CN110103964B - 轮端驱动扭矩控制方法、装置及设备 - Google Patents

轮端驱动扭矩控制方法、装置及设备 Download PDF

Info

Publication number
CN110103964B
CN110103964B CN201910312886.6A CN201910312886A CN110103964B CN 110103964 B CN110103964 B CN 110103964B CN 201910312886 A CN201910312886 A CN 201910312886A CN 110103964 B CN110103964 B CN 110103964B
Authority
CN
China
Prior art keywords
driving torque
wheel end
accelerator pedal
end driving
interpolation coefficient
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910312886.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110103964A (zh
Inventor
代志尧
何麒瑜
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd
Ningbo Geely Automobile Research and Development Co Ltd
Original Assignee
Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd
Ningbo Geely Automobile Research and Development Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd, Ningbo Geely Automobile Research and Development Co Ltd filed Critical Zhejiang Geely Holding Group Co Ltd
Priority to CN201910312886.6A priority Critical patent/CN110103964B/zh
Publication of CN110103964A publication Critical patent/CN110103964A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110103964B publication Critical patent/CN110103964B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18063—Creeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/30—Wheel torque

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

本发明公开了一种轮端驱动扭矩控制方法、装置及设备，其中，方法包括：在蠕行工况下获取蠕行轮端驱动扭矩；响应于油门踏板位置变化，获取起步轮端驱动扭矩和插值系数；基于蠕行轮端驱动扭矩、起步轮端驱动扭矩和插值系数按预设方法计算过渡工况下的轮端驱动扭矩。本发明能够使得汽车在蠕行和起步模式下能够平稳的切换，满足驾驶员踩油门想快加速的预期，准确体现车辆起步等蠕行工况时的驾驶员行为意图。

Description

轮端驱动扭矩控制方法、装置及设备
技术领域
本发明涉及车辆变速器技术领域，具体涉及一种轮端驱动扭矩控制方法、装置及设备。
背景技术
目前市场上的变速器大体可以分成MT、AT、DCT和CVT等类型，汽车上有两个很重要的概念：一是蠕行(Creep)，这种工况是驾驶员松开刹车踏板且不踩油门踏板，汽车向前缓慢移动；二是起步(Launch)，这种工况是汽车在较慢车速下驾驶员松开刹车踏板同时踩下油门踏板，汽车向前移动。
由于国内许多大城市的道路交通环境复杂，经常出现堵车或者跟车蠕行的现象，车辆整体的平均速度处于一个较低的状态，在这种情况下蠕行(Creep)工况和小油门下的起步(Launch)工况的使用频率就变得非常高。驾驶员在开车的过程中，可能有时会有这样的感受，当车辆处于蠕行工况时，轻踩小油门，车辆的加速能力比蠕行工况下还差，并不能按照驾驶员本身的意愿快速加速，此外，还存在着从蠕行工况到起步工况的切换不平顺的现象。
发明内容
为了使汽车在蠕行和起步模式下能够平稳的切换，不会出现加速或顿挫的感觉。为此，本发明第一方面提出一种轮端驱动扭矩控制方法，所述方法包括：
在蠕行工况下获取蠕行轮端驱动扭矩；
响应于油门踏板位置变化获取起步轮端驱动扭矩和插值系数；
基于所述蠕行轮端驱动扭矩、所述起步轮端驱动扭矩和所述插值系数按预设方法计算过渡工况下的轮端驱动扭矩。
进一步地，所述响应于油门踏板位置变化获取起步轮端驱动扭矩和插值系数，包括：
响应于油门踏板位置变化，获取油门踏板开度；
根据所述油门踏板开度查询第一数据表，得到所述起步轮端驱动扭矩；所述第一数据表中关联存储有所述起步轮端驱动扭矩、所述油门踏板开度以及所述起步轮端驱动扭矩与所述油门踏板开度的对应关系；
根据所述起步轮端驱动扭矩查询第二数据表，得到所述插值系数；所述第二数据表中关联存储有所述起步轮端驱动扭矩、所述插值系数以及所述起步轮端驱动扭矩与所述插值系数的对应关系。
进一步地，所述响应于油门踏板位置变化获取起步轮端驱动扭矩和插值系数，包括：
响应于油门踏板位置变化，获取油门踏板开度和油门踏板开度变化率；
根据所述油门踏板开度查询第一数据表，得到所述起步轮端驱动扭矩；所述第一数据表中关联存储有所述起步轮端驱动扭矩、所述油门踏板开度以及所述起步轮端驱动扭矩与所述油门踏板开度的对应关系；
根据所述起步轮端驱动扭矩和所述油门踏板开度变化率查询第三数据表，得到所述插值系数；所述第三数据表中关联存储有所述起步轮端驱动扭矩、所述油门踏板开度变化率、所述插值系数以及所述起步轮端驱动扭矩、所述油门踏板开度变化率、所述插值系数三者的对应关系。
进一步地，所述基于所述蠕行轮端驱动扭矩、所述起步轮端驱动扭矩和所述插值系数按预设方法计算过渡工况下的轮端驱动扭矩，包括：
计算所述蠕行轮端驱动扭矩与所述插值系数的乘积，得到第一中间结果；所述插值系数呈阶梯状减小；
对起步轮端驱动扭矩与所述第一中间结果进行求和，得到所述过渡工况下的轮端驱动扭矩。
进一步地，所述基于所述蠕行轮端驱动扭矩、所述起步轮端驱动扭矩和所述插值系数按预设方法计算过渡工况下的轮端驱动扭矩，包括：
计算起步轮端驱动扭矩与蠕行轮端驱动扭矩的差值，得到第二中间结果；所述插值系数呈阶梯状增大；
计算所述第二中间结果与所述插值系数的乘积，得到第三中间结果；
对所述蠕行轮端驱动扭矩与所述第三中间结果进行求和，得到所述过渡工况下的轮端驱动扭矩。
本发明第二方面提出一种轮端驱动扭矩控制装置，所述装置包括：
第一获取模块，用于蠕行工况下获取蠕行轮端驱动扭矩；
第二获取模块，用于响应于油门踏板位置变化，获取起步轮端驱动扭矩和插值系数；
计算模块，用于基于所述蠕行轮端驱动扭矩、所述起步轮端驱动扭矩和所述插值系数按预设方法计算过渡工况下的轮端驱动扭矩。
进一步地，所述第二获取模块包括：
第三获取模块，用于响应于油门踏板位置变化，获取油门踏板开度；
第一查询模块，用于根据所述油门踏板开度查询第一数据表，得到所述起步轮端驱动扭矩；所述第一数据表中关联存储有所述起步轮端驱动扭矩、所述油门踏板开度以及所述起步轮端驱动扭矩与所述油门踏板开度的对应关系；
第二查询模块，用于根据所述起步轮端驱动扭矩查询第二数据表，得到所述插值系数；所述第二数据表中关联存储有所述起步轮端驱动扭矩、所述插值系数以及所述起步轮端驱动扭矩与所述插值系数的对应关系。
进一步地，所述第二获取模块包括：
第四获取模块，用于响应于油门踏板位置变化，获取油门踏板开度和油门踏板开度变化率；
第三查询模块，用于根据所述油门踏板开度查询第一数据表，得到所述起步轮端驱动扭矩；所述第一数据表中关联存储有所述起步轮端驱动扭矩、所述油门踏板开度以及所述起步轮端驱动扭矩与所述油门踏板开度的对应关系；
第四查询模块，用于根据所述起步轮端驱动扭矩和所述油门踏板开度变化率查询第三数据表，得到所述插值系数；所述第三数据表中关联存储有所述起步轮端驱动扭矩、所述油门踏板开度变化率、所述插值系数以及所述起步轮端驱动扭矩、所述油门踏板开度变化率、所述插值系数三者的对应关系。
进一步地，所述计算模块包括第一求积模块和第一求和模块；所述第一求积模块用于计算所述蠕行轮端驱动扭矩与所述插值系数的乘积，得到第一中间结果；所述插值系数呈阶梯状减小；所述第一求和模块用于对起步轮端驱动扭矩与所述第一中间结果进行求和，得到所述过渡工况下的轮端驱动扭矩；
或者，所述计算模块包括求差模块、第二求积模块和第二求和模块；所述求差模块用于计算起步轮端驱动扭矩与蠕行轮端驱动扭矩的差值，得到第二中间结果；所述插值系数呈阶梯状增大；所述第二求积模块用于计算所述第二中间结果与所述插值系数的乘积，得到第三中间结果；所述第二求和模块用于对所述蠕行轮端驱动扭矩与所述第三中间结果进行求和，得到所述过渡工况下的轮端驱动扭矩。
本发明第三方面提出一种设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如本发明第一方面所述的轮端驱动扭矩控制方法。
本发明第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如本发明第一方面所述的轮端驱动扭矩控制方法。
实施本发明具有以下有益效果：
本发明实施例主要应用在蠕行工况过渡到起步工况的场景下，能够实现汽车在蠕行和起步模式下的平稳切换，准确体现车辆起步等蠕行工况时的驾驶员行为意图，不会出现加速或顿挫的感觉。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
图1是本发明实施例提供的轮端驱动扭矩控制方法的流程图；
图2是本发明实施例提供的步骤S120的流程图；
图3是本发明实施例提供的步骤S120的流程图；
图4是本发明实施例提供的蠕行与起步之间的逻辑关系图；
图5是本发明实施例提供的蠕行与起步之间的逻辑关系图；
图6是本发明实施例提供的轮端驱动扭矩控制装置的结构框图；
图7是本发明实施例提供的第二获取模块的结构框图；
图8是本发明实施例提供的第二获取模块的结构框图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。
实施例
目前，现有的多款变速器的汽车上都存在着从蠕行到起步工况切换不平顺的现象，更严重的会出现顿挫的现象；还有不能够灵活的改变从蠕行工况到起步工况的变化速率。为了可以更平顺的完成切换过程中起步(Launch)工况的轮端驱动扭矩与蠕行(Creep)工况下轮端驱动扭矩的平稳过渡，并能够灵活的改变变化速率，本实施例提供了一种轮端驱动扭矩控制方法。该方法通过控制轮端驱动扭矩平稳的增长，实现从蠕行到起步工况的平稳过渡，这样驾驶员感受到的就是一个线性加速的过程，满足驾驶员的预期。
图1是本发明实施例提供的轮端驱动扭矩控制方法的流程图，本说明书提供了如实施例或流程图的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或服务器产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。请参照图1，在一个实施例中，轮端驱动扭矩控制方法将蠕行(Creep)和起步(Launch)工况的扭矩分成两路计算，该方法包括：
S110：在蠕行工况下获取蠕行轮端驱动扭矩；
当驾驶员不踩油门踏板，车子处于蠕行(Creep)状态时，单独计算蠕行状态下的轮端驱动扭矩TqCreep。
S120：响应于油门踏板位置变化获取起步轮端驱动扭矩和插值系数；
当驾驶员踏踩油门踏板时，进入起步(Launch)工况，根据油门踏板百分比和/或根据实际需要设置的其他参数查询插值表格可以得到起步轮端驱动扭矩TqLaunch。
S130：基于蠕行轮端驱动扭矩、起步轮端驱动扭矩和插值系数按预设方法计算过渡工况下的轮端驱动扭矩。
图2是本发明实施例提供的步骤S120的流程图，请参照图2，在一个实施例中，步骤S120包括：
S1211：响应于油门踏板位置变化，获取油门踏板开度；
S1212：根据油门踏板开度查询第一数据表，得到起步轮端驱动扭矩；第一数据表中关联存储有起步轮端驱动扭矩、油门踏板开度以及起步轮端驱动扭矩与油门踏板开度的对应关系；
S1213：根据起步轮端驱动扭矩查询第二数据表，得到插值系数；第二数据表中关联存储有起步轮端驱动扭矩、插值系数以及起步轮端驱动扭矩与插值系数的对应关系。
图3是本发明实施例提供的步骤S120的流程图，请参照图3，在一个实施例中，步骤S120包括：
S1221：响应于油门踏板位置变化，获取油门踏板开度和油门踏板开度变化率；
S1222：根据油门踏板开度查询第一数据表，得到起步轮端驱动扭矩；第一数据表中关联存储有起步轮端驱动扭矩、油门踏板开度以及起步轮端驱动扭矩与油门踏板开度的对应关系；
S1223：根据起步轮端驱动扭矩和油门踏板开度变化率查询第三数据表，得到插值系数；第三数据表中关联存储有起步轮端驱动扭矩、油门踏板开度变化率、插值系数以及起步轮端驱动扭矩、油门踏板开度变化率、插值系数三者的对应关系。
具体地，当油门踏板开度相同时，不同的油门踏板开度变化率对应的插值系数不同。油门踏板开度变化率能够反应驾驶员加速的急切程度，当驾驶员加速的急切程度不同时，油门踏板开度变化率不同，插值系数不同，进而从蠕行(Creep)工况下的轮端驱动扭矩到起步(Launch)工况下的轮端驱动扭矩的变化速率也不同，因此，根据油门踏板开度变化率调整插值系数的大小可以满足过渡工况下驾驶员踩油门想快加速的预期。例如，当油门踏板开度变化率较大时，得到的插值系数能够使轮端驱动扭矩在蠕行工况与起动工况之间更快地平稳过度，反之亦然。
图4是本发明实施例提供的蠕行与起步之间的逻辑关系图，请参照图4，在一个实施例中，步骤S130包括：
计算蠕行轮端驱动扭矩与插值系数的乘积，得到第一中间结果；插值系数呈阶梯状减小；优选地，插值系数与起步轮端驱动扭矩呈负相关。
对起步轮端驱动扭矩与第一中间结果进行求和，得到过渡工况下的轮端驱动扭矩。
表1第二数据表
起步轮端驱动扭矩Tq<sub>Launch</sub> 0 300 600 900
插值系数A 1 0.5 0 0
为了更清楚的说明此逻辑的工作原理，本实施例以表1为例进行举例说明，需要指出的是，表1所列数值仅仅用于对本实施例进行举例说明，起步轮端驱动扭矩与插值系数的具体数值不局限于上述固定数值，根据实际需要还可以设置为其他数值。
请参照表1，在一个示例中，插值系数A如表1中所设置的数值，起步轮端驱动扭矩用TqLaunch表示，蠕行轮端驱动扭矩用TqCreep表示，轮端驱动总扭矩用TqTot。
当车辆从蠕行状态切换到起步状态时，要经历3个阶段：1、完全处于蠕行(Creep)状态；2、蠕行(Creep)到起步(Launch)的过渡工况状态；3、完全处于起步(Launch)状态。
第一阶段，因为起步轮端驱动扭矩TqLaunch为0Nm，根据表1得到插值系数A是1，在该阶段：
TqTot＝TqLaunch+A*TqCreep＝a+TqCreep＝TqCreep
第二阶段，根据表1得到插值系数是A，其中A是一个大于0小于1的数，在该阶段：
TqTot＝TqLaunch+A*TqCreep
当踩小油门时，此时处于起步(Launch)工况，轮端驱动总扭矩TqTot会以起步轮端驱动扭矩TqLaunch为基础，再加上系数A与蠕行轮端驱动扭矩用TqCreep的乘积。这种处理过渡工况的方式，可以既考虑到TqLaunch，又考虑到TqCreep，同时插值系数A又考虑到TqLaunch对TqCreep的影响。
第三阶段，随着油门的加大，TqLaunch变大，插值系数A逐渐变小最后变成0，根据公式TqTot＝TqLaunch+A*TqCreep所知，此时轮端总驱动扭矩TqTot完全等于起步轮端驱动扭矩TqLaunch，完成整个切换的过程。
图5是本发明实施例提供的蠕行与起步之间的逻辑关系图，请参照图5，在一个实施例中，步骤S130包括：
计算起步轮端驱动扭矩与蠕行轮端驱动扭矩的差值，得到第二中间结果；插值系数呈阶梯状增大；优选地，插值系数与起步轮端驱动扭矩呈正相关。
计算第二中间结果与插值系数的乘积，得到第三中间结果；
对蠕行轮端驱动扭矩与第三中间结果进行求和，得到过渡工况下的轮端驱动扭矩。
表2第二数据表
起步轮端驱动扭矩Tq<sub>Launch</sub> 0 300 600 900
插值系数B 0 0.5 1 1
为了更清楚的说明此逻辑的工作原理，本实施例以表2为例进行举例说明，需要指出的是，表2所列数值仅仅用于对本实施例进行举例说明，起步轮端驱动扭矩与插值系数的具体数值不局限于上述固定数值，根据实际需要还可以设置为其他数值。
请参照表2，在另一个示例中，插值系数B如表2中所设置的数值，起步轮端驱动扭矩用TqLaunch表示，蠕行轮端驱动扭矩用TqCreep表示，轮端驱动总扭矩用TqTot。
当车辆从蠕行状态切换到起步状态时，要经历3个阶段：1、完全处于蠕行(Creep)状态；2、蠕行(Creep)到起步(Launch)的过渡工况状态；3、完全处于起步(Launch)状态。
第一阶段，因为起步轮端驱动扭矩TqLaunch为0Nm，根据表2得到插值系数B是0，在该阶段：
TqTot＝TqCreep+B*(TqLaunch-TqCreep)＝TqCreep+0＝TqCreep
第二阶段，根据表2得到插值系数是B，在该阶段：
TqTot＝TqCreep+B*(TqLaunch-TqCreep)
当踩小油门时，此时处于起步(Launch)工况，轮端驱动总扭矩TqTot会以蠕行轮端驱动扭矩TqCreep为基础，再加上系数B与起步轮端驱动扭矩TqLaunch和蠕行轮端驱动扭矩用TqCreep之差的乘积。这种处理过渡工况的方式，可以既考虑到TqLaunch，又考虑到TqCreep，同时插值系数B又考虑到TqLaunch对TqCreep的影响。
第三阶段，随着油门的加大，TqLaunch变大，插值系数B逐渐变大最后变成1，根据公式所知，此时轮端总驱动扭矩TqTot完全等于起步轮端驱动扭矩TqLaunch，完成整个切换的过程。
基于与上述实施例中的轮端驱动扭矩控制方法相同的思想，本发明还提供轮端驱动扭矩控制装置，该装置可用于执行上述轮端驱动扭矩控制方法。为了便于说明，轮端驱动扭矩控制装置实施例的结构示意图中，仅仅示出了与本发明实施例相关的部分，本领域技术人员可以理解，图示结构并不构成对系统的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
图6是本发明实施例提供的轮端驱动扭矩控制装置的结构框图，可以理解，上述各模块是指计算机程序或者程序段，用于执行某一项或多项特定的功能，此外，上述各模块的区分并不代表实际的程序代码也必须是分开的。请参照图6，在一个实施例中，轮端驱动扭矩控制装置包括：
第一获取模块210，用于蠕行工况下获取蠕行轮端驱动扭矩；
第二获取模块220，用于响应于油门踏板位置变化，获取起步轮端驱动扭矩和插值系数；
计算模块230，用于基于蠕行轮端驱动扭矩、起步轮端驱动扭矩和插值系数按预设方法计算过渡工况下的轮端驱动扭矩。
图7是本发明实施例提供的第二获取模块的结构框图，请参照图7，第二获取模块220包括：
第三获取模块2211，用于响应于油门踏板位置变化，获取油门踏板开度；
第一查询模块2212，用于根据油门踏板开度查询第一数据表，得到起步轮端驱动扭矩；第一数据表中关联存储有起步轮端驱动扭矩、油门踏板开度以及起步轮端驱动扭矩与油门踏板开度的对应关系；
第二查询模块2213，用于根据起步轮端驱动扭矩查询第二数据表，得到插值系数；第二数据表中关联存储有起步轮端驱动扭矩、插值系数以及起步轮端驱动扭矩与插值系数的对应关系。
图8是本发明实施例提供的第二获取模块的结构框图，请参照图8，第二获取模块220包括：
第四获取模块2221，用于响应于油门踏板位置变化，获取油门踏板开度和油门踏板开度变化率；
第三查询模块2222，用于根据油门踏板开度查询第一数据表，得到起步轮端驱动扭矩；第一数据表中关联存储有起步轮端驱动扭矩、油门踏板开度以及起步轮端驱动扭矩与油门踏板开度的对应关系；
第四查询模块2223，用于根据起步轮端驱动扭矩和油门踏板开度变化率查询第三数据表，得到插值系数；第三数据表中关联存储有起步轮端驱动扭矩、油门踏板开度变化率、插值系数以及起步轮端驱动扭矩、油门踏板开度变化率、插值系数三者的对应关系。
在一个实施例中，计算模块230包括第一求积模块和第一求和模块；第一求积模块用于计算蠕行轮端驱动扭矩与插值系数的乘积，得到第一中间结果；插值系数呈阶梯状减小；第一求和模块用于对起步轮端驱动扭矩与第一中间结果进行求和，得到过渡工况下的轮端驱动扭矩；
在一个实施例中，计算模块230包括求差模块、第二求积模块和第二求和模块；求差模块用于计算起步轮端驱动扭矩与蠕行轮端驱动扭矩的差值，得到第二中间结果；插值系数呈阶梯状增大；第二求积模块用于计算第二中间结果与插值系数的乘积，得到第三中间结果；第二求和模块用于对蠕行轮端驱动扭矩与第三中间结果进行求和，得到过渡工况下的轮端驱动扭矩。
本发明实施例还提供了一种设备，设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如本发明第一方面的轮端驱动扭矩控制方法。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如本发明第一方面的轮端驱动扭矩控制方法。
本发明实施例在从蠕行工况过渡到起步工况的应用场景下，基于单独计算出的蠕行轮端驱动扭矩、起步轮端驱动扭矩以及查询得到的插值系数，按预设方法计算得到过渡工况下的轮端驱动扭矩，得到的计算结果可以使轮端驱动扭矩从蠕行(Creep)工况平稳地过渡到起步(Launch)工况，满足驾驶员踩油门想快加速的预期，不会出现加速或顿挫的感觉。
本发明实施例可以根据检测到的驾驶行为参数判断驾驶员的驾驶风格，根据已确定的驾驶风格修改插值系数，从而调节从蠕行(Creep)工况下的轮端驱动扭矩到起步(Launch)工况下的轮端驱动扭矩的变化速率，以满足不同的驾驶风格对踩油门加速的预期，准确体现车辆起步等蠕行工况时的驾驶员行为意图。
在上述实施例中，对各实施例的描述都各有侧重，某各实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域技术人员还可以了解到本发明实施例列出的各种说明性逻辑块(illustrative logical block)，单元，和步骤可以通过电子硬件、电脑软件，或两者的结合进行实现。为清楚展示硬件和软件的可替换性(interchangeability)，上述的各种说明性部件(illustrative components)，单元和步骤已经通用地描述了它们的功能。这样的功能是通过硬件还是软件来实现取决于特定的应用和整个系统的设计要求。本领域技术人员可以对于每种特定的应用，可以使用各种方法实现所述的功能，但这种实现不应被理解为超出本发明实施例保护的范围。
应当指出的是，以上所述仅为本发明的几种具体实施方式，不能理解为对本发明保护范围的限制。凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种轮端驱动扭矩控制方法，其特征在于，包括：
在蠕行工况下获取蠕行轮端驱动扭矩；
响应于油门踏板位置变化获取起步轮端驱动扭矩和插值系数；
基于所述蠕行轮端驱动扭矩、所述起步轮端驱动扭矩和所述插值系数按预设方法计算过渡工况下的轮端驱动扭矩；
根据检测到的驾驶行为参数判断驾驶员的驾驶风格；所述驾驶行为参数包括油门踏板开度和油门踏板开度变化率；
根据已确定的驾驶风格修改所述插值系数，从而调节从蠕行工况下的轮端驱动扭矩到起步工况下的轮端驱动扭矩的变化速率；
所述根据已确定的驾驶风格修改所述插值系数，包括：根据所述油门踏板开度变化率调整所述插值系数的大小，从而调节从蠕行工况下的轮端驱动扭矩到起步工况下的轮端驱动扭矩的变化速率；当所述油门踏板开度变化率较大时，得到的所述插值系数能够使轮端驱动扭矩在蠕行工况与启动工况之间更快地平稳过渡，反之亦然。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于油门踏板位置变化获取起步轮端驱动扭矩和插值系数，包括：
响应于油门踏板位置变化，获取所述油门踏板开度；
根据所述油门踏板开度查询第一数据表，得到所述起步轮端驱动扭矩；所述第一数据表中关联存储有所述起步轮端驱动扭矩、所述油门踏板开度以及所述起步轮端驱动扭矩与所述油门踏板开度的对应关系；
根据所述起步轮端驱动扭矩查询第二数据表，得到所述插值系数；所述第二数据表中关联存储有所述起步轮端驱动扭矩、所述插值系数以及所述起步轮端驱动扭矩与所述插值系数的对应关系。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于油门踏板位置变化获取起步轮端驱动扭矩和插值系数，包括：
响应于油门踏板位置变化，获取所述油门踏板开度和所述油门踏板开度变化率；
根据所述油门踏板开度查询第一数据表，得到所述起步轮端驱动扭矩；所述第一数据表中关联存储有所述起步轮端驱动扭矩、所述油门踏板开度以及所述起步轮端驱动扭矩与所述油门踏板开度的对应关系；
根据所述起步轮端驱动扭矩和所述油门踏板开度变化率查询第三数据表，得到所述插值系数；所述第三数据表中关联存储有所述起步轮端驱动扭矩、所述油门踏板开度变化率、所述插值系数以及所述起步轮端驱动扭矩、所述油门踏板开度变化率、所述插值系数三者的对应关系。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述蠕行轮端驱动扭矩、所述起步轮端驱动扭矩和所述插值系数按预设方法计算过渡工况下的轮端驱动扭矩，包括：
计算所述蠕行轮端驱动扭矩与所述插值系数的乘积，得到第一中间结果；所述插值系数呈阶梯状减小；
对起步轮端驱动扭矩与所述第一中间结果进行求和，得到所述过渡工况下的轮端驱动扭矩。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述蠕行轮端驱动扭矩、所述起步轮端驱动扭矩和所述插值系数按预设方法计算过渡工况下的轮端驱动扭矩，包括：
计算起步轮端驱动扭矩与蠕行轮端驱动扭矩的差值，得到第二中间结果；所述插值系数呈阶梯状增大；
计算所述第二中间结果与所述插值系数的乘积，得到第三中间结果；
对所述蠕行轮端驱动扭矩与所述第三中间结果进行求和，得到所述过渡工况下的轮端驱动扭矩。
6.一种轮端驱动扭矩控制装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于蠕行工况下获取蠕行轮端驱动扭矩；
第二获取模块，用于响应于油门踏板位置变化，获取起步轮端驱动扭矩和插值系数；
计算模块，用于基于所述蠕行轮端驱动扭矩、所述起步轮端驱动扭矩和所述插值系数按预设方法计算过渡工况下的轮端驱动扭矩；
驾驶风格判断模块，用于根据检测到的驾驶行为参数判断驾驶员的驾驶风格；所述驾驶行为参数包括所述油门踏板开度和所述油门踏板开度变化率；
插值系数调整模块，用于根据已确定的驾驶风格修改所述插值系数，从而调节从蠕行工况下的轮端驱动扭矩到起步工况下的轮端驱动扭矩的变化速率；所述插值系数调整模块具体用于根据所述油门踏板开度变化率调整所述插值系数的大小，从而调节从蠕行工况下的轮端驱动扭矩到起步工况下的轮端驱动扭矩的变化速率；当所述油门踏板开度变化率较大时，得到的所述插值系数能够使轮端驱动扭矩在蠕行工况与启动工况之间更快地平稳过渡，反之亦然。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二获取模块包括：
第三获取模块，用于响应于油门踏板位置变化，获取所述油门踏板开度；
第一查询模块，用于根据所述油门踏板开度查询第一数据表，得到所述起步轮端驱动扭矩；所述第一数据表中关联存储有所述起步轮端驱动扭矩、所述油门踏板开度以及所述起步轮端驱动扭矩与所述油门踏板开度的对应关系；
第二查询模块，用于根据所述起步轮端驱动扭矩查询第二数据表，得到所述插值系数；所述第二数据表中关联存储有所述起步轮端驱动扭矩、所述插值系数以及所述起步轮端驱动扭矩与所述插值系数的对应关系。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二获取模块包括：
第四获取模块，用于响应于油门踏板位置变化，获取所述油门踏板开度和所述油门踏板开度变化率；
第三查询模块，用于根据所述油门踏板开度查询第一数据表，得到所述起步轮端驱动扭矩；所述第一数据表中关联存储有所述起步轮端驱动扭矩、所述油门踏板开度以及所述起步轮端驱动扭矩与所述油门踏板开度的对应关系；
第四查询模块，用于根据所述起步轮端驱动扭矩和所述油门踏板开度变化率查询第三数据表，得到所述插值系数；所述第三数据表中关联存储有所述起步轮端驱动扭矩、所述油门踏板开度变化率、所述插值系数以及所述起步轮端驱动扭矩、所述油门踏板开度变化率、所述插值系数三者的对应关系。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述计算模块包括第一求积模块和第一求和模块；所述第一求积模块用于计算所述蠕行轮端驱动扭矩与所述插值系数的乘积，得到第一中间结果；所述插值系数呈阶梯状减小；所述第一求和模块用于对起步轮端驱动扭矩与所述第一中间结果进行求和，得到所述过渡工况下的轮端驱动扭矩；
或者，所述计算模块包括求差模块、第二求积模块和第二求和模块；所述求差模块用于计算起步轮端驱动扭矩与蠕行轮端驱动扭矩的差值，得到第二中间结果；所述插值系数呈阶梯状增大；所述第二求积模块用于计算所述第二中间结果与所述插值系数的乘积，得到第三中间结果；所述第二求和模块用于对所述蠕行轮端驱动扭矩与所述第三中间结果进行求和，得到所述过渡工况下的轮端驱动扭矩。
10.一种设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-5任一所述的轮端驱动扭矩控制方法。
CN201910312886.6A 2019-04-18 2019-04-18 轮端驱动扭矩控制方法、装置及设备 Active CN110103964B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910312886.6A CN110103964B (zh) 2019-04-18 2019-04-18 轮端驱动扭矩控制方法、装置及设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910312886.6A CN110103964B (zh) 2019-04-18 2019-04-18 轮端驱动扭矩控制方法、装置及设备

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110103964A CN110103964A (zh) 2019-08-09
CN110103964B true CN110103964B (zh) 2020-11-27

Family

ID=67485843

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910312886.6A Active CN110103964B (zh) 2019-04-18 2019-04-18 轮端驱动扭矩控制方法、装置及设备

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110103964B (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113309620B (zh) * 2020-02-27 2022-10-18 北京新能源汽车股份有限公司 一种油门扭矩控制方法、系统及车辆
CN112000549B (zh) * 2020-08-21 2022-06-17 北京浪潮数据技术有限公司 一种存储设备的容量分析方法及相关装置
CN114802166B (zh) * 2022-05-10 2023-06-20 北京汽车集团越野车有限公司 保持汽车踏板感恒定的控制方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2007144297A1 (de) * 2006-06-16 2007-12-21 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zum steuern eines rangiermodus eines kraftfahrzeuges
CN103671627A (zh) * 2012-09-25 2014-03-26 现代自动车株式会社 控制车辆离合器的方法
CN106608262A (zh) * 2015-10-27 2017-05-03 现代自动车株式会社 用于控制车辆的驱动的系统及方法
CN107839688A (zh) * 2017-10-19 2018-03-27 吉林大学 一种电动汽车蠕行车速控制方法

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3589208B2 (ja) * 2001-08-13 2004-11-17 日産自動車株式会社 ハイブリッド車両の駆動装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2007144297A1 (de) * 2006-06-16 2007-12-21 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zum steuern eines rangiermodus eines kraftfahrzeuges
CN103671627A (zh) * 2012-09-25 2014-03-26 现代自动车株式会社 控制车辆离合器的方法
CN106608262A (zh) * 2015-10-27 2017-05-03 现代自动车株式会社 用于控制车辆的驱动的系统及方法
CN107839688A (zh) * 2017-10-19 2018-03-27 吉林大学 一种电动汽车蠕行车速控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN110103964A (zh) 2019-08-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110103964B (zh) 轮端驱动扭矩控制方法、装置及设备
CN112879173B (zh) 一种控制油门滤波的方法及相关装置
US20090033264A1 (en) Method and device for determining a gradient-limited cumulative setpoint torque from a setpoint torque of a closed-loop speed control
Kang et al. Coordinated vehicle traction control based on engine torque and brake pressure under complicated road conditions
CN109799699B (zh) 自动驾驶系统控制参数处理方法、装置、设备、存储介质
CN111976500B (zh) 扭矩滤波方法、扭矩滤波装置和车辆
CN110285902B (zh) 后桥效率测试方法、用户设备、存储介质及装置
CN113586622B (zh) 离合器传递扭矩自学习方法、装置、设备及可读存储介质
DE102011005962A1 (de) Aufteilen einer Momentenanforderung auf zwei von unterschiedlichen Motoren angetriebenen Antriebsachsen eines Kraftfahrzeugs
KR101927171B1 (ko) 차량 토크 맵을 변속 패턴에 매칭시키는 방법
CN104670213A (zh) 一种消除汽车传动系统间隙引起抖动的扭矩控制方法
JP4915445B2 (ja) 車両駆動力制御装置
JP3085029B2 (ja) 自動変速機の変速制御装置
JP2002195087A (ja) 自動車のエンジン制御装置
DE102014224277A1 (de) Drehmomentsteuergerät und -verfahren für Antriebsmotor
CN113733931A (zh) 一种纯电动汽车油门踏板的请求扭矩控制方法及装置
CN111942403B (zh) 一种模式切换方法、装置、设备及存储介质
US20210031771A1 (en) Braking force control device
JP2024009286A (ja) 制御装置、制駆動力制御システム、方法、およびプログラム
CN108423000B (zh) 用于车辆的降挡计划
CN112793418B (zh) 一种基于加速度原理限制车速的方法及装置
US20210387531A1 (en) Control method for generating virtual sensation of gear shifting of electric vehicle
DE102020109808A1 (de) Bremskraftsteuerungsvorrichtung
JPH10246325A (ja) 目標変速比および目標変速段決定方法
JP2006500280A (ja) 自動車両内の機関・変速機ユニットを調整及び／又は制御するための方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant