JP2023008213A - 車両制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】自車両が交差点に接近時に、停止位置を適切に設定することができる車両制御システムを提供する。【解決手段】車両制御システム１は、自車両が走行する進行路に交差する交差道路から対向車線に進入してくる車両があるか否かを判別し、対向車線に進入してくる車両があると判別した場合、車両の全長を推定する車両推定部２２ｃと、車両推定部２２ｃにより判別された車両の有無および推定された車両の全長に基づき、自車両が停止する停止位置を設定する停止位置設定部２２ｄと、を有する。【選択図】図３

Description

本発明は、交差点に接近時に交差道路状況、交差道路上から侵入する車両の種類を認識して停止位置を変更する車両制御システムに関する。

道路上の一時停止地点における運転者の一時停止の不履行を未然に防ぐために、カーナビゲーションシステムの地図データベースに記憶されている一時停止地点データに基づいて、車両が一時停止地点に接近すると、運転者に報知する運転操作支援装置が知られている。

また、特許文献１には、非優先道路を走行中の車両が、一時停止が必要であり、かつ、信号機が存在しない交差点に進入する際に、道路タイプや運転者の運転傾向に基づいて設定した停止目標位置を車両に配信する配信システムが開示されている。

特開２０１３－１９０９６３号公報

しかしながら、特許文献１に記載されている技術では、大型車が非優先道路に交差する優先道路から例えば自車両が走行する非優先道路に進入してくる場合、自車両の停止位置によっては大型車の進行の妨げになってしまう。

また、特許文献１に記載されている技術では、道路タイプや運転者の運転傾向に基づいて目標停止位置を設定するため、大型車が優先道路から自車両が走行する非優先道路に進入してこず、進行の妨げにならない場合であっても、停止線より手前に停止してしまうことがあり、運転者に対して違和感を与えることがあった。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、自車両が交差点に接近時に、停止位置を適切に設定することができる車両制御システムを提供することを目的とする。

本発明の一態様の車両制御システムは、自車両が走行する進行路に交差する交差道路から対向車線に進入してくる車両があるか否かを判別し、前記対向車線に進入してくる車両があると判別した場合、前記車両の全長を推定する車両推定部と、前記車両推定部により判別された前記車両の有無および推定された前記車両の全長に基づき、前記自車両が停止する停止位置を設定する停止位置設定部と、を有する。

本発明の車両制御システムによれば、自車両が交差点に接近時に、停止位置を適切に設定することができる。

車両制御システムの構成を示す機能ブロック図 停止位置の設定する際の交差点の状況を示す説明図 停止位置設定処理の流れの一例を示すフローチャート

以下、図面を参照して本発明の一実施形態を説明する。
なお、以下の説明に用いる図においては、各構成要素を図面上で認識可能な程度の大きさとするため、構成要素毎に縮尺を異ならせてあるものであり、本発明は、これらの図に記載された構成要素の数量、構成要素の形状、構成要素の大きさの比率、及び、各構成要素の位置関係のみに限定されるものではない。

まず、本発明の一実施形態の車両制御システムの概略構成について、図１の機能ブロック図を用いて、以下に説明する。

図１に示す車両制御システム１は、自車両Ｍ（図２参照）に搭載されている。この車両制御システム１は、自車両Ｍの位置（自車位置）を検出する手段としてのロケータユニット１１と、前方走行環境情報を取得する手段としてのカメラユニット２１と、車両制御手段としての車両制御ユニット２２とを有している。

ロケータユニット１１は、道路地図上の自車位置を推定すると共に、自車位置周辺の道路地図データを取得する。一方、カメラユニット２１は、自車両Ｍの前方の走行環境情報を取得して、走行車線の左右を区画する区画線、道路形状、先行車両の有無、及び信号機等を認識する。更に、カメラユニット２１は、区画線中央の道路曲率、先行車両との車間距離及び相対速度等を求める。

ロケータユニット１１は、地図ロケータ演算部１２と、記憶手段としての高精度道路地図データベース（なお、図１においては道路地図ＤＢと略記している）１６とを有している。この地図ロケータ演算部１２、後述する前方走行環境認識部２１ｄ、及び、車両制御ユニット２２は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える周知のマイクロコンピュータ、及びその周辺機器で構成されており、ＲＯＭにはＣＰＵで実行するプログラムやベースマップ等の固定データ等が予め記憶されている。

また、地図ロケータ演算部１２の入力側には、ＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System / 全球測位衛星システム)受信機１３、自律走行センサ１４、及び、目的地情報入力装置１５が接続されている。ＧＮＳＳ受信機１３は、複数の測位衛星から発信される測位信号を受信する。また、自律走行センサ１４は、トンネル内走行等、ＧＮＳＳ衛星からの受信感度が低く測位信号を有効に受信することのできない環境において、自律走行を可能にするもので、車速センサ、ジャイロセンサ、及び、前後加速度センサ等で構成されている。そして、地図ロケータ演算部１２は、車速センサで検出した自車両Ｍの速度（自車速）、ジャイロセンサで検出した角速度、及び、前後加速度センサで検出した前後加速度等に基づき移動距離と方位とを求め、得られた移動距離と方位とからローカライゼーションを行う。

目的地情報入力装置１５は、例えば運転者又は搭乗者等の車両に搭乗している人員が操作する端末装置である。この目的地情報入力装置１５は、目的地や経由地（高速道路のサービスエリア等）の設定入力等、地図ロケータ演算部１２において走行ルートを設定する際に必要とする一連の情報を集約して入力することができる。

目的地情報入力装置１５は、具体的には、カーナビゲーションシステムの入力部（例えばモニタのタッチパネル等）、スマートフォン等の携帯端末、パーソナルコンピュータ等であり、地図ロケータ演算部１２に対して有線または無線で接続されている。

運転者又は搭乗者が目的地情報入力装置１５を操作して、目的地や経由地の情報（施設名、住所、電話番号等）の入力を行うと、この入力情報が地図ロケータ演算部１２に読込まれる。そして、地図ロケータ演算部１２は、入力された目的地や経由地について、その位置座標（緯度、経度）を設定する。

地図ロケータ演算部１２は、自車位置推定手段としての自車位置推定演算部１２ａ、道路地図情報取得部１２ｂ、及び、目標進行路設定手段としての目標進行路設定演算部１２ｃを備えている。自車位置推定演算部１２ａは、ＧＮＳＳ受信機１３で受信した測位信号に基づき自車両Ｍの位置情報である位置座標（緯度、経度）を取得する。また、ＧＮＳＳ受信機１３の感度低下により測位衛星からの有効な測位信号を受信することができない環境では、自車位置推定演算部１２ａは、自律走行センサ１４からの信号に基づいて自車両Ｍの位置座標を推定する。

道路地図情報取得部１２ｂは、自車両Ｍの位置座標と目的地情報入力装置１５によって設定された目的地の位置座標（緯度、経度）とを、高精度道路地図データベース１６に記憶されている道路地図上にマップマッチングする。そして、道路地図情報取得部１２ｂは、両位置を特定し、現在の自車位置から目的地周辺の道路地図情報を目標進行路設定演算部１２ｃに送信する。

高精度道路地図データベース１６は、ＨＤＤ等の大容量記憶媒体であり、高精度な道路地図情報（ダイナミックマップ）が記憶されている。この高精度な道路地図情報は、自動運転を行う際に必要とする車線データ（車線幅データ、車線中央位置座標データ、車線の進行方位角データ、制限速度等）を含み、この車線データは、道路地図上の各車線に数メートル間隔で格納されている。

目標進行路設定演算部１２ｃは、先ず、道路地図情報取得部１２ｂでマップマッチングした現在位置と目的地とを結ぶ走行ルートを道路地図上に作成する。次いで、目標進行路設定演算部１２ｃは、この走行ルート上に、自車両Ｍを自動走行させるための目標進行路（直進、交差点からの右左折、直進路であれば左車線、中央車線、右車線等の走行車線、及び車線内の横位置等）を、自車両Ｍの前方、数百～数キロ先までを逐次設定し更新する。なお、この目標進行路の情報は、車両制御ユニット２２によって読込まれる。

一方、カメラユニット２１は、自車両Ｍの車室内前部の上部中央に固定されており、車幅方向中央を挟んで左右対称な位置に配設されているメインカメラ２１ａ及びサブカメラ２１ｂからなる車載カメラ（ステレオカメラ）と、画像処理ユニット（ＩＰＵ）２１ｃと、前方走行環境認識部２１ｄとを有している。

メインカメラ２１ａ及びサブカメラ２１ｂは、自車両Ｍ前方の所定撮像領域を撮像し、得られた走行環境画像情報をＩＰＵ２１ｃに出力する。ＩＰＵ２１ｃは、入力された走行環境画像情報に所定の画像処理を施し、前方走行環境認識部２１ｄに出力する。

前方走行環境認識部２１ｄは、ＩＰＵ２１ｃにより画像処理された走行環境画像情報を読込み、この走行環境画像情報に基づき前方走行環境（前方走行環境情報）を認識する。認識する前方走行環境には、自車両Ｍが走行する進行路（自車進行路）の道路形状（左右を区画する区画線の中央の道路曲率［１／ｍ］、及び、左右区画線間の幅（車幅）)、交差点、停止線Ｌ（図２参照）、信号機の点灯色、道路標識、歩行者や自転車等の横断者等が含まれている。

また、車両制御ユニット２２は、車両制御演算部２２ａ、交差点状況判別部２２ｂ、車両推定部２２ｃ、及び、停止位置設定部２２ｄを備えており、車両制御ユニット２２の入力側には、地図ロケータ演算部１２の目標進行路設定演算部１２ｃ、カメラユニット２１の前方走行環境認識部２１ｄ、及び、走行情報検出手段としての走行情報検出部２６等が接続されている。車両制御ユニット２２は、目標進行路設定演算部１２ｃで設定した目標進行路の周辺の道路地図情報、及び、前方走行環境認識部２１ｄで認識した前方走行環境情報に基づき、自車両Ｍの前方の目標進行路の所定の範囲の走行環境を取得する。

走行情報検出部２６は、自車両Ｍの車速（自車速）、加減速度、停止線までの到達時間、先行車と自車両Ｍとの車間距離及び相対車速等、自動運転に必要な自車両Ｍの走行情報を検出する各種センサ類の総称である。

更に、この車両制御ユニット２２の出力側には、自車両Ｍを目標進行路に沿って走行させる操舵制御部３１、強制ブレーキにより自車両Ｍを減速及び停車させるブレーキ制御部３２、自車両Ｍの車速を制御する加減速制御部３３、及び、前方走行環境に基づいて認識された状況に応じた警報を運転者に対して報知する警報装置３４が接続されている。

車両制御演算部２２ａは、操舵制御部３１、ブレーキ制御部３２、加減速制御部３３に対して所定の制御を行い、ＧＮＳＳ受信機１３で受信した自車位置を示す測位信号に基づき、自車両Ｍを目標進行路設定演算部１２ｃで設定した道路地図上の目標進行路に沿って自動走行させる。その際、車両制御演算部２２ａは、前方走行環境認識部２１ｄで認識した前方走行環境に基づき、周知の追従車間距離制御（ＡＣＣ制御）、及び、車線維持（ＡＬＫ：Active Lane Keep）制御を行い、先行車が検出された場合は先行車に追従し、先行車が検出されない場合は道路の制限速度を上限とし、運転者が設定したＡＣＣセット車速で、自車両Ｍを走行車線に沿って走行させる。

交差点状況判別部２２ｂは、前方走行環境認識部２１ｄで認識した前方走行環境情報に基づき、自車両Ｍの前方の交差点状況を判別する。交差点状況判別部２２ｂは、自車両Ｍが停止線Ｌに接近しているかを判別し、自車両Ｍが停止線Ｌに接近していると判別した場合、前方走行環境認識部２１ｄで認識した前方走行環境に基づき、停止線Ｌから交差道路（又は交差点）までの距離Ｄを検出する。また、交差点状況判別部２２ｂは、高精度道路地図データベース１６から道路地図情報取得部１２ｂが取得した道路情報に基づき、自車両Ｍが走行する進行路に交差する交差道路が国道及び県道かを判別する。

車両推定部２２ｃは、前方走行環境認識部２１ｄで認識した前方走行環境情報に基づき、交差道路から自車両Ｍの対向車線に進入してくる車両を判別する。車両推定部２２ｃは、前方の交差点にウインカ点灯の車両の有無を判別し、ウインカ点灯している車両がある判別した場合、ウインカ点灯している対象車両の速度を判別する。また、車両推定部２２ｃは、前方走行環境認識部２１ｄで認識した前方走行環境情報に基づき、ウインカ点灯している対象車両の全長を推定する。車両推定部２２ｃは、例えば、対象車両が交差点内にはみ出しているはみ出し量から対象車両の全長を推定する。なお、車両推定部２２ｃは、壁Ｗ等の障害物が無い場合、前方走行環境認識部２１ｄで認識した前方走行環境情報に基づき、対象車両の全長を算出してもよい。

停止位置設定部２２ｄは、交差点状況判別部２２ｂの判別結果、あるいは、交差点状況判別部２２ｂの判別結果および車両推定部２２ｃの判別結果に基づき、自車両Ｍの停止位置を設定する。停止位置設定部２２ｄは、交差点状況判別部２２ｂの判別結果に基づき、停止線Ｌから交差道路までの距離Ｄが所定の閾値より長い場合、停止線Ｌで停止するように設定し、停止線Ｌから交差道路までの距離Ｄが所定の閾値より短い場合、停止線Ｌで停止せず、停止線Ｌよりも手前の停止位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３のいずれかで停止するように設定する。

例えば、トラックＴ等の大型車は内輪差が大きいため、交差点で右左折する際に大回りする。そのため、交差道路からトラックＴ（図２参照）等の大型車が左折する際に自車両Ｍが停止線Ｌで停止していると、停止線Ｌから交差道路までの距離Ｄが短い場合は、大回りして進入してきた大型車と接触または衝突する可能性がある。これに対し 、停止線Ｌから交差道路までの距離Ｄが長い場合は、大回りして進入してきた大型車と接触または衝突することがないため、停止位置設定部２２ｄは停止線Ｌで停止するように設定する。

一方、停止位置設定部２２ｄは、停止線Ｌで停止しないと判定した場合、交差点状況判別部２２ｂの判別結果、及び、車両推定部２２ｃの判別結果に基づき、停止位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３のいずれかで停止するように設定する。なお、停止位置設定部２２ｄが設定する停止位置は、停止位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３の３つに限定されることなく、２つ以下、あるいは、４つ以上であってもよい。停止位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３のいずれで停止するかについては、図３の停止位置設定処理を用いて詳細に説明する。

また、車両制御ユニット２２は、自車両Ｍが停止位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３のいずれで停止した後に大型車が対向車線に進入することを検出した場合、停止している位置では大回りして進入してきた大型車と接触または衝突する可能性があるか否かを判定する。そして、車両制御ユニット２２は、大型車と接触または衝突する可能性があると判定した場合、操舵制御部３１、ブレーキ制御部３２、加減速制御部３３等を制御し、停止している位置から後退する。このとき、車両制御ユニット２２は、図示しないバックカメラ等からの情報に基づき、後続の車両がなく、かつ、後方の安全が確認できた場合のみ、停止している位置から後退する。

ここで、停止位置設定処理について図３を用いて説明する。なお、図３の停止位置設定処理は、自動運転が行われている際に車両制御ユニット２２によって所定の演算周期毎に実行されるものである。

車両制御ユニット２２は、カメラユニット２１の前方走行環境認識部２１ｄで認識した前方走行環境情報に基づき、自車両Ｍが停止線Ｌに接近していることを認識すると（ステップＳ１）、停止線Ｌから交差道路までの距離Ｄを検出する（ステップＳ２）。

車両制御ユニット２２は、停止線Ｌから交差道路までの距離ＤがＸ_ｓｔｏｐ［ｍ］以下か否かを判定する（ステップＳ３）。Ｘ_ｓｔｏｐは、一般的な大型車の全長と、カメラユニット２１や高精度道路地図データベースから得た自車線の道路幅等の道路形状から算出した第１閾値である。

車両制御ユニット２２は、停止線Ｌから交差道路までの距離ＤがＸ_ｓｔｏｐ［ｍ］以下でないと判定した場合、停止線Ｌで停止するように操舵制御部３１、ブレーキ制御部３２、加減速制御部３３等を制御し、停止線Ｌで停止する（ステップＳ４）。すなわち、停止線Ｌから交差道路までの距離Ｄが第１閾値であるＸ_ｓｔｏｐ［ｍ］よりも長い場合、例えばトラックＴ等の大型車が大回りで右左折して自車両Ｍの対向車線に進入してきた場合でも接触または衝突する可能性がないため、停止線Ｌで停止する。

一方、車両制御ユニット２２は、停止線Ｌから交差道路までの距離ＤがＸ_ｓｔｏｐ［ｍ］以下と判定した場合、地図情報で交差道路が国道及び県道かを判定する（ステップＳ５）。すなわち、車両制御ユニット２２は、地図情報から交差道路の種類を判定している。なお、車両制御ユニット２２は、前方走行環境認識部２１ｄで認識した前方走行環境情報に基づき、交差道路の道幅や交通量などを判定し、交差道路の種類を判定してもよい。

車両制御ユニット２２は、交差道路が国道及び県道と判定した場合、停止位置Ｐ２を目標停止位置に設定する（ステップＳ６）。一方、車両制御ユニット２２は、交差道路が国道及び県道でないと判定した場合、停止位置Ｐ３を目標停止位置に設定する（ステップＳ７）。

交差道路が国道及び県道の場合、道幅が広く、走行する車両も多い。そのため、車両制御ユニット２２は、大型車が右左折して自車両Ｍの対向車線に進入してくる可能性が高いと判断し、停止位置Ｐ２を目標停止位置に設定している。

一方、交差道路が国道及び県道でない場合、道幅が狭く、走行する車両も少ない。そのため、車両制御ユニット２２は、大型車が右左折して自車両Ｍの対向車線に進入してくる可能性が低いと判断し、停止位置Ｐ２よりも停止線Ｌに近い停止位置Ｐ３を目標停止位置に設定している。

ここで、ステップＳ６で停止位置Ｐ２を目標停止位置に設定した後の処理について説明する。車両制御ユニット２２は、前方の交差道路にウインカ点灯の車両を確認したか否かを判定する（ステップＳ８）。

車両制御ユニット２２は、前方の交差道路にウインカ点灯の車両を確認していないと判定した場合、停止位置Ｐ２で停止する（ステップＳ１２）。車両制御ユニット２２は、前方の交差道路にウインカ点灯の車両が確認できない場合、車両（特に大型車）が右左折して自車両Ｍの対向車線に進入してくる可能性が低いと判断し、ステップＳ６の処理で目標停止位置に設定した停止位置Ｐ２で停止する。

一方、車両制御ユニット２２は、前方の交差道路にウインカ点灯の車両を確認したと判定した場合、対象車両の速度がＶ_ｔａｒｇｅｔ［ｋｍ／ｈ］以下か否かを判定する（ステップＳ９）。Ｖ_ｔａｒｇｅｔは、車両が右左折して自車両Ｍの対向車線に進入してくるか否かを判断するための第２閾値である。一般的に、交差道路の車両が右左折して、対向車線に進入してくる場合、速度を減速して進入してくる。そのため、第２閾値は、車両が右左折する際の速度や減速度の統計データから事前に決められた値となる。

車両制御ユニット２２は、対象車両の速度がＶ_ｔａｒｇｅｔ［ｋｍ／ｈ］以下でないと判定した場合、ステップＳ１２に進み、停止位置Ｐ２で停止する。車両制御ユニット２２は、交差道路にウインカ点灯の車両を確認した場合でも、対象車両の速度が第２閾値であるＶ_ｔａｒｇｅｔ［ｋｍ／ｈ］よりも速い場合、対象車両が右左折して自車両Ｍの対向車線に進入してくる可能性が低いと判断し、ステップＳ６の処理で目標停止位置に設定した停止位置Ｐ２で停止する。

一方、車両制御ユニット２２は、対象車両の速度がＶ_ｔａｒｇｅｔ［ｋｍ／ｈ］以下と判定した場合、対象車両の推定全長が８［ｍ］以上か否かを判定する（ステップＳ１０）。車両制御ユニット２２は、対象車両の推定全長が第３閾値である８［ｍ］以上か否かを判定することで、対向車線に進入してくる車両が大型車か、大型車以外（例えば、小型車や中型車）かを推定している。なお、第３閾値は８［ｍ］としているが、大型車と判定することができる値であれば、８［ｍ］以外の値でもよい。また、車両制御ユニット２２は、例えば、対象車両のウインカの高さや車幅等に基づき、対向車線に進入してくる車両が大型車か、大型車以外かを推定してもよい。

車両制御ユニット２２は、対象車両の推定全長が８［ｍ］以上でないと判定した場合、ステップＳ１２に進み、停止位置Ｐ２で停止する。車両制御ユニット２２は、対向車線に進入してくると判定した車両の推定全長が８［ｍ］未満である場合、対向車線に進入してくる車両が大型車でない可能性が高いと判断し、ステップＳ６の処理で目標停止位置に設定した停止位置Ｐ２で停止する。

一方、車両制御ユニット２２は、対象車両の推定全長が８［ｍ］以上と判定した場合、停止位置Ｐ１で停止する（ステップＳ１１）。車両制御ユニット２２は、対象車両の推定全長が８［ｍ］以上の場合、対向車線に進入してくる車両が大型車の可能性が高いと判断し、テップＳ６の処理で目標停止位置に設定した停止位置Ｐ２よりも停止線Ｌから離れている停止位置Ｐ１で停止する。

次に、ステップＳ７で停止位置Ｐ３を目標停止位置に設定した後の処理について説明する。車両制御ユニット２２は、前方の交差道路にウインカ点灯の車両を確認したか否かを判定する（ステップＳ１３）。

車両制御ユニット２２は、前方の交差道路にウインカ点灯の車両を確認していないと判定した場合、停止位置Ｐ３で停止する（ステップＳ１８）。車両制御ユニット２２は、前方の交差道路にウインカ点灯の車両が確認できない場合、車両（特に大型車）が右左折して自車両Ｍの対向車線に進入してくる可能性が低いと判断し、ステップＳ７の処理で目標停止位置に設定した停止位置Ｐ３で停止する。

一方、車両制御ユニット２２は、前方の交差道路にウインカ点灯の車両を確認したと判定した場合、対象車両の速度がＶ_ｔａｒｇｅｔ［ｋｍ／ｈ］以下か否かを判定する（ステップＳ１４）。Ｖ_ｔａｒｇｅｔは、ステップＳ９の処理と同様に、車両が右左折して自車両Ｍの対向車線に進入してくるか否かを判断するための第２閾値である。

車両制御ユニット２２は、対象車両の速度がＶ_ｔａｒｇｅｔ［ｋｍ／ｈ］以下でないと判定した場合、ステップＳ１８に進み、停止位置Ｐ３で停止する。車両制御ユニット２２は、交差道路にウインカ点灯の車両を確認した場合でも、対象車両の速度が第２閾値であるＶ_ｔａｒｇｅｔ［ｋｍ／ｈ］よりも速い場合、車両が右左折して自車両Ｍの対向車線に進入してくる可能性が低いと判断し、ステップＳ７の処理で目標停止位置に設定した停止位置Ｐ３で停止する。

一方、車両制御ユニット２２は、対象車両の速度がＶ_ｔａｒｇｅｔ［ｋｍ／ｈ］以下と判定した場合、対象車両の推定全長が５［ｍ］以上か否かを判定する（ステップＳ１５）。車両制御ユニット２２は、対象車両の推定全長が第４閾値である５［ｍ］以上か否かを判定することで、対向車線に進入してくる車両が小型車か、小型車以外（例えば、中型車や大型車）かを推定している。なお、第４閾値は５［ｍ］としているが、小型車と判定することができる値であれば、５［ｍ］以外の値でもよい。

車両制御ユニット２２は、対象車両の推定全長が５［ｍ］以上でないと判定した場合、ステップＳ１８に進み、停止位置Ｐ３で停止する。車両制御ユニット２２は、対向車線に進入してくると判定した車両の推定全長が５［ｍ］未満である場合、対向車線に進入してくる車両が小型車である可能性が高いと判断し、ステップＳ７の処理で目標停止位置に設定した停止位置Ｐ３で停止する。

一方、車両制御ユニット２２は、対象車両の推定全長が５［ｍ］以上と判定した場合、対象車両の推定全長が８［ｍ］以上か否かを判定する（ステップＳ１６）。車両制御ユニット２２は、対象車両の推定全長が８［ｍ］以上か否かを判定することで、対向車線に進入してくる車両が大型車か、大型車以外（例えば、小型車や中型車）かを推定している。

車両制御ユニット２２は、対象車両の推定全長が８［ｍ］以上でないと判定した場合、ステップＳ１２に進み、停止位置Ｐ２で停止する。車両制御ユニット２２は、対向車線に進入してくると判定した車両の推定全長が５［ｍ］以上かつ８［ｍ］未満である場合、対向車線に進入してくる車両が中型車である可能性が高いと判断し、ステップＳ７の処理で目標停止位置に設定した停止位置Ｐ３よりも停止線Ｌから離れている停止位置Ｐ２で停止する。

一方、車両制御ユニット２２は、対象車両の推定全長が８［ｍ］以上と判定した場合、停止位置Ｐ１で停止する（ステップＳ１７）。車両制御ユニット２２は、対象車両の推定全長が８［ｍ］以上の場合、対向車線に進入してくる車両が大型車の可能性が高いと判断し、テップＳ７の処理で目標停止位置に設定した停止位置Ｐ３、及び、ステップＳ１６の処理で設定した停止位置Ｐ２よりも停止線Ｌから離れている停止位置Ｐ１で停止する。

以上のように、車両制御システム１は、交差点の状況を判別するとともに、車両が対向車線に進入してくるかを判別し、車両が対向車線に進入してくる場合にはその車両の大きさを判別することで、停止位置を停止線Ｌ、停止位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３のいずれかに設定することができる。車両制御システム１は、例えば、大型車が右左折により自車両Ｍの対向車線に進入してこない場合は、停止線Ｌから離れた停止位置Ｐ１で停止することがないため、運転者に違和感を与えることがない。このように、本実施形態の車両制御システム１によれば、自車両Ｍが交差点に接近時に、停止位置を適切に設定することができる。

なお、本明細書におけるフローチャート中の各ステップは、その性質に反しない限り、実行順序を変更し、複数同時に実行し、あるいは実行毎に異なった順序で実行してもよい。

本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を変えない範囲において、種々の変更、改変等が可能である。

１…車両制御システム
１１…ロケータユニット
１２…地図ロケータ演算部
１２ａ…自車位置推定演算部
１２ｂ…道路地図情報取得部
１２ｃ…目標進行路設定演算部
１３…ＧＮＳＳ受信機
１４…自律走行センサ
１５…目的地情報入力装置
１６…高精度道路地図データベース
２１…カメラユニット
２１ａ…メインカメラ
２１ｂ…サブカメラ
２１ｃ…画像処理ユニット（ＩＰＵ）
２１ｄ…前方走行環境認識部
２２…車両制御ユニット
２２ａ…車両制御演算部
２２ｂ…交差点状況判別部
２２ｃ…車両推定部
２２ｄ…停止位置設定部
２６…走行情報検出部
３１…操舵制御部
３２…ブレーキ制御部
３３…加減速制御部
３４…警報装置

Claims (5)

1. 自車両が走行する進行路に交差する交差道路から対向車線に進入してくる車両があるか否かを判別し、前記対向車線に進入してくる車両があると判別した場合、前記車両の全長を推定する車両推定部と、
   前記車両推定部により判別された前記車両の有無および推定された前記車両の全長に基づき、前記自車両が停止する停止位置を設定する停止位置設定部と、
   を有することを特徴とする車両制御システム。
2. 前記進行路と前記交差道路とが交差する交差点に設けられた停止線から前記交差道路までの距離が第１閾値以上か否かを判別する交差点状況判別部を更に有し、
   前記停止位置設定部は、前記交差点状況判別部により前記停止線から前記交差道路までの距離が第１閾値以上と判別された場合、前記停止線で停止するように設定することを特徴とする請求項１に記載の車両制御システム。
3. 前記交差点状況判別部は、前記交差道路の種類を判別し、
   前記停止位置設定部は、前記交差点状況判別部により判別された前記交差道路の種類に応じて、目標停止位置を設定することを特徴とする請求項２に記載の車両制御システム。
4. 前記車両推定部は、前記車両のウインカ点灯の有無および前記交差点での前記車両の速度に基づき、前記対向車線に進入してくる車両があるか否かを判別することを特徴とする請求項２又は３に記載の車両制御システム。
5. 前記車両推定部は、前記対向車線に進入してくる車両があると判別した場合、前記車両が前記交差点内にはみ出しているはみ出し量に基づき、前記車両の全長を推定することを特徴とする請求項４に記載の車両制御システム。

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