JP2019191949A - 隊列走行システム - Google Patents

Abstract

【課題】一般車両の隊列への割り込みに対して適切に対処することができる隊列走行システムを提供する。【解決手段】隊列走行システムは、隊列を組む複数の車両ＣＳ１，ＣＳ２，ＣＳ３の各々に搭載される車両制御システムを有している。車両制御システムは先行車両との間の無線通信を通じて先行車両に自車両が追従するように自車両を制御する。車両制御システムは、隊列を構成しない一般車両ＣＯの隊列内への割り込みを検出するセンサと、車両ＣＳ１〜ＣＳ３の後部に設けられる報知装置３４を有している。報知装置３４としては、たとえばディスプレイが採用される。センサを通じて一般車両ＣＯの隊列内への割り込みが検出されるとき、一般車両ＣＯの前方に位置する車両ＣＳ１の報知装置３４は、一般車両ＣＯに対して隊列走行への協力を促すためのメッセージを表示する。【選択図】図３

Description

本発明は、隊列走行システムに関する。

従来、たとえば特許文献１に記載されるように、複数台の車両における車車間通信を利用した車間距離制御の実行を通じて、複数台の車両に隊列走行を行わせる技術が知られている。

特開２０１２−３０６６６号公報

隊列走行を行っている場合、一般車両が隊列内に割り込んでくることがある。たとえば複数台の車両が隊列走行している車線に合流路から一般車両が合流してくる状況などにおいて、隊列内への割り込みが発生しやすい。

本発明の目的は、一般車両の隊列への割り込みに対して適切に対処することができる隊列走行システムを提供することにある。

上記目的を達成し得る隊列走行システムは、隊列を組む複数の車両の各々に搭載される車両制御システムを含み、前記車両制御システムは先行車両との間の無線通信を通じて前記先行車両に自車両が追従するように自車両を制御する。前記車両制御システムは、隊列を構成しない一般車両の隊列への割り込みを検出するセンサと、前記センサを通じて前記一般車両の隊列への割り込みが検出されるとき、前記一般車両に対して隊列走行への協力を促すためのメッセージを報知する報知装置と、を有している。

この構成によれば、センサを通じて一般車両の隊列への割り込みが検出されるとき、報知装置を通じて一般車両に対して隊列走行への協力が促される。これにより、隊列走行への一般車両の協力が得られやすくなる。このように、報知装置を通じて一般車両の隊列内への割り込みに対して適切に対処することができる。

上記の隊列走行システムにおいて、前記報知装置は、車両の後部に設けられていて、前記センサを通じて前記一般車両の隊列への割り込みが検出されるとき、隊列内における前記一般車両の直前に位置する車両の前記報知装置が前記メッセージを視覚に訴えて報知することが好ましい。

この構成によれば、一般車両の運転者は、自車両の直前に位置する車両の報知装置を通じて提供されるメッセージを、視覚を通じて認識することができる。
上記の隊列走行システムにおいて、前記報知装置は、前記メッセージの内容を、前記一般車両が隊列内へ割り込もうとしている第１の状況と、前記一般車両が隊列内へ割り込んだ第２の状況とで切り替えることが好ましい。

この構成によれば、隊列に対する一般車両の走行状態に応じた適切なメッセージを報知することができる。
上記の隊列走行システムにおいて、前記報知装置は、前記第１の状況においては前記一般車両に対して隊列内へ割り込まないよう促す旨のメッセージを報知する一方、前記第２の状況においては前記一般車両に対して隊列から抜け出ることを促す旨のメッセージを報知することが好ましい。

この構成によれば、隊列としての要望を一般車両に対してより具体的に伝えることにより、一般車両の隊列走行への協力が得られやすくなる。
上記の隊列走行システムにおいて、前記車両制御システムは、自車両の走行を制御する制御装置を備え、前記センサを通じて隊列内へ割り込もうとする前記一般車両が検出されるとき、自車両の前方に割り込まれようとしている車両の前記制御装置は、自車両を減速させることが好ましい。

この構成によれば、隊列内へ割り込もうとする一般車両が検出されるとき、自車両の前方に割り込まれようとしている車両は、減速することによって先行する車両との間の車間距離を増大させる。これにより、隊列内へ一般車両をより安全に進入させることができる。

本発明の隊列走行システムによれば、一般車両の隊列への割り込みに対して適切に対処することができる。

隊列走行システムの一実施の形態の概略を示す構成図。 一実施の形態における車両制御システムのブロック図。 （ａ）は、隊列に一般車両が割り込もうとしているときの隊列の状態を示す模式図、（ｂ）は、隊列に一般車両が割り込んだときの隊列の状態を示す模式図、（ｃ）は、隊列に割り込んだ一般車両が隊列から抜け出たときの隊列の状態を示す模式図。

以下、隊列走行システムの一実施の形態を説明する。
図１に示すように、隊列走行システム１０は、隊列を組む複数台（ここでは３台）の車両ＣＳ１，ＣＳ２，ＣＳ３にそれぞれ１つずつ搭載される車両制御システム１１を有している。

図２に示すように、車両制御システム１１は、ＥＣＵ（電子制御装置）２０、前方監視センサ２１、後方監視センサ２２、側方監視センサ２３、車速センサ２４、加速度センサ２５、ＧＰＳ受信機２６および車車間通信装置２７を有している。また、車両制御システム１１は、スロットルアクチュエータ３１、ブレーキアクチュエータ３２、ステアリングアクチュエータ３３、および報知装置３４を有している。

前方監視センサ２１は、車両の前部に設けられて、自車両の前方を監視するとともに自車両の直前を走行する車両と自車両との車間距離を検出する。後方監視センサ２２は、車両の後部に設けられて、自車両の後方を監視するとともに自車両の直後を走行する車両と自車両との車間距離を検出する。側方監視センサ２３は、車両の側部に設けられて、自車両の側方を監視するとともに自車両の側方を走行する車両と自車両との車間距離を検出する。これら監視センサ（２１，２２，２３）は、たとえばレーザーレーダまたはミリ波レーダ、およびカメラを含んでいる。

車速センサ２４は、自車両の走行速度を検出する。加速度センサ２５は、自車両の前後方向の加速度を検出する。ＧＰＳ受信機２６は、ＧＰＳ（Global Positioning System）用の人工衛星からの測位信号を受信し、当該受信される測位信号に基づき自車両の位置（緯度、経度）および方位を検出する。車車間通信装置２７は、車両間において無線通信を行う。

スロットルアクチュエータ３１は、スロットル開度の調節を通じてエンジンへの燃料供給量を調節する。ブレーキアクチュエータ３２は、ブレーキを通じて車両を減速させるための制動力を調節する。ステアリングアクチュエータ３３は、ステアリングロッド（転舵軸）を軸方向に駆動させることにより左右の車輪を転舵する。報知装置３４は、たとえば車両の後部に設けられている。報知装置３４は、各種の情報を自車両の外部に向けて報知する。報知装置３４としては、たとえば表示装置としてのディスプレイが採用される。

ＥＣＵ２０は、車両全体を統括して制御する。ＥＣＵ２０は、スロットルアクチュエータ３１を通じてエンジンの出力を制御する。ＥＣＵ２０は、車両を加速させるときにはスロットルアクチュエータ３１を通じてエンジンに対する燃料供給量を増大させる一方、車両を減速させるときにはスロットルアクチュエータ３１を通じてエンジンに対する燃料供給量を減少させる。また、ＥＣＵ２０は、ブレーキアクチュエータ３２を通じて車両の制動力を制御する。ＥＣＵ２０は、スロットルアクチュエータ３１およびブレーキアクチュエータ３２を通じて、車両の速度および車間距離を制御する。また、ＥＣＵ２０は、ステアリングアクチュエータ３３を通じて車両の転舵角（タイヤの切れ角）を制御する。

ＥＣＵ２０は、車車間通信装置２７を通じて、車車間通信装置２７が搭載された他の車両との間で車両の走行データおよび識別情報（ＩＤ）などの情報を授受する。走行データは、自車両の走行状態に関する情報であって、たとえば自車両の位置、速度、加速度および方位（進行方向）などの情報を含む。

ＥＣＵ２０は、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）制御を実行する。ＡＣＣ制御とは、前方監視センサ２１を通じて直前の先行車両（一般車両を含む。）との距離を測定し、あらかじめ設定された車間距離と速度を維持しつつ前方車両の加減速および停止に追従して走行するための制御をいう。ＡＣＣ制御では、前方監視センサ２１（レーザーレーダ、カメラ）を通じて、先行車両と自車両との車幅方向のずれを検出し、その検出されるずれを無くすように自車両の操舵が制御される。

ＥＣＵ２０は、たとえばＡＣＣ制御の実行中に先行車両が検出されない場合、設定車速を維持して走行するように車両の走行制御を行う。また、ＥＣＵ２０は、設定車速よりも低速で走行する先行車両が検出される場合、その先行車両との車間距離をあらかじめ設定された車間距離に保つように追従制御を行う。ＥＣＵ２０は、先行車両との車間距離があらかじめ設定された車間距離よりも小さくならないように車両の加速度を制御する。すなわち、ＥＣＵ２０は、先行車両の車速が設定車速よりも低速である場合、自車の車速を低下させて車間距離を保つ。

ＥＣＵ２０は、ＣＡＣＣ（Cooperative Adaptive Cruise Control）制御を実行する。ＣＡＣＣとは、同一車線上の自車両前後の車両と無線通信を通じて連携して複数の車両が隊列走行するための制御をいう。隊列走行とは、車両制御システム１１が搭載された複数の車両が、同一車線上において一般車両を間に挟むことなく、一定の車間距離および一定の速度を維持しながら隊列を組むように縦列走行することをいう。

ＣＡＣＣ制御では、車車間通信を通じて取得される隊列内の他の車両に関する情報に基づいて自車両の加速度が制御される。これにより、自車両は隊列内における直前の車両との車間距離を目標の車間距離に保つように追従する。隊列を組む車両ＣＳ１〜ＣＳ３は、車車間通信装置２７を通じて自車両のスペックおよび走行データなどの情報を相互に授受する。すなわち、隊列を組むすべての車両ＣＳ１〜ＣＳ３の車両制御システム１１は、隊列を組むすべての車両ＣＳ１〜ＣＳ３のスペックおよび走行データなどの情報を共有する。

たとえば、隊列の先頭車両においてブレーキが操作されたとき、隊列内のすべての車両にその情報が伝達される。隊列を組むすべての車両は、それぞれ車間距離を維持しながら適切なタイミングで自動的に減速する。先頭車両が加速したときには、先頭車両の加速の度合いが隊列内のすべての車両に伝達される。隊列を組むすべての車両は、それぞれ車間距離と速度とを隊列全体で維持するために自動的に加速する。

＜隊列走行システムの作用＞
つぎに、隊列走行システムの作用を説明する。
図３（ａ）に示すように、たとえば３台の車両ＣＳ１，ＣＳ２，ＣＳ３がＣＡＣＣ制御の実行を通じて隊列走行を行っている場合、先頭の車両ＣＳ１の走行状態に応じて、後続する２台の車両ＣＳ２，ＣＳ３の走行状態が制御される。先頭の車両ＣＳ１は、運転者により手動で運転されていてもよいし、ＡＣＣ制御の実行を通じて設定車速を維持しながら走行していてもよい。後続する車両ＣＳ２，ＣＳ３のＥＣＵ２０は、先頭の車両ＣＳ１に追従するように車両ＣＳ２，ＣＳ３の走行状態を制御する。

ちなみに、隊列の先頭の車両ＣＳ１以外の車両ＣＳ２，ＣＳ３は、自車両の１つ前を走行する車両の走行状態に基づいて、当該先行する車両に追従して走行するようにしてもよい。この場合、隊列の２番目の車両ＣＳ２は、先頭の車両ＣＳ１の走行状態に基づいて走行状態が制御される。隊列の３番目の車両ＣＳ３は、その直前の車両ＣＳ２の走行状態に基づいて走行状態が制御される。

ここで、車両ＣＳ１〜ＣＳ３が隊列走行を行っている場合、一般車両ＣＯが隊列内に割り込んでくることが懸念される。たとえば車両ＣＳ１〜ＣＳ３が隊列走行している車線に、合流路から合流してくる一般車両ＣＯが隊列内に割り込んでくる状況が想定される。一般車両ＣＯに割り込まれた場合、適切な隊列走行が維持できないおそれがある。

たとえば、一般車両ＣＯは、隊列を組む車両ＣＳ１〜ＣＳ３の速度に合わせることなく独自の速度で走行する。このため、たとえば一般車両ＣＯが隊列における先頭の車両ＣＳ１と２番目の車両ＣＳ２との間に割り込んだ場合、この割り込んだ一般車両ＣＯが隊列の先頭の車両ＣＳ１よりも遅い速度で走行することが考えられる。この場合、先頭の車両ＣＳ１と一般車両ＣＯとの車間距離が速度差に応じて徐々に長くなる。これに伴い、本来隊列を組む先頭の車両ＣＳ１と後続の車両ＣＳ２，ＣＳ３との車間距離も徐々に長くなる。そして、先頭の車両ＣＳ１と後続の車両ＣＳ２，ＣＳ３との車間距離が増大するにつれて、車車間通信における無線信号の受信レベルが低下する。この受信レベルが車車間通信を正常に行うために必要とされる受信レベルを下回ると、後続の車両ＣＳ２，ＣＳ３が車車間通信を通じて先頭の車両ＣＳ１の走行データを取得すること、ひいては当該走行データに基づく隊列走行制御の実行が困難となることにより、隊列が分断されるおそれがある。

そこで、隊列走行システム１０は、隊列内への一般車両ＣＯの割り込みに対して、つぎのようにして対処する。
図３（ａ）に示すように、ここでは隊列における先頭の車両ＣＳ１と２番目の車両ＣＳ２との間に一般車両ＣＯが割り込んでくる状況を想定する。

車両ＣＳ１と車両ＣＳ２との間に割り込もうとしている一般車両ＣＯの存在は、一般車両ＣＯの前後を走行する車両ＣＳ１，ＣＳ２の少なくとも一により検出される。この一般車両ＣＯの存在は車車間通信を通じて隊列を組むすべての車両に伝達される。車両ＣＳ１と車両ＣＳ２との間に割り込もうとしている一般車両ＣＯが検出された場合、この一般車両ＣＯの前方に位置する先頭の車両ＣＳ１は、自車両の後部に設けられた報知装置３４を通じて一般車両ＣＯに対して隊列走行への協力を促す。たとえば、先頭の車両ＣＳ１のＥＣＵ２０は、つぎの（Ａ），（Ｂ）のようなメッセージを報知装置３４に表示させる。

（Ａ）「隊列走行中です。ご協力をお願いします。」
（Ｂ）「隊列走行中です。隊列に割り込まないでください。」
隊列に割り込まれる前に、一般車両ＣＯに対して隊列走行への協力を促すことにより、一般車両ＣＯが隊列内へ割り込んでくることを抑制することができる。

なお、隊列に割り込もうとする一般車両ＣＯは、２番目の車両ＣＳ２の前方監視センサ２１などによって検出されることもある。この場合、隊列に割り込もうとしている一般車両ＣＯの存在を示す割込情報が、車車間通信を通じて２番目の車両ＣＳ２から先頭の車両ＣＳ１に対して無線送信される。先頭の車両ＣＳ１は、２番目の車両ＣＳ２からの割込情報に基づき、報知装置３４にメッセージを表示させる。ちなみに、一般車両ＣＯが２番目の車両ＣＳ２と３番目の車両ＣＳ３との間に割り込もうとするときには、２番目の車両ＣＳ２の報知装置３４にメッセージが表示される。

図３（ａ）に二点鎖線で示すように、後続の２台の車両ＣＳ２，ＣＳ３は、車車間通信を通じて互いに連携して減速制御を実行する。すなわち、先頭の車両ＣＳ１と２番目の車両ＣＳ２との間の車間距離を増大させることにより、先頭の車両ＣＳ１と２番目の車両ＣＳ２との間に一般車両ＣＯが進入することを許容する。これは、一般車両ＣＯが先頭の車両ＣＳ１と２番目の車両ＣＳ２との間に実際に割り込んでくることを見越しての対応である。これにより、先頭の車両ＣＳ１と２番目の車両ＣＳ２との間に一般車両ＣＯを安全に割り込ませることができる。このため、走行の安全性が確保される。

つぎに、先頭の車両ＣＳ１と２番目の車両ＣＳ２との間に一般車両ＣＯが実際に割り込んだときの走行状態について説明する。
車両ＣＳ１と車両ＣＳ２との間に割り込んだ一般車両ＣＯの存在は、一般車両ＣＯの前後を走行する車両ＣＳ１，ＣＳ２の少なくとも一により検出される。隊列を組む車両間に一般車両ＣＯが割り込んだことが検出される場合、この一般車両ＣＯの存在は車車間通信を通じて隊列を組むすべての車両に伝達される。隊列内への一般車両ＣＯの割り込みが検出された場合、本来隊列を組むべき車両ＣＳ１〜ＣＳ３は、つぎのようにして走行する。

図３（ｂ）に示すように、先頭の車両ＣＳ１は、任意の設定速度で走行する。また、先頭の車両ＣＳ１は、隊列において自車両よりも後方に位置する車両ＣＳ２，ＣＳ３に対して、車車間通信を通じて自車両の位置、速度、方位などの走行データを送信する。一般車両ＣＯの後方を走行する車両ＣＳ２，ＣＳ３は、一般車両ＣＯとの安全な車間距離を保ちつつ、一般車両ＣＯの前方を走行する先頭の車両ＣＳ１の走行データに基づき先頭の車両ＣＳ１に追従して走行する。車両ＣＳ２，ＣＳ３は、先頭の車両ＣＳ１との車間距離および速度がなるべく一定に保たれるように走行する。

また、先頭の車両ＣＳ１と２番目の車両ＣＳ２との間に一般車両ＣＯを安全に割り込ませた後においても、先頭の車両ＣＳ１は自車両の報知装置３４を通じて一般車両ＣＯに対して隊列走行への協力を促す。ここでは、先頭の車両ＣＳ１は隊列走行への協力として一般車両ＣＯに対して隊列から外れることを促す。たとえば、先頭の車両ＣＳ１のＥＣＵ２０は、つぎの（Ｃ）のようなメッセージを報知装置３４に表示させる。

（Ｃ）「隊列走行中です。隊列から外れてください。」
隊列内に一般車両ＣＯが割り込んだ後、一般車両ＣＯに対して隊列から外れることを促すことにより、一般車両ＣＯの運転者に自車両が隊列内に割り込んでいることを気づかせることができる。隊列内に割り込んでいる一般車両ＣＯの運転者の協力が得られやすくなるため、一般車両ＣＯが隊列内に割り込んだ状態を早期に解消することができる。

つぎに、先頭の車両ＣＳ１と２番目の車両ＣＳ１との間に割り込んでいた一般車両ＣＯが、たとえば走行車線から追い越し車線へ車線変更して隊列から抜け出たときの走行状態について説明する。

図３（ｃ）に示すように、一般車両ＣＯが隊列から抜け出たことは、一般車両ＣＯの前後を走行していた車両ＣＳ１，ＣＳ２の少なくとも一により検出される。一般車両ＣＯが隊列から抜け出たことは、車車間通信を通じて隊列を組むすべての車両に伝達される。一般車両ＣＯが隊列から抜け出たとき、本来隊列を組むべき車両ＣＳ１〜ＣＳ３は、つぎのようにして走行する。

先頭の車両ＣＳ１は、任意の設定速度で走行する。これに対して、一般車両ＣＯの後方を走行していた２台の車両ＣＳ２，ＣＳ３は、車車間通信を通じて受信される先頭の車両ＣＳ１の走行データに基づき、互いに連携して加速制御を実行する。これは、これは、車両ＣＳ２，ＣＳ３が先頭の車両ＣＳ１に追いつくためである。すなわち、一般車両ＣＯが割り込んでいた分、先頭の車両ＣＳ１と２番目の車両ＣＳ２との車間距離が、隊列走行を行う上で設定された適切な車間距離よりも広がっている。このため、先頭の車両ＣＳ１と２番目の車両ＣＳ２との間の車間距離を適切な車間距離まで狭める必要がある。

先頭の車両ＣＳ１と２番目の車両ＣＳ２との間の車間距離が、設定された車間距離に至った以降、車両ＣＳ２，ＣＳ３は、車車間通信を通じて受信される先頭の車両ＣＳ１の走行データに基づき、先頭の車両ＣＳ１と２番目の車両ＣＳ２との車間距離および速度が一定に保たれるように追従して走行する。

一般車両ＣＯが隊列から抜け出たことが検出されたとき、先頭の車両ＣＳ１は報知装置３４におけるメッセージの表示を停止する。
＜実施の形態の効果＞
したがって、本実施の形態によれば、以下の効果を得ることができる。

（１）隊列を組む車両ＣＳ１〜ＣＳ３のいずれか一によって、隊列内へ割り込もうとする一般車両ＣＯ、あるいは隊列内へ割り込んだ一般車両ＣＯが検出されるとき、当該検出される一般車両ＣＯの直前を走行する車両は、自車両の後部に設けられた報知装置３４を通じて、一般車両ＣＯに対して隊列走行への協力を促す。これにより、隊列走行への一般車両ＣＯの協力が得られやすくなる。このように、報知装置３４を通じて一般車両ＣＯの隊列への割り込みに対して適切に対処することができる。

（２）たとえば、一般車両ＣＯが隊列内へ割り込もうとしているものの、隊列内へ未だ割り込んでいない場合、一般車両ＣＯの直前を走行する車両は、一般車両ＣＯに対して隊列内に割り込まないことを要請する旨のメッセージを自車両の報知装置３４に表示させる。これにより、一般車両ＣＯの運転者に自車両が隊列内に割り込もうとしていることを気づかせることができる。隊列内に割り込もうとしている一般車両ＣＯの運転者の協力が得られやすくなるため、一般車両ＣＯが隊列内に割り込んでくることを抑制することができる。

（３）また、一般車両ＣＯに割り込まれた後には、一般車両ＣＯの直前を走行する車両は、一般車両ＣＯに対して隊列から抜け出すことを要請する旨のメッセージを自車両の報知装置３４に表示させる。これにより、一般車両ＣＯの運転者に自車両が隊列内に割り込んでいることを気づかせることができる。隊列内に割り込んでいる一般車両ＣＯの運転者の協力が得られやすくなるため、一般車両ＣＯが隊列内に割り込んだ状態を早期に解消することができる。また、隊列走行中における一般車両ＣＯの割り込みに起因する隊列解除などが抑制される。

（４）報知装置３４として、車両ＣＳ１〜ＣＳ３の後部に設けられるディスプレイが採用されている。一般車両ＣＯの隊列内への割り込みが検出されるとき、一般車両ＣＯの直前に位置する車両の報知装置３４には、一般車両ＣＯに対して隊列走行への協力を促すためのメッセージが表示される。このため、一般車両ＣＯの運転者は、前方に位置する隊列車両（隊列を構成する車両）の報知装置３４に表示されるメッセージを、視覚を通じて認識することができる。

（５）隊列を組む車両ＣＳ１〜ＣＳ３のいずれか一によって、隊列内へ割り込もうとする一般車両ＣＯが検出されるとき、その割り込もうとする一般車両ＣＯの後方を走行する隊列車両は、減速することによって先行する隊列車両との間の車間距離を増大させる。これにより、先行する隊列車両と一般車両ＣＯの後方に位置する隊列車両との間に、一般車両ＣＯが進入することを許容する。これにより、一般車両ＣＯの前方に位置する車両と一般車両ＣＯの後方に位置する車両との間に一般車両ＣＯをより安全に進入させることができる。したがって、周囲の交通環境に対する、より高い安全性が確保される。また、隊列走行システムの商品性も向上する。

＜他の実施の形態＞
なお、本実施の形態は、つぎのように変更して実施してもよい。
・隊列内へ割り込もうとする一般車両ＣＯの後方に位置する隊列車両は、先行する隊列車両との間の車間距離を増大させることにより一般車両ＣＯの隊列内への進入を許容するようにしたが、一般車両ＣＯの進入を積極的に許容しなくてもよい。すなわち、隊列内へ割り込もうとする一般車両ＣＯの後方に位置する隊列車両は減速しなくてもよい。

・報知装置３４は、一般車両ＣＯに対して報知する内容を、一般車両ＣＯが隊列内へ割り込もうとしている第１の状況と、一般車両ＣＯが隊列内へ割り込んだ第２の状況とで切り替えたが、第１の状況と第２の状況とで報知の内容を切り替えなくてもよい。すなわち、報知装置３４は、第１の状況および第２の状況の双方において、たとえば先の（Ａ）または（Ｂ）などの同一のメッセージを表示してもよい。

・隊列内に一般車両ＣＯが割り込んだとき、一般車両ＣＯの前方に位置する隊列車両と一般車両ＣＯの後方に位置する隊列車両との間の車間距離が、車車間通信装置２７の通信可能距離を超えない範囲内において、報知装置３４による報知を行うことが好ましい。たとえば隊列内に割り込んだ一般車両ＣＯが低速で走行する場合、一般車両ＣＯの前方に位置する隊列車両と一般車両ＣＯの後方に位置する隊列車両との間の車間距離が徐々に増大するおそれがある。このため、車車間通信を正常に行うことが困難となる前に、一般車両ＣＯに隊列から抜け出てもらうことが必要である。そこで、隊列に割り込んだ一般車両ＣＯの前方に位置する隊列車両と一般車両ＣＯの後方に位置する隊列車両との間の車間距離が増大するにつれて、報知装置３４に表示させるメッセージの内容を切り替えてもよい。たとえば、隊列に割り込んだ一般車両ＣＯに対して、隊列から抜け出すことをより強く訴える内容のメッセージを報知装置３４に表示させる。

・報知装置３４は、車両の後部だけでなく側部に設けてもよい。報知装置３４は、車両の後部および左右の側部のうち少なくとも後部に設けられていればよい。
・報知装置３４として、室外ディスプレイに代えて、メッセージが表示されたランプを採用してもよい。ランプはたとえば車両の屋根などのように、周囲から認識されやすい位置に設けることが好ましい。ランプを点灯させることによりメッセージが浮かび上がるように照明される。

・報知装置３４として、一般車両ＣＯの室内に設けられる室内ディスプレイを採用してもよい。この場合、隊列を組む車両ＣＳ１〜ＣＳ３は、隊列走行への協力を促す旨のメッセージ情報を、車車間通信あるいは携帯電話網を利用して一般車両ＣＯへ送信する。一般車両ＣＯの室内ディスプレイは、一般車両ＣＯの運転者の視覚に訴えて隊列走行への協力を促す。

・報知装置３４として、一般車両ＣＯの室内に設けられるＥＴＣ車載機を採用してもよい。この場合、隊列を組む車両ＣＳ１〜ＣＳ３は、隊列走行への協力を促す旨のメッセージ情報を、ＥＴＣ通信網を利用して一般車両ＣＯへ送信する。一般車両ＣＯのＥＴＣ車載機は、内蔵スピーカを通じて一般車両ＣＯの運転者の聴覚に訴えて、隊列走行への協力を促す。

・報知装置３４として、室外ディスプレイ、室内ディスプレイ、ランプおよびＥＴＣ車載機などの複数の機器を組み合わせて報知するようにしてもよい。

１０…隊列走行システム、１１…車両制御システム、２０…ＥＣＵ（制御装置）、２１…前方監視センサ、２２…後方監視センサ、２３…側方監視センサ、３２…ブレーキアクチュエータ、３４…報知装置（表示装置）、ＣＳ１，ＣＳ２，ＣＳ３…車両（隊列を構成する）、ＣＯ…一般車両（隊列を構成しない）。

Claims (5)

1. 隊列を組む複数の車両の各々に搭載される車両制御システムを含み、前記車両制御システムは先行車両との間の無線通信を通じて前記先行車両に自車両が追従するように自車両を制御する隊列走行システムであって、
   前記車両制御システムは、
   隊列を構成しない一般車両の隊列への割り込みを検出するセンサと、
   前記センサを通じて前記一般車両の隊列への割り込みが検出されるとき、前記一般車両に対して隊列走行への協力を促すためのメッセージを報知する報知装置と、を有している隊列走行システム。
2. 請求項１に記載の隊列走行システムにおいて、
   前記報知装置は、車両の後部に設けられていて、
   前記センサを通じて前記一般車両の隊列への割り込みが検出されるとき、隊列内における前記一般車両の直前に位置する車両の前記報知装置が前記メッセージを視覚に訴えて報知する隊列走行システム。
3. 請求項１または請求項２に記載の隊列走行システムにおいて、
   前記報知装置は、前記メッセージの内容を、前記一般車両が隊列内へ割り込もうとしている第１の状況と、前記一般車両が隊列内へ割り込んだ第２の状況とで切り替える隊列走行システム。
4. 請求項３に記載の隊列走行システムにおいて、
   前記報知装置は、前記第１の状況においては前記一般車両に対して隊列内へ割り込まないよう促す旨のメッセージを報知する一方、前記第２の状況においては前記一般車両に対して隊列から抜け出ることを促す旨のメッセージを報知する隊列走行システム。
5. 請求項１〜請求項４のうちいずれか一項に記載の隊列走行システムにおいて、
   前記車両制御システムは、自車両の走行を制御する制御装置を備え、
   前記センサを通じて隊列内へ割り込もうとする前記一般車両が検出されるとき、自車両の前方に割り込まれようとしている車両の前記制御装置は、自車両を減速させる隊列走行システム。