および衛星航法装置107からの入力情報をもとに、車車間通信装置101およびアクセル制御装置109およびブレーキ制御装置110および警告発報装置111へ情報を出力することで隊列走行を制御・維持する。
図3および図4および図7を用いて第1実施形態の隊列走行の流れを説明する。
以降の流れにおいて、割り込み発生検出手段は、例えば、Viの前方車間距離計測装置102から得た前方車両との車間距離と、ViおよびVi−1の衛星航法装置107と車車間通信装置101を通じて得たViとVi−1との位置から算出した車間距離とを比較し、両者が一致しない場合にViの直前に割り込みが発生したと判断する。
に追従し、隊列走行状態となる(S305〜S307、S701)。
および205の隊列形成フラグをオフにして隊列走行を終了する(S309〜S311)。
を確認する(S309〜S311、S314)。このとき割り込み発生中でなければ、V1は再発進することができる。割り込み発生中の場合、割り込みが解消されるまでV1、V2、…、Vnは停止状態を継続する(S315、S316)。
《構成》
第2実施形態の構成は第1実施形態の構成と同等とする。
図3および図5および図8を用いて第2実施形態の隊列走行の流れを説明する。ただし、第1実施形態と同様の部分に関しては説明を省略する。
《構成》
第3実施形態の構成は第1実施形態の構成と同等とする。
図3および図6および図9を用いて第3実施形態の隊列走行の流れを説明する。ただし、第1実施形態と同様の部分に関しては説明を省略する。
車間距離を長く設定することで安全性を確保する(S905)。
102 前方車間距離計測装置
103 前方車両相対速度計測装置
104 自車両速度計測装置
105 自車両加速度計測装置
106 側方監視装置
107 衛星航法装置
108 車両制御装置
109 アクセル制御装置
110 ブレーキ制御装置
111 警告発報装置
201 車車間通信装置
202 自車両速度計測装置
203 自車両加速度計測装置
204 制御情報表示装置
205 車両制御装置
206 警告発報装置
V1 隊列先頭車
V2、…、Vi−1、Vi、Vi+1、…、Vn 隊列後続車
Claims (3)
- 複数の車両が隊列を組んで走行する隊列走行で前記車両の走行状態を制御する隊列走行制御システムにおいて、前記車両の走行状態を前記隊列の前記車両間で交信する車車間通信装置と、前方車間距離を計測する装置と、前方車両の相対速度を計測する装置と、自車両の速度を計測する装置と、前記自車両の加速度を計測する装置と、前記自車両の側方を監視する装置と、前記自車両の絶対座標を測位する衛星航法装置とを備え、前記隊列走行中に前記隊列内の任意の車両間に前記隊列外の他車両の割り込みが発生した場合に、前記車車間通信装置から得た情報をもとに、前記割り込み発生を察知した前記隊列の先頭車が自車両の最高速度を直前に前記他車両に割り込まれた前記隊列の後続車の走行速度以下に設定しながら走行するとともに警告発報装置により前記他車両に前記隊列から離脱することを促し、さらに前記隊列が停止しても前記割り込みが解消されない場合に前記割り込みが解消されるまで前記先頭車が発進しないことで前記隊列を維持することを特徴とする隊列走行制御システム。
- 請求項1に記載の隊列走行制御システムに加え、前記隊列内に前記割り込みが発生している場合は前記隊列の後続車が目標速度と目標車間距離を設定して前記目標速度と走行速度との差分および前記目標車間距離と実際の車間距離との差分が0になるように自動制御しながら走行するACC(Adaptive Cruise Control)技術を利用して走行し、前記割り込みが発生していない場合は前記隊列の後続車が前記ACC技術に加え前記車車間通信装置から得た前記隊列内の他車両の情報を使用するCACC(Cooperative Adaptive Cruise Control)技術を利用して走行することを特徴とする隊列走行制御システム。
- 複数の車両が車車間通信を行いながら隊列を組んで走行する隊列走行を制御する方法において、前記隊列走行中に前記隊列を構成する何れかの車両間に前記隊列外の他車両が割り込んだ場合に、前記隊列の先頭車は前記車車間通信に基づいて前記割り込みがあったことを察知し、前記先頭車が自車両の最高速度を直前に前他車両に割り込まれた前記隊列の後続車の走行速度以下に設定して減速しながら走行するとともに前記他車両に前記隊列から離脱することを促す警告を発し、さらに前記隊列が停止しても前記割り込みが解消されない場合に前記割り込みが解消されるまで前記先頭車が発進しないことで前記隊列を維持することを特徴とする隊列走行制御方法。
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