JP7283056B2 - 車両用灯具装置、車両 - Google Patents
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Description
この発明は、車両用灯具装置に関する。また、この発明は、車両用灯具装置が装備されている車両に関する。特に、この発明は、自動運転にかかる車両用灯具装置、車両に関する。
なお、この明細書、ならびに、別紙の特許請求の範囲および要約書において、「自動運転」とは、「ＳＡＥ（SAE International）すなわち（Society of Automotive Engineers
）」が定義した６段階のレベルの中で、レベル１～５を示す操作である。
）」が定義した６段階のレベルの中で、レベル１～５を示す操作である。
また、複数台の車両が自動運転により隊列走行する場合において、複数台の車両のうちの１台の車両は、走行制御する先導車両であって、自動運転または手動運転により走行する。この先導車両は、隊列走行する複数台の車両のうちの先頭車両とは必ずしも限らない。一方、先導車両を除いた残りの車両は、随行車両であって、自動運転により走行する。なお、この明細書および別紙の要約書においては、自動運転または手動運転により走行する先導車両と、自動運転により走行する随行車両と、の区別を付けずに、ただ単に、「複数台の車両が自動運転により隊列走行する」と、記載する場合がある。
車両が自動運転により走行する技術は、知られている。また、車両が自動運転により走行している状態を、発光により、車両の周囲に表示する車両用灯具装置も、知られている。この車両用灯具装置としては、たとえば、特許文献１に示すものがある。特許文献１の車両用照明装置は、車両の外部に向けて水平方向における車両の全周囲に光を照射するように構成された照明ユニットを、備える。
特許文献１の車両用照明装置は、この特許文献１の車両用照明装置を備える車両（以下、「自車両」と称する）が自動運転により走行する時に、照明ユニットから光を自車両の外部に向けて水平方向における自車両の全周囲に照射する。この結果、特許文献１の車両用照明装置は、照明ユニットから照射された光を、自車両の自動運転に係る情報として、自車両の周囲の他の車両や歩行者等に提示できる。
また、複数台の車両が自動運転により隊列走行する技術は、たとえば、特許文献２に示すように知られている。
隊列走行は、多くの人を送迎したり、あるいは、多くの物を輸送したりする時に有意義であり、しかも、目的地が近いまたは同じ場合においてはさらに価値がある技術である。
ここで、自動運転により隊列走行している複数台の車両の間に他の車両が入り込んだ場合、隊列が乱れて、自動運転により隊列走行が難しくなる。そこで、複数台の車両が自動運転により隊列走行している時に、自動運転により隊列走行する複数台の車両が１群であることを、その１群の周囲の他の車両のドライバや歩行者などの第３者に対して、何らかの手段により、容易に認識させる必要がある。
しかしながら、特許文献１の車両用照明装置および特許文献２は、複数台の車両が自動運転により隊列走行している時に、隊列走行している複数台の車両が１群であることを、周囲に容易に認識させる手段がないので、周囲に容易に認識させることができない。
この発明が解決しようとする課題は、複数台の車両が自動運転により隊列走行している時に、隊列走行している複数台の車両が１群であることを、周囲に容易に認識させることができる車両用灯具装置、車両を提供することにある。
この発明の車両用灯具装置は、車両に装備される灯具と、灯具の作動を制御する灯具制御部と、灯具制御部からの制御に基づいて情報を無線通信する通信装置と、を備え、灯具制御部が、車両状態表示モードと、連動発光モードと、を備え、灯具制御部が、車両状態表示モードにおいて、灯具が装備されている車両の状態を、車両の周囲に表示するように、灯具の発光を制御し、灯具制御部が、連動発光モードにおいて、自動運転または手動運転による先導車両としての車両と、自動運転による随行車両としての車両とが、隊列走行している時に、自身の通信装置と他の車両の通信装置との間で送受信される情報に基づいて、隊列走行する複数台の車両間において連動して発光するように、灯具の発光を制御する、ことを特徴とする。
この発明の車両用灯具装置において、灯具制御部が、連動発光モードにおいて、同周期点滅により連動して発光するように、灯具の発光を制御する、ことが好ましい。
この発明の車両用灯具装置において、隊列走行する複数台の車両の間に他の車両が入り込んだ時に、灯具制御部が、他の車両の前後に位置する車両に装備されているランプを点滅点灯させる、ことが好ましい。
この発明の車両用灯具装置において、灯具が、車両の前面、左右両側面および後面に、全周に亘ってライン状に装備され、車両の上から見て、車両の周囲３６０°の発光表示範囲を有する、ことが好ましい。
この発明の車両用灯具装置において、灯具制御部が、連動発光モードにおいて、灯具の発光を、同周期点滅による連動発光で行うと共に、ライン状の灯具の一部に形成される発光パターンが灯具のラインに沿って移動することで、発光パターンが車両間を跨いて移動するように、制御する、ことが好ましい。
この発明の車両用灯具装置において、灯具が、車両に装備されているヘッドランプの設置高さよりも高い位置に、装備されている、ことが好ましい。
この発明の車両用灯具装置において、灯具が、車両に装備されているサイドウインドガラスの設置高さよりも低い位置に、装備されている、ことが好ましい。
この発明の車両は、前記の各発明にかかる車両用灯具装置が装備されている車両であって、前記の各発明にかかる車両用灯具装置が装備されている１台または複数台の車両と共に、自動運転または手動運転による先導車両として、または、自動運転による随行車両として、隊列走行できる、ことを特徴とする。
この発明の車両用灯具装置、車両は、複数台の車両が自動運転により隊列走行している時に、隊列走行している複数台の車両が１群であることを、周囲に容易に認識させることができる。
以下、この発明にかかる車両用灯具装置、車両の実施形態（実施例）の１例を図面に基づいて詳細に説明する。この明細書において、前、後、上、下、左、右は、この発明にかかる車両用灯具装置を車両に装備した際の前、後、上、下、左、右である。なお、図面においては、概略図であるため、主な構成部品を図示し、主な構成部品以外の構成部品の図示を省略する。
（実施形態の構成の説明）
以下、この実施形態にかかる車両用灯具装置、車両の構成について説明する。図１中、符号１は、この実施形態にかかる車両用灯具装置である。また、図中、符号Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）は、車両用灯具装置１が装備されているこの実施形態にかかる車両である。さらに、図２～図７において、符号「Ｆ」は「前」、「Ｂ」は「後」、「Ｕ」は「上」、「Ｄ」は「下」、「Ｌ」は「左」、「Ｒ」は「右」である。
以下、この実施形態にかかる車両用灯具装置、車両の構成について説明する。図１中、符号１は、この実施形態にかかる車両用灯具装置である。また、図中、符号Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）は、車両用灯具装置１が装備されているこの実施形態にかかる車両である。さらに、図２～図７において、符号「Ｆ」は「前」、「Ｂ」は「後」、「Ｕ」は「上」、「Ｄ」は「下」、「Ｌ」は「左」、「Ｒ」は「右」である。
（車両用灯具装置１の説明）
車両用灯具装置１は、図１に示すように、灯具１０と、灯具制御部１１と、通信装置４と、を備える。車両用灯具装置１は、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）に装備される。なお、図１において、通信装置４は、車両用灯具装置１のブロック外で、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）のブロック内に図示されている。
車両用灯具装置１は、図１に示すように、灯具１０と、灯具制御部１１と、通信装置４と、を備える。車両用灯具装置１は、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）に装備される。なお、図１において、通信装置４は、車両用灯具装置１のブロック外で、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）のブロック内に図示されている。
（灯具１０の説明）
灯具１０は、発光により、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の状態を車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の周囲に表示する表示灯である。すなわち、灯具１０は、発光により、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の状態および存在を、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の周囲の歩行者および他の車両のドライバなどの第３者に対して表示する。この結果、灯具１０は、発光により、第３者に対して注意を喚起させることができる。
灯具１０は、発光により、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の状態を車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の周囲に表示する表示灯である。すなわち、灯具１０は、発光により、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の状態および存在を、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の周囲の歩行者および他の車両のドライバなどの第３者に対して表示する。この結果、灯具１０は、発光により、第３者に対して注意を喚起させることができる。
また、灯具１０は、識別灯でもある。すなわち、灯具１０は、発光により、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の走行が自動運転（オートパイロット）によるか手動運転（マニュアル）によるかを、第３者が識別できる灯具である。しかも、灯具１０は、発光により、複数台の車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）が隊列走行している１群の車両か否かをも、第３者が識別できる灯具である。
灯具１０は、図２～図７に示すように、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の前面、左右両側面および後面に、全周に亘ってライン状に装備されている。この結果、灯具１０は、図３、図５、図７に示すように、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の上から見て、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の周囲３６０°（全方位、すなわち、前方、左方、右方および後方）の発光表示範囲を有する。
灯具１０は、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）に装備されているフロントコンビネーションランプ７０およびリヤコンビネーションランプ７１（以下、単に「ランプ７０、７１」と称する場合がある）の設置高さよりも高い位置に、装備されている。特に、灯具１０は、フロントコンビネーションランプ７０のヘッドランプよりも高い位置に装備されている。また、灯具１０は、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）に装備されているサイドウインドガラス７２の設置高さよりも低い位置に、装備されている。
なお、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の全周に亘ってライン状に装備されている灯具１０は、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の車体本体とドアとの間において分割されている。この灯具１０の分割は、灯具１０のラインを形成する上で特に問題無い。
灯具１０は、光源と、発光部材と、を備える。灯具１０は、光源および発光部材により、発光する。光源は、光の三原色に対応した発光素子を有する。この結果、光源は、任意の色の光を発する。光源としては、たとえば、ＬＥＤ、ＯＥＬまたはＯＬＥＤ（有機ＥＬ）などの自発光半導体型発光素子（半導体発光素子）から構成されている。
発光部材は、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の前面、左右両側面および後面に、全周に亘ってライン状に装備されている。発光部材は、レンズ、または、光透過性の化粧部材などから構成されている。一方、光源は、発光部材のラインに沿って複数個設けられている。複数個の光源から発せられた光は、発光部材を透過して、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の上から見て、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の周囲３６０°（全方位）に出射される。これにより、発光部材は、灯具１０の発光表示範囲を形成する。
ここで、灯具１０の発光範囲は、図４～図７の白色部分および黒色部分に示すように、複数個の光源に対応して、複数個（多数個）に分割されている。そして、ライン状の発光部材のうち、光源が点灯されている部分に対応する部分は、発光部分（図２～図７中の白色部分）となり、光源が消灯されている部分に対応する部分は、無発光部分（図４～図７中の黒色部分）となる。隣り合う光源を点滅させることにより、発光部分が灯具１０のラインに沿って移動して、光が、たとえば、図６、図７中の実線矢印方向に、流れているように見える。ここで、発光部分は、発光パターンを形成する。この発光部分（発光パターン）は、この例の四角形以外の形状、たとえば、絵柄などであっても良い。
灯具１０としては、たとえば、特許文献１の車両用照明装置の照明ユニット、または、この出願人が先に出願した車両用灯具（特願２０１７－１０１５０３）などがある。
（灯具制御部１１の説明）
灯具制御部１１は、灯具１０の作動（光源の点灯、消灯）を制御する。灯具制御部１１は、車両状態表示モードと、連動発光モードと、を備える。
灯具制御部１１は、灯具１０の作動（光源の点灯、消灯）を制御する。灯具制御部１１は、車両状態表示モードと、連動発光モードと、を備える。
灯具制御部１１は、車両状態表示モードにおいて、灯具１０が装備されている車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の状態を、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の周囲に表示するように、灯具１０の発光を制御する。
灯具制御部１１は、連動発光モードにおいて、自動運転または手動運転による先導車両としての車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）と、自動運転による随行車両としての車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）とが、隊列走行している時に、自身の車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の通信装置４と他の車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の通信装置４との間で送受信される情報に基づいて、隊列走行する複数台の車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）間において連動して発光するように、灯具１０の発光を制御する。
灯具制御部１１は、後述する車両制御部５から出力される車両状態信号に基づいて、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の状態を判断する。そして、その判断した車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の状態に応じて、灯具１０の発光および灯具１０の発光および消灯を制御する。灯具制御部１１が制御する灯具１０の発光は、たとえば、赤色以外の発光色、発光強度、発光領域および発光点滅周期などである。
また、同様に、灯具制御部１１は、車両制御部５から出力される車両状態信号に基づいて、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の状態を判断して、その判断した車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の状態に応じて、ランプ７０、７１の点滅点灯（点灯消灯を含む）を制御する。
灯具制御部１１は、情報処理装置であって、たとえば、電子制御ユニット（ＥＣＵ）から構成されている。灯具制御部１１は、マイクロコントローラとその他の電子回路とを含む。マイクロコントローラは、プロセッサとメモリとを含む。プロセッサは、ＣＰＵ、ＭＰＵまたはＧＰＵの少なくともいずれか１つである。メモリは、ＲＯＭとＲＡＭとを含む。プロセッサは、ＲＯＭに記憶されたプログラムやＲＡＭにロードされたプログラムを実行する。これにより、灯具制御部１１は、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の状態に応じて、灯具１０の発光、灯具１０の点灯消灯およびランプ７０、７１の点滅点灯を制御する。
（制御対象となる車両状態の説明）
灯具制御部１１が判断した車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の状態のうち、灯具１０の発光およびランプ７０、７１の点滅点灯の制御対象となる車両状態は、たとえば、下記の第１車両状態、第２車両状態、第３車両状態および第４車両状態である。
灯具制御部１１が判断した車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の状態のうち、灯具１０の発光およびランプ７０、７１の点滅点灯の制御対象となる車両状態は、たとえば、下記の第１車両状態、第２車両状態、第３車両状態および第４車両状態である。
第１車両状態は、図６、図７に示すように、複数台の車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）が自動運転により隊列走行している状態である。第２車両状態は、図２～図５に示すように、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）が自動運転により単独走行している状態である。第３車両状態は、複数台の車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）が１群となって駐車している状態である。第４車両状態は、隊列走行している複数台の車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の間に他の車両が入り込んだ状態である。
なお、第１車両状態において、複数台の車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）のうちの１台の車両、この例では、先頭の車両Ｃ（Ｃ１）が、走行制御する先導車両であって、自動運転または手動運転により走行する。一方、先頭の先導車両Ｃ（Ｃ１）を除いた残りの２台目以降の車両Ｃ（Ｃ２、Ｃ３…）は、随行車両であって、自動運転により走行する。
また、第４車両状態における複数台の車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の隊列走行は、自動運転による隊列走行とは必ずしも限らず、手動運転による隊列走行も含まれる。
（灯具制御部１１が制御する灯具１０の発光の説明）
灯具制御部１１が制御する灯具１０の発光は、たとえば、下記の第１発光、第２発光および第３発光である。第１発光は、第１車両状態の時に、灯具制御部１１が連動発光モードにおいて制御する灯具１０の発光である。第２発光は、第２車両状態の時に、灯具制御部１１が車両状態表示モードにおいて制御する灯具１０の発光である。第３発光は、第３車両状態の時に、灯具制御部１１が車両状態表示モードにおいて制御する灯具１０の発光である。
灯具制御部１１が制御する灯具１０の発光は、たとえば、下記の第１発光、第２発光および第３発光である。第１発光は、第１車両状態の時に、灯具制御部１１が連動発光モードにおいて制御する灯具１０の発光である。第２発光は、第２車両状態の時に、灯具制御部１１が車両状態表示モードにおいて制御する灯具１０の発光である。第３発光は、第３車両状態の時に、灯具制御部１１が車両状態表示モードにおいて制御する灯具１０の発光である。
第１発光は、隊列走行している複数台の車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）間において連動する連動発光である。すなわち、複数台の車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の灯具１０は、それぞれ、相互に連動して発光する。
第１発光（連動発光）は、たとえば、図６、図７に示すように、ライン状の灯具１０の発光部材において、発光部分と無発光部分とが交互に配列されているライン状の発光である。しかも、第１発光は、発光部分と無発光部分とが先頭の車両Ｃ（Ｃ１）から後方の最後尾の車両Ｃ（Ｃ２、Ｃ３…）まで連続されているライン状の発光である。すなわち、第１発光は、隊列走行している複数台の車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）間において連動して発光する。これにより、第１発光は、隊列走行している複数台の車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）が一連の車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）として、認識できる。なお、第１発光の発光部分および無発光部分は、図４～図７に示す四角形形状ではなく、図形絵柄などであっても良い。また、第１発光は、発光部分と無発光部分とが移動せず、光が流れていない場合もある。
ここで、第１発光は、同周期点滅により、図６、図７中の実線矢印に示すように、複数台の車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）において、灯具１０のラインに沿った光の流れが形成される発光であっても良い。すなわち、第１発光は、複数台の車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）にそれぞれ装備されている各灯具１０の隣り合う光源を同周期点滅させることにより、灯具１０のラインに沿った光の流れが形成される発光である。
第２発光は、たとえば、図２、図３に示すライン状の発光、および、図４、図５に示すライン状の発光などである。図２、図３に示す第２発光は、ライン状の灯具１０の発光部材全体が発光部分であるライン状の発光である。また、図４、図５に示す第２発光は、第１発光と同様に、ライン状の灯具１０の発光部材において、発光部分と無発光部分とが交互に配列されているライン状の発光である。第２発光は、発光部分と無発光部分とが移動して光が流れる発光であっても良いし、発光部分と無発光部分とが固定した発光であっても良い。
第３発光は、第１発光とほぼ同様に、１群となって駐車している複数台の車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）間において、同周期点滅により、連動する連動発光である。すなわち、第３発光は、発光部分と無発光部分とが１群となって駐車している複数台の車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の外周に沿って連続されている発光である。しかも、第３発光は、１群の車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の上から見て、１群の車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の外周に沿って、時計方向周回の光の流れまたは反時計方向周回の光の流れが形成される発光である
（灯具制御部１１が制御するランプ７０、７１の点滅点灯の説明）
また、灯具制御部１１が制御するランプ７０、７１の点滅点灯は、第４車両状態の時に、他の車両の前後に位置する車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）のランプ７０、７１の点滅点灯である。
また、灯具制御部１１が制御するランプ７０、７１の点滅点灯は、第４車両状態の時に、他の車両の前後に位置する車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）のランプ７０、７１の点滅点灯である。
他の車両の後に位置する車両Ｃのランプとしては、たとえば、フロントコンビネーションランプ７０のヘッドランプ（前照灯）、ターンシグナルランプまたは他のランプの少なくともいずれか１つのランプである。一方、他の車両の前に位置する車両Ｃのランプとしては、たとえば、リヤコンビネーションランプ７１のテールランプ、ストップランプ、ターンシグナルランプまたはバックアップランプの少なくともいずれか１つのランプである。
（車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の説明）
車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）は、図１に示すように、この実施形態にかかる車両用灯具装置１（灯具１０および灯具制御部１１）と、情報入力装置２と、Ｉ／Ｆ（インターフェース）３と、通信装置４と、車両制御部５と、運転操作装置６とを装備する。また、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）は、図２～図５に示すように、フロントコンビネーションランプ７０と、リヤコンビネーションランプ７１と、サイドウインドガラス７２とを装備する。
車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）は、図１に示すように、この実施形態にかかる車両用灯具装置１（灯具１０および灯具制御部１１）と、情報入力装置２と、Ｉ／Ｆ（インターフェース）３と、通信装置４と、車両制御部５と、運転操作装置６とを装備する。また、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）は、図２～図５に示すように、フロントコンビネーションランプ７０と、リヤコンビネーションランプ７１と、サイドウインドガラス７２とを装備する。
なお、図１中における符号「１０」のブロック「灯具」は、車両用灯具装置１の灯具１０の他に、ランプ７０、７１を含む。
（情報入力装置２の説明）
情報入力装置２は、各種の情報を入力して車両制御部５に出力する。情報入力装置２は、車両周辺情報入力装置と、車両位置情報入力装置と、地図情報入力装置と、車両走行状態情報入力装置と、を含む。
情報入力装置２は、各種の情報を入力して車両制御部５に出力する。情報入力装置２は、車両周辺情報入力装置と、車両位置情報入力装置と、地図情報入力装置と、車両走行状態情報入力装置と、を含む。
車両周辺情報入力装置は、カメラ、レーダー、ソナー、レーザースキャナーまたは車両センサの少なくともいずれか１つを有する。車両周辺情報入力装置は、車両周辺情報を入力して車両制御部５に出力する。車両周辺情報は、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）周辺の物体（他の車両、歩行者、道路、建造物、樹木など）の位置および形状、ならびに、物体との間の距離などである。
車両位置情報入力装置は、車両位置情報を入力して車両制御部５に出力する。車両位置情報は、たとえば、ＧＰＳまたはＧＮＳＳの測位衛星からの信号と、ジャイロセンサ、車速センサまたはその他のセンサの少なくともいずれか１つのセンサの検出結果とに基づいて、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の位置を測位して得られる。
地図情報入力装置は、ＤＶＤ－ＲＯＭまたはＨＤＤなどの不揮発性の記憶媒体から構成されている。地図情報入力装置は、記憶媒体に記憶されている地図データを地図情報として入力して車両制御部５に出力する。
車両走行状態情報入力装置は、センサから構成され、車両走行状態情報を入力して車両制御部５に出力する。車両走行状態情報は、センサにより計測して得られる車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の速度、加速度、角速度などの計測値である。
（Ｉ／Ｆ３の説明）
Ｉ／Ｆ３は、ユーザーインターフェースまたはＨＭＩなどから構成されている。Ｉ／Ｆ３は、タッチパネルおよびキースイッチなどの操作部、ディスプレイなどの表示部、ならびに、スピーカなどの報知部を有する。
Ｉ／Ｆ３は、ユーザーインターフェースまたはＨＭＩなどから構成されている。Ｉ／Ｆ３は、タッチパネルおよびキースイッチなどの操作部、ディスプレイなどの表示部、ならびに、スピーカなどの報知部を有する。
操作部は、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）に乗車しているドライバや乗員が操作した各種の情報を車両制御部５に出力する。表示部は、ドライバや乗員に対して、各種の情報（情報入力装置２により得られる情報を含む）を表示する。報知部は、ドライバや乗員に対して、各種の情報（情報入力装置２により得られる情報を含む）を報知する。
（通信装置４の説明）
通信装置４は、灯具制御部１１からの制御に基づいて情報を無線通信する。すなわち、通信装置４は、各種の情報（情報入力装置２により得られる情報を含む）を無線通信により入力して車両制御部５に出力する。通信装置４は、車車間通信機および広域無線通信機などから構成されている。車車間通信機は、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）間を無線通信する。車車間通信は、たとえば、ＡＲＩＢまたはＳＴＤ－Ｔ１０９（７００ＭＨｚ帯高度道路交通システム）などにより行われる。
通信装置４は、灯具制御部１１からの制御に基づいて情報を無線通信する。すなわち、通信装置４は、各種の情報（情報入力装置２により得られる情報を含む）を無線通信により入力して車両制御部５に出力する。通信装置４は、車車間通信機および広域無線通信機などから構成されている。車車間通信機は、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）間を無線通信する。車車間通信は、たとえば、ＡＲＩＢまたはＳＴＤ－Ｔ１０９（７００ＭＨｚ帯高度道路交通システム）などにより行われる。
広域無線通信機は、車車間通信機による通信範囲よりも広い通信範囲で通信する。広域無線通信機は、たとえば、携帯電話などに用いられる無線通信網（ＬＴＥ／３Ｇ、４Ｇ通信）を利用して通信する。また、広域無線通信機は、たとえば、道路脇に多数設けられた路側機との間でＤＳＲＣまたはＶ２Ｘなどを利用して通信する。さらに、広域無線通信機は、路側機を経由して道路を走行する車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の通信装置４に通信する。さらにまた、広域無線通信機は、サーバー（図示せず）と通信する。
（車両制御部５の説明）
車両制御部５は、情報入力装置２、Ｉ／Ｆ３および通信装置４から出力された各種の情報に基づいて、制御信号を運転操作装置６に出力し、また、車両状態信号を灯具制御部１１に出力する。
車両制御部５は、情報入力装置２、Ｉ／Ｆ３および通信装置４から出力された各種の情報に基づいて、制御信号を運転操作装置６に出力し、また、車両状態信号を灯具制御部１１に出力する。
車両制御部５は、灯具制御部１１と同様に、情報処理装置であって、たとえば、電子制御ユニット（ＥＣＵ）から構成されている。灯具制御部１１は、マイクロコントローラとその他の電子回路とを含む。マイクロコントローラは、プロセッサとメモリとを含む。プロセッサは、ＣＰＵ、ＭＰＵまたはＧＰＵの少なくともいずれか１つである。メモリは、ＲＯＭとＲＡＭとを含む。プロセッサは、ＲＯＭに記憶されたプログラムやＲＡＭにロードされたプログラムを実行する。
これにより、車両制御部５は、運転操作装置６を介して、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の運転操作を制御する。すなわち、車両制御部５の車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の運転操作の制御は、たとえば、下記の第１制御、第２制御および第３制御である。第１制御は、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）を自動運転により隊列走行させる制御である。第２制御は、複数台の車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）を自動運転により単独走行させる制御である。第３制御は、複数台の車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）を１群となって駐車させる制御である。
（運転操作装置６の説明）
運転操作装置６は、車両制御部５から出力された制御信号に基づいて制御される。運転操作装置６は、アクセル、ブレーキおよびステアリングを有する。アクセルおよびブレーキは、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）を加減速および制動する。アクセル操作およびブレーキ操作は、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の速度を操作する。ステアリングは、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）を操舵する。ステアリング操作は、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の進路を操作する。
運転操作装置６は、車両制御部５から出力された制御信号に基づいて制御される。運転操作装置６は、アクセル、ブレーキおよびステアリングを有する。アクセルおよびブレーキは、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）を加減速および制動する。アクセル操作およびブレーキ操作は、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の速度を操作する。ステアリングは、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）を操舵する。ステアリング操作は、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の進路を操作する。
アクセル操作、ブレーキ操作およびステアリング操作は、車両制御部５から出力された制御信号に基づいて制御される。これにより、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の運転操作は、制御されて、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）は、自動運転により走行する。
（実施形態の作用の説明）
この実施形態にかかる車両用灯具装置１、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）（以下、「車両用灯具装置１、車両Ｃ」と称する）は、以上のごとき構成からなり、以下、その作用について説明する。
この実施形態にかかる車両用灯具装置１、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）（以下、「車両用灯具装置１、車両Ｃ」と称する）は、以上のごとき構成からなり、以下、その作用について説明する。
まず、情報入力装置２、Ｉ／Ｆ３および通信装置４は、各種の情報を入力して車両制御部５に出力する。ここで、Ｉ／Ｆ３において手動により、あるいは、サーバーから通信装置４を介して自動により、自動運転モードが設定される。すると、車両制御部５は、各種の情報に基づいて、制御信号を運転操作装置６に出力する。運転操作装置６は、制御信号に基づいて制御される。これにより、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）は、自動運転により走行する。
たとえば、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）は、第１制御により複数台で隊列走行し、第２制御により単独で走行し、第３制御により１群となって駐車する。なお、隊列走行時は、複数台の車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）間において、指定された車間距離が維持される。
車両制御部５は、運転操作装置６への制御信号の出力と同時に、車両状態信号を灯具制御部１１に出力する。灯具制御部１１は、車両制御部５からの車両状態信号に基づいて、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の状態を判断して、灯具１０の発光およびランプ７０、７１の点滅点灯を制御する。
これにより、灯具１０は、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の状態に対応して発光する。たとえば、第１車両状態の時に、灯具１０は、第１発光で発光する。また、第２車両状態の時に、灯具１０は、第２発光で発光する。さらに、第３車両状態の時に、灯具１０は、第３発光で発光する。また、第４車両状態の時に、他の車両の前後の車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）のランプ７０、７１は、点滅点灯する。
なお、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）が第１車両状態、第３車両状態または第４車両状態の時、複数台の車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）は、各種の情報を、通信装置４を介して、車両間において通信して共有する。ここで、車両間とは、前後の１台の車両間、１台の車両と複数台の車両間、または、複数台の車両と複数台の車両間、である。また、各種の情報は、通信装置４を介して、複数台の車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）とサーバーとの間において通信されて、複数台の車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）において共有される。
（実施形態の効果の説明）
この実施形態にかかる車両用灯具装置１、車両Ｃは、以上のごとき構成および作用からなり、以下、その効果について説明する。
この実施形態にかかる車両用灯具装置１、車両Ｃは、以上のごとき構成および作用からなり、以下、その効果について説明する。
この実施形態にかかる車両用灯具装置１、車両Ｃによれば、複数台の車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）が自動運転により隊列走行している時（第１車両状態の時）に、複数台の車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の灯具１０がそれぞれ相互に連動して発光する。この結果、この実施形態にかかる車両用灯具装置１、車両Ｃは、自動運転により隊列走行する複数台の車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）が１群であることを、その１群の周囲の第３者に対して、容易に認識させることができる。
この実施形態にかかる車両用灯具装置１、車両Ｃによれば、第１車両状態の時に、複数台の車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の灯具１０が、同周期点滅により連動発光する。これにより、先頭車両Ｃ（Ｃ１）から後方車両Ｃ（Ｃ２、Ｃ３…）まで連続する光の流れが、形成される。この結果、この実施形態にかかる車両用灯具装置１、車両Ｃは、隊列走行する複数台の車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）が１群であることを、第３者に対して明確に表示できる。しかも、灯具１０の発光が１群の隊列に沿って連動して流れることにより１群の一体感が出て、１群が何処までの車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の範囲であるかを、第３者に対して識別させることができる。
この実施形態にかかる車両用灯具装置１、車両Ｃによれば、第４車両状態の時に、他の車両の前後に位置する車両Ｃのランプ７０、７１が点滅点灯する。この結果、この実施形態にかかる車両用灯具装置１、車両Ｃは、他の車両のドライバに対して、隊列から退くことを促すことができる。
この実施形態にかかる車両用灯具装置１、車両Ｃによれば、灯具１０が、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の前面、左右両側面および後面に全周に亘ってライン状に装備され、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の上から見て車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の周囲３６０°（全方位）の発光表示範囲を有する。この結果、この実施形態にかかる車両用灯具装置１、車両Ｃは、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の周囲（外周）３６０°何処から見ても、灯具１０のライン状の発光を認識できる。
この実施形態にかかる車両用灯具装置１、車両Ｃによれば、連動発光が、同周期点滅による連動発光であって、ライン状の灯具１０の一部分の発光部分が灯具１０のラインに沿って移動して、光が流れる発光である。この結果、この実施形態にかかる車両用灯具装置１、車両Ｃは、ライン状の光の流れが形成されるので、第３者に対して明確に表示でき、しかも、第３者が明確に識別できる。
この実施形態にかかる車両用灯具装置１、車両Ｃによれば、灯具１０が、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）に装備されているフロントコンビネーションランプ７０のヘッドランプの設置高さよりも高い位置に、装備されている。この結果、この実施形態にかかる車両用灯具装置１、車両Ｃは、灯具１０が目立つ位置に装備されているので、第３者に対して明確に表示でき、しかも、第３者が明確に識別できる。
この実施形態にかかる車両用灯具装置１、車両Ｃによれば、灯具１０が、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）に装備されているサイドウインドガラス７２の設置高さよりも低い位置に、装備されている。この結果、この実施形態にかかる車両用灯具装置１、車両Ｃは、灯具１０が目立つ位置に装備されているので、第３者に対して明確に表示でき、しかも、第３者が明確に識別できる。
（実施形態以外の例の説明）
なお、前記の実施形態においては、隊列走行する複数台の車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）が同型式の車両について説明する。しかしながら、この発明においては、隊列走行する複数台の車両が異なる型式の車両であっても良い。
なお、前記の実施形態においては、隊列走行する複数台の車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）が同型式の車両について説明する。しかしながら、この発明においては、隊列走行する複数台の車両が異なる型式の車両であっても良い。
また、前記の実施形態においては、複数台の車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）が隊列走行する例について説明する。しかしながら、この発明においては、隊列走行する複数台の車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）に、この実施形態にかかる車両用灯具装置１を装備する車両Ｃが新たに合流して隊列走行する場合であっても良く、また、隊列走行する複数台の車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）から１台または複数台の車両Ｃが退ける場合であっても良い。
さらに、前記の実施形態においては、灯具制御部１１と車両制御部５とがそれぞれ別個に設けられている。しかしながら、この発明においては、灯具制御部１１と車両制御部５とを１つにまとめて設けても良い。
なお、この発明は、前記の実施形態により限定されるものではない。
たとえば、制御対象となる車両状態は、前記の実施形態の第１車両状態、第２車両状態、第３車両状態および第４車両状態以外の車両状態であっても良い。
また、灯具制御部１１が制御する灯具１０の発光は、前記の実施形態の第１発光、第２発光および第３発光以外の発光であっても良い。たとえば、この発光としては、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の車速、または、車間距離に応じて、発光色、発光強度、発光領域および発光点滅周期などを調整した発光でも良い。
さらに、車両制御部５の車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の運転操作の制御は、前記の実施形態の第１制御、第２制御および第３制御以外の制御であっても良い。
さらにまた、隊列走行する車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の台数は、前記の実施形態の台数以外の台数であっても良く、少なくとも２台以上である。
たとえば、制御対象となる車両状態は、前記の実施形態の第１車両状態、第２車両状態、第３車両状態および第４車両状態以外の車両状態であっても良い。
また、灯具制御部１１が制御する灯具１０の発光は、前記の実施形態の第１発光、第２発光および第３発光以外の発光であっても良い。たとえば、この発光としては、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の車速、または、車間距離に応じて、発光色、発光強度、発光領域および発光点滅周期などを調整した発光でも良い。
さらに、車両制御部５の車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の運転操作の制御は、前記の実施形態の第１制御、第２制御および第３制御以外の制御であっても良い。
さらにまた、隊列走行する車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）の台数は、前記の実施形態の台数以外の台数であっても良く、少なくとも２台以上である。
また、隊列走行する複数台の車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）間において、サーチライト光（特定の方向に放射される強い光の平行光）を照射するものであっても良い。この場合は、隊列走行する複数台の車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）間の空間において、サーチライト光が存在するので、１群の車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）であることを認識させることができる。なお、サーチライト光の照射方向は、可変式である。
さらに、灯具１０は、有機ＥＬ表示装置や液晶表示装置などのディスプレイ装置であっても良い。この場合は、ディスプレイ装置の各画素を制御することにより、種々色々な画像を表示することができる。
さらにまた、車両用灯具装置１（灯具１０、灯具制御部１１、通信装置４）を、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）に、後付するものであっても良い。
さらに、灯具１０は、有機ＥＬ表示装置や液晶表示装置などのディスプレイ装置であっても良い。この場合は、ディスプレイ装置の各画素を制御することにより、種々色々な画像を表示することができる。
さらにまた、車両用灯具装置１（灯具１０、灯具制御部１１、通信装置４）を、車両Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…）に、後付するものであっても良い。
１ 車両用灯具装置
１０ 灯具
１１ 灯具制御部
２ 情報入力装置
３ Ｉ／Ｆ（インターフェース）
４ 通信装置
５ 車両制御部
６ 運転操作装置
７０ フロントコンビネーションランプ
７１ リヤコンビネーションランプ
７２ サイドウインドガラス
Ｂ 後
Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…） 車両
Ｄ 下
Ｆ 前
Ｌ 左
Ｒ 右
Ｕ 上
１０ 灯具
１１ 灯具制御部
２ 情報入力装置
３ Ｉ／Ｆ（インターフェース）
４ 通信装置
５ 車両制御部
６ 運転操作装置
７０ フロントコンビネーションランプ
７１ リヤコンビネーションランプ
７２ サイドウインドガラス
Ｂ 後
Ｃ（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３…） 車両
Ｄ 下
Ｆ 前
Ｌ 左
Ｒ 右
Ｕ 上
Claims (7)
- 車両に装備されるフロントコンビネーションランプ、リヤコンビネーションランプおよび灯具と、
前記フロントコンビネーションランプの少なくとも１つのランプ、前記リヤコンビネーションランプの少なくとも１つのランプおよび前記灯具の作動を制御する灯具制御部と、
前記灯具制御部からの制御に基づいて情報を無線通信する通信装置と、
を備え、
前記灯具制御部は、車両状態表示モードと、連動発光モードと、を備え、
前記灯具制御部は、前記車両状態表示モードにおいて、前記灯具が装備されている前記車両の状態を、前記車両の周囲に表示するように、前記灯具の発光を制御し、
前記灯具制御部は、前記連動発光モードにおいて、自動運転または手動運転による先導車両としての前記車両と、自動運転による随行車両としての前記車両とが、隊列走行している時に、自身の前記通信装置と他の車両の前記通信装置との間で送受信される情報に基づいて、隊列走行する複数台の前記車両間において連動して発光するように、前記灯具の発光を制御し、
前記灯具制御部は、隊列走行する複数台の前記車両の間に他の車両が入り込んだ時に、前記フロントコンビネーションランプの少なくとも１つの前記ランプ、前記リヤコンビネーションランプの少なくとも１つの前記ランプを点滅点灯させる、
ことを特徴とする車両用灯具装置。 - 前記灯具制御部は、前記連動発光モードにおいて、同周期点滅により連動して発光するように、前記灯具の発光を制御する、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用灯具装置。 - 前記灯具は、
前記車両の前面、左右両側面および後面に、全周に亘ってライン状に装備され、
前記車両の上から見て、前記車両の周囲３６０°の発光表示範囲を有する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の車両用灯具装置。 - 前記灯具制御部は、前記連動発光モードにおいて、前記灯具の発光を、同周期点滅による連動発光で行うと共に、ライン状の前記灯具の一部に形成される発光パターンが前記灯具のラインに沿って移動することで、前記発光パターンが前記車両間を跨いて移動するように、制御する、
ことを特徴とする請求項３に記載の車両用灯具装置。 - 前記灯具は、前記フロントコンビネーションランプのヘッドランプの設置高さよりも高い位置に、装備されている、
ことを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の車両用灯具装置。 - 前記灯具は、前記車両に装備されているサイドウインドガラスの設置高さよりも低い位置に、装備されている、
ことを特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載の車両用灯具装置。 - 前記の請求項１～６のいずれか１項に記載の車両用灯具装置が装備されている車両であって、
前記の請求項１～６のいずれか１項に記載の車両用灯具装置が装備されている１台または複数台の車両と共に、
自動運転または手動運転による先導車両として、または、自動運転による随行車両として、隊列走行できる、
ことを特徴とする車両。
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